01mecanismos Introduccion Alumnos

Mecanismos
Unidad I Introduccin
Dr. Sergio Javier Torres Mndez

1
Programacin del curso

Unidad 1: Introduccin
Unidad 2: Anlisis Cinemtico
Unidad 3: Engranes y trenes de engranes
Unidad 4: Sntesis
Unidad I Introduccin
1. Introduccin
1.1 Tipos de mecanismos
1.2 Tipos de estudios
1.3 Conceptos bsicos
1.3.1 Eslabn
1.3.2 Articulacin
1.3.3 Cadena cinemtica
1.4 Grado de libertad o movilidad
1.4.1 Concepto
1.4.2 Criterio Kutzbach-Gruebler
1.4.3 Casos y excepciones
1.5 Diagrama cinemtico
1.6 Inversin cinemtica
1.7 Leyes de Grashof
1.8 Puntos muertos
1.9 Angulo de transmisin
1.10 Trenes de engranes
1.1 Tipos de mecanismos
Mecanismos de lnea recta: son aquellos en los

que algn punto del mecanismo describe una
parte de su trayectoria que se aproxima a una
lnea recta. Por ejemplo: mecanismos de Watt,
Roberts y Chebychev.
Mecanismos de retorno rpido: son aquellos en los

que el tiempo invertido en la carrera de ida es
diferente al invertido en la carrera de vuelta. Por
ejemplo: mecanismos de Whitworth y manivelabiela-corredera excntrico.
Mecanismos de yugo escocs: son aquellos que

convierten el movimiento de rotacin en un
movimiento lineal deslizante, o viceversa.
Mecanismos de paralelogramo: son aquellos que

crean movimiento paralelo por medio de eslabones
que forman paralelogramos.
Mecanismos de movimiento intermitente: son

aquellos que generan una secuencia de
movimientos (angular o lineal) con detenciones o
pausas. Ejemplos: Leva-seguidor, Ginebra, rueda y
trinquete.
1.2 Tipos de estudios

Anlisis: se necesitan identificar sus componentes
para entender su movimiento. se divide en ANLISIS
CINEMTICO y ANLISIS DINMICO.
Sntesis: se necesita disear un mecanismo de tal

manera que realice una tarea especfica. Aborda
problemas no estructurados de gran complejidad
matemtica. Se da el movimiento y se desea
encontrar el mecanismo y sus dimensiones
1.3 Conceptos bsicos
Estructura: Son eslabones interconectados que

soportan cargas pero no permiten movimiento
relativo entre sus eslabones rgidos, es esttico:
puentes, vigas, carcasas.
10
Mquina: Son un conjunto de mecanismos que

estn diseados para proporcionar fuerzas y
transmitir potencia: lavadora, carros.
Mecanismo: Es un dispositivo que transforma el

movimiento y transmite potencia. Permite el
movimiento relativo entre eslabones: manivelabiela-corredera de los motores de combustin
interna.
Robot: Son dispositivos

reprogramables.
multifuncionales
11
Eslabn: Es un cuerpo rgido que posee al menos

dos nodos, que son puntos de unin con otros
eslabones.
12
Manivela: Es un eslabn que efecta una

revolucin completa.
Balancn: Es un eslabn que tiene una rotacin

oscilatoria (vaivn).
Biela (o acoplador): Es un eslabn que tienen un

movimiento complejo (rotacin y traslacin).
Fijo, bastidor, tierra: Es un eslabn que estn

sujetos al espacio sin movimiento en relacin a un
marco de referencia.
13
Articulacin, unin o junta: Es una conexin entre

dos o mas eslabones en sus nodos, la cual permite
el movimiento relativo.
Pueden simplificarse en dos tipos:
14
Junta implcita: Se presenta cuando mas de dos

eslabones se encuentran sujetos mediante el
mismo nodo.
Junta redundante: Aquella que al ser retirada no

modifica el movimiento del mecanismos.
15
Junta completa o par inferior: Es una junta con 1

grado de libertad. Por ejemplo, la articulacin de
revolucin y prismtica.
Rodamiento
sin
deslizamiento
Semijunta o par superior: Es donde existe

contacto entre los eslabones en un punto o una
lnea. una junta con 2 grados de libertad donde
existe rodamiento y deslizamiento. Por ejemplo,
par leva-seguidor, engrane o perno-ranura.
Rotacin y
traslacin
Rodamiento
con
deslizamiento
16
1.4 Grado de libertad o movilidad
Grado de libertad o movilidad: Es el nmero de

parmetros independientes requeridos para
definir la posicin instantnea del mecanismo.
Movilidad es le numero de entradas que se
necesitan para proporcionar una salida predecible.
Este nmero n (gdl) puede ser calculado para un

eslabn en el plano o en el espacio como:
=
= Nmero de grados de libertad mximos: 3 planar y 6 espacial
= nmero de restricciones impuestas por le tipo de articulacin
17
La ecuacin de Kutzbach-Gruebler es la utilizada para

calcular el numero de grados de libertad en
mecanismos planos como:
= 3 1 21 2
Donde:
= Nmero de grados de libertad
= Nmero de eslabones incluyendo el fijo

1 = Nmero de juntas completas o pares inferiores (1 gdl)
2 = Nmero de semijuntas o pares superiores (2 gdl)
18
La
ecuacin
de
Kutzbach-Gruebler
para
eslabonamientos espaciales esta definida como:
= 3 1 51 42 33 24 5
Donde:
3 = Nmero de semijuntas con 3 gdl

O tambin, en forma mas general:

= Nmero de articulaciones
= ( 1)

=1
= Nmero de grados de
libertad de la articulacin i
19
Existen tres posibilidades:
> 0 Existe movimiento relativo entre los eslabones y es

un mecanismos
= 0 No existe movimiento relativo y es una estructura
< 0 No existe movimiento relativo y algunos esfuerzos
pueden estar presentes durante el ensamble y se le
denomina estructura estticamente indeterminada o
sobre restringida
20
1.5 Diagrama esquemtico
Es una representacin esquemtica simplificada

del mecanismo real de modo que se muestran los
componentes importantes con sus dimensiones
principales que influyen en el movimiento del
mecanismo. Facilita:
La visualizacin del movimiento

componentes de un mecanismo
El clculo del nmero de grados de libertad o

movilidad del mecanismo
Estudios cinemticos y dinmicos del mecanismo

de
los
21
Pasos para la realizacin del diagrama cinemtico
1) Identificar la bancada o la tierra

2) Identificar todos los dems eslabones
3) Identificar las uniones o articulaciones
4) Identificar los puntos de inters
5) Elabore el diagrama cinemtico
22
Ejemplo
A partir de los diagramas cinemticos mostrados,
determine el nmero de grados de libertad y
determine si es un mecanismo o una estructura
23
Solucin
24
Ejercicio
A partir de los diagramas cinemticos mostrados,
determine el nmero de grados de libertad y
determine si es un mecanismo o una estructura
25
26
Solucin
27
Ejemplo
Determine el nmero de grados de libertad de los
mecanismos mostrados abajo:
28
Solucin
29
Ejercicio
Genere el diagrama cinemtico y determine el nmero
de grados de libertad de los mecanismo mostrados
abajo:
30
Solucin
31
Casos excepcionales (paradojas)

Genere el diagrama cinemtico y determine el nmero
de grados de libertad de los mecanismo mostrados
abajo:
32
=?
=?
33
1.6 Inversin cinemtica

Existen 2 tipos de mecanismos bsicos de los cuales se
derivan todos los dems mecanismos: Mecanismo de 4
barras y el mecanismo manivela-biela-corredera.
Si se permite mover el eslabn que originalmente

estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabn, se
dice que el mecanismo se invierte.
34
Inversiones del mecanismo de 4 barras:
Manivela balancn
Doble manivela
Doble balancn
35
Inversiones del mecanismo de manivela-biela-corredera:
36
1.7 Leyes de Grashof
37
Aplicacin de la ley de Grashof
38
39
1.8 Puntos muertos
40
41
1.9 ngulo de transmisin

Se define como el ngulo que se forma entre el
eslabn conector 3 y el eslabn de salida 4.
42
Clculo del ngulo de transmisin
43
Recomendaciones
44
MATLAB
45
Ejemplo
Genere un programa en MATLAB para calcular el
ngulo de transmisin del mecanismo de 4 barras
mostrado abajo:
46
Solucin
47
SolidWorks
48
Mecanismos
Fin Unidad I
49

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1.1 Tipos de mecanismos

Mecanismos de lnea recta: son aquellos en los

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Mecanismos de retorno rpido: son aquellos en los

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Mecanismos de yugo escocs: son aquellos que

Mecanismos de paralelogramo: son aquellos que

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Mecanismos de movimiento intermitente: son

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1.2 Tipos de estudios

Sntesis: se necesita disear un mecanismo de tal

1.3 Conceptos bsicos

Estructura: Son eslabones interconectados que

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Mquina: Son un conjunto de mecanismos que

Mecanismo: Es un dispositivo que transforma el

Robot: Son dispositivos

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Eslabn: Es un cuerpo rgido que posee al menos

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Manivela: Es un eslabn que efecta una

Balancn: Es un eslabn que tiene una rotacin

Biela (o acoplador): Es un eslabn que tienen un

Fijo, bastidor, tierra: Es un eslabn que estn

Articulacin, unin o junta: Es una conexin entre

Pueden simplificarse en dos tipos:

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Junta implcita: Se presenta cuando mas de dos

Junta redundante: Aquella que al ser retirada no

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Junta completa o par inferior: Es una junta con 1

Semijunta o par superior: Es donde existe

1.4 Grado de libertad o movilidad

Grado de libertad o movilidad: Es el nmero de

Este nmero n (gdl) puede ser calculado para un

La ecuacin de Kutzbach-Gruebler es la utilizada para

= Nmero de grados de libertad

= Nmero de eslabones incluyendo el fijo

3 = Nmero de semijuntas con 3 gdl

O tambin, en forma mas general:

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Existen tres posibilidades:

> 0 Existe movimiento relativo entre los eslabones y es

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

1.5 Diagrama esquemtico

Es una representacin esquemtica simplificada

La visualizacin del movimiento

El clculo del nmero de grados de libertad o

Estudios cinemticos y dinmicos del mecanismo

Pasos para la realizacin del diagrama cinemtico

1) Identificar la bancada o la tierra

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

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Dr. Sergio Javier Torres Mndez

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