1.

1.

Anlisis de Sistemas Realimentados

ANLISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS................................................1

1.1. INTRODUCCIN ..........................................................................................................2
1.2. ESTRUCTURAS DE REALIMENTACIN........................................................................3
1.3. ENFOQUE CLSICO ....................................................................................................6
1.4. FUNCIONES DE SENSIBILIDAD NOMINALES .............................................................15
1.5. ESTABILIDAD DE LAZO CERRADO EN BASE AL POLINOMIO CARACTERSTICO ........18
1.6. ESTABILIDAD RELATIVA: MRGENES DE ESTABILIDAD ..........................................20
1.6.1. Mrgenes de ganancia y fase..........................................................................21
1.6.2. Pico de sensibilidad.........................................................................................22
1.6.3. Mrgenes de estabilidad y diagramas de Bode..............................................26
1.7. 1.6. ROBUSTEZ .........................................................................................................27
1.7.1. Error de modelado ..........................................................................................27
1.7.2. Estabilidad Robusta ........................................................................................30

09 Anlisis.doc 1

1.1. Introduccin
Dado un controlador y una planta conectados en realimentacin, vamos a plantear y contestar las siguientes preguntas:
Es el lazo cerrado estable?
Cules son las sensibilidades a distintas perturbaciones?
Cul es el impacto de errores de modelado?
Es capaz de seguir referencias?
Visin Clsica: respuesta a un cambio en la referencia o mrgenes de fase y
ganancia
Visin Moderna: La Banda de los Seis (segn Astrom)

09 Anlisis.doc 2

1.2. Estructuras de Realimentacin

Realimentacin:
reduce el efecto de perturbaciones
disminuye la sensibilidad a errores de modelado
estabiliza sistemas inestable
pero...
puede inestabilizar un sistema estable
oscilaciones en una respuesta previamente suave
generar alta sensibilidad a ruido de medicin.
Sistema SISO de un grado de libertad
transferencia modificable: controlador K ( s ).
planta nominal G0 ( s ).

09 Anlisis.doc 3

donde

R ( s ):

Referencia

Di ( s ), Do ( s ) y Dm ( s ): Perturbaciones

x0 :

Estado inicial de la planta

Y ( s ): Salida

K ( s ):

Controlador

G0 ( s ): Modelo nominal de la planta

U ( s ): Control

B0 ( s )
P (s )
K (s ) =
, G0 ( s ) =
[1.1]
(
)
(
)
L s
A0 s
09 Anlisis.doc 4

Seales de inters
(ignorando el estado inicial)
K (s )
(
)
[ R ( s ) Dm ( s ) G 0 ( s ) Di ( s ) ] [1.2]
U s =
1 + G0 ( s ) K ( s )

Y (s ) =

1
[G0 ( s ) K ( s ) ( R ( s ) Dm ( s ) ) + D0 ( s ) + G 0 ( s ) Di ( s ) ]
1 + G0 ( s ) K ( s )

[1.3]

09 Anlisis.doc 5

1.3. Enfoque Clsico

Se basa en el anlisis de algunas relaciones
No es completo
Es importante por ser tradicional

09 Anlisis.doc 6

- Respuesta al escaln
- sobrepico
- tiempo de establecimiento, de crecimiento, retardo

09 Anlisis.doc 7

- Respuesta a una rampa

- ideal para describir seguimiento de seales lentas
- importante para control de movimientos

09 Anlisis.doc 8

- Respuesta a una carga

Se puede medir
- mximo error
- tiempo en que se produce el mximo error
- tiempo de reestablecimiento
- integral del error o del valor absoluto del error

09 Anlisis.doc 9

- Respuesta en Frecuencia
- ancho de banda
- pico de resonancia

09 Anlisis.doc 10

- Diagrama de Nyquist
Se grafica polarmente G0 ( s ) K ( s )

09 Anlisis.doc 11

- Diagrama de Bode

09 Anlisis.doc 12

- Ubicacin de Polos y Ceros

09 Anlisis.doc 13

- Sistema de Segundo Orden

09 Anlisis.doc 14

1.4. Funciones de Sensibilidad Nominales

Funcin de sensibilidad

S0

A0 ( s ) L ( s )
1
s =
=
1 + G0 ( s ) K ( s ) A0 ( s ) L ( s ) + B0 ( s ) P ( s )
)

Funcin de sensibilidad complementaria

G0 ( s ) K ( s )
B0 ( s ) P ( s )
T0 ( s ) =
=
(
)
(
)
1 + G0 s K s
A0 ( s ) L ( s ) + B0 ( s ) P ( s )
Funcin de sensibilidad a perturbacin de entrada
G0 ( s )
B0 ( s ) L ( s )
(
)
Si 0 s =
=
1 + G0 ( s ) K ( s ) A0 ( s ) L ( s ) + B0 ( s ) P ( s )

[1.4]

[1.5]

[1.6]

Funcin de sensibilidad de control

A0 ( s ) P ( s )
K (s )
Su 0 ( s ) =
=
[1.7]
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
A0 s L s + B0 s P s
1 + G0 s K s

09 Anlisis.doc 15

Las funciones de sensibilidad estn relacionadas algebraicamente:

S 0 ( s ) + T0 ( s ) = 1
T0 ( s )
Si 0 ( s ) = S 0 ( s )G0 ( s ) =
K (s )
T (s )
Su 0 ( s ) = S 0 ( s ) K ( s ) = 0
G0 ( s )

[1.8]
[1.9]
[1.10]

09 Anlisis.doc 16

Con las funciones de sensibilidad y bajo condiciones iniciales nulas, se pueden

construir la forma compacta
G0 ( s ) K ( s ) R ( s )
1
G0 ( s )
G0 ( s ) K ( s )

K (s )
Y ( s )
G0 ( s ) K ( s ) K ( s )
K ( s ) Di ( s )

=
[1.11]

U ( s )
(
)
(
)
(
)
1 + G0 s K s
D0 s

(
)
Dm s
R (s )

(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
Si 0 s
S0 s
T0 s Di s
Y s
T0 s

=

[1.12]
U ( s )
Su 0 ( s ) T0 ( s ) Su 0 ( s ) Su 0 ( s ) D0 ( s )

Dm ( s )

09 Anlisis.doc 17

1.5. Estabilidad de lazo cerrado en base al Polinomio Caracterstico

El Lazo nominal es el resultante de conectar un controlador al modelo nominal
de la planta.
Estabilidad interna: El lazo nominal es internamente estable si las ocho funciones transferencia en [1.11] son estables.
Todas las seales en el lazo acotadas para cada conjunto de entradas r ( t ),
di ( t ), do ( t ) y dm ( t ) acotadas.
Teorema. [Estabilidad interna nominal] Dado el lazo cerrado de la Figura 1 con
el controlador y modelo definidos por [1.1]. Entonces el lazo cerrado es internamente estable si y slo si todas las races de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado

A0 ( s ) L ( s ) + B0 ( s ) P ( s ) = 0 [1.13]
tienen parte real negativa.
La estabilidad interna implica ms que la estabilidad de la referencia a la salida.
No debe haber cancelaciones de polos inestables entre planta y controlador.
La ecuacin caracterstica [1.13] es de la forma p ( s ) = 0 , donde p ( s ) es el
polinomio caracterstico del lazo cerrado.
09 Anlisis.doc 18

Ejemplo 1.1. Sistema de Segundo Orden

3
s + 2
(
)
(
)
,K s =
[1.14]
G0 s =
( s + 4 )( s + 2 )
s
puede verse que la funcin de sensibilidad complementaria nominal
3
[1.15]
T0 ( s ) = 2
s + 4s + 3
es estable. Sin embargo, la sensibilidad a perturbacin de entrada nominal
3s
Si 0 ( s ) =
[1.16]
( s + 2 )( s 2 + 4s + 3 )
es inestable.
Por el Teorema de estabilidad interna nominal, el lazo cerrado no es internamente estable, ya que A0 ( s ) L ( s ) + B0 ( s ) P ( s ) = ( s + 2 )( s 2 + 4s + 3 ) .

09 Anlisis.doc 19

1.6. Estabilidad relativa: Mrgenes de estabilidad

A menudo se necesita obtener alguna medida cuantitativa de cuan lejos de ser
inestable est un lazo nominal.
El punto crtico de estabilidad es cuando
1 + G0 ( s ) K ( s ) = 0

[1.17]

o
G 0 ( s ) K ( s ) = 1 + j 0

[1.18]

Se puede medir la distancia de la respuesta en frecuencia nominal al punto de

estabilidad crtica 1 + j 0 .

09 Anlisis.doc 20

1.6.1. Mrgenes de ganancia y fase

En un diagrama polar (Nyquist), el sistema es inestable si encierra al 1 + j 0 .
Definimos margen de ganancia M g y margen de fase M f
M g = 20 log10 ( a

Mf =

El margen de ganancia marca la ganancia adicional que llevara el lazo cerrado a la condicin de estabilidad crtica.
El margen de fase cuantifica el retardo de fase puro que debera agregarse para alcanzar la misma condicin de estabilidad crtica.
09 Anlisis.doc 21

1.6.2. Pico de sensibilidad

Indicador alternativo de estabilidad relativa es el pico de la funcin de sensibilidad.
Recordar que

1 + G0 ( j ) K ( j ) = S 01 ( j ) [1.19]
El radio del crculo tangente al grfico de G0 ( j ) K ( j ) es la recproca del
pico de la sensibilidad nominal. Cuanto mayor sea este pico, ms cerca de la inestabilidad estar el lazo.

09 Anlisis.doc 22

El pico de sensibilidad es un indicador de estabilidad relativa ms confiable

que los mrgenes de fase y ganancia: un sistema puede tener buenos mrgenes
de fase y ganancia y an estar cerca de ser inestable.
Por otro lado, un bajo valor del pico de sensibilidad garantiza mrgenes de ganancia y fase mnimos.

09 Anlisis.doc 23

g=tf(10,poly([-1 -1 -1])); m=1/(1+g); bode(m,g)

Bode Diagrams
From: U(1)
50

1/(1+GK)

Phase (deg); Magnitude (dB)

-50

-100

-150
400
300

1/(1+GK)

To: Y(1)

200
100
0
-100
-200

-300
-400
-1
10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

09 Anlisis.doc 24

g=tf(10,poly([-1 -1 -1])); m=1/(1+g); nyquist(m,g)

Nyquist Diagrams
From: U(1)
10

2
To: Y(1)

Imaginary Axis

-2

-4

GK

-6

1/(1+GK)

-8

-10
-8

-6

-4

-2

10

Real Axis

09 Anlisis.doc 25

1.6.3. Mrgenes de estabilidad y diagramas de Bode

Los mrgenes de estabilidad pueden describirse y cuantificarse tambin en
diagramas de Bode. (MG: distancia a 0db en 180gr)
Bode Diagrams
From: U(1)
40
30
20
10
0

Mg

Phase (deg); Magnitude (dB)

-10
-20
-30
-40
-50

To: Y(1)

-100

-150

Mf
-200

-250
-2
10

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

09 Anlisis.doc 26

1.7. Robustez
Analiza el efecto de variaciones de la planta respecto a su valor nominal.
Se utilizan las funciones de sensibilidad nominal.
1.7.1. Error de modelado
La funcin de transferencia real se puede expresar como

G ( s ) = G0 ( s )( 1 + G ( s ) ) [1.20]
donde G ( s ) es el modelo de error multiplicativo (MEM)

G ( s ) =

G (s )
1 [1.21]
(
)
G0 s

este error es desconocido pero generalmente acotable

G ( j ) < ( ) [1.22]

09 Anlisis.doc 27

Ahora las funciones de sensibilidad sern

1
A (s )L (s )
S (s ) =
=
(
)
(
)
1 +G s K s
A (s )L (s ) + B (s )P ( s )
G (s )K (s )
B (s )P (s )
T (s ) =
=
(
)
(
)
1 +G s K s
A (s )L (s ) + B (s )P (s )
G (s )
B (s )L (s )
Si ( s ) =
=
(
)
(
)
1 +G s K s
A (s )L (s ) + B (s )P (s )
K (s )
A (s )P (s )
Su ( s ) =
=
(
)
(
)
A (s )L (s ) + B (s )P (s )
1 +G s K s

[1.23]
[1.24]
[1.25]
[1.26]

Se define

G (s )
G ( s ) =
1 [1.27]
(
)
G0 s
S ( s ) =

1
[1.28]
(
)
(
)
1 + T0 s G s

09 Anlisis.doc 28

quedando
S ( s ) = S 0 ( s ) S ( s ) [1.29]

T ( s ) = T0 ( s )( 1 + G ( s ) ) S ( s ) [1.30]
Si ( s ) = Si 0 ( s )( 1 + G ( s ) ) S ( s ) [1.31]
Su ( s ) = Su 0 ( s ) S ( s )

[1.32]

09 Anlisis.doc 29

1.7.2. Estabilidad Robusta

Se dice que un sistema es robustamente estable si es internamente estable
con la planta real.
Teorema. [Estabilidad robusta] Sea una planta con modelo nominal G0 ( s ) y
transferencia real G ( s ) ; sea K ( s ) un controlador que estabiliza internamente la
planta nominal y si G ( s ) K ( s ) y G0 ( s ) K ( s ) tienen el mismo nmero de polos inestables.
Entonces, el controlador K ( s ) logra la estabilidad del lazo real si se cumple:

T0 ( j )G ( j ) < 1 [1.33]
o

G0 ( j ) K ( j )G ( j ) < 1 + G0 ( j ) K ( j ) [1.34]
La estabilidad es robusta frente a un dado error G ( j ) si el punto de estabilidad crtica 1 + j 0 se encuentra fuera del disco de centro en G0 ( j ) K ( j ) y radio G0 ( j ) K ( j )G ( j ) .

09 Anlisis.doc 30

Vemos que un pico elevado de sensibilidad hace pequeo 1 + G0 ( j ) K ( j )

en [1.34], disminuyendo la tolerancia a error de modelado MEM para preservar estabilidad robusta.

09 Anlisis.doc 31