Herramientas Matemticas para la Localizacin

Espacial
Sistema cartesiano de referencia
Normalmente los sistemas de referencia se definen mediante ejes
perpendiculares entre s como un origen definido. Estos se denominan
sistemas cartesianos, y en el caso de trabajar en el plano (2 dimensiones), el
sistema de referencia OXY correspondiente queda definido por dos vectores
coordenados OX y OY perpendiculares entre s con un punto de interseccin
comn O. (Figura 3.1-a).
Si se trabaja en el espacio (tres dimensiones), el sistema cartesiano OXYZ est
compuesto por una terna ortonormal de vectores coordenados OX, OY, y OZ, tal
y como se ve en la figura 3.1-b. Se trata de una terna ortonormal a derechas.

Figura 3.1
Si se trabaja en un plano, con un sistema coordenado OXY de referencia
asociado, un punto a vendr expresado por las componentes (x, y)
correspondientes a los ejes coordenados del sistema OXY. Este punto tiene
asociado un vector p(x, y), que va desde el origen O del sistema OXY hasta el
punto a (ver Figura 3.1-a). Por tanto, la posicin del extremo del vector p est
caracterizado por las dos componentes (x, y), denominadas coordenadas
cartesianas del vector y que son las proyecciones del vector p sobre los ejes
OX y OY.
En el caso de que se trabaje en tres dimensiones, un vector viene definido con
respecto al sistema de referencia OXYZ mediante las coordenadas a cada uno
de los ejes coordenados. En el caso de la Figura 3.1.b, el vector p estar
definido por las componentes cartesianas (x, y, z).

Coordenas polares y cilndricas

Para un plano, es posible tambin caracterizar la localizacin de un punto o
vector p respecto a un sistema d ejes cartesianos de referencia OXY utilizando
las denominadas coordenadas polares p(r,) (Figura 3.2-a). En esta
representacin, r representa la distancia desde el origen O del sistema hasta el
extremo del vector p, mientras que es el ngulo que forma el vector p con el
eje OX.
En el caso de trabajar en tres dimensiones, un vector p podr expresarse con
respecto a un sistema de referencia OXYZ, mediante las coordenadas
cilindricas p(r,,z) (Figura 3.2-b). Las comoponentes r y tiene el mismo
signigficado que en el caso de coordenadas polares, aplicando el razonamiento
sobre el plano OXY, mientras que la componente z expresa la proyeccin sobre
el eje OZ del vector p

Figura 3.2

Coordenadas esfricas

Tambin es posible utilizar coordenadas esfricas para realizar la localizacin

de un vector en un espacio de tres dimensiones. Utilizando el sistema de
referencia OXYZ, el vector p tendr como coordenadas esfricas (r, , ),
donde la componente r es la distancia desde el origen O hasta el extremo del
vector p; la componente es el ngulo formado por la proyeccin del vector p
sobre el plano OXY con el eje OX; y la componente es el ngulo formado por
el vector p con el eje OZ (Figura 3.3).

Figura 3.3. Representacin de un vector en coordenadas

esfricas

Representacin de la orientacin
Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su
posicin. Sin embargo, para el caso de un slido, es necesario adems definir
cul es su orientacin con respecto a un sistema de referencia. En el caso de
un robot, no es suficiente con especificar cul debe ser la posicin de su
extremo, sino que en general, es tambin necesario indicar su orientacin. Por
ejemplo, en el caso de un robot que tenga que realizar sobre una pieza curva
una operacin de pulido, no bastara con especificar los puntos de la superficie
para situar adecuadamente la herramienta, sino que ser necesario tambin
conocer la orientacin con que la herramienta ha de realizar la operacin.
Una orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de
libertad o tres componentes linealmente independientes. Para poder describir
de forma sencilla la orientacin de un objeto respecto a un sistema de
referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto un nuevo sistema, y
despus estudiar la relacin espacial existente entre los dos sistemas. De
forma general, esta relacin vendr dada por la posicin y orientacin del
sistema asociado al objeto respecto al de referencia. Para el anlisis de los
distintos mtodos de representar orientaciones se supondr que ambos
sistemas coinciden en el origen, y que por tanto no existe cambio alguno de
posicin entre ellos.

