Captulo 4

Elasticidad lineal
En anteriores captulos se ha estudiado el equilibrio y la deformacion
locales en los cuerpos deformables. Se vio, en primer lugar que al someter
un cuerpo de este tipo a fuerzas exteriores aparecen a nivel local fuerzas
cuyo valor, por unidad de
area, definimos como tensiones. Posteriormente,
se estudi
o que la deformaci
on puede caracterizarse de forma precisa, tambien
a nivel local, a traves del concepto de deformacion. Pues bien, en los cuerpos,
las tensiones y las deformaciones en cada punto no son independientes, sino
que (al menos en condiciones isotermas) una siempre acompa
na a la otra.
La relaci
on local entre tensiones y deformaciones es el problema central
de la mec
anica de s
olidos. Si bien las ecuaciones de equilibrio y la relacion
desplazamiento-deformaci
on son resultados matematicos que no son discutibles una vez aceptadas las hip
otesis de partida, la relacion entre tension y
deformaci
on, las llamadas leyes constitutivas, dependen del tipo de material, de los procesos que se quieran modelar, etc. Aunque las relaciones
constitutivas m
as sencillas y u
tiles son bien conocidas y estan descritas en
todos los libros, todava se siguen proponiendo otras nuevas que mejor modelan el comportamiento de nuevos materiales.
La formulaci
on de modelos constitutivos es especialmente complejo cuando las deformaciones son grandes [6]. En este captulo nos centraremos, sin
embargo, en el caso m
as sencillo posible, el de la elasticidad lineal. Este
modelo, aparentemente trivial, est
a en la base de la mayor parte de calculos
en mecanica de s
olidos y de estructuras. Servira ademas como introduccion
para otros modelos m
as complejos que estudiaremos en captulos posteriores.

4.1.

Los modelos el
asticos

El problema fundamental de la mecanica de solidos es la formulacion

de modelos constitutivos, es decir, expresiones funcionales que permitan
calcular el valor de la tensi
on en un punto a partir del valor de la deformacion " en ese instante y en todos los anteriores. Por tanto, en general y de
73

74

Mecanica de solidos,

I. Romero

acuerdo a la experiencia practica, es la historia completa de la deformacion

en un cuerpo la que permite conocer la tension en los puntos del mismo (o
viceversa).
Se dice que un material es simple cuando el estado de la tension en
un punto depende s
olo de la historia de la deformacion en ese mismo punto.
Adem
as, es posible es posible que la tension
en un punto x 2 en el
instante de tiempo t s
olo dependa de la deformacion " en ese mismo punto
e instante, es decir,
(x, t) = f ("(x, t)) .
(4.1)
siendo f : V 2 ! V 2 una funcion que describe el modelo constitutivo. Cuando
esto ocurre, decimos que el comportamiento del material en el punto x es
el
astico. La importancia de este tipo de modelos es doble: por un lado
son los m
as sencillos y, sobre todo, reflejan muy bien el comportamiento de
muchos materiales cuando las deformaciones son peque
nas.
Claramente no todos los materiales se comportan elasticamente. Es bien
sabido, por ejemplo, que las propiedades mecanicas de los metales dependen
de su proceso de fabricacion (su historia de deformacion y temperatura);
tambien la experiencia habitual nos dice que los muchos materiales tienen
un comportamiento reologico.
Dentro de todos los materiales elasticos, un subconjunto de ellos consiste
en aquellos en los que la funcion f de la ecuacion (4.1) es lineal, es decir
(x, t) = C"(x, t) ,

(4.2)

donde C es un tensor de cuarto orden. Este tipo de modelos, llamados el

asticos lineales proporciona una aproximacion muy buena al comportamiento
de muchos materiales cuando la deformacion es peque
na y dedicaremos el
resto del captulo a su estudio.
Una consecuencia inmediata de la hipotesis de linealidad es lo que se
conoce como el principio de superposici
on: la tension debida a la superposci
on de dos deformaciones es la suma de las tensiones correspondientes,
es decir, que para toda pareja , 2 R
f ("1 + "2 ) = f ("1 ) + f ("2 ) ,

(4.3)

lo cual se demuestra trivialmente a partir de (4.2).

4.2.

Elasticidad lineal is
otropa

Estudiamos, en primer lugar, la relacion constitutiva elastica mas sencilla que existe, a saber, la de los cuerpos is
otropos, aquellos en los que
la respuesta no depende de la direccion. La formulacion de las ecuaciones
constitutivas se logra mediante ensayos experimentales en los que se somete
un cuerpo a un estado de tension/deformacion homogeneo y se deducen a
partir de ah consecuencias puntuales.

Captulo 4. Elasticidad lineal

75
L0

y
r0

x
z

Figura 4.1: Esquema del ensayo a traccion.

4.2.1.

El ensayo uniaxial de tracci

on

El u
nico ensayo que se necesita para caracterizar materiales isotropos
es el de tracci
on uniaxial. Una barra recta, cilndrica de longitud L0 , se
tracciona aplicando un tensi
on normal en las caras rectas del cilindro y se
mide la longitud L de la barra deformada (ver figura 4.1). Si se coloca un
sistema de coordenadas cartesiano con el eje x alineado con el eje de la barra,
los estados de tensi
on y deformacion en cualquier punto de misma, son
2
3
2
3
"xx 0
0
xx 0 0
[ ]=4 0 0 0 5 ,
["] = 4 0 "yy 0 5
(4.4)
0 0 0
0
0 "zz

La deformaci
on longitudinal "x se puede calcular mediante la expresion "x =
(L Lo )/Lo y se define el m
odulo de Young del material mediante la
relacion
xx
E=
.
(4.5)
"xx
De la expresi
on anterior se deduce que el modulo de Young es la pendiente
de la recta x vs. "x que se obtiene en un ensayo de traccion y que tiene
dimensiones de presi
on. En el apendice A se recogen los valores del modulo
de Young para algunos materiales.
Como se indica en la figura 4.1, al traccionar una barra el alargamiento
axial se ve acompa
nado de un acortamiento transversal y por tanto, si el
radio original del cilindro era ro , despues de deformarse toma el valor r, que
puede medirse.
En el caso de un s
olido cilndrico como el de la figura, este acortamiento
se cuantifica con deformaciones "yy e "zz en las direcciones transversales
cuya valor es "yy = "zz = (r r0 )/r0 , y que es negativo. El coeficiente de
Poisson se define como
"yy
"zz
=
=
,
(4.6)
"xx
"xx
y es por tanto un propiedad del material sin dimensiones. La igualdad en
la expresi
on anterior se debe a la isotropa del material. En el apendice A

76

Mecanica de solidos,

I. Romero

tambien se recogen valores caractersticos de este coeficiente para distintos

materiales.

4.2.2.

Respuesta general

A partir del m
odulo de Young y el coeficiente de Poisson se puede obtener
la relaci
on tensi
on-deformacion en un punto sometido a un estado tensional arbitrario, encontrando la llamada ley de Hooke generalizada, pues
extiende al continuo la relacion elastica de los resortes.
Para obtener dicha relacion partimos primero de la siguiente observacion:
el estado tensional m
as complejo que puede ejercerse sobre un diferencial
de volumen es un estado triaxial de traccion/compresion. Efectivamente,
cualquier estado tensional puede expresarse, en la base principal de tension,
como un estado triaxial de traccion/compresion. En dicho estado las tres
tensiones normales se denominan 1 , 2 , 3 y coinciden con las tensiones
principales.
Debido a la hip
otesis de linealidad, se puede aplicar el principio de superposici
on y se puede obtener la respuesta al estado triaxial de tension
superponiendo tres estados de traccion/compresion uniaxial. Comenzando
por la tracci
on/compresion sobre un plano perpendicular a la direccion principal primera, el estado de tension y deformacion correspondiente es:
2
3
2 1
3
0
0
1 0 0
E
E1
0 5 .
[ (1) ] = 4 0 0 0 5
["(1) ] = 4 0
(4.7)
1
0 0 0
0
0
E
Estudiando a continuacion un estado de traccion/compresion uniaxial en
la direcci
on principal de tension segunda obtenemos un nuevo estado de
deformaci
on
2
3
2
3
0 0 0
E2 0
0
2
0 5 .
[ (2) ] = 4 0 2 0 5 ,
["(1) ] = 4 0
(4.8)
E
0 0 0
0
0
E2
Finalmente, considerando el tercer estado de
la tensi
on y deformaci
on son
2
3
2
0 0 0
[ (3) ] = 4 0 0 0 5 ,
["(3) ] = 4
0 0 3

tension posible se obtiene que

E3
0
0

0
E3
0

3
0
0 5 .

