Evento organizado por la Universidad

Nacional del Callao

Por:
Paucar Curasma, Herminio |
Quiroz Villalobos, L. Paul
Fermn Prez, Armando
Lima Per, noviembre del 2013

Lego NXT
Plataforma completa de desarrollo de
robots mviles.
Basada en la unin de bloques
interconectables.
Los sensores y actuadores se conectan
mediante simple presin.

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Estructura Lego NXT

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Hardware Lego NXT

MICROPROCESADOR ARM-7 DE 32 BITS (AT91SAM7S256 de Atmel )

48 MHz
FLASH 512 KB
RAM 64 KB

MICROCONTROLADOR AVR 8 PINES (ATmega48 de Atmel) GESTION I/O

8 MHz
FLASH 4KB
RAM 512 B

3 PUERTOS DE SALIDA
4 PUERTOS DE ENTRADA
1 PUERTO USB (12 MBIT/S)
4 BOTONES DE CONTROL
1 PANTALLA LCD
1 ALTAVOZ
COMUNICACIN VIA BLUETOOTH
ALIMENTACION CON 6 PILAS AA O CON BATERIA DE LITIO

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I/O Lego NXT

Esquema de un puerto de Salida

Esquema de un puerto de Entrada

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Sensor de Contacto
Es el sensor ms bsico y el que le da al robot
la capacidad de tacto. Este sensor detecta
cuando est siendo presionado por algo y
cuando ha sido liberado de nuevo.

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Sensor de sonido
El sensor de sonido detecta tanto decibeles (dB) como decibeles ajustados
(dBA). Un decibel es la medida de la presin del sonido.
La lectura del sonido de visualiza en porcentaje de acuerdo a
la siguiente tabla:
4%-5% Habitacin en silencio
5%-10% Personas hablando lejos
10%-30% Conversacin normal
30%-100% Personas gritando y msica a alto volumen

dBA: durante la deteccin de decibeles ajustados, la sensibilidad del

sensor es adaptada a la sensibilidad del odo humano.
dB: durante la deteccin de decibeles estndares, todos los sonidos son
medidos con la misma sensibilidad, incluyendo aquellos que son muy altos
o muy bajos para ser escuchados por el odo humano.
El sensor puede medir sonido hasta de 90 dB.

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Sensor de Luz
Es uno de los dos sensores que simula la visin al robot, lo habilita para
distinguir entre claro y oscuro, mide la intensidad de la luz que entra a travs
de pequeos lentes en el frente del sensor.
Est equipado con un LED rojo que ilumina la escena en frente del sensor y es
capaz de detectar luz invisible al ojo humano tal como la luz infrarroja emitida
por un control de televisin.
El sensor de luz puede operar en dos modos:
Modo activo: el LED del sensor est iluminado. Se usa frecuentemente
para seguir una lnea o detectar un objeto.
Modo pasivo: el LED del sensor est apagado.
Este modo es usado
para detectar la luz del ambiente.

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Sensor ultrasnico
ste enva una seal de sonido inaudible para los humanos
que mide el tiempo de vuelo que le toma a la seal en ir y
retornar. Como conoce la velocidad del sonido, puede calcular
la distancia que la seal ha viajado. A diferencia de los
sensores mencionados hasta este punto, el sensor ultrasnico
es un sensor digital, tiene un rango de 0 a 255 cm con una
precisin de +/- 3 cm..

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Bluetooth y USB
Existe dos formas de comunicacin con el computador, y stas
son a travs de un cable USB y el Bluetooth. El puerto USB
trasmite datos a 12 megabits por segundo. Para establecer
comunicacin a travs del Bluetooth, es necesario poseer una
antena bluetooth instalada en el computador la velocidad de
transmisin es mucho menor que la de un cable USB, aprox.
460,8 kilobits por Segundo.

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Programacin Lego NXT

Modelo 1 (Local Default)

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Programacin Lego NXT

Modelo 2 (Download)

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 Modelo 3 (Real Time)

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Comparativas de Lenguajes
Caractersticas

NXT-G

RoboLab

NBC

NXC

RobotC

leJOS NXT

2.9

Tipo de lenguaje

Grfico

Grfico

Ensamblador

Parecido a C

Java

Firmware

Estndar

Estndar

Estndar

Estndar

Propio

Propio

IDE

Si

Si

Si

Si

Si

(Eclipse
plugin)

Windows

Si

Si

Si

Si

Si

Si

Mac OSX

Si

Si

Si

Si

An No

An No

Linux

No

No

Si

Si

No

Si

Eventos

No

Si

No

No

Si

Eventos Java
Estndar

Multihilos

Si

Si

Si

Si

Si

Si

Bluetooth Brick al

Si

No

Si

Si

Si

An No

Si

No

Si

Si

An No

Si

No

No

No

No

An No

No

No

Si

No

No

Si

Si

PC
Bluetooth Brick al
Brick
Bluetooth Brick a

otro dispositivo
Punto Flotante

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La Mejor Opcin
Lejos NXT

Multiplataforma.
Open Source
Conexin USB entre NXT y PC
Conexin Bluetooth NXT-PC
Manejo de eventos e hilos de ejecucin.
Facilidad de generacin de cdigo.
Permite implementar Modelo 3 de programacin.

