2.

CONSTRUO DE MODELOS COMPUTACIONAIS DE

MECANISMOS USANDO O SOFTWARE WORKING MODEL
Existe uma variedade de softwares que podem ser utilizados na anlise
de mecanismos. Dentre estes podemos destacar o MATLAB e o
WORKING MODEL.
O MATLAB, apresenta um grande nmero de funes incorporadas.
Possui uma linguagem
g g
de p
programao
g

relativamente simples,
p ,
possibilitando a elaborao de eficientes programas para anlise e
sntese de mecanismos.
Contudo, o software com funcionalidade mais direcionada ao estudo de
Contudo
mecanismos, o WORKING MODEL.
O WORKING MODEL 2D (WM2D) um software capaz de modelar o
movimento de corpos rgidos, estes conectados por uma variedade de
juntas e restries, atuadores (motores, cilindros, engrenagens, etc.),
conectores (molas e amortecedores) e efeitos do ambiente, tais como:
gravidade,
id d viscosidade
i
id d e foras
f
eletromagnticas.
l t
ti
Como o seu nome sugere, este utilizado em mecanismos planos,
existindo tambm um verso p
para p
problemas em 3D.
1

A grande virtude deste programa est na facilidade com que se adicionam

os elementos do sistema mecnico,
mecnico o ajuste da sua geometria juntamente
com os valores das grandezas cinemticas e dinmicas (velocidade,
rotao, fora, torque, etc.), s quais o sistema estar submetido. Na Figura
a seguir mostra-se a tela principal com a indicao dos seus menus.
menus

No MENU PRINCIPAL existe uma srie janelas com opes diversas,

diversas sendo
estas:
FILE, comumente encontrada em diversos programas, utilizada para
salvar, abrir, importar, exportar e impresso;
EDIT, janela utilizada para copiar, recortar, colar e duplicar elementos do
programa alm de ativar o play mode;
programa,
WORD, nesta janela pode-se modificar o valor da acelerao da gravidade
local, resistncia do ar, foras eletromagnticas, sistema de unidades,
preciso
i decimal
d i l e preferncias
f i gerais;
i
VIEW, janela utilizada para modificao de ferramentas de visualizao,
colocam-se linhas de g
grade (g
(grid),
) ajuste
j
do snap,
p opo
p de visualizao
da
rgua, entre outras;
OBJECT, nesta janela altera-se a posio dos objetos, trazendo este para
frente ou para traz de outros objetos,
objetos possuindo tambm a possibilidade de
haver ou no coliso entre os mesmos e converso de categorias;

DEFINE, permite o controle de algumas grandezas, tais como, comprimento

de uma pea ou de um cilindro hidrulico, mdulo de uma fora, torque, etc.;
MEASURE, a janela responsvel pela medio das grandezas fsicas,
posio linear e angular, velocidade, acelerao, fora, torque, etc. Estes
valores podem ser visualizados atravs de painis indicadores e
principalmente
i i l
t por grficos;
fi
SCRIPT, janela com comandos para parar e execuo do programa, pausar
e reinicializar;;
WINDOW e HELP, so janelas com as mesmas ferramentas dos demais
programas.
Na Tabela a seguir so feitos comentrios a respeito dos sub-menus
apresentados na tela principal do WORKING MODEL, juntamente com os
elementos que os compem.

A Figura a seguir mostra a execuo de um programa no WORKING

MODEL 2D. Trata
Trata-se
se de uma escavadeira hidrulica utilizada em larga
escala na construo civil, a qual pode ser modelada como sendo um
mecanismo com 3 graus de liberdade, pois as posies das peas que a
compem
p
podem ser descritas a p
p
partir dos valores dos comprimentos
p
dos
cilindros hidrulicos. Estas variveis de entrada so atribudas a partir dos
controladores indicados na figura.

A localizao e angulao de cada pea podem ser obtidas a partir da leitura

direta no sistema de coordenadas, localizado no canto inferior esquerdo da tela
principal, aps a pea ter sido selecionada. A Figura baixo ilustra esta
afirmao.

