Manual Kuka 136

2
Programacin PLC
2.1
Consideraciones bsicas
2.1.1
Generalidades
Programacin PLC
Este captulo est destinado a presentarle una vista general sobre las instrucciones de PLC
(SPS) disponibles, as como sus funciones y programacin.
Dentro de un programa puede Ud. adicionarle a una instruccin de movimiento, una de las
llamadas instrucciones PLC. Ests se ejecutan dependiendo de la funcin de disparo PLC
(SPS--Trigger).
Informaciones adicionales respecto al punto de disparo (trigger) se encuentran en el
apartado 2.6.3.
El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en los

textos, se explica en el captulo [Acerca de esta documentacin].
2.1.2
Seleccionar un programa
Para poder adicionar una instruccin de PLC a una instruccin de movimiento, debe, primeramente, haberse abierto un programa. Con el softkey Seleccionar aparece el programa
sobre la pantalla. A continuacin, coloque Ud. el cursor de edicin, con ayuda de las teclas
y , en la lnea debajo de la cual se han de insertar las nuevas instrucciones de mando.
La nueva lnea de programa siempre es insertada debajo de la posicin que ocupa el
cursor de edicin.
Cursor de edicin
Puntero de paso (puntero del programa)
Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es
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Programacin PLC (SPS)
2.1.3
Abrir PLC
Una vez que se encuentra dentro del programa seleccionado, debe abrirse la correspondiente Fold de un punto programado, que puede efectuarse con el softkey Abrir CLP, y que
se encuentra en el borde inferior del display. A continuacin pueden llamarse las correspondientes instrucciones del PLC del punto:
Las instrucciones de PLC tiene el siguiente significado:
Salidas, marcas y flags (banderas) (ver apartado 2.4.2);
Con el softkey Cerrar CLP se cierra la Fold correspondiente al punto programado y la barra
de softkeys conmuta a la asignacin estndar. Con ello, las instrucciones PLC ya no se
encuentran disponibles;
Condiciones de espera y de movimiento (ver apartado 2.5);
Macros, subprograms, funciones de garra, bucle Makro/UP (ver apartado 2.3);
Este softkey pone a disposicin instrucciones PLC adicionales;
Esta tecla restituye la barra de softkeys anterior;
Salidas de pulso (ver apartado 2.4.7);
Comparacin aritmtica (ver apartado 2.4.6);
Detener temporizador (ver apartado 2.4.5);
Arrancar temporizador (ver apartado 2.4.4);
Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.4.3);
Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin (ver apartado 2.6);
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Programacin PLC (continuacin)
Alternativamente, las instrucciones PLC pueden seleccionarse tambin a travs del

men Instrucc. y los submens MAKRO/UP/Zange, SPS==>, Espera/FB y ANA/
BS/Osci.
Instrucciones PLC
puntuales
Comentario
Si en el men Instrucc. se selecciona una instruccin PLC del punto, sin haber abierto
una Fold para las instrucciones PLC, se emite el mensaje de fallo Comando no permitido.
Todas las instrucciones PLC puntuales indicadas con el nmero de lnea, se ejecutan en
el punto programado por aproximacin. Un corrimiento de la ejecucin en el eje de tiempos
en direccin del punto indicado es posible con la funcin de disparo PLC (SPS--Trigger).
Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las
instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto
se realiza en forma asncrnica al disparo del PLC. A este grupo de instrucciones corresponde, por ej. BS FB_Onl.
Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran despus de instrucciones
numeradas, se ejecutan las no numeradas recin despus de las numeradas en el punto
programado. Entre ellas, cuenta, por ej. UP (SP).
2.1.4
Formularios inline
Las instrucciones deseadas pueden programarse activando primeramente la funcin correspondiente, e indicndolas en el formulario inline que se abre a continuacin. Abajo puede
observarse un formulario inline para la instruccin SPSMAKRO:
El campo activo del formulario inline tiene el foco, es decir, est marcado con un color azul
oscuro de segundo plano. Con las teclas del cursor y puede Ud. desplazar el foco
entre los distintos campos de seleccin o de entrada.
Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias
posibilidades de seleccin, puede Ud. desplazarse entre los distintos campos del formulario con las teclas del cursor o .
Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los
siguientes metodos:
-- pulsando la tecla de la funcin de estado Arriba/Abajo, cuya asignacin depende de
las posibilidades de entrada del campo activo;
-- por medio de los softkeys de la barra de softkeys. Tambin aqui la asignacin depende
de las correspondientes posibilidades de entrada;
-- por entrada, a travs del teclado del VKCP, de la primera letra. Si la tecla se pulsa
repetidas veces, se seleccionan, una tras otra, todas las opciones con la misma
primera letra.
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Si en un campo de un formulario inline, se indica un valor mayor que el permitido,
desplazndose a continuacin el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes,
y en el campo se registra el valor mximo posible.
Los dos softkeys nuevo OP y Borrar OP permiten la generacin o el borrado de condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Estos slo son ofrecidos
en la barra de softkeys, cuando el foco (el campo marcado con azul oscuro en el segundo
plano), se encuentra en un campo de operadores.
Despus de pulsar la tecla del softkey nuevo OP, se amplia un formulario inline,
agregndose una nueva condicin. El nuevo operador es insertado siempre detrs del
campo el cual est seleccionado con el foco. Una instruccin puede ser ejecutada slo, por
ejemplo, cuando en dos entradas se tiene la presencia de seal en cada una de ellas.
Formularios inline ampliados
La instruccin Borrar OP borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra

actualmente el foco.
El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada de un formulario inline depende
del llamado de cada operacin en particular. Los operadores adicionales _ y ! estn a
disposicin si no se utilizan las constantes booleanas EIN (conec.) o bien, AUS (desc.).
En la descripcin de cada una de las instrucciones se encuentran tambin los respectivos ejemplos.
ESC
2.1.5
Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las declaraciones realizadas.
Con la tecla ESC, puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se realizan y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados.
Otras consideraciones
Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, pueden
contener al final, la siguiente codificacin:
F,
cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online;
P,
cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una
numeracin de linea (por ej. A1=EIN, Espera bis/tiempo, Makro, etc).
U,
cuando contiene un subprograma.
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2.2
Vista general
Este apartado da una vista rpida de los elementos permitidos, el rango de valores, operadores as como tambin definiciones en general.
2.2.1
Elementos, operadores, prioridad