(4.9)

Por el principio de superposicion, la deformacion debida a un estado

tensional = (1) + (2) + (3) es la suma " = "(1) + "(2) + "(3) , o en forma
de matriz:
2 1
3
E2 E3
0
0
E
2
5 . (4.10)
0
E1 E3
0
["] = 4
E
3
1
2
0
0
E E
E

Captulo 4. Elasticidad lineal

77

La primera conclusi
on que se obtiene de (4.10) es que, en un material
elastico is
otropo, las bases principales de tension y deformacion coinciden.
Sobre todo, esta expresi
on indica la relacion mas general posible entre tension y deformaci
on de un material de estas caractersticas cuando estas dos
cantidades se expresan en componentes de la base principal. Para hallar la
expresion intrnseca, v
alida para cualquier sistema de coordenadas, no necesariamente cartesiano reformulamos la anterior expresion de la siguiente
manera:
2
3
2
3
0 0
1 0 0
1
1+ 4

0
0 5
["] =
( 1 + 2 + 3) 4 0 1 0 5
2
E
E
(4.11)
0 0
0 0 1
3
1+

=
[ ]
tr( ) [I] .
E
E
Esta u
ltima expresi
on depende s
olo de operadores intrnsecos, pues en ning
un
lugar se hace referencia a componentes o sistemas de coordendas, as que
se puede formular de manera completamente general la siguiente ley de
Hooke generalizada:
"=

1+
E

tr( ) I
E

(4.12)

Para la resoluci
on de problemas resulta u
til recoger la expresion en componentes cartesianas de (4.12). Definimos para ello el m
odulo de cortante
E
o cizalla G = 2(1+)
y escribimos
"xx =
"yy =
"zz =

xx

E
yy

E
zz

(
E

(
E

(
E

yy

zz )

xy

zz

xx )

xz

xx

yy )

yz

xy
,
G
xz
=
,
G
yz
=
.
G
=

(4.13)

En estas expresiones se puede leer un resultado adicional importante: en

los materiales el
asticos is
otropos las tensiones normales solo producen deformaciones longitudinales (en las tres direcciones debido al efecto Poisson) y
las tensiones cortantes s
olo produce deformaciones angulares (cada tension
cortante produce una deformaci
on angular desacoplada del resto).

4.2.3.

Las ecuaciones de Lam

e

La ecuaci
on (4.12) permite calcular la deformacion " en funcion de la
tension
y en esta secci
on invertimos esta expresion para encontrar una
formula de la tensi
on en funci
on de la deformacion. Para ello, comenzamos
amplicando el operador traza a ambos lados de la igualdad (4.12) resul-

78

Mecanica de solidos,

I. Romero

tando en
1+

tr( )
tr( ) tr(I)
E
E
1+

=
3
tr( )
E
E
1 2
=
tr( ) .
E

tr(") =

(4.14)

En el captulo 3 se escogio el smbolo para indicar la traza de la deformaci

on, as pues
E
tr( ) =
.
(4.15)
1 2
Sustituyendo este u
ltimo resultado en la ecuacion (4.12) obtenemos
"=

1+
E

E
I .
E 1 2

(4.16)

Despejando el tensor de tension de esta expresion se obtiene

=

E
E
"+
1+
(1 + )(1

2)

I .

(4.17)

Para poder escribir esta expresion de forma mas compacta definimos el

primer y segundo coeficiente de Lam
e
=

E
(1 + )(1

2)

E
.
2(1 + )

(4.18)

Ambos coefiecientes de Lame tienen dimensiones de F/L2 , como el modulo de Young, puesto que son rigideces. Ademas, el segundo coeficiente de
Lame es igual al m
odulo de cortante G. Finalmente, escribimos la expresi
on (4.17) como
= 2 " +

tr(")I

(4.19)

Esta u
ltima expresi
on se conoce como la ecuaci
on de Lam
e y permite
obtener la tensi
on a partir de la deformacion. Como se trata de una ecuacion
intrnseca es v
alida en cualquier sistema de coordendas. En particular, si se
expresan todos los tensores en coordendas cartesianas se obtiene
xx

= 2 "xx + ,

xy =

xy

yy

= 2 "yy + ,

xz =

xz

zz

= 2 "zz + ,

yz =

yz

= "xx + "yy + "zz .

(4.20)

Captulo 4. Elasticidad lineal

4.2.4.

79

Deformaciones y tensiones proporcionales

En un ensayo uniaxial, una tension de traccion provoca una deformacion

en direcci
on de las tensiones aplicadas. En general esto no es as y un punto
sometido a un estado tensional
experimenta una deformacion " que no
es proporcional a la tensi
on, es decir, " 6= ! , para ning
un escalar !. Por
ejemplo, un punto sometido a traccion uniaxial sufre deformaciones en las
direcciones perpendiculares a al traccion aplicada debidas al efecto Poisson. Sin embargo, un punto sometido a un estado de tension de cortante
puro solo experimenta deformaci
on angular y se comprueba facilmente que
1
" = (2)
. Pretendemos estudiar a continuacion cuantos casos existen de
solicitaciones que provocan estados de deformacion proporcionales a estos.
Teorema 4.2.1. En un s
olido el
astico is
otropo s
olo los estados de tensi
on
esfericos y los puramente desviadores causan estados de deformaci
on proporcionales a ellos mismos. En el primer caso, cuando es esferico,
" = (3)

siendo = + 23 el m
odulo de rigidez volumetrica, y en el segundo, cuando
es desviador,
" = (2) 1 .
Demostraci
on. Supongamos que en para un estado tensional , la deformacion provocada en un punto es tal que " = ! . Entonces, por las ecuaciones
de Lame,
tr( )
= 2! + !
I .
3
Esta ecuaci
on se puede reescribir como
(1

2 !)

tr( )
I .
3

Para que esta ecuaci

on se cumpla para alg
un escalar ! solo existen dos
tr( )
posibilidades: o bien
= 3 I, o bien ambos lados de la igualdad se
anulan. En el primer caso la tensi
on es esferica y se cumple
(1

2 !)

tr( )
I=
3

tr( )
I =) 1
3

2 ! = 3 ! =) ! = (3)

En el segundo caso la tensi

on es desviadora, tr( ) = 0, y el parentesis
en la ecuaci
on (4.2.4) debe de anularse, para lo cual es necesario que ! =
(2) 1 .
Usando la definici
on de la rigidez volumetrica, las ecuaciones de Lame se
pueden escribir tambien de la siguiente manera
= tr(")I + 2 e

(4.21)

80

Mecanica de solidos,

I. Romero

Esta expresi
on muestra que la constante relaciona la respuesta volumetrica con las cargas volumetricas, y la deformacion desviadora (el cambio de
forma), con las cargas desviadoras. En otras palabras, las respuestas volumetrica y desviadora de materiales isotropos est
an desacopladas.

4.2.5.

Restricciones en las constantes el

asticas

Las constantes que caracterizan el comportamiento elastico de los cuerpos is

otropos no pueden tener valores aleatorios. Existen algunas restricciones que siempre deben de cumplir, unas basadas en argumentos mas o
menos fsicos y otras en argumentos de tipo matematico.
Un camino fsico consiste en considerar los ensayos mas sencillos: el
de tracci
on uniaxial, el de cortante puro y el de compresion volumetrica.
En el primero, nuestra experiencia nos dice que al estirar una barra de
material el
astico, esta siempre se alarga, as que concluimos que E > 0.
En el segundo ensayo, tambien tenemos la experiencia de que al cizallar
un cuerpo, este se deforma en el sentido de la tension, as pues > 0. Por
u
ltimo, al comprimir (sin cambio de forma) un cuerpo, su volumen disminuye
siempre, as que > 0. A partir de estas tres experiencias y las relaciones
entre las constantes el
asticas podemos deducir las restricciones de las demas
constantes el
asticas. Por ejemplo, a partir de las relaciones
=
se deduce que

E
2(1 + )

E
3(1

2)

(4.22)

1 < < 12 . Si se considera la definicion

=

(1

E
,
2)(1 + )

(4.23)

se concluye que > 0.

Existen argumentos mas rigurosos, basados en la existencia de solucion
al problema el
astico, o al estudio de la velocidad de propagacion de las ondas
en estos materiales, y estos se pueden encontrar en tratados mas avanzados
de elasticidad [3].

4.3.

Hiperelasticidad

Como se ver
a m
as adelante, los modelos elasticos mas interesantes desde el punto de vista termodinamico son los que derivan de un potencial.
As definimos:
Definici
on 4.3.1. Se dice que un material es hiperel
astico cuando existe
una funci
on escalar W = W ("), llamada la funcion de energa elastica o
interna, tal que
@W (")
=
(4.24)
@"

Captulo 4. Elasticidad lineal

81

"

Figura 4.2: Energa el

astica y energa elastica complementaria como areas
bajo y sobre la curve de tensi
on-deformacion.
En el caso general se sigue que W (") = 12 " : C" y, en particular, para
modelos el
asticos is
otropos
Wiso (") =

( tr("))2 + " : " =

( tr("))2 + e : e .
2

(4.25)

Cuando la funci
on W es convexa, la relacion (4.24) se puede invertir y
definiendo la energa el
astica complementaria W = W ( ) como la
transformada de Legendre de la energa interna, y por tanto se verifica
"=

@W ( )
@

(4.26)

Para materiales el
asticos is
otropos, la energa interna complementaria tiene
la expresi
on
W ( ) =

tr( )2
1
1+
+
s:s=
18
4
2E

tr( )2 .
2E

(4.27)

En el caso de un material el
astico lineal, el valor de W (") y W ( ) coincide
cuando = C". Esta coincidencia es muy u
til a la hora de resolver problemas y se aprovecha, sobre todo, en el calculo de estructuras elasticas. Sin
embargo, en general, como ilustra la figura 4.2, esto no ocurre.
. Ejemplo 4.3.2. Para ilustrar el concepto de energa interna, consideramos
el modelo m
as sencillo que es el de un resorte elastico de constante K. Seg
un
la ley de Hooke, la fuerza que estira del resorte N y la elongacion del mismo
estan relacionadas por la expresi
on N = K . La energa elastica asociada es
por tanto
Z
Z
1
W( ) =
N (x) dx =
Kx dx = K 2 .
2
0
0

82

Mecanica de solidos,

I. Romero

De la misma manera, al energa elastica complementaria se puede calcular

como
Z N
Z N
x
1 2

W (N ) =
(x) dx =
dx =
N .
2K
0
0 K
/

4.4.

Simetras

En las secciones anteriores estudiamos la respuesta constitutiva de los

materiales is
otropos. Muchos materiales son anisotropos y son mas difciles
de caracterizar. A continuacion estudiamos los distintos tipos de simetras
posibles a partir del concepto de simetra material y concluimos las diferentes
simetras que el tensor C puede heredar. Mas detalles sobre los calculos
omitidos se pueden encontrar, por ejemplo, en [5].

4.4.1.

Simetras menores y mayores

En primer lugar, debe de indicarse, que el tensor C tiene dos simetras,

independientemente del tipo de material el
astico que modele. Como " y
son tensores simetricos y = C", CA = CAT , para cualquier tensor A y
adem
as CA = (CA)T , es decir, C solo act
ua sobre la parte simetrica de un
tensor y s
olo devuelve tensores simetricos. Estas son las llamadas simetras
menores del tensor de elasticidades.
Se dice adem
as que el tensor de elasticidades tiene simetras mayores
si ACB = B CA, para cualquier pareja de tensores A, B o, en notacion de
Voigt, que la matriz [C] es simetrica. Esto ocurre, por ejemplo, siempre que
el material sea hiperel
astico. Cuando un material tiene todas las simetras
menores (siempre) y las mayores, de las 81 componentes que tiene el tensor
de constantes el
asticas, solo 21 de ellas son independientes.

4.4.2.

El concepto de simetra material

Consideremos todos los tensores ortogonales Q (las rotaciones y reflexiones). Igual que Qa es el vector que resulta de rotar (y/o reflejar) el vector
a, el tensor Q"QT es el resultado de rotar el tensor de deformacion. El concepto de simetra material esta relacionado con la invarianza de la respuesta
constitutiva en relaci
on a los efectos de algunas rotaciones.
Definici
on 4.4.1. Se dice que el tensor Q ortogonal es una simetra material en un punto cuando la energa de deformacion W es invariante frente
= Q"QT , se verifica
a la rotaci
on de la deformacion. Es decir, si definiendo "
W (
") = W (")

(4.28)

para cualquier deformacion ". La coleccion de todas las simetras posibles

en un punto se denomina el grupo de simetra del mismo.

Captulo 4. Elasticidad lineal

83

Figura 4.3: Materiales monoclnicos. En formaciones rocosas estratificadas el

comportamiento es (macrosc
opicamente) como el de un material monoclnico, siendo el plano de simetra, en cada punto, el del estrato.
El concepto de simetra material esta definido, por tanto, localmente y
pueden existir cuerpos que posean simetras distintas en regiones separadas.
Que las simetras en un punto tienen la estructura de grupo se sigue de que
si Q1 y Q2 son dos simetras, tambien lo es Q1 Q2 , de que Q 1 tambien es
una simetra, y de que el tensor identidad tambien lo es siempre.

4.4.3.

Materiales monoclnicos

Un material monoclnico tiene un plano de simetra que suponemos, sin

perder generalidad, que es el perpendicular al eje e3 . Por ello, el tensor
ortogonal Q3 = e1 e1 +e2 e2 e3 e3 , que geometricamente representa la
reflexion respecto al plano de simetra, debe de estar en el grupo de simetra
del punto. Dada una deformaci
on arbitraria ", el resultado de reflejar este
tensor con Q3 tiene por matriz
2

3 2
"11 "12 "13
1 0
4"21 "22 "23 5 = 40 1
"31 "32 "33
0 0
2
"11
= 4 "21
"31

3T
0
05
1
"12
"22
"32

32
"11 "12 "13
1 0
4"21 "22 "23 5 40 1
"31 "32 "33
0 0
3
"13
"23 5
"33

3
0
05
1

(4.29)

Por definici
on de lo que se entiende por ser una simetra, se debe de verificar
C
" C" = "
".

(4.30)

para cualquier deformaci

on. En componentes,
3
X

ijkl=1

Cijkl "ij "kl =

3
X

ijkl=1

Cijkl "ij "kl .

(4.31)

84

Mecanica de solidos,

I. Romero

Si suponemos que todas las componentes de la deformacion son nulas excepto

"11 y "13 se sigue que
C1113 "11 "13 = C1113 "11 "13 .

(4.32)

Como "11 = "11 y "13 = "13 , concluimos que C1113 = 0 y tambien todos
los coeficientes que resultan de las simetras menores y mayores. Repitiendo
el mismo proceso para otros combinaciones de deformaciones se sigue que
C1113 = C1123 = C2213 = C2223 = C3313 = C3323 = C2312 = C1312 = 0 ,
(4.33)
as como todas sus permutaciones. De las 21 constantes independientes que
tiene un material el
astico anisotropo, se sigue que solo 13 de ellas son independientes para un material monoclnico.

4.4.4.

Materiales ort
otropos

Un punto tiene simetra ortotropa si tiene tres plano ortogonales de simetra. En terminos de tensores de rotacion, los tensores Q1 , Q2 , Q3 estan
en el grupo de simetra del punto.
Para encontrar las consecuencias de estas simetras, y tomando como
planos de simetra los perpendiculares a los vectores de la base, podemos
repetir en an
alisis de los materiales monoclnicos. Ademas de las simetras
identificadas en la ecuacion (4.33), se pueden identificar como simplificaciones adicionales
C1112 = C2212 = C3312 = C2313
(4.34)
y todas sus permutaciones menores y mayores. En total, teniendo en cuenta la restricciones identificadas, solo puede haber nueve constantes elasticas independientes en los materiales ortotropos. Estas simetras se dan, por
ejemplo, en las maderas y materiales compuestos.

4.4.5.

Materiales transversalmente is
otropos

Un punto tiene simetra ortotropa si existe un eje (supongamos que coincide con el vector e3 ) tal que las matrices de la forma
2
3
cos sin 0
4 sin cos 05
(4.35)
0
0
1

son la expresi
on matricial de tensores en el grupo de simetra, para cualquier valor del
angulo . En este caso, se puede demostrar que las u
nicas
componentes del tensor de elasticidades que no son nulas son
C1111 = C2222 , C3333 , C1122 , C1133 = C2233 , C2323 = C1313 ,
C1212 = (C1111

C1122 )/2,

y como se puede comprobar solo cinco de ellas son independientes.

(4.36)
(4.37)

Captulo 4. Elasticidad lineal

4.4.6.

85

Materiales is
otropos

Por u
ltimo, los materiales con el grupo de simetra mas grande son aquellos en los que cualquier rotaci
on y/o reflexion es una simetra. Si consideramos que estos materiales son aquellos que tienen tres ejes ortogonales
alrededor de los cuales cualquier rotacion es una simetra, el analisis de los
materiales transversalmente is
otropos concluye que los terminos no nulos del
tensor C son
C1111 = C2222 = C3333 , C1122 = C1133 = C2233
C2323 = C1313 = C1212 = (C1111

C1122 )/2 ,

que solo incluye dos constantes independientes.

matriz de elasticidades tiene la expresion:
2
+ 2
6
+ 2
6
6
+ 2
[C]iso = 6
6 0
0
0
6
4 0
0
0
0
0
0

(4.38)
(4.39)

En notacion de Voigt, la
0
0
0

0
0

0
0
0
0

3
0
07
7
07
7
07
7
05

(4.40)

Como los materiales is

otropos se pueden describir mediante dos constantes independientes, todas las que hemos descrito estan relacionadas entre s.
El cuadro 4.1 resume todas estas relaciones.

4.5.

Enunciado completo del problema el

astico

Combinando los conceptos de equilibrio, deformacion y modelo constitutivo se consigue la formulaci

on completa de un problema de contorno que
ya tiene soluci
on y que, aunque puede ser muy difcil de obtener, es u
nica.
En el caso de la elasticidad, el problema completo es:
Un cuerpo el
astico deformable es un dominio R3 con contorno @ =
a sujeto, y en t hay unas fuerzas de superficie t
u [ t . En u el cuerpo est
conocidas. Todo el cuerpo est
a sometido a fuerzas volumetricas f . Si el
cuerpo est
a en equilibrio, es is
otropo y elastico, y solo se consideran peque
nas
deformaciones, el desplazamiento u : ! R3 , la deformacion " y la tension
satisfacen el siguiente problema de valores de contorno:
div

+ f = 0
n = t
T

en ,
t,

sobre

u,

u=0
" = rS u ,
=

sobre

tr(")I + 2 " .

(4.41)

86

Mecanica de solidos,

E
2(1+)

E,
E, G

E 2G
2G

E,

E
4

E 3 +A
4

E, k

3k E
6k

3Ek
9k E

, G

2G(1 + )

(1+)(1 2)

, k

3k(1

G,
G, k
,k

E
3(1 2)

(2G E)G
E 3G

GE
3(3G E)
E+3 +A
6

3k(3k E)
9k E

(1 2)
2

2( +G)

9Gk
3k+G

3k 2G
6k+2G
)
3k

2G(1+)
3(1 2)
(1+)
3

3k(1 2)
2(1+)

G(3 +2G)
+G

9k(k
3k

E
(1+)(1 2)

2G
1 2

2)

I. Romero

3k
1+

+ 23 G
k
3
2 (k

2
3G

Cuadro 4.1: Relaci

on entre todas las constates de
p los materiales lineales
is
otropos. La constante A esta definida como A = E 2 + 2E + 9 2 .
Este sistema de ecuaciones en derivadas parciales es el objeto de la teora
de la elasticidad cl
asica. De hecho, simplemente reemplazando la u
ltima de
estas ecuaciones por una relacion constitutiva mas compleja se define el
problema de la mec
anica de solidos deformables en peque
nas deformaciones.

4.5.1.

El principio de Saint Venant

La experiencia indica que para el estudio de la solucion a un problema

de un cuerpo deformable los detalles exactos de como estan aplicadas las
fuerzas de superficie no son muy relevantes. Por ejemplo, cuando se realiza
un ensayo de tracci
on, la forma de las mordazas de la maquina de traccion,
aunque no puede ser completamente aleatoria, no afecta el resultado de los
ensayos. Lo mismo ocurre con las tensiones en el terreno bajo una zapata, o
en un pist
on cuando est
a sometido a las presiones de los gases en el interior
de un cilindro.
El principio de Saint Venant establece que los campos de desplazamiento, deformaci
on y tension debidos a dos distribuciones de fuerzas de
superficie est
aticamente equivalentes son iguales lejos de la zona de aplicaci
on. Esta definici
on deja sin definir cuan lejos los efectos de los detalles
en la aplicaci
on de las fuerzas dejan de ser perceptibles, as que resulta un

Captulo 4. Elasticidad lineal

87

poco imprecisa. Como regla general, se puede estimar que esta distancia es
igual a la dimensi
on caracterstica de la zona de aplicacion de las cargas.
En cualquier caso, su aceptaci
on es fundamental en ingeniera y siempre lo
daremos como v
alido.
El principo de Saint Venant data de 1855, aunque con el tiempo se ha
demostrado que no es un principio como tal sino que puede ser demostrado. Parte de la dificultad en demostrarlo radica en que su definicion, como
se coment
o anteriormente, es algo imprecisa. La definicion precisa de este
principio se suele asociar a Stenberg [? ].

4.5.2.

Las ecuaciones de Navier

En la formulaci
on completa del problema elastico (ver ecuaciones (4.41))
aparecen como inc
ognitas los campos de desplazamiento u, de deformacion "
y de tensi
on . Para la resoluci
on analtica de algunos problemas resulta
u
til plantear el problema de contorno u
nicamente en funci
on del campo
de desplazamientos. Cuando esto se lleva a cabo para las ecuaciones de la
elasticidad lineal se obtienen unas formulas muy compactas que reciben en
nombre de ecuaciones de Navier .
Para obtener dichas ecuaciones, basta con sustituir la expresion de la tension en funci
on de la deformaci
on y esta del desplazamiento u resultando
en
div [ div[u] I + 2 grads [u]] + f = 0 ,
( div[u]I + 2 grads [u]) n = t ,
en t ,
(4.42)
u=0,

en

u.

Simplificando la primera de estas ecuaciones mediante las relaciones

div[div[u] I] = grad[div[u]] ,
div[gradu] = 4u ,

(4.43)

div[grad u] = grad[div[u]] ,
se demuestra inmediatamente que (4.42) se puede escribir como

4.6.

( + ) grad[div[u]] + 4u + f = 0 ,
( div[u]I + 2 grads [u]) n = t ,

en

t,

u=0,

en

u.

(4.44)

Estados planos de tensi

on y deformaci
on

El tratamiento analtico de los problemas de cuerpos deformables es,

en general, muy complicado. Existen dos casos particulares que simplifican
mucho la descripci
on matem
atica del problema y que, ademas, son muy
habituales. Estos son los casos de tension y deformacion plana en los que

88

Mecanica de solidos,

I. Romero

algunas de las componentes de tensor de tension o deformacion son nulas en

todos los puntos del cuerpo. Como se vera a continuacion, esto es el resultado
de geometras y cargas muy particulares.

4.6.1.

Estados de tensi
on plana

Definici
on 4.6.1. Un cuerpo se encuentra en un estado plano de tensi
on
cuando existe un sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) tal que el tensor de
tensiones en todo punto del cuerpo tiene la expresion
2

[ ]=4

3
0
22 (x1 , x2 ) 0 5 .
0
0

11 (x1 , x2 )

12 (x1 , x2 )

21 (x1 , x2 )

(4.45)

Este estado de tensi

on aparece, de forma muy aproximada, en cuerpos
planos, muy delgados con cargas de superficie y volumen contenidas en dicho
plano como, por ejemplo, las membranas.
El tensor de deformacion en estados planos de tension tiene por expresion

1+
["] =
[ ]
E

tr( )[I] = 4
E

11

22

21

12

22

11

0
0

E ( 11 +

22 )

5 .

(4.46)

N
otese que la deformacion "33 no se anula.

4.6.2.

Estados de deformaci
on plana

Definici
on 4.6.2. Un cuerpo se encuentra en un estado plano de deformaci
on cuando existe un sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) tal que el
tensor de deformaci
on en todo punto del cuerpo tiene la expresion
2

3
"11 (x1 , x2 ) "12 (x1 , x2 ) 0
["] = 4 "21 (x1 , x2 ) "22 (x1 , x2 ) 0 5 .
0
0
0

(4.47)

Este estado de deformacion aparece, de forma muy aproximada, en cuerpos con simetra axial y cargas ortogonales a dicho eje de simetra, que ha de
coincidir con el eje x3 del sistema de referencia indicado anteriormente. Los
cuerpos que se encuentran en un estado plano de deformacion tiene un campo de desplazamientos que, empleando el sistema de referencia cartesiano
que se menciona, verifica
u = u(x1 , x2 ) ,

u e3 = 0 .

(4.48)

Captulo 4. Elasticidad lineal

89

En estos estados de deformaci

on, el tensor de tensiones tiene por expresion
matricial en la base {e1 , e2 , e3 }
2
3
2"11 +
12
0
21
2"22 + 0 5 .
[ ] = 2 ["] + tr(")[I] = 4
(4.49)
0
0

Notese que, en general, la componente 33 no se anula. De hecho, podemos

escribir
(4.50)
11 + 22 = 2("11 + "22 ) + 2 = 2( + ) .
Como
como

+ =

2 ,

la tensi
on en la direccion x3 se puede expresar tambien
33

4.6.3.

= = 2( + ) = (

11

22 )

(4.51)

El diagrama de Mohr en estados planos

En un estado plano, la direcci

on que hemos denominado x3 es principal
y la tensi
on asociada es una tension principal (que se anula en el caso de
tension plana). En el plano x1 x2 , existen dos tensiones principales que llamamos I , II con sus direcciones principales correspondientes vI , vII . Notese
que no se correspoden necesariamente con las dos tensiones principales mayores en el punto, porque puede que la tension principal = 0 sea la mayor
de la tres o la intermedia.
Para continuar, y por simplificar la notacion, supongamos que el sistema
coordenado x1 , x2 , x3 es el cartesiano x, y, z. Entonces, en cualquiera de los
dos tipos de estados planos las tensiones principales I y II son las races
del polinomio caracterstico

1 0
x
xy
2
0=
= 2 ( x + y) + x y
xy . (4.52)
0
1
xy
y

Estas
se pueden escribir de forma explcita como
s
2
x+ y
x
y
=

+
2
2

2
xy

(4.53)

Consideremos ahora las componentes intrnsecas de la tension t = n

sobre planos de normal n contenida en el plano xy, es decir, tal que nk = 0.
En la base principal BP = {vI , vII , k} este vector se puede escribir como
n = cos vI + sin vII , as pues la tension normal sobre dicho plano es
8
9 2
9
38
0 0
<cos =
<cos =
I
sin 4 0
0 5 sin
n =n n=
II
:
;
:
;
0
0 0
0
z
(4.54)
= I cos2 + II sin2
I + II
I
II
=
+
cos(2) .
2
2

90

Mecanica de solidos,

I. Romero

2
II

I + II

Figura 4.4: Diagrama de Mohr para estados planos.

Para calcular la componente tangencial definimos el vector unitario m =
n k. Este vector define, s
olo para problemas planos la u
nica direccion
tangencial posible sobre el plano de normal n donde puede haber tension
tangencial. Este vector ademas tiene expresion en la base principal m =
sin vI cos vII as que podemos definir la tension tangencial m como la
proyecci
on t m y calcularla explcitamente de la siguiente manera
8
9 2
9
38
0 0
< sin =
<cos =
I
cos 4 0
0 5 sin
m = m n =
II
:
;
:
;
0
0 0
0
z
(4.55)
= I sin cos
II sin cos
=

II

sin(2).
2
A partir de las expresiones (4.54) y (4.55) se interpreta que las componentes
intrnsecas ( n , m ) de la tension en estados planos recorren un circunferencia en el plano como se indica en la 4.4. A diferencia del diagrama de
Mohr para estados de tension tridimensionales, en el caso plano tiene sentido representar un crculo completo, puesto que en este caso la tensiones
tangenciales m s que pueden ser negativas.

4.7.

Aplicaci
on: torsi
on de ejes no circulares

Estudiamos a continuacion una aplicacion de la teora de la elasticidad lineal para el estudio de la torsion de ejes con seccion no circular de materiales
el
asticos lineales is
otropos.

Captulo 4. Elasticidad lineal

91

x2

(x1 + u1, x2 + u2)

(x1 , x2 )

x1
S

n
Figura 4.5: Secci
on transversal de un eje no circular
El caso de ejes de secci
on circular maciza o hueca se describe con la
teora de Coulomb, y es relativamente sencilla gracias a la simetra de revolucion en la soluci
on. Como se estudia en cursos basicos de Resistencia de
Materiales, un eje circular macizo o hueco sometido a torsion pura de valor
Mt experimenta un giro por unidad de longitud # cuyo valor es
#=

Mt
,
Io

(4.56)

siendo Io el momento polar de inercia de la seccion respecto de su centro de

gravedad. Adem
as se puede deducir de forma sencilla que las tensiones sobre
las secciones transversales del eje son u
nicamente tangenciales, en direccion
perpendicular a los radios de la misma y de modulo
| | =

Mt
r,
Io

(4.57)

siendo r la distancia del punto estudiado al centro de gravedad de la seccion.

Para ejes no circulares, sin embargo, la solucion es bastante mas compleja
y la propuso Saint Venant. El metodo de obtencion, que se conoce como
semi-implcito, es habitual en teora de elasticidad: se postula una expresion
para los desplazamientos que depende de algunos parametros; se encuentra
el valor de los par
ametros que hace valida esta ecuacion y se comprueba
finalmente que adem
as esta soluci
on se corresponde con un estado de torsion
pura.

92

Mecanica de solidos,

I. Romero

Para describir las hipotesis de la teora de Saint Venant, supondremos

que la secci
on del eje esta contenida en el plano x1 , x2 de un sistema de
coordenadas x1 , x2 , x3 con origen en el centro de gravedad de la seccion y
con la direcci
on x3 perpendicular a la misma, como se indica en la figura 4.5.
Cuando se aplica un estado de torsion pura sobre el eje se supondra que:
Las secciones giran y se alabean, pero su proyeccion sobre el plano x1 , x2
permanece identica a la seccion sin deformar.
El alabeo de todas las secciones es el mismo, y ademas es proporcional
al giro por unidad de longitud #.
Como en la teora de Coulomb, el giro de una seccion es proporcional
al giro por unidad de longitud y la distancia a un extremo del eje.
La expresi
on matem
atica de las hipotesis es:
u1 = r cos( + )

r cos

u2 = r sin( + )

r sin

(4.58)

u3 = # (x1 , x2 )
Si el giro es peque
no, es inmediato comprobar que los desplazamientos se
pueden aproximar por las funciones
u1 =

x2 x3 # ,

u2 =

x1 x3 # ,

(4.59)

u3 = # (x1 , x2 ) .
A partir del campo de desplazamiento se deduce que las tres deformaciones
longitudinales "11 , "22 y "33 son nulas y que las deformaciones angulares son
#
#
( ,1 x2 ) , "23 = ( ,2 + x1 ) .
(4.60)
2
2
A partir de estas, y empleando las ecuaciones de Lame, se sigue que las
tensiones 11 , 22 y 33 son nulas y las tensiones tangenciales valen
"12 = 0 ,

12

=0,

"13 =

13

= #(

,1

x2 ) ,

23

= #(

,2

+ x1 ) .

(4.61)

Suponiendo que no existen fuerzas volumetricas sobre el eje, o que su

valor es despreciable, la ecuacion del equilibrio de fuerzas, div = 0, expresada en la base escogida implica que se debe satisfacer
#(

,11

,22 )

=0

(4.62)

o, equivalentemente,
4 =0

(4.63)

Captulo 4. Elasticidad lineal

93

en todos los puntos del interior de la seccion. Para encontrar la expresion de

la ecuaci
on del equilibrio de fuerzas en el contorno de la seccion supongamos
que este se puede parametrizar con una funcion diferenciable x = x(s),
siendo el par
ametro s la longitud de arco del contorno. En este caso, el
vector tangente al contorno es m = x0 y el vector normal n = m e3 .
Como el contorno de la secci
on esta libre de tensiones se sigue que 0 = n.
Si la normal al contorno se expresa como n = n1 e1 + n2 e2 , entonces la
condicion de contorno implica dos igualdades escalares triviales y ademas
0=(

,1

x2 )n1 + (

,2

+ x1 )n2 .

(4.64)

La funci
on de alabeo es por tanto una funcion armonica que satisface la
identidad anterior en el contorno y el campo de desplazamientos (4.58) es
la soluci
on a un problema el
astico.
Falta por comprobar que, efectivamente, la solucion encontrada corresponde a un estado de torsi
on pura. Es sencillo comprobar que no existe
ninguna fuerza resultante sobre la seccion, as pues no hay sobre ella ni esfuerzo axial ni de cortante. Ademas, como no hay tensiones normales 33 ,
tampoco existen momentos flectores sobre esta. Sin embargo, el momento
resultante en direcci
on del eje x3 es
Z
Mt = (x1 23 x2 13 ) dS
ZS
(4.65)
2
2
=
#(x1 + x2 + x1 ,2 x2 ,1 ) dS .
S

De esta identidad se sigue que la relacion entre el par torsor y el giro por
unidad de longitud # se puede escribir como
#=

Mt
It

si It , la inercia a torsi
on de la seccion, se calcula como
Z
It = (x21 + x22 + x1 ,2 x2 ,1 ) dS .

(4.66)

(4.67)

Observaciones:
a) Comparando la expresi
on (4.66) con (4.56) concluimos que la inercia
a torsi
on juega el mismo papel que el momento polar de inercia en la
torsi
on de ejes circulares, cuantificando la contribucion geometrica a
la rigidez torsional.
b) Adem
as, se verifica que si la seccion es circular la funcion de alabeo es
identicamente nula y por tanto It = I0 .

94

Mecanica de solidos,

I. Romero

x2

x1

Figura 4.6: Isolneas de nivel de la funcion de Prandtl.

c) Por u
ltimo, se puede comprobar que para cualquier seccion It Io ,
siendo cierta la identidad u
nicamente para las secciones circulares.
Esto apunta a que las secciones no circulares sometidas a torsion se
alabean como mecanismo para reducir su rigidez torsional, pero manteniendo una solucion valida al problema elastico, y as disminuir su
energa potencial.

4.7.1.

Teora de Prandtl

Las u
nicas componentes no nulas del tensor de tensiones, en el sistema de
referencia escogido, son 31 y 32 . Para intentar comprender mejor como son
estas componentes de la tension tangencial sobre el plano de las secciones
transversales del eje supongamos que existe una funcion diferenciable =
(x1 , x2 ), llamada funci
on de Prandtl, tal que
13

,2

23

,1

(4.68)

En primer lugar se observa que si esta funcion existe, entonces el tensor

de tensiones satisface div = 0, es decir, verifica las ecuaciones de equilibrio. En segundo lugar, utilizando las expresiones (4.61) de las tensiones
tangenciales se sigue que
13

,2

= #(

,1

x2 ) ,

23

,1

= #(

,2

+ x1 ) .

(4.69)

Derivando la primera de estas identidades con respecto a x2 , la segunda con

respecto a x1 y restando el resultado de ambas operaciones concluimos que
4 = 2# .

(4.70)

Captulo 4. Elasticidad lineal

95

Finalmente, si como anteriormente suponemos que el contorno de la seccion

viene dado por una curva x = x(s), entonces, la condicion de que el lateral
del eje no est
a sometido a tensi
on se expresa como n = 0 o tambien
0=

,2 n1

,1 n2

0
,2 x2

0
,1 x1

@
,
@s

(4.71)

es decir, que la funci

on es contante a lo largo del contorno de la seccion.
El momento torsor se puede calcular como
Z
Mt = (x1 23 x2 13 ) dS
ZS
=
(x1 ,1 + x2 ,2 ) dS
ZS
(4.72)
=
grad (x1 e1 + x2 e2 ) dS
ZS
Z
=
div(x1 e1 + x2 e2 ) dS
(x1 e1 + x2 e2 ) n d .
S

@S

Si la secci
on S no tiene agujeros, podemos fijar arbitrariamente el valor de
en el contorno y escogiendo = 0 en @S concluimos que
Z
Mt = 2
dS .
(4.73)
S

Igual que en el caso de la teora de Saint Venant, podemos encontrar la

inercia a torsi
on a partir de la expresion anterior y la relacion (4.66):
R
2 S dS
It =
.
(4.74)
#
Ademas de una herramienta para calcular la rigidez a torsion, la funcion
de Prandtl sirve para obtener conclusiones cualitativas sobre la distribucion
de tensiones tangenciales en la seccion. Como esta tension es de la forma
= 13 e1 + 23 e2 = ,2 e1
,1 e2 y podemos deducir
| | = |grad | ,

grad = 0 ,

(4.75)

es decir, que los vectores tensi

on sobre las secciones transversales del eje
son perpendiculares al gradiente de y tiene el mismo modulo que grad .
A partir de las curvas de nivel de , podemos deducir que las maximas
tensiones tangenciales ocurrir
an all donde estas esten mas juntas, y que si
direccion ser
a la tangente a las curva de nivel.

4.7.2.

Ejemplo: torsi
on de secciones elpticas

Como ejemplo de aplicaci

on de la teora de esta seccion calculamos la
funcion de alabeo y la funci
on de Prandtl de una seccion elptica con las dimensiones indicadas en la figura 4.7. En primer lugar, buscamos una funcion

96

Mecanica de solidos,

I. Romero

a
x2
b

n
x1

Figura 4.7: Seccion elptica sometida a torsion pura.

: S ! R que satisfaga las ecuaciones (4.63) y (4.64). Para ello, empleamos el llamado metodo semi-inverso que consiste en proponer una solucion
conocida parcialmente. En este caso, se propone
(x1 , x2 ) = kx1 x2 ,

(4.76)

siendo k una constante a determinar. Es inmediato comprobar que esta funci

on satisface la ecuaci
on (4.63). Para verificar si cumple la condicion (4.64)
en el contorno de la seccion recordamos la ecuacion parametrica de la elipse
x1 = a cos ,

x2 = b sin ,

(4.77)

y obtenemos a partir de esta la expresion del vector tangente al contorno

de S, que denominamos m y del vector normal n = m e3 :
m = (x01 e1 + x02 e2 )/C = ( a sin e1 + b cos e2 )/C ,
b
a
n = (b cos e1 + a sin e2 )/C = ( x1 e1 + x2 e2 )/C ,
a
b

(4.78)

siendo C una constante para normalizar el vector tangente y el normal.

Sustituyendo la expresi
on del vector normal en la ecuacion (4.64) se sigue
0 = (kx2
= (k
que se verifica si k = (b2

b
a
x2 ) x1 + (kx1 + x1 ) x2
a
b
b
a
1) x1 x2 + (k + 1) x1 x2
a
b

(4.79)

a2 )/(b2 + a2 ) y por tanto

(x1 , x2 ) =

b2 a 2
x1 x2 .
b2 + a 2

(4.80)

Una vez conocida la funcion de alabeo, podemos calcular la inercia a torsion

Captulo 4. Elasticidad lineal

97

Figura 4.8: Funci

on de alabeo

para el eje de seccion elptica.

de la secci
on empleando la expresion (4.67):
Z
It = (x21 + x22 + x1 ,2 x2 ,1 ) dA
ZS
= (x21 + x22 + kx21 kx22 ) dA
S
Z
Z
2
= (1 + k) x1 dA + (1 k) x22 dA
S

= (1 + k)I2 + (1 k)I1

= (1 + k) ab3 + (1 k) a3 b
4
4
3
3
a b
= 2
.
a + b2

(4.81)

Notese que It = Io + k(I2 I1 ). Cuando a > b, k es negativo y I2 I1 ,

positivo, as pues It < Io . Cuando a < b la conclusion es la misma. El u
nico
caso en el que It = Io es cuando la funcion de alabeo es identicamente nula,
es decir, en la secci
on circular.
Para calcular la funci
on de Prandtl, utilizamos tambien el metodo semiinverso y suponemos que esta es de la forma
2

x1 x22
(x1 , x2 ) =
+ 2 1 ,
(4.82)
a2
b
siendo una constante cuyo valor determinaremos a continuacion. Las curvas de nivel de la funci
on son elipses concentricas y esta es evidentemente
nula en el contorno de la secci
on. La relacion (4.70) se satisface si vale
=

#a2 b2
.
a 2 + b2

(4.83)

98

Mecanica de solidos,

Figura 4.9: Curvas de nivel de la funcion de Prandtl

elptica

I. Romero

del tubo de seccion

Figura 4.10: Direcci

on (izda.) y modulo (dcha.) de los vectores de tension
tangencial en el eje de seccion elptica sometido a torsion pura.
Esta funci
on nos indica que la tensiones tangenciales sobre la seccion son
tangentes a elipses concentricas y que su modulo es maximo donde los semiejes cortan la elipse exterior. Dado que el momento torsor y la funcion de
Prandtl est
an relacionados por la formula (4.73), podemos verificar que la
inercia torsional es
R
2 S (x1 , x2 ) dA
Mt
a3 b3
It =
=
= 2
,
(4.84)
#
#
a + b2
que coincide con el resultado obtenido mediante la funcion de alabeo.

4.8.

Aplicaci
on: Ondas planas

Una segunda aplicacion sencilla de la teora de la elasticidad lineal es el

estudio de las ondas planas que se propagan en medios elasticos infinitos.

Captulo 4. Elasticidad lineal

99

Estas son campos de desplazamiento de la forma

u(x, t) = sin(ct

b x)a ,

(4.85)

que satisfacen la ecuaci

on de Navier. El vector a indica la direccion de los
desplazamientos y a veces se llama el vector de polarizaci
on. El vector b es
el vector unitario de propagaci
on de la onda. La constante c es la velocidad
de propagaci
on de la onda en el medio elastico.
A continuaci
on estudiamos que valores de a, b y c se pueden dar en un
medio el
astico y que relaci
on guardan entre ellos, asegurando que se cumpla
la ecuaci
on del equilibrio din
amico
div

+ f =
u.

(4.86)

Esta ecuaci
on es similar a la estudiada en el captulo 2, pero se ha a
nadido
un termino inercial igual al producto de la densidad por la aceleracion (la
segunda derivada con respecto al tiempo del campo de desplazamiento u).
En primer lugar obtenemos, derivando dos veces respecto al tiempo la
expresion (4.85):
(x, t) = c2 sin(ct b x)a .
u
(4.87)
Para hallar la tensi
on obtenemos en primer lugar el gradiente de la deformacion
gradu(x, t) = sin(ct b x)a b ,
(4.88)
y su simetrizaci
on
"(x, t) =

sin(ct

b x)/2(a b + b a) .

(4.89)

A partir de este valor y las ecuaciones de Lame se sigue que la tension es

(x, t) =

sin(ct

b x) ( (a b)I + (a b + b a)) ,

(4.90)

cuya divergencia es
div (x, t) =

cos(ct

b x) [( + )(a b)b + a] .

(4.91)

Sustituyendo (4.87) y en la ecuaci

on del equilibrio (4.86) se ha de verificar:
c2 a = (a b)( + )b + a .

(4.92)

Esto solo puede ocurrir en dos casos. En primer lugar, si los vectores a y b
son paralelos, entonces esta relaci
on se satisface y ademas
s
+ 2
c = cP =
.
(4.93)

100

Mecanica de solidos,

I. Romero

Este tipo de ondas planas en las que la direccion de propagacion coincide

con la de polarizaci
on se llaman ondas primarias u ondas P. En segundo lugar, es posible que las direcciones de polarizacion y propagacion sean
ortogonales y entonces (4.92) tambien se verifica con
c = cS =

(4.94)

Este tipo de ondas se llaman ondas secundarias u ondas S .

En medios el
asticos, isotropos, infinitos solo pueden darse los dos tipos
de ondas planas encontradas. Ademas cada uno de estos tipos de ondas viaja
con su velocidad correspondiente.

4.9.

Limitaciones de la teora lineal

En estas notas estudiamos u

nicamente la teora lineal de los solidos deformables y en este captulo hemos descrito el caso particular de la elasticidad
lineal, por ser el m
as sencillo y el de mas facil aplicacion. Este modelo tiene, por un lado, innumerables aplicaciones a la mecanica estructural y de
m
aquinas. Por otro, tambien adolece de graves limitaciones que impiden su
uso generalizado para problemas mas complejos, donde la hipotesis de peque
nas deformaciones es inaceptable. Mencionamos a continuacion alguna
de estas, dejando para cursos mas avanzados el estudio de la elasticidad no
lineal y de la teora no lineal de solidos deformables ([1, 4, 2]).

4.9.1.

Limitaciones en la est
atica

La ecuaci
on del equilibrio de fuerzas div + f = 0 es estrictamente
cierta, incluso aunque las deformaciones sean enormes, siempre que se defina
con precisi
on el tensor y las fuerzas volumetricas f . La dificultad aparece
cuando un cuerpo, debido a su deformacion, cambia significativamente de
forma y tama
no, de tal manera que las fuerzas por unidad de area inicial
y las fuerzas por unidad de area deformada no son parecidas. Entonces, es
necesario especificar a que area hace referencia el tensor de tensiones.
En particular, el tensor de tensiones de Cauchy
se define como la
fuerza que se hace, por unidad de area deformada a traves de un diferencial
de
area. El razonamiento para llegar a la ecuacion del equilibrio en la llamada
configuraci
on deformada es identico al empleado en el Captulo 2.
Sin embargo, como la configuracion deformada no es conocida a priori
resulta que para poder definir el tensor de tensiones y expresar la ecuacion
del equilibrio es necesario haber resuelto el problema con anterioridad. Para
evitar este argumento circular, se proponen otros tensores de tension. Por
ejemplo, el (primer) tensor de Piola-Kirchho es el tensor de tensiones que expresa las fuerzas que se ejercen sobre un diferencial de area, por

Captulo 4. Elasticidad lineal

101

E (m)

m= 2
m=0
3
m=1
m=2
2
1
0
-1
-2
0.5

1.5

2.5

L/Lo

Figura 4.11: Medidas de deformacion uniaxial.

unidad de
area sin deformar. Pero este no es el u
nico tensor de tensiones
u
til en mec
anica de s
olidos. Al contrario, existen varios mas que son u
tiles
y cuya descripci
on se puede encontrar en libros mas avanzados. Como u
nica
aclaraci
on, indicamos que la fuerza por unidad de area sin deformar tambien
se llama tensi
on nominal y es mas facil de calcular que la tension real.

4.9.2.

Limitaciones en la cinem
atica

Como ya se ha explicado, el tensor de deformaciones infinitesimales "

solo mide deformaciones de forma exacta cuando estas y los desplazamientos son infinitesimales. Cuando no lo son, el tensor " solo proporciona una
aproximaci
on a las autenticas deformaciones.
Los tensores de deformaci
on v
alidos en cualquier situacion deben de cumplir, al menos, dos condiciones. La primera es que si el entorno de un punto
(deformado o no) sufre un desplazamiento de solido rgido de magnitud arbitraria, la deformaci
on no debe de alterarse. La segunda condicion es que
cuando las deformaci
on y desplazamientos sean muy peque
nos, el tensor de
deformaciones coincida con ".
Bajo estas dos premisas existen infinitos tensores de deformacion validos.
El mas sencillo de comprender, el llamado tensor de deformacion de GreenLagrange, se define como
1
E = ((I + gradu)T (I + gradu) I) ,
(4.95)
2
y ya apareci
o en el Captulo 3 en el calculo de las deformaciones longitudinales, aunque eliminamos el termino cuadratico al suponer que los gradientes
gradu eran peque
nos.
Para comprender el por que de esta variedad de medidas de deformacion sin necesidad de comprender los detalles de la cinematica de medios

102

Mecanica de solidos,

I. Romero

L0
"0!1

L1

"1!2

L2

Figura 4.12: Deformacion longitudinal de una barra recta en dos fases.

continuos podemos estudiar la deformacion (unidimensional) de una barra
de longitud Lo al ser estirada o comprimida hasta una longitud L. En este
caso, las medidas de deformacion
(
log LL
si m = 0 ,
E (m) = 1 Lom
(4.96)
1
si m 6= 0 ,
m Lm
o

son todas ellas v

alidas. En la figura se pueden comparar cuatro medidas de
deformaci
on del tipo (4.96): la llamada deformaci
on de Almansi (m =
2), la deformaci
on de Hencky o logartmica (m = 0), la ingenieril
(m = 1) y la de Green-Lagrange (m = 2). Se puede observar como para
deformaciones peque
nas (L/Lo 1) todas ellas coinciden.
La deformaci
on de Hencky tiene una propiedad que la hace especial,
entre todas. Consideremos, para ver esto, la deformacion longitudinal de
una barra recta de longitud L0 tal y como aparece en la figura 4.12. Cuando
la barra se estira hasta alcanzar una longitud L1 , la deformacion que esta
experimenta es "0!1 = (L1 L0 )/L0 . Si la viga se estira mas, hasta alcanzar
la longitud L2 , la deformacion en este segundo paso es "1!2 = (L2 L1 )/L1 .
Si calculamos la deformacion total "0!2 = (L2 L0 )/L0 comprobamos que
"0!1 + "1!2 6= "0!2 ,

(4.97)

es decir, que la deformacion no es aditiva y que por tanto no da igual como

se calcule (a menos que la deformacion total sea infinitesimal). Si repetimos
este mismo argumento, empleando esta vez la deformacion logartmica se
comprueba que
"0!1 + "1!2 = log

L1
L2
L2
+ log
= log
= "0!2 ,
L0
L1
L0

(4.98)

es decir, que s es aditiva. Para comprender mejor esta propiedad, consideremos la deformaci
on infinitesimal que aparece cuando se deforma longitudinalmente una barra recta de longitud L0 + u hasta L0 + u + du, tal y como
aparece en la figura 4.13. En este caso, se tiene que
d" =

du
.
L0 + u

(4.99)

Si sumamos todas las contribuciones diferenciales en una deformacion com-

Captulo 4. Elasticidad lineal

103

L0 + u
d"

L0 + u + du

Figura 4.13: Deformaci

on infinitesimal entre dos configuraciones deformadas
de una barra recta.
pleta desde que u = 0 hasta que u = L
"=

d" =

u
0

L0 concluimos que

du
L0 + u
L L0
= log
= log
.
L0 + u
L0
L0

(4.100)

Este resultado indica que la deformacion logartmica es la que se obtiene

al integrar, en cada incremento infinitesimal de deformacion, la medida de
deformaci
on est
andar.

4.9.3.

Limitaciones del modelo constitutivo el

astico

La relaci
on constitutiva el
astica lineal, como se indicaba anteriormente, es extremadamente u
til y se emplea en todos los calculos habituales de
estructuras y dise
no de m
aquinas. Sin embargo presenta algunas paradojas
que se
nalan a que no puede ser completamente valido. La mas importante
se puede explicar incluso con un modelo unidimensional: en un ensayo de
traccion/compresi
on unidimensional se tiene que xx = Exx . Esta expresion indica que para obtener un alargamiento = 0,1 se require la misma
tension (en m
odulo) que para obtener un acortamiento = 0,1. Aunque
esto puede ser aproximadamente cierto para peque
no, claramente no puede
ser valido para valores grandes de la deformacion.

Problemas
4.1.

Dibuja sobre la hipotenusa del

tri
angulo rect
angulo de la figura la
tensi
on normal y tangencial correspondiente a su estado tensional. Dibuja adem
as los ejes principales de
tensi
on (Nota: las tensiones estan
expresadas en MPa).

2
30o

p
2 3p
2 3
6

104
4.2.

4.3.

Mecanica de solidos,

De un punto en un cuerpo deformable se extrae un tri

angulo equilatero
diferencial del cual se conoce el estado tensional sobre alguna de sus caras. Dibuja el diagrama de Mohr del
estado tensional del punto y completa el valor de los vectores tension
de la figura, sabiendo que los valores indicados est
an en unidades de
MPa. Dibuja la posicion de los ejes
principales sobre el triangulo.

p
5+2 3

Se colocan tres galgas extensometricas sobre la superficie de un cuerpo

deformable como se indica en la figura. Si las galgas miden:
"A = 10

"B = 210

"C =

I. Romero

B
45

310

,
y

y se sabe que el s
olido esta en un estado de tensi
on plana, siendo z el eje
de tensi
on nula. Calcular el tensor
de deformaci
on completo en el punto en el que las galgas realizan las
mediciones (E = 20000 Kp/mm2 y
= 0,35).

4.4. Dados los estados tensionales A y B correspondientes a estados planos

de tensi
on,
a) Considerar el estado C que resulta de sumar las tensiones que crean
los estados A y B. Dibujar el diagrama de Mohr correspodiente a este
tercer estado.
b) Determinar de forma grafica el valor de
estado de cortante puro.

para que el estado C sea un

c) Determinar de forma grafica el valor mnimo de

C no haya compresion en ning
un plano.

para que en el estado

d ) Determinar de forma grafica el valor maximo de

C no haya tracci
on en ning
un plano.

para que en el estado

e) Resuelve analticamente las tres preguntas anteriores.

(NOTA: las tensiones en el estado A estan expresadas en MPa).

Captulo 4. Elasticidad lineal

105

3
4

45

3
4

4
Estado A

Estado B

Figura 4.14: Problema 4.4.

4.5.

Un punto de un cuerpo tiene un estado tensional plano cuya representaci

on gr
afica se adjunta.

a) Dibuja el diagrama de Mohr

del estado tensional.
b) Identifica sobre la circunferencia de Mohr el estado tensional de las caras A y B.
c) Calcula a partir de la figura el
valor de las tensiones principales.
d ) Indica el
angulo (y el sentido)
que forma la normal nA con la
direcci
on principal primera.

A
5

B
1
(Tensiones en MPa)

106
4.6.

Mecanica de solidos,

La figura indica el estado tensional

plano de un punto en un cuerpo deformable.

I. Romero

a) Halla el valor de la tension

normal sabiendo que la tensi
on cortante maxima en ese
punto es de 5 MPa.

II

b) Dibuja el crculo de Mohr

correspondiente al estado de
tensi
on resultante.

(Tensiones en MPa)

c) Identifica, sobre el crculo, el

estado tensional de la cara I y
de la cara II.

4.7.

Un punto de un s
olido deformable
se encuentra sometido a un estado plano de tension representado
por la figura de la izquierda. Encontar gr
aficamente las tensiones en
las tres caras del triangulo equilatero diferencial de la derecha centrado
en el mismo punto.

(Tensiones en MPa)

Captulo 4. Elasticidad lineal

4.8.

107

Un s
olido el
astico is
otropo se encuentra en un estado de tensi
on plana. Uno de sus puntos, que denominamos P , tiene un estado tensional
que en el sistema de coordenadas xy
de la figura (siendo z el eje normal
al plano de tensi
on nula) tiene la siguiente respresentaci
on matricial:

4
1
[ ]xy =
MPa
1 2

y
x

a) Dibuja el diagrama de Mohr

del estado plano de tension en el punto P .
b) Calcula las componentes
intrnsecas del vector tension
sobre cada una de las caras
del tri
angulo diferencial de la
figura, si est
a centrado en el
punto P .
4.9. Una viga de acero (E = 210 GPa, = 0,3) esta sometida a una traccion
pura de 100 MPa. Calcular su deformacion volumetrica.
4.10. El estado tensional en un punto de un solido de acero, cuando se
refiere a una base ortonormal, tiene por expresion
2
3
30 20
0
10 0 5 MPa
= 4 20
0
0
70

Calcular la energa interna del punto por unidad de volumen de dos maneras
distintas:
a) Empleando la expresi
on directa de la energa complementaria y
b) Calculando la deformaci
on asociada y, a partir de esta, la energa elastica.
4.11. Un material ort
otropo tiene la siguiente
2
100 10 15 0 0
6 10 40 5 0 0
6
6 15 5 8 0 0
[C] = 6
6 0
0 0 6 0
6
4 0
0 0 0 7
0
0 0 0 0

matriz de elasticidades
3
0
07
7
07
7 MPa
07
7
05
4

108

Mecanica de solidos,

I. Romero

Definimos la siguiente ley de Hooke generalizada

"11 =
"22 =
"33 =
"23 /2 =
"13 /2 =
"12 /2 =

11

E11
22

E22
33

E33

12
E22
21
E11
31
E11

22
11
11

13
E33
23
E33
32
E22

23

33
33
22

G23
13

G13
12

G12

sabiendo que para que la matriz de flexibilidades [C]

ber
a verificarse adem
as
ij
ji
=
Ejj
Eii

sea simetrica de-

para toda pareja i 6= j. Determina el valor de las constantes E11 , E22 , E33 ,
12 , 13 , 23 , G12 , G13 , G23 .
4.12. Comprueba que, en problemas planos, las ecuaciones de Lame se pueden escribir como
= tr(")I + 2 "
siendo
=

Bibliografa

8
<

2
:
+ 2

deformacion plana ,
tension plana .

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[3] J E Marsden and T J R Hughes. Mathematical foundations of elasticity.
Prentice-Hall Englewood Clis, 1983.
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