Construindo um Modelo do Mecanismo 4-Barras no WM 2D

1. Pea #2
1
a) Abra o Working Model.
b) Clique na ferramenta Rectangle no menu Objetos.
c) Clique e arraste para a rea de simulao ou rea de trabalho (workspace) para
criar o objeto retangular (body 1).
d) Selecione o objeto (clicando em cima) e tecle Ctrl-K para aparecer a janela
Geometry Nesta janela,
Geometry.
janela fornea ao objeto a altura de 0.1
0 1 e uma largura de 2.
2
e) Selecione o objeto e clique Ctrl-I para trazer a janela Properties. Fornea a este
objeto a posio de x = 1 e y = 0. Isto colocar esta pea 2 com sua
extremidade esquerda na origem dos eixos cartesianos.
f) Clique na ferramenta Motor. Coloque o cursor na linha central da pea na sua
extremidade esquerda (aparecer um X quando estiver posicionado
corretamente) e clique novamente. Um motor agora posicionado na
extremidade
t
id d esquerda
d da
d pea 2.
2
g) Clique no Point element, mova o cursor na linha central da pea na sua
extremidade direita e clique novamente. Um elemento de ponto (junta pinada)
agora fixado na extremidade direita da pea.
pea
h) Selecione o objeto (pea). V ao menu Define, mova o cursor para New
Control e clique em width. Isto mostrar um controle para ajustar a largura da
pea 2
i) Sua rea de trabalho ter a aparncia similar mostrada a seguir.
8

2. Pea #3
a)) Clique
Cli
na fferramenta
t Rectangle.
R t
l
b) Clique e arraste para a rea de trabalho para criar a pea 3.
c) Selecione o objeto e tecle Ctrl-K para abrir a janela Geometry. Nesta janela
fornea ao objeto a altura de 0.1 e uma largura de 3.
d) Clique na ferramenta Point element, mova o cursor para linha central do
objeto
j
na sua extremidade esquerda
q
e clique
q
novamente. Repita
p
o
processo colocando um elemento de ponto na extremidade direita da pea.
Elementos de ponto (juntas pinadas) esto agora inseridos nas
extremidades esquerda e direita da pea 3.
e) Selecione o objeto (pea). V ao menu Define, mova o cursor para New
Control e clique em width. Isto mostrar um controle para ajustar a largura
da p
pea
3.
f) Selecione os elementos de pontos na extremidade direita da pea 2 e na
extremidade esquerda da pea 3 (Para fazer isso, primeiro clique no
elemento de p
ponto na p
pea
2 e ento tecle em shift e clique
q no elemento
de ponto na pea 3). Clique na ferramenta Join. Objetos 2 e 3 estaro
unidos por uma junta pinada.
g) Sua
rea
ea de ttrabalho
aba o te
ter
a apa
aparncia
c a ssimilar
a mostrada
ost ada a segu
seguir.
10

11

3. Pea #4
a) Clique na ferramenta Rectangle.
b) Clique e arraste para a rea de trabalho para criar a pea 4.
c) Selecione o objeto e tecle Ctrl-K para abrir a janela Geometry. Nesta janela fornea ao
objeto a altura de 0.1 e uma largura de 4.
d) Clique
Cli
na ferramenta
f
t Point
P i t element,
l
t mova o cursor para linha
li h central
t l do
d objeto
bj t na sua
extremidade esquerda e clique novamente. Repita o processo colocando um elemento de
ponto na extremidade direita da pea. Elementos de ponto (juntas pinadas) esto agora
inseridos nas extremidades esquerda e direita da pea 3.
e) Selecione o objeto (pea). V ao menu Define, mova o cursor para New Control e clique
em width. Isto mostrar um controle para ajustar a largura da pea 4.
f)) Selecione os elementos de p
pontos na extremidade direita da p
pea
3 e na extremidade
esquerda da pea 4 (Para fazer isso, primeiro clique no elemento de ponto na pea 3 e
ento tecle em shift e clique no elemento de ponto na pea 4). Clique na ferramenta Join.
Objetos 3 e 4 estaro unidos por uma junta pinada.
g)) Clique
Cli
na ferramenta
f
P i element
Point
l
e ento clique
li
em algum
l
l
lugar
na tela
l branca
b
prximo posio (4,0) (a localizao exata no importante). Selecione este novo ponto,
clique no menu Define, mova o cursor para New Control e clique em Offset. Isto produzir
dois controles, um para a coordenada x e outro para a coordenada y. Ajuste a posio xx-yy
para x = 4 e y = 0.
h) Selecione o elemento de ponto criado em (g) com o elemento de ponto na extremidade
direita da pea 4. Clique na ferramenta Join. A pea 4 estar unida por uma junta pinada
pea fixa (ground).
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i) Sua rea de trabalho ter a aparncia similar mostrada a seguir.

13

4. Tecle Ctrl-A p
para selecionar todos os objetos
j
na rea de trabalho. No
menu Object selecione Do No Collide. Isto permitir que as peas
movam-se na rea de trabalho sem colidirem umas com as outras e nem
com as juntas pinadas.
5. Voc est pronto para ver o quatro-barras em movimento. Clique no
boto Run e o motor na extremidade esquerda da pea 2 ir entrar em
f
funcionamento
C
Clique
no boto Stop
S
para parar e no boto Reset para
trazer o mecanismo de volta para a posio inicial. Na posio inicial voc
pode ajustar os comprimentos das peas e da posio da junta pinada no
pea 1 (ground).
(
d)
6. Pode-se variar a rotao do motor ao clicar-se duas vezes neste objeto
e ento ao aparecer o menu Properties,
Properties modifica-se
modifica se o valor da velocidade
de rotaao. As unidades so modificada no menu View e em seguida
Numbers and Units e ento More Choices.