Elementos
E1 ... E1024
Entradas
Operando booleano
A1 ... A1024
Salidas
Operando booleano
M1 ... M24
Marcas
Operando booleano
F1 ... F999
Flags (banderas)
Operando booleano
T1 ... T10
Flags (banderas) de tempori. Operando booleano
S1 ... S32
Flags (banderas) de sensor Operando booleano
num
Cifra
Operando aritmtico
i1 ... i10
Contador de nmeros enteros
Operando aritmtico
bin1 ... bin10
Salidas binarias
Operando aritmtico
t1 ... t10
Temporizador
Operando aritmtico
ana1 ... ana8
Salidas analgicas
Operando aritmtico
Operador booleano
&
Operador booleano
abrir parntesis
Operador
cerrar parntesis
Operador
ms
Operador aritmtico
--
menos
Operador aritmtico
multiplicado
Operador aritmtico
dividido
Operador aritmtico
>
mayor
Operador de comparacin
<
menor
igual
desigual
Operadores
EIN (CONECTADO) o ?
Constante booleana
AUS (DESCONECTADO)
Constante booleana
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Prioridad de los operadores
!
desigual
*, /
multiplicado, dividido
Operador aritmtico
+, --
ms, menos
Operador aritmtico
&
Operador booleano
Operador booleano
==, <, >, <=, >=, <>
igual, menor, mayor, desigual
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2.2.2
Definiciones
Operador booleano
Operador aritmtico
>
&
--
<
!
Operando aritmtico
Operando booleano
EIN
INT Konst
AUS
i1...10
A1...1024
bin1...10
E1...1024
t1...10
M1...24
ana1...8
F1 ...999
T1...10
S1...32
EIN
AUS
Condicin
(
A1...1024
E1...1024
M1...24
F1 ...999
T1...10
S1...32
Operacin booleana
(
Operando
booleano
)
Operador
booleano
Operando
booleano
(max. 11 operandos)
Operacin aritmtica
Operando
aritmtico
Operador
aritmtico
Operando
aritmtico
(max. 11 operandos)
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2.2.3
Rango de valores de los operandos aritmticos num, i, bin, t y ana

Operando
Valor
Salida
num
--99999 ... +99999
Nmero, por ej. 12
i1 ... i10
--9999 ... +9999
Nmero entero por ej. 15
bin1 ... bin10
--9999 ... +9999
Nmero binario por ej.

10011010
t1 ... t10
--99999 ... +99999
In [1/10s] por ej. 300
ana1 ... ana8
--9999 ... +9999
In [mV] por ej. 3500
Comparacin de num, i, t, und ana

num = 5
F1 = ( num = i1 ) => TRUE
i1 = 5
num = 1000
num = 1000
F1 = ( num = t1 ) => FALSE
t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s
t1 = 10 1/10s
n = 1000
F1 = ( num = ana1 ) => TRUE
ana1 = 1000 mV
Informaciones complementarias al tema comparacin aritmtica se encuentra en el

apartado 2.4.6.
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2.3
Macros, llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza
2.3.1
Seleccin
Las funciones MAK/UP/Z slo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y
se ha abierto una Fold (ver para ello tambin el apartado 2). Con ello, dispone Ud. de dos
posibilidades:
Ud. pulsa la tecla del softkey Instrucc. y selecciona el men MAKRO/UP/Zange, y a continuacin el punto del men deseado:
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey MAK/UP/Z y a continuacin la opcin deseada en la barra
de softkeys:
El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende

de la operacin activada en particular.
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2.3.2
MAKRO (Llamada de un macro)

En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo.
Preste atencin a las prescripciones sobre Makros. Makros estn predefinidos a travs
de las prescripciones. Si un Makro es llamado como instruccin PLC, no puede efectuarse
un posicionamiento aproximado!
El macro es ejecutado, cuando el resultado de la expresin booleana es EIN (conec.). Con
ello, un macro puede ser activado en dependencia de disptintas condiciones. Un macro
tambin puede contener otros macros (hasta una profundidad de apilamiento de 9).
Est funcin tiene la siguiente sintxis:
SPS Makro 0...99
expr. booleana
Despus de haber activado el softkey MAKRO se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
SPSMakro Nmero del macro
0...99
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
32
Nmero de operando *1)
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS
Ejemplo
Aqu se arranca el PLC de Makro, cuando en la entrada 32 se presenta una seal, es

decir, la entrada toma el valor 1 lgico o TRUE.
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2.3.3
MakroSaw (Macro de seleccin de paso/lnea)

Si la ejecucin normal del programa es interrumpida por el operario, cuando, por ejemplo,
se quiere modificar el programa, se utiliza entonces el macro de seleccin de paso. En el
momento que el operario activa el softkey Seleccion lnea, se ejecuta el macro MakroSaw. En este macro pueden colocarse salidas criticas a un estado no critico. Esto es esencialmente importante para por ej., los bloqueos a tiles y robots.
Para ello, debe primeramente, seleccionarse o editarse un programa. Despus de haber
colocado el cursor de edicin en la lnea deseada, al pulsar la tecla del softkey Seleccin
lnea se ejecuta el macro MakroSaw y el puntero amarillo del programa, es puesto en la
misma lnea.
El Makro de seleccin de paso mismo puede ser modificado, editando el fichero Makrosaw.src. En el Makro de seleccin de paso slo pueden efectuarse a entradas o flags
asignaciones booleanas. Como mximo, se permiten 30 asignaciones.
Informaciones adicionales respecto a los temas seleccin de paso, cursor de programacin y edicin, as como indicacin en pantalla de ficheros de Folge, Makro y UP, se
encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navigator].
El macro de seleccin de paso se encuentran en forma estndar, en el directorio