Matrices de rotacin
Las matrices de rotacin son el mtodo ms extendido para la descripcin de
orientaciones, debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso
del lgebra matricial.
Supngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV con
un mismo origen O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el sistema OUV
el mvil solidario al objeto (Figura 3.4-a). Los vectores unitarios de los ejes
coordenados del sitema OXY son ix, jy , mientras que los del sistema OUV son iu,
jv.
Un vector p del plano que se puede representar en ambos sistemas
como:

Figura 3.4. Orientacin de un sistema OUV respecto a otro OXY en un plano

Realizando una sencilla serie de transformaciones se puede llegar a la
siguiente equivalencia:

Donde:

Es la llamada matriz de rotacin, que define la orientacin del sistema OUV

con respecto al sistema OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de
un vector en un sistema a las del otro. Tambin recibe el nombre de matriz de
cosenos directores. Es fcil de comprobar que se trata de una matriz
ortonormal, tal que R-1= RT .
Para el caso en que = 0, en el que los ejes coordenados de ambos sistemas
coinciden, la matriz R corresponder a la matriz unitaria.
En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es similar. Supnganse
los sistemas OXYZ y OUVW, coincidentes en el origen, siendo el OXYZ el
sistema de referencia fijo, y el OUVW el solidario al objeto cuya orientacin se

desa definir (Figura 3.5-a). Los vectores unitarios del sitema OXYZ sern ix, jy,
kz, mientras que los del OUVW sern iu, jv, kw. Un vector p del espacio podr
ser referido a cualquiere de los sitemas de la siguiente manera:

Figura 3.5. Sistema de referencia OXYZ y el solidario al objeto

OUVW
En la Figura 3.6-a, la orientacin del sistema OUVW, con el eje OV coincidente
con el eje OY, vendr representada mediante la matriz:

En la Figura 3.6-b, la orientacin del sistema OUVW, con el eje OW coincidente

con el eje OZ, vendr representada mediante la matriz:

Figura 3.6. Rotacin del sistema OUVW con respecto a los ejes OY y OZ
Estas tres matrices, ecuaciones (3.8), (3.9) y (3.10), se denominan matrices
bsicas de rotacin de un sistema espacial de tres dimensiones.

Composicin de rotaciones
Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar la aplicacin
continua de varias rotaciones. As, si al sistema OUVW se le aplica una rotacin
de ngulo sobre OX, seguida de una rotacin de ngulo sobre OY y de una
rotacin de ngulo sobre OZ, la rotacin global puede expresarse como:

Donde C expresa cos y S expresa sen.

Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones, pues el
producto de matrices no es conmutativo. As, si la rotacin se hiciera primero
un ngulo sobre OZ, seguida de una rotacin de ngulo sobre OY, para
finalizar con otra rotacin de ngulo sobre OX, la rotacin global vendr
expresada por:

Que como se aprecia difiere en gran medida de la anterior. Un estudio ms

detallado sobre la composicin de rotaciones, aunque aplicado al caso ms
general de matrices de transformacin homognea, se puede encontrar en el
epgrafe 3.3.5

Ejemplo:

3.3.1. Coordenadas y matrices homogneas

La representacin mediante coordenadas homogneas de la localizacin de

slidos en un espacio n-dimensional se realiza a travs de coordenadas de un
espacio (n+1) dimensional. Es decir, un espacio n-dimensional se encuentra
representado en coordenadas homogneas por (n+1) dimensiones, de tal
forma que un vector p(x,y,z) vendr representado por p(wx,wy,wz,w), donde w
tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala. De forma general, un
vector p = ai + bj + ck, donde i, j y k son los vectores unitarios de los ejes OX,
OY y OZ del sistema de referencia OXYZ, se representa en coordenadas
homogneas mediante el vector columna:

Por ejemplo, el vector 2i + 3j + 4k se pueden representar en coordenadas

homogneas como (2,3,4,1)T, o como (4,6,8,2)T o tambin como (-6,-9,-12,-3)T,
etc. Los vectores nulo se representan como (0,0,0,n) T, donde n es no-nulo. Los
vectores de la forma (a,b,c,0) T sirven para representar direcciones, pues
representan vectores de longitud infinita.
A partir de la definicin de las coordenadas homogneas surge
inmediatamente el concepto de matriz de transformacin homognea. Se
define como matriz de transformacin homognea T a una matriz de
dimensin 4 x 4 que representa la transformacin de un vector de coordenadas
homogneas de un sistema de coordenadas a otro.

