Sistemas Dinâmicos

Atividade Teórica1- Aula2

Título: Simulação Dinâmica

Conteúdo:
• Estruturação do modelo dinâmico.
• Métodos de avaliação de desempenho de modelos.
• Simulação dinâmica.

1. ESTRUTURAÇÃO DO MODELO DINÂMICO

Na representação de sistemas reais, a adoção de um modelo torna-se
fundamental, para o estudo das leis, fluxo e propriedades dos processos
envolvidos, e a seleção dos sinais para observação de causa – efeito.

Assim é necessário, que exista uma estruturação do modelo dinâmico,

que tenha como objetivo a representação sistemática de movimento, do
sistema real, isto é, representação dos sinais e processos envolvidos, de
interesse.

A estruturação dinâmica, segue a metodologia proposta na “aula teórica

#1” (seção 3), e é importante ressaltar que o processo de
transformação de sinais é determinado pelas ações de um determinado
processo. Este processo pode ser representado: modelado, de forma
matemática ou por diagrama de blocos.

A forma básica, de representar um modelo de um sistema é mostrada

na Figura 1, onde se observa:

*O sinal de entrada ou referencia desejada.

* O processo de variação ou de transformação.
* O sinal de saída ou resposta.

Entrada Processo Resposta

Figura 1. Modelo básico de um sistema real

Uma equação que represente ou modele, dito sistema pode ser a

equação (1.1) , que apresenta uma relação de transformação: “T” do
sinal de entrada, pelo processo, numa resposta para análise
(desempenho).

Saída= Processo T (entrada) (1.1)

A equação (1.1) é uma equação de modelagem, ou seja, um modelo

matemático equivalente do sistema.

Assim podemos concluir que um modelo de um sistema real, pode ser

descrito por uma equação matemática ou uma representação de blocos
de fluxos de processos e de sinais. Alternativamente também, é
bastante utilizada, a representação de fluxo de sinais, que será
abordado, mas na frente.

2. MÉTODOS DE AVALIAÇÃO DE DESEMPENHO DE MODELOS

Para a avaliação do desempenho de modelo adotado de um sistema,

podem ser adotados, métodos que submetam o modelo, a testes de
operação experimental, procurando obter os valores da resposta
selecionada, para o modelo do sistema.
Tais métodos podem ser:
*Experimentais; ou de
*Simulação matemática ou computacional.

*Métodos experimentais: Os métodos experimentais são métodos,

que tem como procedimento, a obtenção de valores (dados) das
grandezas de saída do modelo submetido à avaliação. Geralmente o
modelo tem um protótipo ou esquema físico implementado.

Esquemas físicos implementados, são protótipos já validados

experimentalmente. Nada impede que um modelo de um esquema já
existente, seja submetido, diversas vezes para análise de desempenho;
este procedimento reforça a validação experimental do modelo adotado
ou projetado, do esquema ou sistema real, implementado.

Exemplo 1: A avaliação experimental de um modelo de um sistema de

térmico mostrado na Figura 2.
O mesmo modelo existente pode ser alvo, para melhorias de
desempenho ou de re-projeto de avaliação das temperaturas dos fluidos
depositados do reator térmico.

No caso específico: de melhorar a temperatura θ 3 do fluido “Fa”

depositado no reator de térmico. Caso exista uma perturbação em θ 3 .

O sistema pode demorar muito em corrigir esta perturbação, devido às

constantes de tempo do processo. Quando a corrigir, seu efeito em θ2
terá sido apreciável.
 Figura 2. Sistema térmico: esquema real implementado

O seu modelo equivalente, para analise de desempenho, é representado

pelo diagrama de blocos de fluxo de processos e sinais, mostrado na
Figura 3.

θ3 F1
θ1

θ desejada CT Válvula Camisa Reator θ2

Fa
- θ4

termômetro

Figura 3. Sistema térmico: modelo adotado-diagrama de blocos

Após de uma verificação por analise experimental do problema exposto,

uma solução alternativa é projetada em cima, do modelo mostrado, na
Figura 3. O novo modelo, representado na Figura 4, mostra uma

melhoria de tratamento antecipado da temperatura θ 3 .

 θ3
F
θ1

θd CT CT Válvu Camisa Reator θ2

1 2
la
Fa θ4
- - termómetro

termômetro

Figura 4. Sistema térmico: modelo melhorado para re-projeto

Assim uma vez sugerido uma melhoria do modelo existente, por um

modelo “melhorado” que atenue os efeitos de um sinal não desejado,
como é o caso da perturbação de temperatura de fluidos depositados,
no reator, o modelo pode ser re-projeto do esquema existente,
tornando-se um novo esquema com melhorias de desempenho. A Figura
5, mostra um novo esquema implementado de um sistema térmico.

CT

Figura 5. Sistema térmico: implementação melhorada

Um dos métodos experimentais de avaliação de desempenho,em

sistema industriais é o conhecido métodos de avaliação de off-set, que
consiste, em obter dados de desempenho, partindo-se das condições
iniciais do sistema, ou seja, no regime transitório, e logo interpolando os
mesmos valores para o regime permanente, na forma de medição
adotada ou aproximada.

*Métodos de simulação dinâmica matemática e computacional

Algumas vezes, a avaliação de desempenho experimental, se torna

restrita, em função dos altos custos que envolvem, uma suposição de
funcionamento de boa performance, para a implementação direta de um
protótipo ou da implementação de um sistema físico industrial de
inovação ou de melhoria, ou até mesmo de um novo produto para
lançamento de venda.

Assim se adota uma pré-fase antes da implementação física do

esquema. Esta pré-fase é desenvolvida por meio de métodos de
simulação, ou seja, de reprodução artificial, de desempenho. Quanto
mais preciso for o método empregado, mais confiável se torna a
simulação do modelo. A simulação de um modelo, pode ser matemática
ou computacional.

A simulação matemática depende da obtenção do desempenho por

meio das equações paramétricas de um sinal de saída, ou até mesmo
pelo conjunto de soluções de estado de um sistema (obtida pela
representação de estados equivalente).

Entretanto, a simulação matemática de desempenho, embora tenha sido

o ponto inicial, de obtenção de desempenho gráfico de sistemas, é
bastante restrito, e seu custo operacional, pode ser bastante demorado,
em função da robustez, da resolução das equações e quando se deseje
avaliar um espaço de tempo bastante grande.
A simulação matemática de desempenho de modelos pode ser
determinística ou não determinística.

A simulação determinística consiste em um tratamento seqüencial não

aleatório, do valor das grandezas sobre análise, ou seja, as curvas de
resposta são obtidas em função do tipo do sinal aplicado, de tal forma,
que a saída tente reproduzir a referência aplicada.

Figura 6. Motor de corrente continua

Por exemplo, a resposta dinâmica da corrente elétrica de um motor CC

mostrado na Figura 6, num espaço de tempo de 0: 2 segundos, com
uma entrada ao degrau de 1 mA; sua saída obtida será também ao
degrau com aproximadamente 1mA de amplitude.
Resposta da corrente ao Degrau-Sistema Real vs Sistema Identificado
0.2
Y1 Corrente real
0.18 Y2 Corrente identificada
Correntes Y1 Real e Y2 Identificada

0.16

0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t segundos

Figura 7. Resposta dinâmica determinística ao degrau

de um motor de corrente continua
A simulação não determinística consiste em um tratamento aleatório, do
valor das grandezas sobre análise e dos ruídos do processo e de
medição do sistema, ou seja, s curvas de resposta, são obtidas na forma
de distribuições estatísticas, como a distribuição Gaussiana, e são
adotados modelos especiais na representação dos ruídos, como o ruído
branco.
Por exemplo, a resposta dinâmica da corrente elétrica de um motor CC
da Figura 6, num espaço amostral de 0: 14 amostras.Pode ser obtida
em função de um universo maior de amostras medidas, reproduzindo
uma curva de tendência, como mostrada na Figura 8, onde os valores
ou amostras que fogem da tendência, são considerados variâncias
aleatórias da distribuição não determinística da resposta do modelo. Os
ruídos são considerados neste caso aplicando um ruído branco. Em
razão de tornar constante a variação de amplitude de medição, em
comparação da saída obtida.

Resposta da Corrente usando convolução com Ruído na Medição

1
Resposta h(k)desejada
Resposta h(k)com entrada aleatória e ruído
Resposta h(k)com entrada impulsiva e ruído
0.5
Sinal de saída h(k)

-0.5

-1
2 4 6 8 10 12 14
Tempo discreto k
Figura 8. Resposta dinâmica não determinística
de um motor de corrente continua
Na medida em que forem aumentados os tempos de observação de
desempenho, bem como suas respectivas amostras de medição, a
simulação matemática, vai se tornando restrita e limitada, como exposto
anteriormente.

Assim o auxilio de ferramentas de simulação computacionais, são

fundamentais, na obtenção de desempenhos de um numero maior de
tempo de observação e de amostras para medição. Softwares
específicos para simulação de desempenhos de forma gráfica e a partir
de um modelo por diagrama de blocos são disponíveis para a avaliação
experimental. A Figura 9, apresenta a obtenção do valor da corrente
elétrica do motor CC da Figura 6, obtida através de sua modelagem
discreta: baseando o desempenho nas amostras de medição. A
simulação do modelo foi obtida via o software MATLAB 7.4.

0.35

0.3

0.25
y[n] (Modelo discreto)

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
n

Figura 9. Resposta dinâmica discreta de um motor de corrente

contínua obtida por simulação computacional