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Additional tips:
1). If you do not get the crosshairs when placing the Point elements as described above,
pulldown the View menu and left-click on Object Snap. With this option, crosshairs will
appear when the cursor is near corners and endpoints of midlines for rectangular objects.
2). Use the Zoom in and Zoom out buttons frequently as you construct your model to be
sure that
th t your pins
i are correctly
tl placed
l
d on the
th links.
li k
3). You can specify which units which Working Model uses in its simulation. Pulldown the
View menu and left-click on Numbers and Units. In the pulldown menu on the left side of
thi window
this
i d
are standard
t d d choices
h i
f units.
for
it If you wantt to
t use a mixed
i d sett off units,
it left-click
l ft li k
on More Choices to pick and choose your units.
4). As you adjust the link lengths, be careful to not ask Working Model to construct a model
with an impossible geometry.
geometry When you attempt this,
this Working Model will think for a while
and then give a message that it is Trying to Assemble. If this occurs, simply hit Cancel to
bring back your original mechanism.
5) The ranges for the controls for the link lengths can be changed by bringing up the
5).
Properties window for the control (select the desired control and hit Ctrl-I); here change the
minimum and maximum values as well as the slider step sizes to suit your needs.
6) You can change the name of the controls defined above under the Appearance window
6).
window.
To get the Appearance window, simply hit Ctrl-J.
7). You can display names for links and/or pins under the Appearance window. To do so,
select the link/pin,
link/pin hit Ctrl-J,
Ctrl-J type name in name box and click Show name.
name
8). Frequently do a Save on your model.
15

Classificao do Mecanismo Quatro-Barras

Critrio de Grashof:
Seja a seguinte nomenclatura para descrever o comprimento das quatro peas:
s = comprimento da pea menor
l = comprimento da pea maior
p = comprimento de uma das peas intermedirias
q = comprimento da outra peas intermediria
O Teorema de Grashof enuncia que um mecanismo tem pelos menos uma pea
executando movimento de rotao completa se:

s+l p+q
Por outro lado,, as trs ppeas
no-fixas apenas
p
oscilaro se:

s+l> p+q

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Todos os mecanismos situam-se em uma das cinco categorias listadas abaixo e

descritas em detalhes em seguida.

C
Caso
1
1

C it i
Critrio
s+l< p+q

P
Pea
menor
Pea fixa

s+l< p+q

Contgua a pea
fixa

s+l< p+q

Pea acopladora

s+l= p+q

Qualquer uma

s+l> p+q

Qualquer uma

C t
Categoria
i
Dupla Manivela
(Double Crank)
Manivela-Balancim
(Crank and Rocker)
Duplo Balancim
(Double Rocker)
Mecanismo de
ponto varivel
(Change Point
Mechanism)
Triplo
i l Balancim
l i
(Triple Rocker)

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Caso 1: O q
quatro-barras tipo
p dupla
p manivela mostrado na figura
g
1 abaixo.
Ele tem a menor pea como sendo a pea fixa.
Caso 2: O quatro-barras tipo manivela-balancim,
manivela-balancim mostrado na figura 2
abaixo, possui a menor pea contgua pea fixa. Se esta menor pea gira, a
pea de sada oscilar. Desta forma esta menor pea chamada de manivela
e a de
d sada
d de
d balancim.
b l i

Figura 1

Figura 2
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Caso 3: O quatro-barras tipo duplo-balancim, mostrado na figura 3 abaixo,

possui a pea oposta menor pea como sendo a pea fixa. Nesta
configurao nem uma pea conectada pea fixa completar uma
revoluo
completa.
p
Tanto a p
pea
de entrada q
quanto a p
pea
de sada apenas
p
oscilaro. Contudo, a pea acopladora capaz de executar uma revoluo
completa.

19

Caso 4: No quatro-barras do tipo ponto varivel a pea fixa e a pea

acopladora so de mesmo comprimento,
comprimento e as duas peas pivotada pea fixa
tambm so de mesmo comprimento. O movimento deste mecanismo pode
permanecer em uma forma tipo paralelogramo, tipo anti-paralelogramo ou
ambos.
b
P esta
Por
t razo
esta
t configurao
fi
de
d mecanismo
i
chamada
h
d de
d
configurao de singularidade

Forma paralelograma

Forma anti-paralelograma

Caso 5:
C
5 No
N quatro-barras
b
d tipo
do
i triplo
i l balancim
b l i nem uma das
d peas
capaz de executar um a revoluo completa. Todas as peas mveis apenas
oscilam.
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