Se puede considerar que una matriz homognea se haya compuesta por cuatro
submatrices de distinto tamao: una submatriz R3x3 que corresponde a una
matriz de rotacin; una submatriz p3x1 que corresponde al vector de traslacin;
una submatriz f1x3 que representa una transformacin de perspectiva, y una
submatriz W1x1 que representa un escalado global. En robtica generalmente
slo interesar conocer el valor de R3x3 y de p3x1, considerndose las
componentes f1x3 nulas y la de w1x1 la unidad, aunque ms adelante se estudia
su utilidad en otros campos. Al tratarse de una matiz 4 x 4, los vectores sobre
los se apliquen debern contar con 4 dimensiones, que sern las coordenadas
homogneas del vector tridimensional del que se trate

3.3.2. Aplicacin de las matrices homogneas

Si como se ha mencionado, se considera la transformacin de perspectiva nula

y el escalado global unitario, la matriz homognea T resultar ser de la
siguiente forma:

Que representa la orientacin y posicin de un sistema OUVW rotado y

trasladado con respecto al sistema de referencia OXYZ. Esta matriz sirve para
conocer las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r en el sistema OXYZ a partir de

sus coordenadas (ru, rv, rw) en el sistema OUVW:

Tambin se puede utilizar expresar la rotacin y traslacin de un vector

respecto de un sistema de referencia fijo OXYZ, de tal manera que un vector
rxyz rotado segn R3x3 y trasladado segn P3x1 se convierte en el vector rxyz
dado por=

En resumen una matriz de transformacin homognea se puede aplicar para:

1. Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado
OUVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo
mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un
sistema de referencia.
2. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un
sistema OUVW, a su expresin en coordenadas del sistema de
referencia OXYZ.
3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo
OXYZ
Se hace notar que se utilizan coordenadas homogneas con factor de escalado
la unidad, y que por tanto los vectores que intervienen en las transformaciones

han de poseer cuatro componentes. Por comodidad, se elige el factor de

escalado w = 1.
A continuacin se va a analizar con detalle el empleo de las matrices
homogneas como herramienta para representar la localizacin de objetos en
el espacio tridimensional.

Traslacin
Supngase que el sistema OUVW nicamente se encuentra trasladado un
vector p = pxi + pyj +pzk con respecto al sistema OXYZ. La matriz T entonces
corresponder a una matriz homognea de traslacin:

Que es la denominada matriz bsica de traslacin.

Un vector cualquiera r, representado en el sistema OUVW por ruvw,
tendr como componentes del vector con respecto al sistema OXYZ:

Y a su vez, un vector rx,y,z desplazado segn T tendr como componentes rx,y,z

Ejemplo 1:
Segn la figura 3.11 el sistema OUVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con
respecto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (r x, ry, rz) del vector r
cuyas coordenadas con respecto al sistema OUVW son ruvw(-2,7,3).

Figura 3.11. Figura del ejemplo 3.1

Aplicando la ecuacin (3.22) se obtiene:

Ejemplo 2
Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector rxyz (4,4,11) segn la
transformacin T(p) con p(6,-3,8) (ver figura 3.12).

