Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana

Modelagem Matemtica de Sistemas

Mecnicos Rotacionais pela Mecnica
Newtoniana

1 INTRODUO
Nesta apostila aprenderemos como obter o modelo matemtico de sistemas mecnicos
rotacionais, a partir da aplicao da 2a Lei de Newton para o movimento de rotao, tambm
conhecida como Equao de Euler. Inicialmente, apresentaremos as equaes constitutivas de
cada um dos elementos que compem o sistema mecnico rotacional e, aps, mostraremos como
tais equaes so inseridas na EDOL que descreve o modelo matemtico do sistema.

2 RELAES ENTRE EXCITAO E RESPOSTA PARA OS ELEMENTOS

DO SISTEMA MECNICO. EQUAES CONSTITUTIVAS
Conforme j vimos, as equaes constitutivas entre excitao e resposta para os vrios
elementos (considerados lineares) de um sistema mecnico so dadas por
(1)

..

T =J
.

(2)

TC = C(2 1 )

(3)

TK = K(2 - 1)

A eq. (1) nada mais do que a 2a Lei de Newton para o movimento de rotao, onde T, que a
resultante de todos os torques externos aplicadas ao corpo rgido de momento de inrcia J,
proporcional acelerao angular absoluta do corpo. A constante de proporcionalidade o
momento de inrcia J.
A eq. (2) diz respeito ao torque que atua sobre um amortecedor viscoso, a qual proporcional
velocidade angular relativa entre as extremidades do amortecedor. A constante de
proporcionalidade o coeficiente de amortecimento viscoso C.
J a eq. (3) mostra a proporcionalidade entre a fora da mola de toro e o deslocamento angular
relativo das extremidades da mola. A constante de proporcionalidade a rigidez K.
Observemos que a acelerao angular absoluta, ao passo que o deslocamento angular e a
velocidade angular so relativos.

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3 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS ROTACIONAIS

Para a modelagem de sistemas rotacionais, empregamos as equaes constitutivas (1), (2) e (3) em
conjunto com a 2a Lei de Newton para o movimento de rotao, tambm conhecida como Equap
de Euler:
..

(4)

T0 = J0

onde o membro esquerdo representa a resultante dos torques externos que atuam sobre a massa,
J0 o momento de inrcia da massa em relao ao eixo de rotao e a coordenada angular
adotada.
Vamos ilustrar a tcnica da modelagem atravs de exemplos.
Exemplo 1: sistema motor-propulsor (fig. 1)

Fig. 1

Na fig. 1, o momento de inrcia das peas rotativas do motor representado por Je e o momento
de inrcia do propulsor por Jp. O torque de acionamento do motor dado por T(t).
Consideraremos que o eixo tem massa desprezvel em comparao com as massas do motor e do
propulsor, sendo ele representado por uma rigidez torcional K. Vamos admitir, tambm, a
existncia de um torque de resistncia aerodinmica, proporcional ao quadrado da velocidade de
rotao do propulsor.
Para o desenvolvimento do modelo matemtico, vamos escrever as equaes do movimento a
partir do diagrama de corpo livre da fig. 2, considerando 2 > 1:

Fig. 2
..

..

Coordenada 1:

T0 = J0 T(t) + K( 2 1 ) = Je 1

Coordenada 2:

T0 = J0 - K( 2 1 ) C 2 = Jp 2

.2

..

..

..

(5)

Je 1 + K 1 - K 2 = T(t)

(6)

Jp 2 + C 2 - K 1 + K 2 = 0

..

.2

Como vemos, o modelo matemtico composto de duas equaes diferenciais: uma linear e outra
no linear.

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Exemplo 2: sistema engrenado (fig. 3)

Fig. 3

A fig. 3 mostra um sistema com duas engrenagens, estando a maior delas (N1 dentes e raio
primitivo r1) conectada a um eixo cuja outra extremidade est fixada a uma estrutura. Sobre a
engrenagem menor (N2 dentes e raio primitivo r2) atua um torque T(t) = sen t.
Para o desenvolvimento do modelo matemtico, vamos antes transferir a inrcia da engrenagem
menor para o eixo da engrenagem maior:

(7)

Jeq

.
2
= J1 + J2 .

