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UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN - TACNA

Facultad de Ciencias

Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera en


Informtica y Sistemas

Transformada de Laplace en Sistemas Dinmicos

Examen Profesional presentado por:

BACHILLER MARGARITA LAYME VALERIANO


Para optar el Ttulo Profesional de

INGENIERO EN INFORMTICA Y SISTEMAS

TACNA, SETIEMBRE DEL 2009

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

Facultad de Ciencias
JURADO CALIFICADOR Y CALIFICACIN DEL EXAMEN ORAL DE EXAMEN
DE SUFICIENCIA PROFESIONAL
-

MONOGRAFA N _____

TTULO PROFESIONAL DE:


Ingeniero en Informtica y Sistemas

La Secretara Acadmica Administrativa de la Facultad de Ciencias, certifica que por


resolucin de Facultad N 4987-2009-FACI-UNJBG, fueron designados como Jurados para
la Sustentacin Oral del Examen de Suficiencia Profesional del Tema: TRANSFORMADA
DE LAPLACE EN SISTEMAS DINMICOS.
El mismo est conformado por:
Presidente
Secretario
Vocal

:
:
:

Msc. Hartman Cevallos Columbus


Msc. Juan Ubaldo Jimnez Castilla
Msc. Lus Amaro Villanueva Tapia

Para calificar la sustentacin del tema de la monografa en acto pblico el da 25 de


setiembre del 2009.
Presentada por la seorita Bachiller Margarita Layme Valeriano de la Escuela
Acadmico Profesional de Ingeniera en Informtica y Sistemas.
El Jurado Calificador en forma secreta e individual emiti su calificativo sobre el
tema monogrfico expuesto y procedi a obtener el promedio que arroj el calificativo
APROBADO con la nota de 15 (Quince).
Para ratificar lo detallado firman:

_____________________________
Msc. Hartman Cevallos Columbus
Presidente

____________________________
Msc. Juan Ubaldo Jimnez Castilla
Secretario

_____________________________
Msc. Lus Amaro Villanueva Tapia
Vocal
ii

A Dios por darme tantas bendiciones,


a mi madre por su apoyo incondicional y constante, y
a todas aquellas personas que me apoyaron.
Margarita.

iii

NDICE DE CONTENIDOS

I.

INTRODUCCIN....................................................................................................... 1

II.

OBJETIVOS............................................................................................................... 2

III.

2.1

OBJETIVO GENERAL.....................................................................................2

2.2

OBJETIVOS ESPECFICOS............................................................................2

DESARROLLO DEL TEMA.......................................................................................3


3.1

MARCO TERICO...........................................................................................3
3.1.1

CONCEPTO DE DINMICA DE SISTEMAS.......................................3

3.1.2

SISTEMA DINMICO..........................................................................4

3.1.3

TIPOS DE SISTEMAS DINMICOS...................................................6

3.1.4

SISTEMAS DINMICOS LINEALES Y NO LINEALES......................7

3.1.5

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES Y NO LINEALES........8

3.1.6

MODELOS MATEMTICOS.............................................................10

3.1.7

DIAGRAMA DE BLOQUES...............................................................11

3.1.8

TRANSFORMADA DE LAPLACE....................................................14

DEFINICIN FORMAL DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE......14

EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA............................................15

PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE...........16

DEFINICIN DE FUNCIONES CONTNUAS A TROZOS.................16

DEFINICIN FUNCIONES DE ORDEN EXPONENCIAL..................18

TEOREMA: FUNCIONES ACOTADAS..............................................20

TEOREMA: EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA........................20

TEOREMA: LINEALIDAD DE LA TRANSFORMADA........................21

iv

3.2

TEOREMA: TRANSFORMADA DE UNA DERIVADA........................21

TEOREMA: PROPIEDAD DE ESCALN..........................................21

TRANSFORMADA DE LAPLACE EN SISTEMAS DINMICOS........22

CASO PRCTICO NIVEL DE UN TANQUE DE AGUA.............................24


3.2.1

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA...............................................24

3.2.2

MODELO MATEMATICO..................................................................25

3.2.3

SIMULACION Y ANALISIS EN MATLAB DEL CASO NIVEL DEL


TANQUE DE AGUA:.........................................................................34

IV. CONCLUSIONES..................................................................................................... 40
V.

