COMPENSADORES

Juan Ricardo Gomez H.

Jose manuel espinoza Jimenez

Ingeniera Mecatronica
Instituto Tecnologico Superior de Huauchinango
Huauchinango, Mxico
juanrgh1990@gmail.com

Ingenieria Mecatronica
Instituto Tecnolgico Superior de Huauchinango
Huauchinango, Mxico
kylirices@gmail.com

Edmundo
Ingeniera Mecatronica
Instituto Tecnologico Superior de Huauchinango
Huauchinango, Mxico

Abstract This document is a practice done in matlab

in which we apply the use of compensators
Keywordsmatlab, compensators

I.

INTRODUCCION

Los sistemas de control se disean para realizas tareas

especficas. Los requisitos impuestos sobre el sistema de
control, se dan como especificaciones de comportamiento
(una respuesta transitoria o estacionaria con unas
caractersticas determinadas). Un primer paso para
conseguir un comportamiento satisfactorio del sistema sera
establecer su ganancia. Sin embargo, en muchos casos
prcticos, ajustando nicamente la ganancia, no se
proporciona una alteracin suficiente para que el sistema
pueda cumplir las especificaciones dadas, adems si
incrementamos la ganancia en exceso, conseguiremos una
mejora en el comportamiento estacionario del sistema pero
al mismo tiempo reduciremos si estabilidad. Para que el
sistema cumpla con las especificaciones deseadas, se
introduce un nuevo elemento denominado compensador,
que modifica el comportamiento deficiente del sistema
original.
Normalmente los compensadores y controladores
utilizados son los compensadores de adelanto, los de retardo
los de retardo-adelanto y los controladores PID. En esta
prctica se analiza el mtodo del lugar de las races para
disear compensadores de adelanto, de retardo y de retardoadelanto.

zair
Ingeniera Mecatronica
Instituto Tecnologico Superior de Huauchinango
Huauchinango, Mxico
kiinstark@hotmail.com

EJERCICIO 1:
Para el sistema de control de la figura, disear
un compensador de retardo

DESARROLLO

tal que lo

constante de error esttico de velocidad

sea 50

seg

kv

sin modificar notablemente la

localizacin original de los polos en lazo cerrado

que
estn
en:

s=2 j 6

k v 50 seg1
n=1 0

d=(s 2+ 4 s)
G ( s )=

II.

G c (s)

10
s +4 s
2

GLC (s )=

10
s + 4 s+10
2

p=s2 + 4 s +1 0

T=

ROOTS:
S 1=2+24495 i

1
20
0.05

T
1
=
=O.02 5
BT 2 ( 20 )

S 2=224495 i
y Wn

Determinar

Gc ( S )=K C

S 1,2= wn wn 1 2

wn 12 =2.4495

wn=2

wn=

2
2
1 =2.4495

2
0.639

1 2=1.224

wn=3.129

0.639=

10
k v =lim SG (s)=lim S
s 0
s0
s ( s+ 4)
lim 10
4

1 =1.498 1
1
= 2
2.498

s 0

s +0.05
s +0.025

Gc G ( S ) =K C

2+ 24495i

wn=

]
][

s+ 0.05
10
s+ 0.025 s ( s+ 4)

K C ( 10 ) ( s +0.05 )
k=K C ( 10 )
s ( s+0.025 )( s+ 4 )
10 s+0.5
s + 4.025 s 2+ 0.15+0.5
3

Roots:
S 1=4.0 3
S 2=0.003+ 0.35i
S 3=0.0030.35 i

K=Kc (1G)

K=

s( s+ 0.025)( s+ 4)
( s+0.05)

=2.5 seg

cte. est
5
=
=2
kv
2.5
1
t
Gc ( s ) =k c
1
s+
BT
s+

B=2

P=0.0 5

s=0.003+ 0.35i

k =|0.1204+1.401 i|
k =1.40 6
Entonces

k =Kc(10)
Kc=

k 1.406
=
=0.14 0
10
10

Gc ( S )=0.140

s +0.05
s +0.025

Tenemos que la funcin de trasferencia diseada

compensador en lazo abierto es:

GL ( S )=

1
( s+ )
Ts+1
T
Gc ( S )=K C
=K C
Ts+1
1
(s +
)
T

1.406(10)+0.05
s (s+0.025)( s+ 4)

Kv=lim s
s 0

del

1.406(10)+( s+0.05)
s( s+ 0.025)(s +4)

G ( S )=

1.406 (10)+(0.05)
s1
=112.48
(0.025)(4 )

5
s (0.5 s +1)

H ( s )=1

1
Ts+1
T
Gc G ( S ) =K C
=Kc
(0< 1)
Ts+1
1
s+
T
s+

Analticamente obtenemos que:

y=arC tg
Dnde:

py
=6 0
px

py=2 3 y px =Z y

w=180
Y donde w es el ngulo formado entre PA y P0
El mdulo OP ser:

OP= p x 2 + p y 2=5

EJERCICIO 2:
En el sistema de la figura, disear un
compensador de adelanto para que los polos
dominantes en lazo cerrado se localicen en

s=2 j2 3

dibujar

la

respuesta

Por otro

5
s ( 0.5 s+1 )

de

entrada Escalon del Sistema diseandolo con

matlab.

S=-2

j 2 3

2+ j2 3 2 +1
0.5
=
5

2.5+ j 2 3
5

arctg

5
2.5+ j 2 3

5
0.5(5+ j 4 3) =

Magnitud:

|
)

k (s+29)
s (0.5 s +1)( s+ 5.4)

s=2
= 30

j 2 3

k =18.7

Entonces, el compensador debe aportar 30eso quiere

decir que = 50 despus calculamos los siguientes
angulos.

Bc=180 y

k (s +29)
s (0.5 s+ 1)( s+5.4 )

/2 =45
2

Kc=187=4.6 8
Constante de error esttico:

lim s18(s+29)
k v =lim Gc ( s ) G ( s )=
s 0

s0

s(0.5 s+1)(s +5.4)

w
Bp=180 y
/2 =75
2
Para poder determinar la posicin del polo y el cero,
ocuparemos el teorema del seno.

sen Bc
=
Op
sen Bp
=
Op

sen

( 2 + 2 )
0C

sen

2 2
0D

10.5) En la figura 10.5 se presenta el diagrama

de bloques simplificando del sistema de control

de orientacin angular de un ingenio espacial.

Obteniendo:

0 C=5.4 0 D=2.9

Donde 0C ser el polo en s y 0D el cero en s.

T=

1
=0.345 T
2.9

1
5.4

=0.185

=0.537

Gc ( S ) G ( s )=Kc

s+29
5
s +5.4 s (0.5 s+1)

Disear un compensador de adelanto de face que verifique

las siguientes especificaciones en el dominio del tiempo
para una entrada escaln:
Mximo sobreimpulso: Mp (%) < 20%
Tiempo de establecimiento:
Desarrollo:

t s < 4 seg.

Mp=100 e

wd

wn 1 2

=100 e

= wn
)

wd=wn 1 2

20=100 e

ln

1 2 20

100

=e

1 2

( 1s ) [ ln ( 1s )] 2=
2

ln

( 1s ) =
2

2
2

ln

1 2
1 2 2

=
+(ln s
s
2

()

Polos por donde pasa el lugar geomtrico de la

raz
1+ 2 j
s 1.2= wn wn
=tg1

=62.877 9
( 1.0519
1 )

w=117.1270
2

1.9519

2
1 +

|OP|=

1 2

ln

( 1s ) =0.4559
2

ln

s=1+1.9519 i

Calculando el tiempo de establecimiento:

4
4
4
4
ls= =
4=
wn
wn 0.4559 wn
wn=

1
s2

1
=2.193 2
0.4559

p= px + py i

1+1.9519 i

Por lo tanto:
=0.4559 Y

wn=2.193 2

=tg1

=54.7604
( 0.1687
0.1214 )

=27.1302
2

By=856971
Bc=31.4334

0.10870.000061
k =1

0.00006 2
6.1087 2+

k 2
k ( 0.1087 ) =1
k=
po
2.1932
=
sen(31.43) sen (85.6071)
DO=2.1932

1
0.1087

k =9.197 6

sen (31.43)
sen (85.6071)

1=k c
Entonces:

DO=1.116 8

Gc=9.1996

1
s+
T
s+ 1.1461
Gc=Kc
=Kc
1
s+ 4.1936
s+
T
T=

En la figura 10.6 se presenta el

diagrama de bloques simplificando del sistema
de control de la posicin de un eje mecnico
mediante un motor de CC.

1
1
=
OC T

Gc G=

k (s+1.1961)
Kc s+ 4.61 1
= 2
=1
2
s+ 4,36 s
s (s +4.1436)
27
195 ( )=1
s=1

Gc=9.1991

s+1.461
s +4.1936

Disear un compensador de ADELANTO DE FASE que,

introducido en la cadena directa, haga cumplir el sistema
resultante las siguientes especificaciones.

s 1= wn+ wn 1 2 j
s 2= wnwn 12 j
s 1=0.4 (1.4 ) +1.4 1(.4)2 j =0.56+1.176 j

k =Kc
Para encontrar K

s+ 1.146
s+ 4.1936

10.6)

O
1
OD=
D
T

T =

k (s+1.1461)
=1
s 2 (s +4.1936)

s 2=0.4 (1.4 )1.4 1(.4)2 j =0.56-1.176 j

G ( s )=

k
s (s +3)(s +1)

K
s +4 s 2+35+ k

GLC=

s=4261+.3690 i

Polos:

(.4261+.3690 i )+ 2.37

1=.4261+.3690i

( ( (.4261.3690 ) +1.32) )

2=.4261.3690 i

y=ta n

py
=40.89
px

=180 y=139.10

1.94 +.3690 j
0.8939.3690 j

OP=.5637

(194+.3690 j)k
.448 j 3 +.3238 j+.9299
.448 j3 .3238 j.9299 .0448 j 3+ .3238+ .9299

OC=.7534

=42.25

k
.0502 j +.0501 j.99
3

DO=.4217

.0869 j +.9713 j+1.668 .6022 j+ .7619

.6022 j.7619
.6022 j+ .7619

bc=48.42
BD =90.68

.0662 j 3 +.3877 j+1.1461

.943

T =2.3714
1.2153+ .4283

T =1.32 =.559 7

Gc(s) G(s) = Kc

1
s+
t
1
s+
T

( )

k
2

3 +4 s +3 s

.4283 2
1.2153 2 +k 1
k2

k =(1.31)
Kc=(

s +2.31
k
)
s +1.32 s (s+3)( s+1)

kc=

1
=0.763 3
1.31