31

2.3 MECANISMO DE CUATRO BARRAS

El eslabonamiento de cuatro barras es uno de los mecanismos ms utilizados y ms sencillos,
ejemplos:
Mquina de pruebas de solidez del color en telas: Se observa las curvas de acoplador
superpuestas figura 2.9

figura 2.9 Mquina de pruebas de solidez del color en telas

Mecanismo de Watt de cuatro barras en la suspensin trasera de un auto figura 2.10

figura 2.10 Mecanismo de Watt

Eslabonamiento de cuatro barras para controlar la oscilacin de la pala de una cargadora

frontal

32

figura 2.11 Pala mecnica

2.3.1 ANALISIS DE MOVIMIENTO

figura 2.12 Diagrama de cuerpo libre para mecanismo de 4 barras

ESQUEMA CINEMATICO DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS

La ecuacin del cierre del circuito de un mecanismo de cuatro barras es:

r1 r4 r3 r2
Transformando a la forma compleja:

r1 ei0 r4 ei 4 r3 ei 3 r2 ei2
Utilizando la equivalencia de Euler obtenemos:

r1 cos (0) r4 cos ( 4 ) r3 cos (3 ) r2 cos ( 2 )

r1 sin(0) r4 sin( 4 ) r3 sin(3 ) r2 sin( 2 )

33

En este caso tenemos una ecuacin no lineal donde las variables dependientes o incgnitas son:
3 y 4 , la variable independiente es 2 y las constantes son: r1 , r2, r3, y r4 .

r3 cos (3 ) r1 r4 cos ( 4 ) r2 cos ( 2 )

r3 sin(3 ) r4 sin( 4 ) r2 sin( 2 )
Si elevamos al cuadrado y sumamos obtenemos:

r32 r12 r2 2 r4 2 2 r1 r2 cos ( 2 ) 2 r1 r4 cos ( 4 ) 2 r2 r4 (cos ( 4 ) cos ( 2 ) sin( 2 ) sin ( 4 ))

r1 r2 r4 r3
2

cos( 4 2 )

2 r2 r4

r1
r
cos( 2 ) 1 cos( 4 )
r4
r2

Utilizando las nuevas constantes:

k3

r1

r2 r4 r3
2

2 r2 r4

k2

r1
r4

k1

r1
r2

Obtenemos la ecuacin de Freudenstein que se utilizara en sntesis de mecanismos:

cos (4 2 ) k3 k2 cos(2 ) k1 cos(4 )

cos(4 ) cos(2 ) sen(2 ) sen(4 ) k3 k2 cos(2 ) k1 cos(4 )

Para resolver est ecuacin utilizamos las siguientes equivalencias conocidas:

2 tan 4
2
sen( 4 )

2 4
1

tan

34

2 4
1

tan

cos 4

2 4
1

tan

tan 4 x
2

Para simplificar el desarrollo usamos:

2 x
1 x2
1 x2
cos 4
1 x2
sen 4

Reemplazando se obtiene una ecuacin de segundo grado.

cos( 2 ) 1 x 2 sen( 2 ) 2 x (k3 k2 cos( 2 )) 1 x 2 k1 1 x 2

A x2 B x C 0
Donde:
A2 cos 2 k1 k2 cos 2 k3
B2 2 sin2
C2 k1 (k2 1) cos 2 k3

La solucin para x o tan (4 / 2) es:

B 2 B 2 4 A 2 C 2

2 A 2

4 2 2 atan

Donde el signo del radical se utiliza para la configuracin abierta y el signo + para la configuracin
cruzada.

35

Procediendo de igual manera pero eliminando 4 obtenemos la ecuacin para 3

2

E 2 E 2 4 D 2 F 2

2 D 2

3 2 2 atan

Donde:
D2 cos 2 k1 k4 cos 2 k5
E 2 2 sin2
F2 k1 (k4 1) cos 2 k5

k5

r4

r1

r2

r3

2. r2. r3

k4 = r1/r3
Donde el signo del radical se utiliza para la configuracin abierta y el signo + para la configuracin
cruzada:

2.3.2 ANALISIS DE LA TRAYECTORIA DE UN PUNTO DEL ACOPLADOR

La ecuacin vectorial del acoplador se puede escribir como:

Rp r2 ei 2 r5 ei(3 )
Siendo las componentes en x y y

180

Rpy 2 r2 sin 2 r5 sin 3 2 3

180

Rpx 2 r2 cos 2 r5 cos 3 2 3

Con dos ejercicios de aplicacin vamos a ejemplificar la importancia de la curva de acoplador

1. Ejercicio de Aplicacin: Disear un mecanismo transportador de viga viajera con las siguientes
medidas
En primer lugar necesitamos un mecanismo manivela oscilador de Grashof
r1 222

r2 100

. r2 + r 1 < r3 + r4 ;

k1

r1
r2

k2

r3 206

r4 233

233+100 < 222+206 ; 333 < 408

r1
r4

k3

r1 r2 r4 r3
2 r2 r4

k5

r4 r1 r2 r3
2 r2 r3

k4

r1
r3

36

2 0 0.1 2

A2 cos 2 k1 k2 cos 2 k3
B2 2 sin2
C2 k1 (k2 1) cos 2 k3
2

B 2 B 2 4 A 2 C 2

2 A 2

4 2 2 atan

D2 cos 2 k1 k4 cos 2 k5
E 2 2 sin2
F2 k1 (k4 1) cos 2 k5

E 2 E 2 4 D 2 F 2

2 D 2

3 2 2 atan

Angulo theta 4 y Angulo theta3

160

140

theta 3, theta4

120

100

80

60

40

20

100

200

300
theta 2

400

500

600

Para trazar la curva de acoplador escogeremos las siguientes medidas del vector r5 y del ngulo de
diseo

37
3 31

r5 306

180

Rpy 2 r2 sin 2 r5 sin 3 2 3

180

Rpx 2 r2 cos 2 r5 cos 3 2 3

255.16 300
280
260
240
220
200
180
160
Rpy ( 2) 140
120
r2 s in( 2) 100
80
60
40
20
0
20
40
60
100 80
100

Curva de Acoplador

100 75 50 25 0 25 50 75 100 125 150 175 200 225250 275 300 325 350 375 400
100

Rpx( 2) r2 cos( 2)

357.74

Es importante orientar el mecanismo en la forma adecuada por lo que debemos determinar el

ngulo de la porcin recta del acoplador con la horizontal, esto se lo puede hacer tomando datos
del grfico.
atan

160 100

350 225

180

25.641

Este ngulo sirve para orientar adecuadamente el dibujo que se realiza en AutoCAD

38

En base de este diagrama se efecta la simetra y se rota 25.641o

Necesitamos un movimiento paralelo para mover la viga viajera, lo cual se lo puede hacer de dos
formas, duplicando el mecanismo o utilizando mecanismos cognados, la forma ms sencilla es
duplicando el mecanismo.

39

Suprimiendo las barras no necesarias, y aadimos la viga viajera y un eslabn impulsor, obteniendo
el mecanismo resultante que puede ser simulado en Working Model 2D.

Los pasos para exportar del AutoCAD al WM2D son los siguientes:
1.- Los eslabones deben ser polilneas cerradas
2.- El eslabn de entrada Circunferencia debe estar en el cero absoluto
3.- Se graba con la extensin .dxf AutoCADR12
3.- Se cierra el AutoCAD
4. En WM2D se selecciona importar y se busca el archivo
Simulacin en Working Model 2D con la curva de acoplador superpuesta

figura 2.13 Simulacin en Working Model

2. Ejercicio de Aplicacin: Analizar un mecanismo de suspensin de Watt

Los datos son los siguientes:
r1 400

r2 200

r3 50

r4 200

40

3 0

r5 25

Y la curva de acoplador es:

Curva de Acoplador

160.128 200

100

Rpy ( 2)
r2 s in( 2)

100

160.128
200

200
200

100

100

Rpx( 2) r2 cos( 2)

200

300
207.895

El correspondiente dibujo en AutoCAD y simulacin en WM es la siguiente:

figura 2.14 Dibujo en Autocad

41

figura 2.15 Simulacin en working model

Claramente apreciamos que el Mecanismo de Watt sujeta mejor la carrocera, por lo que es muy
utilizado en competencias.

2.3.3. ANALISIS DE VELOCIDAD

Efectuamos la derivacin de la ecuacin de cierre del circuito

r2 ei 2 r3 ei3 r1 r4 ei4
i 2 r2 ei 2 i 3 r3 ei3 i 4 r4 ei4
Igualando la parte real e imaginaria obtenemos:

3 r3 sen(3 ) 4 r4 sen( 4 ) 2 r2 sen( 2 )

3 r3 cos(3 ) 4 r4 cos( 4 ) 2 r2 cos( 2 )
Resolviendo las dos ecuaciones lineales simultneas obtenemos:

3 2
4 2

r2 sen 2 4 2

r3 sen 4 2 3 2
r2 sen 3 2 2

r4 sen 3 2 4 2

2
2

42

Grfica de las velocidades angulares del mecanismo propuesto para una velocidad del impulsor de
200 RPM.
99.05

FRECUENCIAS de la barra 3 y 4
100
70
40

10
4( 2)

20

3( 2)

50
80
110
140

179.102

170
200

45

90

135

180

225
2

270

315

360

180

405

450
449.995

2.3.4 VENTAJA MECANICA

La ventaja mecnica es la relacin que existe entre la Fuerza de salida y la Fuerza de entrada en
un mecanismo y es un ndice de mrito del mecanismo. Para obtener la ventaja mecnica se igualan
las potencias de entrada y salida y puesto que los sistemas de eslabonamientos pueden ser muy
eficientes las prdidas son a menudo menores que 10% y por lo tanto podemos suponer que las
mismas son cero, por lo cual podemos decir que:
POTENCIA DE ENTRADA POTENCIA DE SALIDA
Potencia es igual a Torque x velocidad angular o Fuerza x velocidad lineal

T2 x 2 T4 x 4
La ventaja mecnica se define como:

Ventaja Mecnica V .M .

VentajaMecanica

Fuerzasalida
Fuerzaentrada

Fuerza de salida
Fuerza de entrada

Tsalida
r
T
r
salida salida entrada
Tentrada Tentrada rsalida
rentrada

43

VM

entrada rentrada 2 rentrada r4 sen 3 2 4 2 rentrada

salida rsalida 4 rsalida

rsalida
r2 sen 3 2 2

Determinada la VM se puede hallar la Fuerza de entrada si se conoce la Fsalida

Como podemos observar la V. M. mxima se obtiene cuando 2 = 3 siendo en este caso igual a ,
o cuando el impulsor se alinea con el acoplador, esta posicin se denomina volquete. En esta
posicin funcionan todos los mecanismos que multiplican las fuerzas como:
Prensas
Trituradoras de piedras (figura 2.17)
Mecanismos de cierre de moldes en inyectoras
Playos de presin (figura 2.16)
Mordazas de Jics de soldadura

figura 2.16 Playo de presin

figura 2.17 Triturador de roca

44

figura 2.18 Cortador de varillas

La ventaja mecnica se reduce a cero cuando 4 = 3 o cuando el acoplador y el seguidor estn

alineados. En este punto el mecanismo simplemente no funciona. El ngulo entre el acoplador y el
seguidor se llama ngulo de transmisin y para que un mecanismo tenga buenas caractersticas
de funcionamiento este ngulo no debe ser menor a 300, ni mayor a 1500
Esto significa que el ngulo mximo de oscilacin del seguidor es de 120o
La ventaja mecnica puede ser obtenida en forma grfica o analtica :
A partir de las expresiones analticas analizadas anteriormente se puede buscar relaciones
geomtricas para determinar grficamente la ventaja mecnica

figura 2.19 Determinacin grfica de la ventaja mecnica

Entonces la 2 / 4 estara dada por la relacin entre los segmentos perpendiculares, trazados
desde los polos fijos hasta la barra 3 o estableciendo tringulos semejantes por la relacin O4I / O2I

figura 2.20

Y la ventaja mecnica en un eslabonamiento de cuatro barras puede hallarse entonces a partir de

la siguiente expresin:

45

VM

O4 I rentrada

O2 I rsalida

3. Ejercicio de Aplicacin: La figura 2.21 muestra una mordaza de cuatro barras utilizada para
sostener una pieza de trabajo en su lugar, sujetndola en D. O2A = 70, O2C = 138, AB = 35,
O4B = 34, O4D = 82, O2O4 = 48 mm. El eslabn 2 se encuentra a 104 0 en la posicin
indicada. El eslabonamiento se agarrotara cuando el eslabn 2 alcance 900.
a. Calcule su ventaja mecnica en la posicin mostrada
b. Calcule y grafique su ventaja mecnica como una funcin del ngulo del eslabn AB
a medida que el eslabn 2 gira de 120 a 900
Debemos dibujar el mecanismo en AutoCAD para tomar las medidas correspondientes:

figura 2.21 Mordaza de cuatro barras

Aplicando la formula anterior tenemos:

VM

r
O4I entrada

O2I r
salida

71.71 138

23.71 81.05

5.15

Se puede posteriormente variar las medidas para tener una mejor V.M.
Para efectuar determinar la V.M. por el mtodo analtico orientamos el mecanismo en la forma
convencional que como vemos corresponde a la configuracin cruzada.

46

figura 2.22 Diagrama de cuerpo libre

r1 48
k1

r2 70

r1

k2

r2

2 36

180

36.01

r3 35
2

r1

k3

r4

r4 34
2

rentrada 138

r1 r2 r4 r3

k5

2 r2 r4

rsalida 81.05
2

r4 r1 r2 r3

k4

2 r2 r3

B 2 B 2 4 A 2 C 2
4 2 2 atan

2 A 2

180 4

E 2 E 2 4 D 2 F 2
3 2 2 atan

2 D 2

Se usa el signo +
VM 2

r4 sin 3 2 4 2 rentrada

r2 sin 3 2 2
rsalida
50

VM analtica
50
45
40
35

VM ( 2)

30
25
20
15
5.15

10
4.978

5
0

0
36
36

37.4

38.8

40.2

41.6

43
2

180

44.4

45.8

47.2

48.6

50
50

r1
r3

47

Como se observa la ventaja tender al infinito aproximadamente a unos 44.4o y coincide tambin el
valor que obtuvimos grficamente de 5.15

2.3.5. INDICE DE MERITO: ANGULO DE TRANSMISIN

El principal ndice de mrito de un mecanismo es el ngulo de transmisin, ngulo que se forma
entre la barra 4 y la barra 3 y que se lo puede cuantificar como:
2 42 32

Y el correspondiente grfico para el caso del mecanismo de viga viajera es:

Angulo de Transmisin

94.157

100
90
150 80
70
180
60
( 2)

50
40
30
20
31.51
10
0

30

45

90

135

180

225
2

270

315

180

360

405

450
449.944

Como indicamos anteriormente, el ngulo de transmisin adecuado debe estar entre 30 y 150

2.3.6 ANALISIS DE ACELERACION

Derivando la expresin de la velocidad obtenemos:

i 2 r2 ei2 i 3 r3 ei3 i 4 r4 ei4

(i 2 2 2 r2 i 2 r2 ) ei2 (i 2 32 r3 i 3 r3 ) ei3 (i 2 4 2 r4 i 4 r4 ) e i4 0
Igualando las partes reales e imaginarias:
Parte real:
(2 2 r2 cos ( 2 ) 2 r2 sin( 2 )) (32 r3 cos ( 3 ) 3 r3 sin ( 3 )) (4 2 r4 cos ( 4 ) 4 r4 sin ( 4 )) 0

Parte imaginaria:

(2 2 r2 sin( 2 ) 2 r2 cos ( 2 )) (32 r3 sin(3 ) 3 r3 cos (3 )) (4 2 r4 sin( 4 ) 4 r4 cos ( 4 )) 0

Resolviendo el sistema de ecuaciones para 3 y 4 obtenemos:
3 2

I 2 J 2 G 2 M 2

G 2 K 2 H 2 J 2

4 2

I 2 K 2 H 2 M 2
G 2 K 2 H 2 J 2

48

Donde:
G 2 r4 sin42
H2 r3 sin32

I 2 2 r2 cos 2 2 r2 sin 2 3 2 r3 cos 3 2 4 2 r4 cos 4 2

K2 r3 cos 32
J 2 r4 cos242
2
2
M 2 2 r2 sin 2 2 r2 cos 2 3 2 r3 sin 3 2 4 2 r4 sin 4 2
2

El

siguiente es el grfico de la aceleracin para el mecanismo propuesto:

4

4.921 10

Aceleraciones angulares de 3 y 4

5 10

3.5 10

2 10

5000
3( 2)

1 10

4( 2)

2.5 10

4
4

4 10

5.5 10

7 10

8.5 10

5.76 10

1 10

45

90

135

180

225
2

270

315

360

405

180

450
449.944

2.3.7 ANALISIS DE ACELERACIONES ABSOLUTAS DE CENTROS DE GRAVEDAD

Como un ejemplo calcularemos la aceleracin del centro de masas del acoplador suponiendo que
se halle en el centro de la barra
El vector de posicin al centro de masas es:

Rg 3 r2 ei2 0.5 r3 ei3

La velocidad lineal del centro de masas es:

Vg 3 i r2 2 ei2 i 0.5 r3 3 ei3

La aceleracin del centro de masas es:

Ag 3 (i 2 2 2 r2 i 2 r2 ) ei2 0.5 (i 2 32 r3 i 3 r3 ) ei3

Suponiendo velocidad angular constante en el impulsor 2 = 0

Ag 3 (2 2 r2 ) ei2 0.5 (32 r3 i 3 r3 ) ei3

49

Ag3x 2 2 r2 cos 2 0.5 3 2 r3 cos 3 2 3 2 r3 sin 3 2

2

Graficamos
la
aceleracin lineal absoluta del centro de gravedad del acoplador en gravedades y obtenemos:
Ag3y 2 2 r2 sin 2 0.5 3 2 r3 sin 3 2 3 2 r3 sin 3 2
2

280.752

Aceleracin absoluta de la barra3

400
280
0

160

0
40
A g3y( 2)

80

1000 9.81

200
320
440
560

657.955

680
800

800 680
742.975

560

440

320

200

80

A g3x( 2)
1000 9.81

Para la barra 4 obtenemos:

Ag4x 2 0.5 4 2 r4 cos 4 2 4 2 r4 sin 4 2

2

Ag4y 2 0.5 4 2 r4 sin 4 2 4 2 r4 sin 4 2

2

40

160

280

400

303.432

50

519.276

Aceleracin absoluta de la barra4

600
480
0

360
240
A g4y( 2)

120

1000 9.81

120
240
360
441.679

480
600

800 680
742.975

560

440 320

200

80

A g3x( 2)
1000 9.81

40

160

280 400
303.432