C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre de fichero Makrosaw.src.
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2.3.4
PLC de Makro
El macro PLC de Makro se ejecuta en forma cclica en segundo plano y permite, al aparecer un fallo, generar una reaccin determinada. As, por ejemplo, en la siguiente figura,
despus de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada la entrada E7, es decir, posee el valor lgico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa la
salida 111, que puede ser interrogada por los PLC acoplados.
PLC
SS
sealiza
fallo
Robby 1
A100
Robby 2
A200
A111
E7
Robby 3
El macro PLC de Makro se encuentra, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre Makrosps.src.
Este Makro es interrogado en forma cclica (es decir, contnuamente) y tiene un comportamiento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste aqu atencin a las prescripciones para la generacin del PLC de Makro.
Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no estn permitidas en el PLC de
Makro. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el
mensaje de fallo Instruccin no permitida en el makro.
Tampoco estn permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, se
refiere a las instrucciones MAKRO/UP/Zange, Espera/FB, SPS==> Pulso y ANA/
BS/Pnd. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo
Instruccin no permitida en PLC de MAKRO.
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2.3.5
UP (Llamada de un subprograma)
La utilizacin de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuracin de programas (Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser
activados cuantas veces se desee.
Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros y
subprogramas adicionales.
La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es CONECTADO.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
UP 1...99
expr. booleana
Despus de haber seleccionado el softkey UP, se abre el siguiente formulario inline.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
UP
Nmero de subprog.
1...99
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
El subprograma 1 es arrancado, cuando la entrada 1 recibe una seal, es decir, toma

el valor 1 lgico o TRUE.
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2.3.6
ZANGE (Instrucciones de pinza)

Con esta instruccin se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidas
en forma fija.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
Zange 1 .. 16
AUF
Operando
booleano
Operador
booleano
ZU
AUF = abrir
ZU = cerrar
Operando
booleano
max. 11 operandos
Despus de haber seleccionado el softkey ZANGE (pinza) se abre el siguiente formulario

inline.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ZANGE
Nmero de garra
1...16
AUF
Estado
AUF, ZU
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene seal (0 lgico o bien, FALSE)

Y en la entrada 26 se tiene presencia de seal (1 lgico o bien TRUE).
Informaciones adicionales al tema Zange se encuentran en la documentacin [Configuracin] en el captulo [Configurar el sistema].
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2.3.7
MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticon)

Con esta instruccin pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros.
Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma, se realiza una comprobacin
si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupcin N= o STOP=. En caso
afirmativo, finaliza la instruccin de bucle.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Repeat
Tipo
UP, MAKRO
Nmero del subprograma

o de macro
UP (1...99), MAKRO (0...99)
N=
Operando aritmtico (repeticiones)
num, i, bin, t, ana
Cantidad de repeticiones
num (1...99999), i (1...10), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...8)
STOP=
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Ejemplo:
En el ejemplo mostrado arriba, el subprograma UP5 es ejecutado hasta 12 veces. Pero

sto slo hasta que en la entrada 1se tiene presencia de seal (TRUE o bien 1 lgico).
El control de las condiciones de las instrucciones de interrupcin se efecta en cada caso
antes de ejecutar nuevamente el subprograma.
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2.4
Instrucciones PLC
2.4.1
Seleccin
Las instrucciones PLC slo estn disponibles si se ha seleccionado un programa. A continuacin tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC:
Ud. pulsa la tecla del men de funciones Instrucc. y selecciona el men SPS==>, y de
l, el submen deseado:
Comentario
o
Ud. activa, pulsando una trs otra, las teclas de los softkeys correspondientes:
El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada, dependen de la correspondiente

activacin de la operacin en particular.
A la instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo puede accederse a travs del men
de funciones Instrucc. y del submen SPS==>
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2.4.2
A/M/F (Salidas / marcas / flags)

A travs de conexiones lgicas, pueden programarse salidas, marcas o flags. Las marcas
son interrogadas ciclicamente, salidas y flags slo en el momento de la asignacin.
A1 .. 1024
Operando
booleano
Operador
booleano
M1 .. 24
Operando
booleano
max. 11 operandos
F1 .. 999
Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Tipo
A, M, F
Nmero
A (1...1024), M (1...24), F (1...999)
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
En este ejemplo se activa la salida 3, cuando

S
en la entrada 3 Y salida 7, en cada una se tiene la presencia de una seal
(TRUE), O
S
en la entrada 3 Y salida 11, se tiene la presencia de una seal (TRUE) en
cada una.
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2.4.3
i/bin (Contadores y salidas binarias)

A travs de esta instruccin PLC puede Ud. programar variables enteras como contadores
o valores de una expresin aritmtica binaria, y dar salida a travs de una serie de salidas
prefijadas.
Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a nmeros
de programas a otros aparatos o unidades de control.
La funcin slo es ejecutada cuando la condicin se haya cumplido.
Esta funcin se basa en la siguiente sintaxis general:
i1 ... 10
Condicin
expresin
aritmtica
bin1..10
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Operador aritmtico
i, bin
Nmero
i (1...10), bin (1...10)
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Nmero
num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...8)
*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS
Ejemplo
Aqu se activa el contador de nmeros enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene la

presencia de una seal (1 lgico o TRUE).
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2.4.4
t= (Arrancar el temporizador)
Por medio de la funcin t= puede Ud. asignarle a un contador un valor inicial de arranque,
y, dependiendo de una condicin, al mismo tiempo arrancarlo.
t1 ... 10
Condicin
[1/10 seg.]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero de contador
1...10
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Nmero
num (1...99999), i (1...10), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...8)
Ejemplo
El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no est activado (FALSE o bien, 0 lgico). Est en funcionamiento hasta que se ejecute la instruccin t=STOP.
El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.
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2.4.5
t=STOP (Detener el temporizador)

Debido a la funcin t--STOP puede Ud. programar, dependiendo de una condicin, una
detencin del temporizador.
t1 ... 10
Condicin
STOP
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero de parada de
temporizador
1...10
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Ejemplo
El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una seal

(1 lgico, o bien, TRUE).
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2.4.6
Comparacin (Comparacin aritmtica)