N1

= J1 + J2 N
2

O torque T(t), por sua vez, tambm pode ser transferido para o eixo da engrenagem maior, tendo
em vista que (ver fig. 4)

Fig. 4

(8)

T sent = r2F

(9)
logo

Teq(t) = r1F

(10)

Teq (t) =

r1

r2

T sen t

Podemos, ento, escrever as equaes do

movimento a partir do diagrama de corpo livre da
fig. 5:
..

Fig. 5

..

T0 = J0 Teq - K 1 = Jeq 1

Levando em conta as eqs. (7) e (10):

..

T0 = J0

N
Tsent - K 1 = J1 + J2 1
r2

N2

r1

..

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Ordenando e tendo em conta que ,

r1

r2

N1

N2

, chegamos finalmente a

N
J1 + J2 1
N

(11)

..
N
1 + K 1 = 1 Tsent
N2

Exemplo 3: sistema rotacional com dois GDL (fig. 6)

Fig. 6

Vamos representar no Espao de Estados o sistema rotacional da fig. 6, considerando e como

variveis de estado e como sadas os deslocamentos angulares e A.
Consideremos os diagramas de corpo livre da fig. 7:

Fig. 7

Modelo matemtico:
..

Mola K2:

T0 = J0 K2 ( A ) K1 A = 0

Disco J:

T0 = J0 T (t) - K2 ( A ) C = J

..

Ordenando:
(12)
(13)

K2 (K1 + K2 ) A = 0 A =
..

K2

K1 + K2

J + C + K2 K2 A = T (t)

..

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Equao de Estado:

x1 =

Variveis de estado:
Derivando:

x2 =

..

x 1 = = x2
x2 = =

.
1
1
[T (t) C K2 + K2 A ] = [T (t) Cx2 K2 x1 + K2 A ]
J
J
.

x 1 = x2

Levando em conta a eq. (12) e ordenando:

Na forma matricial:
(14)

x2 =

KK
1
[ 1 2 x1 Cx2 + T (t)]
J K1 + K2

0
.
K1K2
x. 1 =
x 2 J(K + K )

1
2

1 x
0
C 1 + 1 [T (t)]
J x2 J

y1 =
y2 = A

Equao de Sada:

Considerando as variveis de estado e a eq. (12):

y1 = x1
y2 =
Na forma matricial:
(15)

K2

K1 + K2

1
y1 K
2
y =
2 K1 + K2

K2

K1 + K2

x1

0 x
0
1
0 x + 0 [T (t)]
2

EXERCCIOS
1

Deduzir o modelo matemtico para o pndulo simples da figura. a equao diferencial

linear ou no-linear?

Soluo
Seja a coordenada generalizada. Decompondo o peso em suas componentes radial e transversal
ao fio, podemos aplicar a Equao de Euler em relao ao ponto O. Evidentemente, somente a
componente transversal faz momento:
..

T0 = J

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..

( mg sen )L = mL2
..

mL (t) + mg sen (t) = 0

Vemos que o modelo matemtico uma EDO no-linear.

Considerando no pndulo do exerccio 2 que, para pequenas oscilaes, sen em

radianos (verifique na sua calculadora), linearize o modelo matemtico do pndulo,
transformando-o em uma EDOL.
..

Resp.: mL (t) + mg(t) = 0

Considerando, no exemplo 2 do texto, T(t) como entrada e 1(t) como sada, achar a
funo de transferncia do sistema.

Deduzir o modelo matemtico para o pndulo

composto da figura. Linearizar o modelo.

Considere o exemplo 3 do texto. Ache a funo de transferncia sendo T(t) a entrada e

a sada.

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A figura mostra o motor de um barco (torque Te(t) e momento de inrcia Je) acionando o
propulsor a hlice (momento de inrcia Jp), atravs de acoplamentos (momentos de inrcia
Jc1 e Jc2) e eixos flexveis (rigidezes K1 e K2). Desenvolver um modelo matemtico para o
sistema, incluindo o torque resistente Tw que a gua oferece ao movimento.

Resp.:

O sistema da figura consiste de um momento de inrcia J1, correspondente ao rotor de

uma turbina, o qual est acoplado ao momento de inrcia J2 do propulsor. Potncia
transmitida atravs de um acoplamento fluido com coeficiente de atrito viscoso C e um
eixo com rigidez K. Um torque de acionamento T(t) exercido sobre J1 e um torque de
carga TL exercido sobre J2. Sendo a entrada o torque T(t) e a sada a velocidade
.

angular 2 , representar o modelo matemtico

(a) no espao de estados;
(b) na forma de equao I/O
(c) na forma de funo de transferncia