RECOMENDACIONES............................................................................................ 41

VI. BIBLIOGRAFA........................................................................................................ 42
VII. ANEXOS.................................................................................................................. 46
A.

ANEXO 01: TABLA BSICA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE..........46

NDICE DE FIGURAS
Figura 1: Elementos de un sistema dinmico.....................................................................5
Figura 2: Elementos de un diagrama de Bloques............................................................12
Figura 3: Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto........................................13
Figura 4: Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado.......................14
Figura 5: Funciones contnuas a trozos...........................................................................17
Figura 6: Funciones de orden exponencial......................................................................19
Figura 7: Representacin del Caso Prctico del Nivel del Tanque de Agua.....................24
Figura 8: Representacin grfica de la Ecuacin: Entrada Salida = Acumulacin........28
Figura 9: Diagrama de bloques del caso practica Nivel de tanque de agua..................33
Figura 10: Diagrama de Flujo del Caso Prctico Nivel de tanque de agua....................34
Figura 11: Modelamiento en Simunlink del caso prctico.................................................36
Figura 12: Resultado de simulacin del caso prctico.....................................................39

vi

RESUMEN
En el presente trabajo monogrfico describe en resumen sobre la
aplicacin de la

Transformaciones de Laplace, su anlisis y

modelamiento en sistemas dinmicos de ciencias e ingeniera, donde


se aplica esta importante teora que simplifica las ecuaciones
diferenciales del comportamiento de estos sistemas dinmicos a
simples expresiones algebraicas para lo cual se expone un caso
prctico.

vii

I.

INTRODUCCIN

El mtodo de la transformada de Laplace es muy utilizado en el


diseo de sistemas dinmicos debido a las operaciones que realiza de
convertir las ecuaciones diferenciales lineales de difcil solucin en
ecuaciones algebraicas simples, es un mtodo muy importante.
El objetivo del presente trabajo monogrfico es aplicar la teora de la
Transformadas de Laplace en Sistema dinmicos, para esto se revisa un
caso prctico.
Se ha dividido esta monografa en seis secciones. La primera seccin
que la introduccin, la seccin segunda muestra los objetivos de la
presente monografa, la seccin tercera presenta el Desarrollo del tema,
all detallamos el marco de referencia del presente estudio y la aplicacin
del tema a un caso prctico, y seguidamente las secciones cuarta y quinta
que corresponden a las conclusiones y recomendaciones a la presente
monografa, finalmente en la seccin sexta y sptima que corresponden a
la bibliografa utilizada y anexos al presente documento.

II.
2.1

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Analizar, modelar, simular y comprender el comportamiento un


sistema dinmico aplicando la transformada de Laplace para el
caso prctico Nivel de un tanque de agua.

2.2

OBJETIVOS ESPECFICOS

Aplicar los temas tericos cientficos de la dinmica de


sistemas y de la Transformada de Laplace respecto a un

sistema dinmico Nivel de un tanque de agua.


Formular el modelo matemtico para el caso prctico sobre el

Nivel de un tanque de agua


Simular el comportamiento del sistema dinmico en un
programa de simulacin para el sistema dinmico caso prctico
del Nivel de un tanque de agua modelando, analizando y
validando los resultados del modelo matemtico aplicado a la
Transformada de Laplace.

III.

3.1

DESARROLLO DEL TEMA

MARCO TERICO
3.1.1

CONCEPTO DE DINMICA DE SISTEMAS

Es una metodologa de

uso generalizado para

modelar y estudiar el comportamiento de cualquier clase


de sistemas y su comportamiento a travs del tiempo con
tal de que tenga caractersticas de existencias de retardos
y bucles de realimentacin1.
Estudia las caractersticas de realimentacin de la
informacin en la actividad industrial con el fin de
demostrar

como

la

estructura

organizativa,

la

amplificacin (de polticas) y las demoras (en las


decisiones y acciones) interactan e influyen en el xito
de la empresa2.
Es un mtodo en el cual se combinan el anlisis y la
sntesis, suministrando un ejemplo concreto de la
1

Martnez Silvio y Requema Alberto. Simulacin dinmica por ordenador Alianza Editorial, Madrid, 1988

Forrester, Jay W. Dinmica industrial. Editorial Ateneo, Buenos Aires, 1981

metodologa
suministra

sistmica.
un

lenguaje

La

dinmica

que

permite

de

sistemas

expresar

las

relaciones que se producen en el seno de un sistema, y


explicar cmo se genera su comportamiento

3.1.2

SISTEMA DINMICO

Un sistema segn Ogata4, es una combinacin de


componentes que actan conjuntamente para alcanzar un
objetivo especifico. A un componente lo define como una
unidad particular en su funcin en el sistema. De ninguna
manera limitado a los sistemas fsicos, el concepto de
sistema

se

puede

ampliar

fenmenos

dinmicos

abstractos, tales como los que se encuentran en la


economa, el transporte, el crecimiento de la poblacin y la
biologa.
Concepto de Dinmico segn Ogata, se llama dinmico
si su salida en el presente depende de una entrada en el
3

Aracil Javier y Gordillo Francisco. Dinmica de sistemas, Alianza Editorial, Madrid, 1997

Katsuhiko Ogata, 1987, DINAMICA DE SISTEMAS, Tercera Edicin, Editorial Prentice Hall, Mxico D. F,
Pg.

pasado, si su salida en curso depende solamente de la


entrada en curso el sistema se conoce como esttico. La
salida de un sistema esttico permanece constante si la
entrada no cambia y solo cambia cuando la entrada cambia.

Figura 1: Elementos de un sistema dinmico

Por lo tanto finalmente Ogata define a un Sistema


dinmico como: la salida cambia con el tiempo, cuando no
est en su estado de equilibrio.
Un sistema dinmico es un sistema complejo que
presenta un cambio o evolucin de su estado en un tiempo,
el comportamiento en dicho estado se puede caracterizar
determinando los lmites del sistema, los elementos y sus
relaciones; de esta forma se puede elaborar modelos que
buscan representar la estructura del mismo sistema.

3.1.3

TIPOS DE SISTEMAS DINMICOS


Se tiene dos tipos de sistemas dinmicos: discretos y
continuos.
Un sistema dinmico se dice DISCRETO si el tiempo
se mide en pequeos lapsos; stos son modelados como
relaciones recursivas, tal como la ecuacin logstica:

donde t denota los pasos discretos del tiempo y x es la


variable que cambia con ste.
Si el tiempo es medido en forma CONTINA, el
Sistema Dinmico Continuo resultante es expresado
como una ecuacin diferencial ordinaria; por ejemplo:

donde x es la variable que cambia con el tiempo t. La


variable cambiante x es normalmente un nmero real,
aunque tambin puede ser un vector en Rk.

3.1.4

SISTEMAS DINMICOS LINEALES Y NO


LINEALES
Se distingue a los sistemas dinmicos lineales y
sistemas dinmicos no lineales
-

Sistemas Dinmicos Lineales: El lado derecho de la


ecuacin es una expresin que depende en forma
lineal de x, tal como:
Si se conocen dos soluciones para un sistema lineal,
la suma de ellas es tambin una solucin; esto se
conoce como principio de superposicin. En general,
las soluciones provenientes de un espacio vectorial
permiten el uso del lgebra lineal y simplifican
significativamente el anlisis. Para sistemas lineales
continuos, el mtodo de la transformada de Laplace
tambin puede ser usado para transformar la
ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica.

Sistemas Dinmicos No Lineales: Son mucho ms


difciles de analizar y a menudo exhiben un fenmeno

conocido como caos, con comportamientos totalmente


impredecibles.

3.1.5

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES Y


NO LINEALES
Las ecuaciones diferenciales lineales pueden
clasificarse

en

ecuaciones

diferenciales

lineales,

invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes


en el tiempo.
Una ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo
es aquella en la cual una variable dependiente y sus
derivadas aparecen como combinaciones lineales. Como
por ejemplo:

Puesto que los coeficientes de todos los trminos son


constantes, una ecuacin diferencial lineal invariante en
el tiempo tambin se denomina ecuacin diferencial de
coeficientes constantes

En el caso de una ecuacin diferencial lineal variante


en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas
aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de
los coeficientes de los trminos pueden involucrar a la
variable independiente. El siguiente es un ejemplo de
este tipo de ecuacin diferencial con coeficientes
variables.

Es importante recordad que con objeto de que sea


lineal, la ecuacin no debe contener potencias, productos
u otras funciones de las variables dependientes y sus
derivadas.
Una ecuacin diferencial se denomina no lineal
cuando no es lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones
diferenciales no lineales se incluyen:

3.1.6

MODELOS MATEMTICOS
Segn Ogata5, son descripciones matemticas.
Cualquier tentativa de diseo de un sistema debe
empezar a partir de una prediccin de su funcionamiento
antes de que el sistema pueda disearse en detalle o
construirse fsicamente. Tal prediccin se basa en una
descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas
del sistema. A esta descripcin matemtica se le llama
modelo matemtico. Para los sistemas fsicos, la mayora
de los modelos matemticos que resultan tiles se
describen en trminos de ecuaciones diferenciales.
La dinmica de sistemas trata del modelado
matemtico y el anlisis de la respuesta de los sistemas
dinmicos.
Por lo tanto un modelo matemtico es la descripcin
matemtica de un sistema dinmico, este permite
analizar las respuestas o comportamientos del sistema
dinmico.

Katsuhiko Ogata, 1987, DINAMICA DE SISTEMAS, Tercera Edicin, Editorial Prentice Hall, Mxico D. F, P

10

3.1.7

DIAGRAMA DE BLOQUES
Los diagramas de bloques son representaciones
grficas de la dinmica de un sistema de control, en su
forma

ms

sencilla

representan

una

funcin

de

transferencia; y constan de los siguientes elementos (Ver


Figura 2):

Figura 2: Elementos de un diagrama de Bloques

(1)

Flechas: se emplean para representar la direccin

del flujo de la seal; (2) Punto de Suma: es el lugar donde


dos o ms seales se suman o restan dependiendo del
signo indicado; (3) Punto de Separacin: es el lugar
donde la seal se separa en dos o ms direcciones de
11

flujo; (4) Bloques: son

recuadros que alojan una

operacin matemtica de transformacin para la seal de


entrada.

Los diagramas de bloques obedecen algunos


principios algebraicos bsicos como se muestra en la
figura 3.

Fuente6
Figura 3: Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto.

Para un sistema de lazo abierto, que consta de


elementos conectados en serie, la funcin de transferencia

SPARTACUS GOMRIZ, Domingo Biel, Jos Matas, Miguel Reyes; 2000; Teora
de Control: diseo electrnico; Segunda edicin, Ediciones UPC, BarcelonaEspaa, pg. 17-18

12

global es el producto de las funciones de transferencia de


los elementos individuales:

Para un sistema de lazo cerrado se considera el


diagrama de bloques mostrado en la figura 4. Se tienen las
siguientes relaciones:

Fuente

Figura 4: Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo


cerrado

3.1.8

TRANSFORMADA DE LAPLACE

SPARTACUS GOMRIZ, Domingo Biel, Jos Matas, Miguel Reyes; 2000; Teora
de Control: diseo electrnico; Segunda edicin, Ediciones UPC, BarcelonaEspaa, pg. 17-18

13

- DEFINICIN FORMAL DE LA TRANSFORMADA DE


LAPLACE

La transformada de Laplace de una funcin del tiempo,


f(t), se define mediante la siguiente frmula:
F ( s ) L f (t )

st

f (t ) dt

Donde:
f(t): es una funcin del tiempo
F(s): es la transformada de Laplace
s: es la variable de la transformada de Laplace, que
puede ser real o compleja. En nuestro caso ser compleja.
t: es el tiempo.

- EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA

Condiciones suficientes para la existencia de la


transformada de Laplace para

de una funcin

cualquiera:
Estar definida y ser continua a pedazos en el intervalo
14

Ser de orden exponencial

- PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMADAS

DE LAPLACE
Por definicin: Transformada y antitransformada, L y L-1
son nicas y entra ambas existe una relacin biunvoca

Linealidad: la transformada de una combinacin lineal de


funciones es la suma de la combinacin lineal de las
transformadas.

- DEFINICIN DE FUNCIONES CONTNUAS A

TROZOS

Decimos que una funcin


a trozos si

15

es continua

1.

est definida y es continua en todo


en un nmero finito de puntos

2. Para cada

, salvo

, para

los lmites

existen. Note que, solamente uno de estos lmites es


pertinente si

es uno de los extremos de

Siendo a y b constantes que son independientes de las


operaciones

de

integracin

en

el

proceso

de

transformacin
En general, el requisito de que estos lmites sean
finitos en todos los puntos
discontinuidades de

implica que las nicas

son discontinuidades de salto, del

tipo que aparecen en la figura siguiente.

16

Figura 5:. Funciones contnuas a trozos

Intuitivamente podramos pensar que las funciones


continuas a trozos son casi contnua o que no son
demasiado discontinuas.

- DEFINICIN FUNCIONES DE ORDEN

EXPONENCIAL

Decimos que la funcin


exponencial si existen nmeros
que

para

17

es de orden
,

tales

Otra de las ideas importantes en el estudio de la


existencia de la transformada de Laplace es que
entendemos por qu una funcin no crezca demasiado
rpido.
Intuitivamente esto significa que la funcin

est

por debajo de una funcin exponencial, como se muestra:

Figura 6: Funciones de orden exponencial

18

Observacin: algunas veces, para verificar que una


funcin

es de orden exponencial, conviene calcular el

siguiente lmite:

Para algn valor de

. Si

es finito, entonces

puede ser cualquier nmero mayor que

determina

). Por otro lado, si

(y este

no es de orden

exponencial.

- TEOREMA: FUNCIONES ACOTADAS

Sea

una funcin acotada, entonces

es de orden exponencial.

19

- TEOREMA: EXISTENCIA DE LA

TRANSFORMADA
Sea

una funcin continua a trozos

y de orden exponencial, entonces la transformada de


Laplace de

que

existe. Es decir, existe un nmero

tal

existe para

- TEOREMA: LINEALIDAD DE LA

TRANSFORMADA

Si

existen entonces
para

cualquier constante real .

- TEOREMA: TRANSFORMADA DE UNA

DERIVADA
Si

es continua a trozos y de orden

exponencial en el intervalo
20

, entonces

El siguiente teorema trata sobre el efecto que tiene en una


transformada escaln de una funcin

- TEOREMA: PROPIEDAD DE ESCALN

Sea

una funcin continua a trozos y de orden

exponencial en

, si

, entonces

- TRANSFORMADA DE LAPLACE EN SISTEMAS

DINMICOS

21

Debido a que en el estudio de los procesos es


necesario

considerar modelos dinmicos, es decir,

modelos de comportamiento variable respecto al tiempo,


esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones
diferenciales

respecto

al

tiempo

para

representar

matemticamente el comportamiento de un proceso.


Esta caracterstica de comportamiento dinmico de los
procesos en la naturaleza puede representarse de
manera aproximada por el siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal.

La transformada de Laplace es una herramienta


matemtica muy til para el anlisis de sistemas
dinmicos lineales, debido a que permite resolver
ecuaciones

diferenciales

lineales

mediante,

la

transformacin en ecuaciones algebraicas con lo cual se


facilita su estudio.

22

Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los


sistemas dinmicos, se puede proceder

a disear y

analizar los sistemas de control de manera simple.

23

3.2

CASO PRCTICO NIVEL DE UN TANQUE DE AGUA


3.2.1

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA


Se tiene el siguiente caso de una funcin de
transferencia, don se tiene a un tanque pulmn, de un
producto x al cual le llega un flujo Q1 y que en
condiciones estacionarias le abandona el flujo Q2=Q1.

Figura 7: Representacin del Caso Prctico del Nivel del

Tanque de Agua

En un momento dado se corta Q1 (Q1=0) y se desea


conocer el comportamiento de Q2 y la altura del tanque
durante un cierto tiempo hasta que pueda restablecerse
Q1.

24

3.2.2

MODELO MATEMATICO
Por balance sabemos que:
Entrada Salida = acumulacin

(1)
(2)

Con:

V = volumen del tanque,


A = rea del tanque

El caudal de salida (Q2) variara en funcin del nivel de


lquido en el tanque y la resistencia al paso del fluido (Rh),
que esta determinada principalmente por cada posicin de
apertura de la vlvula de salida.
Por principio fsico se sabe que el caudal de salida de
un tanque es el producto de una constate por la funcin
altura en funcin del tiempo (Q Salida = K * h(t)), entonces se
adopta la siguiente relacin:

(3)
Donde 1/Rh viene a corresponder la constante de
vlvula
Luego, si reemplazamos la ecuacin (3) en (2):
25

(4)
Seguidamente al despejar el caudal de entrada Q1 la
ecuacin nos queda de la siguiente forma:
(5)
Si se cierra el caudal de entrada, el tanque se vaciara
y considerando t=0 al tiempo que Q1=0 la ecuacin 5 nos
queda:

(6)

Si Rh no es funcin de h, se trata de una ecuacin


diferencial lineal y si adems es constante su integracin
es sencilla. Decimos entonces que el modelo de anlisis
adoptado es solo una aproximacin. Sin embargo, se
pueden definir una zona estrecha de altura del tanque
donde Rh sea lineal y constante sin introducir error
significativo al clculo. Para cubrir otra zona se encuentra
otro valor de Rh y as se puede ir resolviendo el valor que
ira tomando h para todo el tanque.
26

Integramos en el entorno de linearizacin en el cual


Rh se mantiene como una constante.

(8)

(9)

(10)

Hasta aqu la representacin de la funcin de la altura


en funcin del tiempo, aplicando la transformada de
Laplace la altura estar en funcin de la variable s
(nmero complejo).
Si damos valores a la ecuacin (1) y la representamos
grficamente:

27

Figura 8: Representacin grfica de la Ecuacin: Entrada

Salida = Acumulacin.
El comportamiento ya sea en estado estacionario o
transitorio

(dinmico)

de

un

sistema

puede

ser

determinado, resolviendo las ecuaciones diferenciales que


lo representan.
Esto puede ser una tarea larga y tediosa, para ello
existe una tcnica para resolverlas y es utilizando la
TRANSFORMADA DE LAPLACE. En estos casos el
problema se plantea en trminos de una segunda variable
que permite resolver el problema en forma algebraica.
Luego de hallada esta solucin, regresando a la variable
28

original se obtiene la solucin de la ecuacin diferencial


planteada.
La limitacin de este procedimiento es que solo puede
ser aplicado en ecuacin diferenciales lineales.
En general una ecuacin diferencial lineal se expresa
como:

(11)
Donde los coeficientes pi no son funciones de y(t) o sus
derivadas pero pueden variar en el tiempo.
En general una solucin con los coeficientes
dependientes del tiempo es difcil y no se hace.
En la mayora de los procesos las ecuaciones lineales
que los representan no son lineales para una rango amplio
de aplicacin, pero si en un rango estrecho. En este ltimo
caso los coeficientes se pueden considerar independientes
del tiempo y constantes sin mayor error y el resultado
obtenido es aceptable a los fines prcticos.
Entonces tenemos que para un proceso de control la
ecuacin

diferencial

29

bsica

que

describe

el

comportamiento de un sistema, en un entorno limitado del


punto de operacin es generalmente de la forma:

(12)
Y se puede resolver en forma algebraica por medio de
las transformadas de Laplace como se ver a continuacin
Segn la definicin de la TRANSFORMADA DE
LAPLACE, es su caso particular de las transformadas de
integracin cuya ecuacin general es:

Donde:

g(s): funcin transformada


f(t): es la funcin a transformar, y
s=+j*
Respecto al caudal de salida Q2, esta dado en funcin
Qs = KH.

Q1 dt Q2 dt A * dh................(1)
Q1 A *

dh h(t )

dt
Rh

R * Q1 R * A *

dh
h(t )
R*
dt
Rh

Nos : queda :
dh
RQ1 RA
h(t ).....
dt

Ahora dividimos a toda la ecuacin anterior entre RA:

30

dh
RA
RQ1
dt h(t )

RA
RA
RA
Q1 dh h(t )

A
dt
RA
Ahora aplicando transformada de Laplace a la ecuacin

anterior:
Q1 (t )
dh
h(t )
L
L

dt
RA
A
1
1
L Q1 (t ) L h ' (t )
L h(t )
A
RA
1
1
Q1 ( s ) [ sH ( s ) H (0)]
H ( s)
A
RA
1
1

Q1 ( s ) H ( s ) s
A
RA

1
RAs 1
Q1 ( s ) H ( s )
A
RA

RAs
H (s)

A * RA 1 Q1 ( s )

Finalmente acomodando la ltima ecuacin para obtener


la funcin de la altura:
H (s)
R

Q1 ( s ) RAs 1
Y despejando la Funcin Altura H(s), la ecuacin nos
queda:
H ( s)

R
* Q1 ( s )
RAs 1

Tal como se describe en la siguiente figura


correspondiente al comportamiento del nivel del tanque de
agua:
31

Figura 9: Diagrama de bloques del caso practica Nivel de

tanque de agua

De la figura 9 se puede comentar, de que al


incrementarse el caudal de entrada el nivel o altura del
tanque tambin tiende a incrementarse.
Respecto al caudal de salida Q 2, si el caudal de entrada
Q1 es cero como condicin inicial, entonces el caudal de
salida estar en funcin de la constante de vlvula Rh y la
funcin de altura del tanque, de la forma siguiente:
Q1 ( s ) Q2 ( s ) As * H ( s )

Si la condicin inicial es: Q1 0 , entonces el caudal de


salida se modela matemticamente de la siguiente forma:

32

Q2 ( s )

H (s)
Rh

A CONTINUACION EL DIAGRAMA DE FLUJO QUE


MODELA EL SISTEMA DINMICO DEL CASO PRCTICO
INICIO
Entrada

Q1

H (s)

Caudal de entrada.

R
* Q1 ( s )
RAs 1

Nivel del Tanque- Laplace

Salida
Caudal de salida

Q2

Figura 10: Diagrama de Flujo del Caso Prctico Nivel de


FIN

tanque de agua

3.2.3

SIMULACION Y ANALISIS EN MATLAB DEL


CASO NIVEL DEL TANQUE DE AGUA:
Ahora vamos a utilizar la herramienta de software Matlab,
la cual tiene el aplicativo SIMULINK, el cual nos permite
modelar sistemas dinmicos.

33

En Matlab los elementos utilizados para modelar el caso


prctico del Nivel del Tanque de Agua son: como dato de
entrada la funcin Ramp, la funcin transferencia y
finalmente para mostrar los resultados utilizamos un
Scope. Ver figura 11:

34

Figura 11: Modelamiento en Simunlink del caso prctico

Para el modelamiento en Simulink de Matlab del caso


prctico se consider:
- Como datos de entrada el caudal de entrada Q1 como
una funcin rampa que nos brinda datos del caudal en
creciente con pendiente uno.

Para la definicin de la funcin de transferencia segn


la ecuacin de:
H ( s)
35

R
* Q1 ( s ) ,
RAs 1

Donde: s=1
o R = 2 (Constante de resistencia)
o A = 5 (rea de la base del tanque de agua), por
lo tanto RAs = 10, y es este el valor utilizado en
la simulacin.

Como
muestra

resultados
el

el

siguiente

comportamiento del H(s).

36

Scope

(escuchador),

resultado

respecto

nos
al

Figura 12: Resultado de simulacin del caso prctico.

El modelamiento de este caso de nivel del tanque de


agua nos da como resultado el siguiente: Pues que si la
funcin de entrada, el caudal de entrada se incrementa,
entonces

la

altura

del

tanque

tambin

tiende

incrementarse, eso es lo que refleja la grafica del Scope.

37

IV. CONCLUSIONES

Se

logr

analizar,

comportamiento

un

modelar,
sistema

simular

dinmico

comprender

el

aplicando

la

transformada de Laplace para el caso prctico Nivel de un

tanque de agua.
Se aplicaron los temas tericos cientficos de la dinmica de
sistemas y de la Transformada de Laplace respecto a un

sistema dinmico Nivel de un tanque de agua.


Se obtuvo la formulacin del modelo matemtico para el caso

prctico sobre el Nivel de un tanque de agua


Se realizo la simulacin del comportamiento del sistema
dinmico en un programa de simulacin para el sistema
dinmico caso prctico del Nivel de un tanque de agua
modelando, analizando y validando los resultados del modelo
matemtico aplicado a la Transformada de Laplace.

38

V.

RECOMENDACIONES

Para la simulacin de sistemas de control se recomienda el uso de


softwares especializados como MATLAB.

Ampliar el estudio de este tipo de modelos en el curso de dinmica


de sistemas de la currcula acadmica, pues resulta ser un tema muy
importante de estudio referente a la automatizacin y control de
sistemas dinmicos.

39

VI. BIBLIOGRAFA

[1]

Katsuhiko Ogata, 1987, DINAMICA DE SISTEMAS, Tercera


Edicin, Editorial Prentice Hall, Mexico D. F.

[2]

Carlos A. Smith y Armando B. Corripio, 1991, CONTROL


AUTOMTICO DE PROCESOS Teora y Prctica, Primera Edicin,
Editorial Limusa, Mxico D. F., Pg. 27-90

[3]

Eronini Umez - Erunini, 2001, DINAMICA DE SISTEMAS Y


CONTROL, Editorial International Thompson Editores, Mexico D. F.,
Pg. 3 -26.

[4]

Eduardo Espinoza Ramos, 2002, IV Anlisis Matemtico para


estudiantes de ciencias e ingeniera, Primera Edicin, Per, Editorial
Servicios Grficos. Pg. 464-522.

[5]

Martnez Silvio y Requema Alberto. Simulacin dinmica por


ordenador Alianza Editorial, Madrid, 1988

[6]

Forrester, Jay W. Dinmica industrial. Editorial Ateneo, Buenos


Aires, 1981
40

[7]

Aracil Javier y Gordillo Francisco. Dinmica de sistemas, Alianza


Editorial, Madrid, 1997.

[8]

SPARTACUS GOMRIZ, Domingo Biel, Jos Matas, Miguel Reyes;


2000; Teora de Control: diseo electrnico; Segunda edicin,
Ediciones UPC, Barcelona-Espaa, pg. 17-18.

DIAPOSITIVAS DE LA WEB:
[9]

Ing. Elvira Nio, Aplicaciones realices de la transformada de


Laplace, Departamento de Mecatrnica y automatizacin, Mxico. ITESM, Campus Monterrey

[10] Francisco Palomera Palacios, Modelacin y Estudio de las


ecuaciones diferenciales en el dominio de Laplace (frecuencia)
utilizando MATLAB-SIMULINK, Departamento de Mecatrnica y
automatizacin, Mxico - ITESM, Campus Monterrey
[11] Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica Facultad
de Ingeniera , 2006, Transformada de Laplace, UNAM, Mxico D.F

41

[12] Algebra de diagramas en bloque y transformadas de Laplace.


Funcin de transferencia. Fuente web:
http://www.edutecne.utn.edu.ar/transf-laplace/transformada%20de
%20laplace.pdf

ARCHIVOS DIGITALES EN FORMATO PDF


[13] Jos ngel Acosta Rodrguez. Manual de Introduccin a
SIMULINK. Libro digital. 2004.
[14] Prof. Silvana Revollar. Introduccin a Simulink. Universidad Simn
Bolivar-Departamento de Procesos y Sistemas. Venezuela, Caracas.
[15] PDF Ing. Eduardo D. Mutazzi. Algebra de diagramas en bloque y
transformadas de Laplace. Funcin de transferencia
[16] Modelado de Sistemas Dinmicos. Annimo
[17] Arcenio Brito Hernndez. 2007.
para el anlisis de

Principios fsicos y matemticos

sistemas dinmicos. Introduccin al control.

Universidad Autnoma del Estado de Morelos. Tesis. Cuernavaca,


Mxico. Pg 76.

42

[18] M.Sc.

Alberto

E.

Cohaila

Barrios.

Apuntes

sobre

CONTROLADORES PID. Universidad nacional Jorge Basadre


Grohmann. Tacna Per. Pg. 6-18.

43

VII. ANEXOS
A.

ANEXO 01: TABLA BSICA DE TRANSFORMADAS DE


LAPLACE

Transformadas de Operacin
N

F(s)

f(t),t>0
Definition of a Laplace transform
y(t)
Inversin frmula

1
Y(s)
2

First derivative

Second derivative

nth derivative
5
Integration
6
F(s)G(s)

Convolution integral

7
8
44

shifting in the s-plane

9
10

f(t) has period T, such that


f( t + T ) = f (t)

11

g(t) has period T, such that


g(t + T ) = - g(t)

45

46

Transformadas de funciones
N
1

F(s)
1

f(t),t>0
unit impulse at t = 0

s
2
double impulse at t = 0
3
unit step
4
u(t)
5
t

6
7.a

7.b

, n=1, 2, 3,.
, k is any real number > 0
Funcin Gamma

10
47

11

, n=1, 2, 3,.

12
13
14

15

16.a
16.b
17
18

19
20
21
22

48

23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35

Bessel function given in Appendix A

36

49

37

Modified Bessel function given in


Appendix A

38
39

50