Por medio de la funcin Comparacin puede Ud. programar comparaciones aritmticas.
El resultado de la comparacin es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interrogado.
F1...999
operando
aritmtico
operador
de comp.
operando
aritmtico
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero del flag (bandera)
1...999
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Nmero
num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...8)
>
>, <, =, !
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Nmero
num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...8)
Ejemplo
Aqu se activa el flag (bandera) 3, cuando el contador de nmeros enteros 3 es mayor

que el entero 2.
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2.4.7
Pulso (Salida pulsante)

La salida pulsante se ejecuta acompaando el movimiento, y se mantiene en el estado lgico
durante el tiempo definido. Una activacin o reseteado asincrnico, as como tambin un
disparo posterior de la salida definida, tambin es posible.
La utilizacin en PLC de Makro no es posible.
Una vez seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Puls A
Salida de pulso activable
1...1024
Operador *1)
_, !
EIN
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Zeit: 1
Tiempo en el cual debe

mamtenerse el estado
lgico
0...300 1/10seg.
Est funcin puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrnica
al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentacin de otro perno.
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2.4.8
Flags (banderas) dependientes de la posicin (PLC de Makro)

La instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo es accesible a travs de la seleccin
del men Instrucc. y su submen SPS==>. La instruccin tiene la finalidad de activar flags
(banderas). Si el eje ha alcanzado una posicin determinada, a travs de este flag (bandera)
puede activarse una accin.
Esta funcin slo puede utilizarse en el macro PLC de Makro.
Informaciones ms detalladas sobre el PLC de Makro (MakroSPS) se encuentran en el

apartado 2.3.4.
Despus de haber seleccionado la opcin del men Positions--Flag (flag de posicin) se

abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Flag (bandera)
1...999
Eje
AXIS_1...6, EXAX_1...6
>
<, >, =, !
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Valor actual en grados

especifico del eje
num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...8)
20
Ejemplo
En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzado
o sobrepasado el valor especifico del eje de 20.
Informaciones adicionales acerca de la visualizacin de los distintos ficheros Folge,
Makro y UP (SP) se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navigator].
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2.5
Instrucciones de espera y de movimiento
2.5.1
Seleccin
Tambin estas instrucciones de PLC estn disponibles despus de haber seleccionado el
softkeys Abrir PLC (ms informaciones en el apartado 2).
Pulse la tecla del men Instrucc. y seleccione de l, el men Espera/FB y el submen

necesario:
Comentario
Ud. pulsa la tecla del softkey Espera/FB y a continuacin selecciona la funcin deseada:
Con ayuda de una instruccin de espera, puede esperarse

G
un tiempo determinado,
a condiciones de espera, o
a condiciones de movimiento.
Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamiento
con otros aparatos o robots.
Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.
Una excepcin la representa la condicin de espera ON--LINE (W onl). Esta instruccin
es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado Warte--onl
(Espera online).
El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada en los formularios inline, depende

de la llamada de la funcin en particular.
46 de 78
2.5.2
FB ONL (Condicin de movimiento)

El robot slo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el movimiento que han
sido programadas. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot,
cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre si, pero tambin para una
detencin al aparecer un eventual fallo.
La funcin FB ONL es controlada durante la ejecucin del movimiento. Por esta razn, el
robot tambin puede detenerse entre dos puntos.
FB ONL
expr. booleana
Despus de haber seleccionado el softkey FB ONL se abre el siguiente formulario inline.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
FB ONL
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
FB_ONL E1 activa
FB_ONL E1
Rampa de frenado
P2
Punto de parada
P1
La instruccin FB ONL -- E1 detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor FALSE o bien, 0 lgico.
P3
FB ONL est activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Est
activa inclusive despus, hasta que se tenga una nueva instruccin FB.
Al final del programa la instruccin FB es reseteada.
47 de 78
2.5.3
W onl/bis (Condiciones de espera)

Con ayuda de esta instruccin puede Ud. programar condiciones de espera.
bis
WARTE
expr. booleana
ONL
Despus de haber seleccionado el softkey W onl/bis se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
WARTE
Tipo
onl, bis
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo 1
Pv
P1
cuando E1 = FALSE
cuando E1 = TRUE
P2
Event. punto de parada
WARTE ONL E1
La instruccin WARTE ONL -- E1 es controlada ya en el punto Pv.

Si en ese momento se han cumplimentado las condiciones, se sigue
ejecutando el movimiento sin otro control adicional. Caso contrario,
se detiene en el punto P2.
P3
El punto de parada es calculado en la ejecucin de avance, para que el robot se detenga

exactamente en el punto deseado. En el ejemplo mostrado ms arriba, el punto de parada
es calculado en el punto Pv.
48 de 78
Ejemplo 2
Rampa de frenado
cuando E1 = TRUE
P1
P2
WARTE bis E1
Punto de parada
En la instruccin WARTE BIS -- E1 (espera hasta E1), el robot

se detiene en el punto P2. A continuacin se ejecuta el control
de E1. En caso que la evaluacin lgica d como resultado
TRUE (1 lgico), contina la ejecucin.
P3
La instruccin WARTE bis no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, caso

contrario a la instruccin WARTE ONL.
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2.5.4
W Tiempo (Tiempo fijo)

Con ayuda de esta funcin puede Ud. programar un tiempo de espera fijo.
WARTE
Zeit (tiempo)
expr. aritmtica
[1/10 seg.]
Despus de haber seleccionado el softkey W Tiempo se abre el siguiente formulario inline.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Wartezeit
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Tiempo
1/
10 seg.
Ejemplo
Rampa de frenado
WARTE 300 * 1/10s
P2
Punto de parada
P1
WARTE Zeit (tiempo de espera) detiene el robot por

300 * 1/10s, es decir, 30 segundos.
P3
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2.5.5
VERR (Enclavamiento)
La instruccin de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot se
solapan o intersectan.
Despus de pulsar la tecla del softkey VERR, se abre un formulario inline para la entrada
de parmetros, necesarios para la ejecucin de la instruccin de enclavamiento:
Nmeros de enclavamientos iguales no deben ser intercalados!
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
VERR.
Nmero de enclavamiento
1...8
ROB
Nombre del robot
mximo 8 caracteres cualesquiera
EIN
Tipo de operando
EIN, AUS
WARTE
bis E
Nmero de entrada
E (1...1024)
dann A
Nmero de salida
A (1...1024)
Prio
Prioridad
1, 2
Ejemplo
Zona de enclavamiento
Rob 2
(Prioridad 2)
Rob 1
(Prioridad 1)
Cuando 2 robots intentan al mismo tiempo entrar

a una zona enclavada, se bloquear el robot 2,
porque se le ha asignado la prioridad 2.
El bloqueo est activo cuando en la entrada 1 del robot 2 la seal toma el valor TRUE
o bien, 1 lgico. A ello le responde con un valor en la salida 1 de FALSE o bien, 0
lgico.
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2.5.6
FB PSPS (Condicin de movimiento)

El robot slo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el desplazamiento que
han sido programadas. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot,
cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero tambin para
detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos.
La funcin FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento.
FB PSPS
expr. booleana
Despus de haber seleccionado el softkey FB PSPS se abre el siguiente formulario inline.
La condicin de desplazamiento FB PSPS est activa a partir del punto donde se la ha

programado. Esto vale, hasta tanto se programa otro FB nuevo. El FB PSPS sobreescribe
la combinacin lgica de una FB ONL programada anteriormente.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
FB PSPS= Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
FB PSPS E1 no activo
Rampa de frenado
FB PSPS E1
P2
Punto de detencin
P1
La instruccin FB PSPS -- E1 permite el movimiento del robot

mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de seal TRUE
o bien, 1 lgico.
P3
52 de 78
2.5.7
I--Bus alternativo
La funcin I--Bus alternativo posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus
o de un participante. Esta instruccin es necesaria cuando, por ejemplo, un robot est
equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma se
encuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramienta
generara un fallo de bus.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
IBG
Nmero de segmento de
interbus
1...256
Nmero de participante de 1...512

interbus
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Ejemplo
3.0
Cabecera de bus 3
(montada en forma fija
a la herramienta)
Cabecera de bus 1
Cabecera de bus 2
1.0
2.0
1.1
2.1
1.2
2.2
El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar un
cambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicacin del
Interbus causaria un fallo de bus.
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2.6
Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin
2.6.1
Seleccin
Las funciones ANA/BS/Osci slo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold (ms
detalles en el apartado 2):
Ud. pulsa la tecla de la funcin del men Instrucc. y selecciona el men ANA/BS/Osci ,
y de l, el punto del men deseado:
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey ==> seguido de ana/BS/Pnd y a continuacin la opcin
deseada en la barra de softkeys siguiente:
El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada de un formulario inline depende

de cada operacin activada en particular.
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2.6.2
Salida analgica
2.6.2.1
Generalidades
Despus de haber pulsado la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede Ud. seleccionar entre
una de las tres opcines:
Por medio de la salida analgica puede Ud. dar salida a tensines analgicas a travs de
la unidad de control. Las tensines de salida pueden tener las siguientes caractersticas
G
constante en el tiempo,
variable con la velocidad o
dependiendo de la desviacin de oscilacin.
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificacin de pegamentos, para la parametrizacin en soldadura al arco o para el mando escalonado de presin en soldadura por
puntos.
Es posible el mando de hasta 8 canales analgicos distintos al mismo tiempo, que tambin
pueden depender de ciertas condiciones.
Las salidas analgicas se emiten, en la unidad de control VKR C1, slo a travs de los
buses de campo.
55 de 78

2.6.2.2
ana konst: (Tensin analgica constante)

Con ayuda de esta funcin puede Ud. dar salida a una tensin analgica constante durante
un determinado tiempo.
ana1 .. 8
Condicin
KONST:
expresin
aritmtica
[mV]
Despus de seleccionar el softkey ana konst: se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...8
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KONST:
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
3500
Tensin en la salida
--10000 ... +10000 [mV]
Ejemplo
Sobre la salida analgica 3 se da salida a 10000 mV, cuando la marca 21 no est activada
(0 lgico o bien, FALSE).
56 de 78
2
2.6.2.3
ana vprop: (Tensin analgica proporcional a la velocidad)

Con ayuda de esta funcin se realiza una salida analgica dependiente de la velocidad.
ana1 .. 8
Condicin
expresin
aritmtica
vprop
OFFS:
expresin
aritmtica
[mV]
Despus de haber seleccionado el softkey ana vprop: se abre el siguiente formulario inline:
Si el foco se encuentra en el campo ana, se tiene a disposicin el softkey Delay(retardo).

Con l se pueden compensar tiempos muertos condicionados por el proceso, como, por
ejemplo, se presentan en aplicaciones de pegamentos. El tiempo de retardo (Delay) puede
ser tanto positivo como negativo.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...8
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Vprop:
Tipo
num, i, bin, t, ana
Velocidad
--9999 ... +9999 [mm/seg.]
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Tensin en la salida
--10000 ... +10000 [mV]
Duracin *2)
--576 ... +576 [ms]
Offs
Delay

*2) => slo disponible si se ha activado el softkey Delay
En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salida

mxima de tensin posible de 10000mV.
Para las salidas analgicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los
canales 1...4.
Salidas analgicas con retardos (Delay) activados no pueden ser programadas con aproximacin.
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Ejemplo 1 (salida analgica)
La salida analgica proporcional a la velocidad es activada cuando en la entrada 16 no

se dispone de ninguna seal (es decir, deber ser FALSE o 0 lgico). Queda activa hasta
que es desconectada por una salida analgica constante. El valor de la salida analgica
es aqui proporcional a la velocidad actal del TCP del robot.
Una salida analgica proporcional a la velocidad slo es posible en movimientos de trayectoria, y no en movimientos PTP.
v en [mm/s]
500 [mm/s] = 10000 [mV]
+500
t [ms]
Ejemplo 2 (Offset)
Para un cordn ptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es necesario tener una tensin analgica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de control
del equipo de pegamento recin con un valor de tensin analgica de --70mV del lado del
robot, alcanza un valor analgico interno de 0V.
Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor mximo posible de
10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.
Uana [mV]
vRob [mm/s]
5000 [mV]
4930 [mV]
--70 [mV] Offset
5000
400
vRob
Salida analgica
t [ms]
Ejemplo 3 (Retardo analgico)
En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el
robot con el correspondiente valor de offset.
Uana en [mV]
--85ms
--70 [mV} Offset
5000
4930
Unidad de control de pegamento
0
Movimiento del robot con offset

t [ms]
58 de 78
Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los

campos Vprop y Offs, aparece la correspondiente informacin en la ventana de mensajes. El robot no detiene por ello su movimiento.
Vprop es la velocidad en la cual se alcanzara un valor mximo de salida analgica de

10000 mV, con un valor de offset = 0.
59 de 78

2.6.2.4
ana kst+p: (Tensin constante y desviacin de oscilacin)

Con ayuda de esta funcin se da salida a una tensin constante ms la adicin de una
tensin que depende de la posicin al oscilar.
ana1 .. 8
Condicin
KST+P:
expresin
aritmtica
[mV]
expresin
aritmtica
OSCILAR
[mV]
Despus de haber seleccionado el softkey ana kst+p, se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...8
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KST+P
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Tensin
--10000 ... +10000 [mV]
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Tensin en la salida
--10000 ... +10000 [mV]
Pendel:
Ejemplo (Figura de oscilacin Tringulo)
Tensin en [mV]
4250 [mV]
4250
+750 [mV]
3500
--750 [mV]
2750
0
t [ms]
La salida analgica slo es activada cuando en la entrada 1 se tiene un valor TRUE o

bien, 1 lgico . La tensin de salida toma valores entre 2750mV y 4250mV. La misma
depende de la posicin momentnea de la desviacin de la figura de oscilacin.
Para la salida analgica dependiente de la oscilacin, se dispone solamente de los
canales 1...4.
60 de 78
2.6.3
BS -- Funciones tiempo--distancia
2.6.3.1
Generalidades
Si pulsa la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.
Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia
o en un determinado tiempo antes del prximo punto en el espacio
G
efectuar salidas binarias/analgicas, o
activar salidas o flags (banderas).
Estas funciones encuentran su aplicacin, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento.

Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones
tiempo--distancia:
Tipo
Parada
VE
(1)
Parada exacta
--> Parada exacta
0 -->
(2)
Parada exacta
--> Punto con pos. aprox.
0 --> 100 *1)
(3)
Punto con pos. aprox.
--> Punto con pos. aprox.
100 --> 100 *1)
(4)
Punto con pos. aprox.
--> Parada exacta
100 -->
0 *1)
0 *1)
*1) El segundo valor de VE debe ser indicado en el formulario inline de la respectiva

instruccin de movimiento
Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opcin Schaltpkt:
(Punto de conmutacin). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger),
mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores
positivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para aplicaciones de pegamento, dado que con l se compensan tiempos muertos del equipo de control
de pegamento.
Distancia
Delay (retardo)
61 de 78

Funcin tiempo--distancia en PTP
x P3
VE=100
P2 x
VE=0 x Tipo (2)
Tipo (1)
Tipo (3)
Tipo (4)
P4 x
VE=100
P1 x
VE=0
x P5
VE=0
En la indicacin Schaltpkt ***[mm] (punto de conmutacin), en movimientos PTP, se

espera, por el momento, siempre un valor 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1)
en la funcin tiempo--distancia Parada exacta la referencia siempre es el punto de
destino, mientras que en Posicionamiento aproximado la medida siempre es el centro
del entorno de aproximacin.
Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto:

Parada exacta
En la parada exacta (punto de disparo), el tiempo de disparo tiene siempre el efecto en
direccin negativa del punto de disparo. El lmite es el punto anterior, o bien, el final del
entorno de aproximacin.
negativo
Punto de disparo
(Distance=1)
x
Entorno de
aproximacin
Entorno de
aproximacin
Punto de disparo
(Distance=1)
x
negativo
Posicionamiento aprox.
En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro del
entorno de aproximacin. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los lmites
son el comienzo o el final del entorno de aproximacin, respectivamente.
Punto de disparo
(Distance)
-x
+
Entorno de
aproximacin
Entorno de
aproximacin
--
Punto de disparo
+
(Distance)
62 de 78
Funciones tiempo distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR)

x
P6
VE=0
Tipo (1)
x
P0
VE=0
Tipo (2)
x
x P2
P1
VE=100
VE=100
Tipo (1)
x P5
VE=0
Tipo (3)
x
Tipo (4)
P3
x
VE=100
P4 VE=0
Tipo (1)
Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP, el punto de disparo sobre la trayectoria

puede desplazarse hasta la prxima parada exacta.
Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto:
Desplazamiento negativo
Punto anterior
x
P0
x
-P1
x
P6
x P2
x P5
Punto de disparo
x
P3
x
P4
El punto de conmutacin de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en direccin negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrs hasta el punto
anterior. Esto corresponde tambin con un valor negativo en el campo Schaltpkt: (punto
de conmutacin) del formulario inline.
Desplazamiento positivo
x
P0
x
P1
x
P6
x P2
x P5
Punto de disparo
+
Parada exacta
x
P3
x
P4
Por el contrario, en direccin positiva, puede desplazarse el punto de conmutacin por

encima de los valores lmites del paso de movimiento. El lmite del desplazamiento es el
prximo punto de parada exacta o paso de movimiento PTP.
63 de 78

Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutacin, puede realizarse esto del
siguiente modo:
Primeramente, debe seleccionarse en el VKCP el smbolo para el modo de ejecucin del
programa GO.
El programa seleccionado se ejecuta ahora con un override reducido de programa hasta
alcanzar la posicin deseada, en la cual se ha de ejecutar la funcin de conmutacin. En
el formulario inline, con ayuda de las teclas del cursor o , se selecciona el campo
Schaltpkt:(punto de conmutacin), y se pulsa la tecla del softkey Teach (programar).
Debido a ello, se actualiza la distancia y se cierra el formulario.
La distancia programada de este modo slo es vlida para el punto en donde se encuentra
el cursor amarillo.
64 de 78
2
2.6.3.2
BS A/F (Salidas)
A1...1024
Condicin
BS
expresin
booleana
F 1...999
punto
de con.
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
Despus de haber seleccionado el softkey BS A/F=, se abre el siguiente formulario:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
BS
Tipo
A, F
Nmero
A (1...1024), F (1...999)
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Distancia del punto de

disparo
--9999 ... +9999 [mm]
Tiempo de retardo
--9999 ... +9999 [ms]
Schaltpkt:

Ejemplo
A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutacin mismo, es activado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado.
Punto de conmutacin
x
P1
x x
--100ms
x P2
x (Punto programado)
--150mm
x
P3
65 de 78
En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.
Puntos de conmutacin slo pueden estar directamente sobre el punto programado.

Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos) es necesario
realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse sto slo por medio
de los tiempos de retardo (delay) [ms].
66 de 78
2
2.6.3.3
BS bin/ana (Salida binaria / analgica)

Estas funciones se utilizan, por ej., en la aplicacin de pegamentos:
ana1...8
bin1..10
Condicin
BS
expresin
aritmtica
ana_vprop1...8
punto
de con.
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
ana_offs1...8
Despus de haber seleccionado el softkey BS bin/ana=, se abre el siguiente formulario

inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
BS
Tipo
bin
ana
Nmero
bin (1...8), ana (1...10),

ana_vprop (1...8), ana_offs (1...8)
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
(acta sobre la salida binaria),

(acta sobre la salida analgica
contsante),
ana_vprop
proporcional a la velocidad),
ana_offs
proporcional a la velocidad)
--9999 ... +9999 [mm]

Schaltpkt:
Distancia al punto de
disparo
--9999 ... +9999 [mm]
Tiempo de retardo
--9999 ... +9999 [ms]
67 de 78

Ejemplo
Sobre la salida analgica 3 se da salida a una tensin de 250mV, cuando la entrada 1

presenta la seal TRUE o bien, 1lgico. El punto de conmutacin es activado 80ms
antes de alcanzar la distancia de 120mm, que se encuentra detrs del punto programado.
x
P1
P2
(Punto programado)
x
x
Punto de conmutacin
x
--80ms
120mm
x
x
P3
En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.
En una instruccin PTP slo se permiten puntos de conmutacin directamente sobre el
punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos)
es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse esto slo
por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].
68 de 78
2.6.4
Pnd (Oscilacin)
La funcion Oscilacin superpone a la trayectoria una figura de oscilacin seleccionable.
Para esta seleccin, pulse la tecla del softkey ana/BS/Pnd, y de la barra de softkeys que
se abre a continuacion, seleccione la funcin Oscilacin. Finalizada la seleccin, se abre
el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Pendeln
(Oscilar)
Conectar o desconectar la
funcin de oscilacin
EIN, AUS
Figur
(Figura)
Seleccin de la figura de
oscilacin
1 = Tringulo
2 = Trapecio
3 = Trapecio asimtrico
4 = Espiral
5 = Ocho acostado
6 = Definicin del usuario (nivel del experto)
7 = Definicin del usuario (nivel del experto)
Amplitude
(Amplitud)
Desviacin lateral (corresponde a medio ancho de

oscilacin)
1 hasta 30 mm
Periode
(Perodo)
Longitud de oscilacin
1 hasta 50 mm
Ebene
(Plano)
Giro del plano de

oscilacin
--90 hasta +90
Se dispone de las siguientes figuras de oscilacin:

s
Figura de
oscilacin
Desviacin lateral
(Amplitud)
Longitud de oscilacin
en direccin de la soldadura
Sin oscilar
Tringulo
Trapecio
69 de 78

3
Trapecio
asimtrico
Espiral
Ocho acostado
Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
7
Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
70 de 78
2.7
USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parm.)
2.7.1
Generalidades
Con el men USER, al cual se accede a travs del men de funciones Instrucc., es
activado el programa VW_USR_R. Por medio de estos moduls, Ud. puede programar
funcionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios subprograms locales, que pueden
ser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad. Los parmetros indicados en el
formulario inline son transmitidos al mdulo VW_USR.
Despus de pulsar la tecla del men de funciones Instrucc., seleccione Ud. el punto del
men USER:
Comentario
Est funcin slo puede ser activada a travs del men de funciones Instrucc. Slo est
permitida dentro de una instruccin PLC del punto. Del modo contrario, se emite un mensaje de fallo.
Un usuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamente modificaciones a la transferencia de parmetros (valor). Pero sto solamente es posible si antes ha sido configurado por un experto. Llamadas USER no estn permitidas en el PLC de Makro ni tampoco
en ningn otro Makro. Slo pueden utilizarse en el PLC del punto.
A continuacin, se abre el siguiente formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete
parmetros:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
P1...6=
Operando aritmtico
i, bin, t, ana
Nmero
i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)
P7=
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
*1) => no visualizado en los estdos lgicos EIN, AUS
Informaciones adicionales respecto a KRL (KUKA Robot Language) se encuentran en

[KRL Reference Guide].
71 de 78

2.7.1.1
Llamada de la instruccin VW_USER a travs de la superficie de operacin

Despus de pulsar la tecla de la funcin Instrucc. y seleccionar el punto del men USER
puede darse entrada a los valores deseados, siempre que el USER haya sido configurado:
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Procesamiento del programa
3.1
Esconder zonas/PLC
Para poder estructurar un programa en forma ms clara, pueden esconderse instrucciones

PLC o presentarlas en pantalla para informacin o procesamiento. Ud. puede utilizar esta
opcin, seleccionando en la barra de mens la opcin Procesar y de all el men SPS
(PLC).
En el men SPS (PLC) se dispone de los siguientes submens:

G
FOLD actual abr/cer
abre o cierra, respectivamente, la Fold de la lnea de

instruccin, en la cual se encuentra el cursor de edicin.
Abrir todas FOLD
abre todas las Folds de un programa.
Cerrar todas FOLD
cierra todas las Folds de un programa.
Abrir o cerrar la funcin SPS (PLC) tambin puede efectuarse con los softkeys que se
ofrecen en la barra de softkeys.
La grfica muestra una Fold abierta en el segundo punto del programa.
Prog.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03.99.00 es
73 de 78
3.2
Funciones de bloque
G
Procesar
Las siguientes funciones en la barra de mens estn a disposicin para el procesamiento

en general, en donde estas funciones pueden utilizarse como funciones de bloque para
varios puntos del programa o para puntos individuales:
ESC
Existe la posibilidad de marcar varias lneas. La marcacin se efecta pulsando la tecla de

maysculas y las teclas AvPAG o bien, RetPAG . El ltimo paso de un programa se
marca con la tecla del cursor derecha. Las lneas marcadas se representan en color rojo.
Es posible efectuar las marcaciones hacia ambos sentidos. Para cancelar una marcacin.
puede pulsarse una tecla cualquiera, Esc o AvPAG o bien, RetPAG . Entonces puede
seleccionarse de la funcin del men Procesar las funciones estndar para el procesamiento del bloque. A las funciones estndar le corresponden: Copiar, Insertar y Cortar.
Lo que, bsicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque:
1. el primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.
2. Comienzo de Makro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de
subprograma no se dejan copiar, borrar ni recortar.
Copiar
La zona de texto marcado es copiada a la memoria intermedia. El original queda en
el fichero.
Insertar With/WithoutSPS (con/sin PLC)
El bloque de texto que se encuentra en la memoria intermedia es insertado (pegado)
debajo de la lnea marcada. Puede seleccionarse si el pegado quiere efectuarse con
o sin PLC.
Cortar
Una zona marcada del texto, es copiada a la memoria intermedia y el original es eliminado del fichero.
74 de 78
Procesamiento del programa (continuacin)
Delete (Borrar)
Una zona marcada del texto es borrada del programa. Despus de ser activada la
funcin, aparece una pregunta requisitoria de seguridad.
Con el softkey correspondiente, puede Ud. cancelar, afirmar o negar la funcin.
75 de 78
3.3
Utilizar comentarios
Por adicin de comentarios, o bien, lneas de comentarios, puede Ud. generar su programa
en forma ms clara y entendible para otras personas.
La velocidad de ejecucin del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco
por la cantidad de comentarios.
3.3.1
...insertar
Pulsando la tecla del men Instrucc. se accede al submen Comentario. La seleccin
puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor o y confirmacin de la seleccin
por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a travs
del teclado numrico activado.
Comentario
Por seleccin de esta funcin se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programacin y la barra de softkeys cambia de asignacin pasando a instruccines de cancelacin
o confirmacin.
Despus de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey Instruc.
OK o la tecla de entrada.
Ud. puede finalizar en todo momento la funcin por medio del softkey Esc. instruc. o
pulsando la tecla Esc.
ESC
76 de 78
Procesamiento del programa (continuacin)
Tambin pueden editarse lneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aqu
entre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aqu punto 4.
Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 Esconder zonas/PLC
Activando nuevamente la instruccin Comentario se encuentra ya en el formulario

inline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.
3.3.2
...modificar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del softkey Modificar. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo est a
disposicin para ser modificado.
Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 3.1 Esconder zonas/PLC

Modifique ahora el texto tal como lo desee. Para finalizar, acepte la entrada del texto con
el softkey Instruc. OK o bien, pulse la tecla de entrada, o interrumpa el proceso de edicin
pulsando la tecla del softkey Esc. instruc. o Esc.
ESC
3.3.3
...borrar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del men Procesar, y con las teclas del cursor colquese en el punto del men Delete
(Borrar).
77 de 78

Pulsando la tecla de entrada, aparece en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad y
la correspondiente barra de softkeys.
Pulse la tecla del softkey Si si est seguro que quiere borrar la lnea, entonces la lnea de
comentario desaparece del programa. Si pulsa la tecla del softkey No, o bien, Cancelar,
se interrumpe la funcin de borrado y la lnea de comentario se encuentra en la misma
posicin en el programa. El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobre
la lnea de comentario.
1
78 de 78

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2

El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras en los

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

Programacin PLC (SPS)

Las instrucciones de PLC tiene el siguiente significado:

Salidas, marcas y flags (banderas) (ver apartado 2.4.2);

Condiciones de espera y de movimiento (ver apartado 2.5);

Macros, subprograms, funciones de garra, bucle Makro/UP (ver apartado 2.3);

Este softkey pone a disposicin instrucciones PLC adicionales;

Esta tecla restituye la barra de softkeys anterior;

Salidas de pulso (ver apartado 2.4.7);

Comparacin aritmtica (ver apartado 2.4.6);

Detener temporizador (ver apartado 2.4.5);

Arrancar temporizador (ver apartado 2.4.4);

Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.4.3);

Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin (ver apartado 2.6);

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

Programacin PLC (continuacin)

Alternativamente, las instrucciones PLC pueden seleccionarse tambin a travs del

Programacin PLC (SPS)

La instruccin Borrar OP borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

Programacin PLC (continuacin)

Elementos, operadores, prioridad

Flags (banderas) de tempori. Operando booleano

Flags (banderas) de sensor Operando booleano

Contador de nmeros enteros

bin1 ... bin10

ana1 ... ana8

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

Programacin PLC (SPS)

==, <, >, <=, >=, <>

igual, menor, mayor, desigual

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

Programacin PLC (continuacin)

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

Programacin PLC (SPS)

Rango de valores de los operandos aritmticos num, i, bin, t y ana

--99999 ... +99999

Nmero, por ej. 12

--9999 ... +9999

Nmero entero por ej. 15

bin1 ... bin10

--9999 ... +9999

Nmero binario por ej.

--99999 ... +99999

In [1/10s] por ej. 300

ana1 ... ana8

--9999 ... +9999

In [mV] por ej. 3500

Comparacin de num, i, t, und ana

Informaciones complementarias al tema comparacin aritmtica se encuentra en el

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

Programacin PLC (continuacin)

Macros, llamadas de subprogramas e instrucciones de pinza

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 es

Programacin PLC (SPS)

MAKRO (Llamada de un macro)

Despus de haber activado el softkey MAKRO se abre el siguiente formulario inline:

SPSMakro Nmero del macro

Nmero de operando *1)

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS