Mtodo Matricial

El mtodo directo de la rigidez

Estructuras de elementos
unidimensionales

Celosas:

cargas en los nudos

slo hay tracciones y
compresiones en las barras
Prtico

plano:

estructura plana (de nudos rgidos

generalmente)
con las cargas en el propio plano
Emparrillado:

estructura plana (con nudos

rgidos generalmente)
con las cargas en el plano
perpendicular

Prtico

tridimensional:

estructura formada por barras

formando
prticos ortogonales en el espacio
cargas en cualquier direccin

Mtodos matriciales

Gran simplicidad
No aportan nuevas ideas conceptuales al anlisis de estructuras.
Son una evolucin de las ideas de Maxwell y de Mohr de finales del
siglo XIX.
Para su comprensin se necesitan
conocimientos de lgebra de matrices
teoremas fundamentales del clculo clsico de estructuras.

El xito de estos mtodos radica en su gran adaptacin al

ordenador.
Tipos:
Mtodo de la Flexibilidad (mtodo de compatibilidad). Resuelve el problema
planteando la compatibilidad de desplazamientos en primer lugar.
Mtodo de la Rigidez (mtodo de equilibrio). Plantea el equilibrio de
fuerzas primero.

Discretzacin de estructuras
Elementos

unidos por puntos llamados nodos.

Se obtienen slo resultados para los nodos de la
estructura.
Los valores entre nodos se interpolarn o se estimarn.
La

discretizacin ms comn es aquella en la que

coinciden los nodos con los nudos de unin de barras
(a).

Grados de libertad g.d.l.

Grado

de libertad: la posibilidad que tiene

cualquier punto de la estructura para desplazarse
o girar
En los mtodos matriciales los grados de
libertad se refieren slo a los nodos
Una estructura deformada se define a travs de
los desplazamientos y giros en los grados de
libertad.

Sistema de referencia global

XYZ

permite definir de forma nica los

desplazamientos y las fuerzas en los distintos
G.D.L. de los nodos.
Prtico plano:
2 desplazamientos ortogonales y un giro
(u, v, ).
2 fuerzas ortogonales y un momento (Fx,
Fy, M) por cada nodo.A

A
u (A) v
A

FxA
A
F (A) F y
A
M

Celosa plana:
2 desplazamientos ortogonales (u, v)
por nodo.
2 fuerzas ortogonales (Fx, Fy) por cada
nodo.
F x
u

u
v

F
F y

G.D.L. de otros tipos estructurales

Emparrillado:
1 desplazamiento en perpendicular
al emparrillado y 2 giros por nodo
(w, x, y).
1 fuerza perpendicular al
emparrillado y 2 momentos por
y). Fz
nodo (Fz, Mx , w
M

u x

y

M x
M
y

Celosa tridimensional:
3 desplazamientos ortogonales (u, v,
w) por nodo.
3 fuerzas ortogonales (Fx, Fy, Fz) por
cada nodo.

u

u v
w

Fx

Fy
F
z

G.D.L. de un prtico tridimensional

Prtico tridimensional (caso

ms general):
3 desplazamientos ortogonales
y 3 giros (u, v, w, x, y, z).
3 fuerzas ortogonales y 3
momentos (Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz)
por cada nodo.

u
v

w
u
x
y

z

Fx
F
y
F
F z
M x
M y

M z

Sistema de referencia local

Permite

definir las relaciones entre los vectores de cargas

y desplazamientos independientemente de la orientacin
de los elementos.
Los sistemas locales van asociados a cada uno de los
elementos
Uno de los ejes seguir la direccin de la barra y los otros
sern ortogonales.
Las fuerzas que aparecen en nodos expresadas en
sistemas de referencia locales son los esfuerzos internos
(normales, cortantes y momentos).

Sistema de referencia
global

G.D.L. en los elementos (en locales)

1

2

3
4
5

6

N1
V
2
M
P 3
N4
V5

M 6

1
2

N1

N2

1

2

3
4
5

6

V1
M
2

T3

V4
M5
T6

Elemento de prtico plano:

Los nodos extremos del elemento pueden
desplazarse en la direccin del mismo y la
perpendicular, adems del giro.
El vector de fuerzas contiene los normales
(direccin del elemento), los cortantes
(direccin perpendicular) y los momentos.
Elemento de celosa plana:
Los nodos extremos del elemento slo pueden
desplazarse en la direccin del mismo.
El vector de fuerzas contiene normales
nicamente.
Elemento de emparrillado:
Los nodos extremos del elemento pueden
desplazarse en la direccin perpendicular al
plano, adems de girar alrededor de los dos
ejes contenidos en l.
El vector de fuerzas contiene un cortante, un
momento flector y un torsor.

S.R. locales y S.R. nodales

1

2

3
4

5

6
=
7

8
9

10

11

12

N1

V2
V
3
T4

P =

M5

M
6

N
7
V
8
V9

T
10

M
11

M12

En algunos casos, los nodos tienen condiciones de contorno (apoyos)

cuyas restricciones no se ajustan a los S.R. global o locales. En esos
casos deben utilizarse sistemas de referencia nodales.

Ejemplo:
En el nodo A las condiciones de contorno
son de aplicacin inmediata, con
independencia de la definicin de
coordenadas.
El nodo B tiene impedido el
desplazamiento segn el eje y del sistema
nodal representado.

Matrices de rigidez y flexibilidad

Ley de Hooke para un muelle:

P=k

k es la constante de rigidez del muelle y representa

la fuerza que es preciso aplicar para obtener un
desplazamiento unidad.
Se puede escribir la ecuacin: =aP
a=1/k es el coeficiente de flexibilidad del muelle
(inversa de la rigidez k) y representa el
desplazamiento que aparece al aplicar una fuerza
unidad.

Para una estructura de n grados de libertad, el sistema de fuerzas se

define por un vector de fuerzas F y la deformada por un vector de
deformaciones u.
Los vectores F y u
estn relacionados n)
por matrices

(n x n)

F=K u
K = Matriz de rigidez (n x
u=A F
A = Matriz de flexibilidad
K A = I A = K-1

Trminos de la matriz de rigidez

Trmino

de la matriz kij trmino de la fila i

columna j
kij=fuerza/momento en el g.d.l. i cuando se
aplica un desplazamiento/giro 1 en el g.d.l.
j y 0 en el resto.
Ejemplo: 3 G.D.L. del extremo de una viga

Qu fuerzas o momentos aparecen en los G.D.L. cuando

se aplican estos desplazamientos o giros?

Trminos de matriz de rigidez

g.d.l.
(coordenadas)

1 (u=1)

1 (N)

N=

2 (V)

V=0

V=

M=0

6EI

M = L2

3 (M)

Estos

EA
L

2 (v=1)

3 (=1)

N=0

N=0

12EI
L3

V=
M=

6EI
L2

4EI
L

trminos pueden obtenerse mediante el PTV

Propiedades de todas las matrices de

rigidez
k representa la fuerza/momento en la coordenada i
ij

cuando se impone un desplazamiento/giro unidad en la

coordenada j, siendo cero todos los dems.
P1

Pi

P j

1
M

M
j
M

k11 L
M

ki1 L

K M
k j1 L

M
k L
n1

k1i L
M

k1 j L
M

kii L
M

kij L
M

k ji K

k jj

M
kni L

M
knj L

k1n
M
kin

M
k jn

M
knn

Por la ley de reciprocidad de Maxwell k ij = kji, las matrices de

rigidez K son simtricas.

Los elementos de la diagonal de K no pueden ser

negativos pues representan la fuerza en una coordenada para
conseguir un desplazamiento unidad en ella misma.

El principio de superposicin permite calcular la fuerza en una

coordenada
Pi = ki1 1 +...+ kii i +... + kij j +...+ kin n

Matrices de rigidez elementales [k] de

est. planas
ELEMENTO

ESQUEMA

MATRIZ DE RIGIDEZ

0 1
0 0
0 1
0 0

1
0
k
1

ELEMENTO DE
CELOSA PLANA

0
0 EA
0
L

COMENTARIOS
Se obvian los grados de
libertad de giro. Los
g.d.l. perpendiculares a
la barra deben
permanecer para poder
hacer posteriores
cambios en la
inclinacin del
elemento.

EA
L
12EI

ELEMENTO DE
PRTICO PLANO

6EI

0
K=

sim

L3

EA
L
0

L2

4EI
L

12EI

6EI

L3

L2

6EI

L2

2EI
L

Ser una matriz de 6x6

al considerar 3 g.d.l.
por cada nodo.

EA
L
12EI

L3
6EI

L2

4EI
L

12EI
L3

ELEMENTO DE VIGA
CONTINUA SIN
CARGA AXIAL

6EI
L2
12EI

4EI
L
6EI

L3

L2

6EI

2EI
L

L2

sim

12EI
L3
6EI
L2

4EI
L

Coincide con la matriz

anterior eliminando las
filas y columnas de los
grados de libertad
axiales.
(1 y 4 fila y columna)

Otras matrices de rigidez

ELEMENTO

ESQUEMA

MATRIZ DE RIGIDEZ

COMENTARIOS

12EI
L3
6EI

sim

12EI

6EI

L3

L2

6EI
L2

2EI
L

GJ t
L

ELEMENTO DE
EMPARRILLADO

4EI

GJ t
L

Incluye trminos de
momento torsor y
elimina filas y columnas
de axiles

12EI

L3
6EI
2

4EI
L

GJ t
L

EA
L
0

0
y

11

1
10

12

10
x

11
1

5
z

12

L3

12EI y

L3

sim

8
6

ELEMENTO DE
PRTICO
TRIDIMENSIONAL

12EI z

0
K

- EA
L
0

0
- 6EI

0
6EI z
L2

4EI z
L

L3

- 12EI z

-12EI y
L3

- 6EI
L

- GJ t

6EI z
2
L

4EI y

L
y

GJ t

L
y

0
0

Es el caso ms general,
con 6 grados de
libertad por nodo.
Considera 2 momentos
flectores diferentes,
cortantes en 2
direcciones y torsores.

EA
L

- 6EI z

L2

12EI y

6EI y

2EI y
L
0

L2

0
2EI z
L

12EI z
L3

- 6EI z
L

L3

6EI y

GJ t
L

4EI y
L
0

4EI z
L

Transformacin de coordenadas
Es

muy comn en el clculo de matricial

Las matrices de rigidez se tienen en coordenadas locales

(xy)
El problema matricial se plantea en coordenadas globales
(xy)
La
Cambio
de las
coordenadas
relacin entre

coordenadas:
Px= Pxcos+Pysen
Py= -Pxsen+Pycos

y
y'

P y'

Px

ny'

Py

Px '
Py '

P x'

nx'

Px

Para pasar de locales a

globales:
sen
cos

P y cos

Py
x'

Matricialmente:
Px ' cos
sen

cos
Py ' sen

Px
cos

sen
Py

de un vector cualquiera P

P x cos
z

P y sen

P x sen

Matriz de cambio de base [R]

As,

la matriz para cambiar un vector de coordenadas

locales a globales es:

Que

tiene la propiedad RRT=I o R-1=RT

Por tanto: P=RTP y P=RP siendo
cos
R

sen

Para

sen
cos

cambiar de globales a locales vectores

correspondientes a un elemento de un prtico plano
con dos nudos i, j:
P'i
RT
P' L P
0
P' j
y

0
T
R

Pi

Pj

'i
RT

' j
0

R T

' L
T

Matriz de cambio de base [L]

la

matriz LT debe considerar el grado de libertad del giro.

cos
sen

sen
cos

0
0

0
0

0
0

LT

0
0

0
0

1
0

0
cos

0
sen

0 sen

cos

La

0
0
0

0
0

transformacin de coordenadas de la matriz de

rigidez se deduce de:
P ' k ' ' LT P k ' LT P L k ' LT
Ley de Hooke para el elemento
en coordenadas locales

Como en coordenadas globales debe cumplirse que

P=k, entonces:
k=LkLT
sen
cos
0

0
0
0

0
0
0

Se cumple que LT=L-1 L

cos
sen

0
0
1

0
0
0

0 cos
0 sen
0
0

0
0
0

sen
cos
0

0
0
0

0
0

Ensamblaje de la matriz de rigidez [K]

Numerar los grados de libertad de la estructura total.

Ejemplo:
9 g.d.l (3 por nodo) al ser estructura plana con
nudos rgidos.

Obtener las matrices k en c. globales para cada

kI=LkILT
kII=LkIIL

cos sen
sen cos
barra

0
0
L
0
0
0
0

0
0

0
0
1
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0

cos sen 0
sen cos 0

0
0
1
0

Ensamblar todas las matrices de rigidez en una sola matriz global.

Los nudos comunes a varias barras tendrn varios trminos de rigidez kij en
sus g.d.l. que deben sumarse. Las zonas sin trminos se rellenan con ceros.

Consideraciones sobre la matriz de

rigidez global
Es

una matriz cuadrada nxn, siendo n el

nmero de grados de libertad de los nodos
de la estructura.
Es una matriz simtrica.
Si los valores distintos de cero se concentran
alrededor de la diagonal principal, slo ser
preciso almacenar una banda de valores a un lado
de la diagonal (d = semiancho de banda).
Esto se consigue numerando los
nudos y los grados de libertad de un
modo adecuado. Los ordenadores
pueden trabajar de este modo,
reordenando los g.d.l. internamente.

Grados de libertad libres L y

restringidos
R

G.D.L. restringidos: en los que se impiden

desplazamientos o giros

Se reordenan los G.D.L. identificando:

L=coordenadas o grados de libertad libres
R=coordenadas o grados de libertad restringidos. En estos grados de
libertad aparecern reacciones debido a esas restricciones.
Ejemplo:
Los grados de libertad 1, 2, 3, 16 y 17 son
grados de libertad restringidos puesto que
los nodos a y f estn impedidos en esas
direcciones.
En cada uno de esos grados de libertad
aparecern reacciones.

Resolver: desplazamientos {uL} y

reacciones
{FR} y la matriz segn la diferenciacin
Si dividimos los vectores
L-R: F
L
F

F
R

Las

K LL K LR
u L FL
, u

K
u
R
RL K RR
FR

uL

FL K LL u L K LR u R

u R

FR K RL u L K RR u R

incgnitas del problema son:

El vector de los desplazamientos en las coordenadas libres: u L

El vector de las REACCIONES: FR
Si

los G.D.L. restringidos est inmovilizados uR=0, para

obtener los desplazamientos uL el sistema que debe
resolverse es:
F K u
L

LL

Por tanto, el sistema de ecuaciones que habr que resolver es,

simplemente, el que se corresponde con los grados de libertad
libres.
Para

obtener las reacciones,

u L:
F Kconocido
u
R

RL

Clculo de esfuerzos {P}

El vector de fuerzas elemental en coordenadas

locales P es el que indica los esfuerzos (N, V, M).

Los esfuerzos se calculan despus de resolver los

desplazamientos u (a los desplazamientos para el elemento
concreto les llamaremos )

EL DESPLAZAMIENTO DE LOS NUDOS CREA ESFUERZOS EN LAS BARRAS

Para obtener los esfuerzos en un caso con cargas en los

nudos nicamente usamos la matriz elemental en
coordenadas globales sabiendo que P=k:

P' L P L k
T

Si preferimos utilizar la matriz elemental en locales k,

T
sabiendo P=k

P ' k ' ' k' L

Solicitaciones fuera de los nodos:

obtener
P
eq

El mtodo est pensado para solicitaciones en los G.D.L. de

los nodos.

Hay que sustituir las cargas sobre barra por cargas

aplicadas sobre los nodos para poder aplicar Ku=F
1.

Separar cargas en nudos de cargas sobre el elemento

2.

Expresar la carga sobre barra en coordenadas locales

(descomponindola si es necesario)

3.

Calcular las reacciones de empotramiento perfecto Pemp

4. Las cargas equivalentes son opuestas a las de

empotramiento perfecto:
(3) Peq=-Pemp Peq=-Pemp
(a)=(1)+(2)+(3)
(1) Tiene slo cargas en nudos
(2) Tiene cargas sobre barra pero los nudos estn
inmviles SE DESPRECIA EN MATRICIAL
(3) Tiene las reacciones de empotramiento
cambiadas de signo (Peq)

Esfuerzos de empotramiento perfecto

Pemp
Se

corresponden con los que aparecen en una

barra biempotrada sometida a cargas sobre ella.
Se usan como un dato a partir de tablas.
Se pueden obtener mediante el mtodo de las fuerzas.
Debe cuidarse el signo:
ntese que el de las tablas no coincide con el de
matricial

Vector de cargas total y v. de esfuerzos

total
P = cargas equivalentes para un elemento en coordenadas
eq

locales
Debe pasarse a coordenadas globales
cambio
de base L:
0 la
0 matriz
0
0
cos sencon

sen

Peq=LPeq

cos

0 cos

sen

sen

cos

0
0

El

vector de cargas total F ser el correspondiente a las cargas

sobre los nudos (INCLUYENDO REACCIONES) ms el que
incluya las cargas equivalentes Peq en cada grado de libertad.

Para

el clculo de esfuerzos en una barra deben sumarse los

esfuerzos que se obtienen a partir de los desplazamientos
(matriz de rigidez elemental en coord. locales x
desplazamiento en coordenadas locales) con los esfuerzos de
empotramiento perfecto.
El movimiento de los
nudos crea esfuerzos

P ' k ' ' P 'emp

Las cargas sobre barra

crean esfuerzos de
empotramiento perfecto

Caso de desplazamientos impuestos o

asientos
Los desplazamientos o giros impuestos en nudos se corresponden con

grados de libertad restringidos

MTODO DIRECTO

Meterlos en el vector de desplazamientos {u}

Resolver el sistema

MTODO INDIRECTO
Considerar slo sus cargas equivalentes P0eq
Ya vimos que todas las ecuaciones del mtodo matricial de la rigidez tienen la
forma F=Ku Fuerzas=Rigidez Desplazamientos
Los desplazamientos impuestos generan unos esfuerzos de empotramiento
perfecto:
P0emp=k= kLT
Pasndolo a globales y cambindolo de signo tendremos P 0eq
P0eq=L P0eq= -LP0emp
Si tenemos ya la matriz k del elemento en globales lo ms sencillo es, directamente:
P0eq= -k

(a)=(b)+(c)
(b) Los nudos estn inmvilizados y aparecen
reacciones de empotramiento debido al
asentamiento
(c) Tiene las reacciones de empotramiento
cambiadas de signo (Peq) y no hay asentamiento
ESTE ES EL SISTEMA QUE REALMENTE SE
ESTUDIA POR EL M. INDIRECTO

Caso de cargas trmicas

Se trata como el mtodo indirecto de los desplazamientos

impuestos.

Se calculan los esfuerzos de empotramiento perfecto P#emp y:

P#eq=L P#eq= -LP#emp

(T T )

Una barra biempotrada como esta no puede ni alargarse

ni 1 2
EA
2

curvarse, por tanto es como si le impusisemos desplazamientos

y
0

giros en los empotramientos.

'#
Pemp

0
0

0
(T1 T2 ) L
k'' k' k'
2
u

(T1 T2 ) 2
v

2h

(T T )
1
2

L
h

(T1 T2 )

h
(T1 T2 )
EA

2
0

(T1 T2 )

EI
h

EI

'#
Pemp

El caso de una barra de

celosa no tendra los valores
correspondientes a las
coordenadas de momentos
(3 y 6).

Apoyos elsticos
Cada

apoyo elstico o muelle tratados

individualmente slo afectan a un grado de
libertad: ej. 1, 2 y 3

k1

siendo K iiap 0
0

0
k2
0

0
k3

y Fiap = K iiap u i

A efectos prcticos, lo nico que hay que hacer

cuando tengamos un muelle en el grado de libertad n
ser sumar la rigidez del muelle en el trmino
correspondiente de la matriz de rigidez (trmino nn).
En

los muelles las reacciones se obtienen a partir

de los desplazamientos y siempre son opuestas a
ellos:

Rmi=-Smui

Apoyos no concordantes

Se usar el subndice L para el caso de concordancia con las

coordenadas globales y D para los grados de libertad de los nodos
con restricciones no concordantes.
En coordenadas
nodales xy

u'

u' D v'
'

u'

0
'

FL K LL
F K u
FD K DL
Separando por concordancia habra que resolver

K LD

K DD

Si tenemos en cuenta que nos interesa trabajar con los vectores

uD y FD, correspondientes a los nodos no concordantes, en el
sistema de coordenadas local del nodo:
uD = L uD
FD = L FD

FL K LL
' T
FD L K DL

K LD L u L
'
LT K DD L u D

uL

uD