Aplicando la ecuacin (3.23) se obtiene:

Rotacin
Supngase ahora que el sistema OUVW slo se encuentra rotado con respecto
al sistema OXYZ. La submatriz de rotacin R3x3 ser la que defina la rotacin,
y se corresponde al tipo matriz de rotacin presentada en el epgrafe 3,2,1. De
igual forma que se haca all, se puede definir tres matrices homogneas
bsicas de rotacin segn se realice sta segn cada uno de los tres ejes
coordenados OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ:

Un vector cualquiera r, representado en el sistema girado OUVW por ruvw,

tendr como componentes (rx, ry, rz) en el sistema OXYZ las siguientes:

Y a su vez un vector rx,y,z rotado segn T vendr expresado por rx,y,z segn:

Ejemplo 3:
Segn la Figura 3.13, el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor del
eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si
ruvw = (4,8,12)T

Figura 3.13. Figura del Ejemplo 3.3

Aplicando la ecuacin (3.27) y la matriz de la expresin (3.26) se tendr:

Traslacin junto con rotacin

La principal ventaja de las matrices homogneas reside en su capacidad de
representacin conjunta de la posicin y orientacin. Esta representacin se
realiza utilizando al mismo tiempo la matriz de rotacin R3x3 y el vector de
traslacin p3x1 en una misma matriz de transformacin homognea. Es por
tanto la aplicacin conjunta de lo visto en los dos apartados anteriores.
La traslacin y la rotacin son transformaciones que se realizan en
relacin a un sistema de referencia. Por lo tanto, si se quiere expresar la
posicin y orientacin de un sistema OUVW, originalmente coincidente con el
de referencia y que ha sido rotado y trasladado segn ste, habr que tener en
cuenta si primero se ha realizado la rotacin y despues la traslacin o
viceversa, pues se trata de transformaciones espaciales no conmutativas. En la
Figura 3.14 se demuestra esta no conmutividad de forma grfica. Se parte de
un sistema OUVW coincidente con OXYZ al que se va a aplicar una traslacin
segn un vector Px,y,z y una rotacin de 180 alrededor del eje OZ. Si primero
se rota y despus se rota se obtine otro sistema final OUVW. En cambio, si
primero se traslada y despues se rota se obtiene otro sistema final OUVW,
que representa una localizacin totalmente distinta a la del sistema final
anterior. Se tendr, por tanto, matrices homogneas distintas segn se realice
una traslacin seguida de rotacin o una rotacin seguida de traslacin.

Figura 3.14. Distintos sistemas finales segn el orden de las

transformaciones

Rotacin seguida de traslacin

Para el caso de realizar primero una rotacin sobre uno de los ejes coordenados
del sistema OXYZ seguida de una traslacin, las matrices homogneas sern
las que a continuacin se expresan:

Traslacin seguida de rotacin

Para el caso de realizar primero una traslacin seguida de una rotacin sobre
los ejes coordenados del sistema OXYZ, las matrices homogneas resultantes
son las siguientes:

EJEMPLO:
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente
trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ (Figura 3.15).
Calcular las coordenadas (rx,ry,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11)

Figura 3.15. Sistemas de referencia del

Ejemplo 3.4
Utilizando la matriz de la expresin (3.29) se tendr:

EJEMPLO:
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respeto al
sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX (Figura 3.16). Calcular las
coordenadas (rx,ry,rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11).

Figura 3.16. Situacin de los sistemas de referencia del

Ejemplo 3.5
Utilizando la matriz de la expresin (3.32) se obtiene:

3.3.4.Composicin de matrices homogneas

Anteriormente se ha mencionado que una matriz de transformacin
homognea sirve, entre otras cosas, para representar el giro y la traslacin
realizados sobre un sistema de referencia. Esta utilidad de las matrices
homogneas cobra an ms importancia cuando se componen de las
matrices homogneas para describir diversos giros y traslaciones
consecutivos sobre un sistema de referencia determinado.
De esta forma, una transformacin compleja podr descomponerse en la
aplicacin consecutiva de transformaciones simples (giros bsicos y
traslaciones).
Por ejemplo, una matriz que representa un giro de un ngulo sobre el eje
OX, seguido de un giro de ngulo sobre el eje OY y de un giro de un
ngulo sobre el eje OZ, puede obtenerse por la composicin de las
matrices bsicas de rotacin:

Debido a que el producto de matrices no es conmutativo, tampoco lo es la

composicin de transformaciones. Si se invierte el orden de aplicacin de las
transformaciones, el resultado es, lgicamente, distinto:

EJEMPLO:
Se quiere obtener la matriz de transformacin que representa al sistema
OUVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ngulo -90
alrededor del eje OX, de una traslacin de vector p xyz (5,5,10) y un giro de 90
sobre el eje OZ.
Para ello bastar multiplicar en el orden adecuado las diferentes
matrices bsicas:

En los ejemplos vistos anteriormente los ejes sobre los que se realizaban las
operaciones correspondan al sistema fijo de referencia OXYZ. Tambin es
posible componer matrices de transformacin de manera que las operaciones
estn referidas en todo momento al sistema que est movindose. Para ello
bastar nicamente con ir concatenando matrices en orden inverso. Por
ejemplo, en la siguiente ecuacin:

se muestra una matriz que representa un giro de ngulo sobre el eje OX del
sistema fijo OXYZ, seguido de un giro de valor sobre el eje OV y un giro de
ngulo sobre el eje OW del sistema en movimiento OUVW. Comparar con la
matriz de la ecuacin (3.46), que representa las mismas transformaciones
referidas a los ejes de un sistema OXYZ fijo de referencia.

EJEMPLO:
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslacin de un
vector pxyz(-3,10,10); giro de -90 sobre el eje OU del sistema trasladado y giro
de 90 sobre el eje OV del sistema girado.
Se escogen las matrices bsicas correspondientes y se componen en orden
inverso al ejemplo anterior.

De forma general, a la hora de componer diversas transformaciones mediante

matrices homogneas, se han de tener en cuenta los siguientes criterios:
1. Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son
coincidentes, la matriz homognea de transformacin ser la matriz 4 x
4 identidad I4.
2. Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que
representa cada transformacin se deber premultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
3. Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que
representa cada transformacin se deber postmultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
Siguiendo estas indicaciones, cualquier composicin de matrices homogneas
pueden estudiarse como si se realizara cada transformacin con respecto al
sistema fijo o se realizara cada transformacin con respecto al sistema mvil.
Por ejemplo, la transformacin

puede verse como una rotacin de sobre OY, seguida de una rotacin
sobre OZ y de una rotacin sobre OX del sistema fijo. O tambin puede verse
cmo una rotacin sobre el eje OU, seguida de una rotacin sobre el eje

OW y de una rotacin sobre el eje OV del sistema que est siendo

transformado.

3.3.5.Grficos de transformacin
Es frecuente encontrar situaciones en las que la localizacin espacial de un
objeto o de un sistema de referencia asociado, pueda realizarse a travs de la
composicin de diversas transformaciones distintas. En la figura 3.18 se tiene
un manipulador cuya base est referida al sistema del mundo OXYZ mediante
la transformacin MTR. A su vez, para pasar de la base del manipulador a su
extremo se utiliza la transformacin RTE.

Figura 3.18 Ejemplo de aplicacin de diversas transformaciones para

localizar un objeto
El extremo de la herramienta est referido con respecto al extremo del
manipulador por la transformacin ETH. A su vez, un objeto est referido con
respecto al sistema OXYZ mediante la transformacin MTO, y por ltimo, el
extremo de la herramienta est referido con respecto al objeto a travs d la
transformacin OTH. Se observa que el final de la herramienta puede ser

referido con respecto al sistema OXYZ de dos maneras distintas: a travs del
manipulador y a travs del objeto. De tal manera que se puede escribir:

Figura 3.19. Grfico de

transformacin
Esta relacin se puede representar mediante un grfico de transformacin
como el de la Figura 3.19 (PAUL-81). De tal manera que si se quiere obtener la
relacin entre el objeto y la herramienta bastar multiplicar ambos miembros
de la ecuacin anterior por MTO-1 obtenindose:

Cualquier otra relacin puede ser obtenida fcilmente a partir del grfico. Para
ello se ir desde el objeto inicial al final multiplicando las matrices de
transformacin correspondiente a los arcos del grfico, y considerando que de
recorrerse stos en el sentido inverso a las flechas deber utilizarse una matriz
inversa. As la relacin entre la base del robot y el objeto vendr dada por:

o bien por: