2a LISTA DE EXERCCIOS

Acionamentos Eltricos
Prof. Dr. Leonardo Adolpho Rodrigues da Silva
Departamento das Engenharias de Telecomunicaes e Mecatrnica
Universidade Federal de So Joo del Rei

16 de novembro de 2014

Data para entrega

01 de dezembro de 2014

Forma de apresentao

S sero aceitos trabalhos entregues em papel, com documentos produzidos por computador
ou pela mo do proprietrio do documento.

Caracterizao da estrutura de realimentao de estados

a) Desenhe o diagrama de blocos da estrutura de controle em cascata.

b) Qual problema pode ser identicado na forma como a referncia de velocidade gerada
com a estrutura de controle apresentada no item (a) ?
c) Mostre como o comando para referncia de torque produzido partir dos erros de
regulao em cada estado fsico - acelerao, velocidade e posio.
d) A partir da resposta apresentada no item (c), desenhe o diagrama de blocos da estrutura
por realimentao de estados. Identique quais blocos do sistema pertencem ao mundo "real"e
qual pertence ao mundo "virtual".
e) A estrutura apresentada no item (e) possui restries quanto a tecnologia do motor ou
do conversor que ser aplicado na planta mecatrnica ?
1

f) Por que o bloco "motor + conversor" apresentado com ganho unitrio ?

g) Os ganhos dos compensadores podem ser associados a quais equipamentos reais ?
h) Calcule a funo de transferncia do sinal de posio angular com relao ao torque de
carga.
i) Pela resposta do item (h), apresente a funo de rigidez dinmica do sistema.
j) Qual a interpretao fsica da funo de rigidez dinmica ?
l) Considerando que o sistema possua robustez no contexto de controle, desenhe a caracterstica de rigidez dinmica destacando as regies de predominncia de cada um dos ganhos
dos compensadores. Indique a posio aproximada dos plos.

Projeto do sistema de controle para um misturador

Considere o acionamento eltrico de um misturador cujo processo demanda a seguinte posio

angular no eixo que aciona a carga:
L (t) = .cos(2..0, 1.t)[rad]

(1)

O torque resistente do material misturado, j no eixo de acionamento da carga, possui o

seguinte modelo :
TL (t) = 90.|(t)|[N.m]

(2)

A redutora instalada entre o motor e o eixo da carga possui a relao de 1:20.

Considerando as demandas de processo e a carga mecnica apresentadas, pede-se:
a) o diagrama de blocos da estrutura de controle que garanta as condies de processo.
Nesse primeiro momento, no necessrio se projetar a malha para regulao do torque eletromagntico ;
b) O projeto de alocao dos plos das malhas de controle para garantir robustez dinmica;
c) O projeto de sintonia dos compensadores das malhas de controle para garantir rastreamento de trajetria;
d) O projeto de sintonia dos compensadores para rejeio de carga, assumindo que o mximo
erro de posio admissvel de 5%. rad.
e) Apresente a curva de rigidez dinmica para o projeto apresentado acima. Faa o traado
em escala logartmica. Trace a resposta dos ganhos de cada compensador sobrepostas curva
de rigidez dinmica e identique qual compensador atua em cada faixa de frequncias.
2

f) Apresente as curvas dos erros de posio e velocidade para o sistema simulado sob as
condies apresentadas. O sistema garantiu a rejeio de carga apresentada no item (d) ? Caso
contrrio, corrija o seu projeto e o reapresente.
g) O projeto do seu controlador particular a qual tipo de motor eltrico ?
h) Caso se queira reduzir pela metade o erro de posio provocado pelo torque de carga
apresentado, qual dos ganhos seria alterado e de quanto ? Justique sua resposta pela curva
de rigidez dinmica.
i) Caso se deseje preservar a alocao dos plos, e ao mesmo tempo reduzir os erros provocados pelo torque de carga em 1,5 vezes nas faixas de frequncias dominadas pelos compensadores
de controle, como deveriam ser alterados os compensadores projetados acima ? Justique sua
resposta pela curva de rigidez dinmica.

Projeto de acionamento para quebra da casca do coco

de babau

Considere que voc foi convidado para projetar um sistema que ajude no trabalho de quebra
do cco de babau. Muitas pessoas machucam os dedos nessa tarefa, uma vez que a fruta
pequena, e, no trabalho de rompimento da casca, necessrio que a pessoa segure o cco
com uma das mos e aplique o golpe com a machadinha utilizando a outra mo. Tal tarefa
repetida vrias vezes ao dia e nenhum EPI usado. Para conhecer o processo, assista ao vdeo:
https://www.youtube.com/watch?v=kW4DbRU3HV4
O coco no pode ser quebrado violentamente pois o seu valor de mercado correlato s
sementes presentes no seu interior, e a quebra violenta potencializa o risco de se ferir tais
sementes.
Considere que o sistema mecnico disponvel possui uma serra a qual ser conectada diretamente ao eixo do motor e tambm que uma estrutura tipo morsa ir prender as laterais do
coco no momento do corte. Para acionar a serra ser utilizado um motor de corrente contnua,
excitao independente, com as seguintes caractersticas: Pn = 375[W] ; Van = 60[V] ; Ian =
6,5[A] ; Wmec = 1000[rpm]; Ra = 0,36[] ; La = 10[mH] ; kTe = 0,55[N.m/A]
Mediante as condies apresentadas, pede-se a realizao do projeto de corte do babau
atravs das seguintes etapas:
a) proponha uma montagem experimental para calcular o torque de carga quando a lmina
de corte s toca a superfcie do coco e quando a mesma toca a polpa em seu interior;
3

b) qual a forma de onde do sinal de torque de carga esperado nas duas condies do item
(a) ?
c) considerando que o motor escolhido tenha torque nominal igual ao torque de carga da
casca do coco, e que o torque de carga da polpa do coco seja de 30% desse valor nominal, quais
seriam os valores da corrente de armadura nos dois cenrios ?
d) qual seria a estrutura de controle necessria para garantir a quebra da casca do coco
com a mnima entrada da lmina na sua polpa ? Desenhe o diagrama de blocos dessa estrutura
e sinta-se livre para trabalhar tanto na estrutura da malha quanto na gerao dos sinais de
referncia.
e) simule o sistema completo projetado. Para isso, aplique o torque de carga do cco como
sendo um degrau de valor igual ao torque nominal do motor e que dure 1,0 segundo desde a
lmina tocar a casca at a lmina tocar a semente. Para a operao adequada de motores
de corrente contnua excitao independente, o torque de carga s pode ser aplicado aps a
corrente de campo atingir seu valor em regime permanente. Alm disso, a lmina de corte s
tocar o cco quando j etiver terminado o regime de partida. Nessas condies, pede-se :
e.1) apresente o sinal da corrente de armadura. Qual o valor desta corrente enquanto se
corta a casca do cco ? Qual a sua correlao com o torque da carga ? Qual o valor da
corrente de armadura enquanto a lmina no est em contato com o a casca ? Qual a relao
entre o torque do lado mecnico e a corrente de armadura no lado eltrico ?
e.2) apresente a forma de onda do sinal de tenso de armadura desde a partida at o nal
do corte da casca do cco. Explique os valores apresentados na curva com base na relao do
Te x va;
e.3) para avaliar a qualidade do seu projeto, pede-se avaliar o quanto a semente ser ferida
aps a casca tiver sido quebrada. Para isso, apresente a forma de onda do sinal de posio
angular do eixo do motor e contabilize quantos graus o mesmo ir desenvolver para o intervalo
de tempo compreendido entre o m da quebra da casca e a completa imobilizao do eixo do
motor;