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Lejos Eclipse
Descargar Lejos NXT de:
http://lejos.sourceforge.net/nxj-downloads.php

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Lejos Eclipse
Instalar el plugin para Eclipse desde:
http://lejos.sourceforge.net/tools/eclipse/plugin/nxj/

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Lejos Eclipse

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Lejos Eclipse

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Lejos Netbeans

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Lejos Netbeans

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Ciclo de Scan del robot

Programa Principal
Sensor Ultrasonic
Sensor de Voz
Sensor ptico
Sensor Touch
Sound Wav
Actuador A
Actuador B
Actuador C
Control de Eventos Mouse
Control de Eventos Teclado
Refresh de la interfaz grfica

Eventos Concurrentes
No existe sincronizacin
Solucin?
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Hilos
Un hilo es una secuencia de cdigo en
ejecucin dentro del contexto (espacio de
direcciones) de un proceso.
Los hilos no pueden ejecutarse ellos solos;
requieren la supervisin de un proceso padre
para correr.
Dentro de un mismo proceso podran existir
varios hilos ejecutndose.(multihilos)
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Hilos Java
Java es un lenguaje de programacin que
incorpora la capacidad de ejecutar hilos de
forma nativa en el mismo lenguaje.

Clases Thread Java

Hilos funcionales extends
Mtodo run()
Mtodo Start y Stop
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Ejemplo de Hilo

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Arquitectura final Multihilos

Programa Principal

Gestionar Hilos

thread
Perceptron

thread Voz

Gestion de Eventos

thread Ploter

Interfaz Grfica
thread Audio

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thread
Distancias

4. Inteligencia Artificial
Perceptrn
Tipo de RNA que utiliza una regla de
aprendizaje supervisado basada en la
correccin del error.
Entradas de tipo discretas (0 y 1 / -1 y 1)
Funcin de evaluacin de tipo escaln (con
salida 0 1) o signo(con salida -1 1)
Ideal para construir compuertas lgicas (AND,
OR, NAND, NOR) o combinaciones lgicas de
stas.
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El Perceptrn

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Alcance del Perceptrn

El perceptrn slo discrimina entre dos clases
linealmente separables.
Si la funcin a representar es linealmente separable, el
algoritmo del perceptrn converge en un tiempo finito
y con independencia de los pesos de partida.

Ok?

Actualizar
Pesos

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Actualizacin de los Pesos

Si la respuesta es la esperada no se actualizan
los pesos.
Si la respuesta es incorrecta los pesos se
actualizan segn la regla de Hebb.

wnew = wold + (tk dk).xk

Peso
Nuevo

Peso
Antiguo

Factor de
Aprendizaje

Error

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Entrada

Parmetros del Perceptrn.

Factor de Aprendizaje
Valor demasiado pequeo, implica aprendizaje lento.
Valor muy alto, puede causar oscilaciones.
Debe tener valores entre 0 y 1

Bias
Se comporta como una entrada adicional de valor 1 y tambin
es necesario aprender su peso.
Sirve para evitar que la salida sea siempre cero, cuando todas
las entradas son cero, sin importar los pesos que se asignen.

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Parmetros del Perceptrn

Importancia del bias

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Caractersticas del Algoritmo del

perceptrn
El proceso de aprendizaje es iterativo (iteracin completa
de patrones = poca).
El objetivo es dado un conjunto de inputs conocidos
aprender los pesos adecuados para que cada neurona
produzca el output deseado.
La configuracin sinptica inicial se realiza con pesos
pequeos (aleatorios)
Para la configuracin sinptica inicial, los pesos son
aleatorios y se recomienda que se encuentren en un rango
de -0.5 a 0.5, que no se repitan y que ninguno sea 0.
Se comparan los patrones con las salidas, con el objetivo
que los pesos se ajusten iterativamente segn la regla del
perceptrn.
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Algoritmo del perceptrn

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perceptrn del Robot

Funcin
Step

Sensor
Ultrasnico
1: Acelerar
0: Desacelerar

Sensor
ptico

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Arquitectura final de control

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Demo
http://roboticaunmsm.wordpress.com/proyecto/

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Proyecto elaborado por:

Universidad Nacional Mayor de San Marcos
Facultad de Ingeniera de Sistemas e Informtica

EAP: Ingeniera de Software

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