UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y

FORMALES
ECUELA PROFESIONAL
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y
MECATRNICA

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Docente:
Ing. Juan Carlos Cuadros

Robtica I

PROYECTO

Cdigo:
Semestre:
Grupo:

4E09081
IX

Apellidos y Nombres:Burga Navarro Luis, Orihuela Quispe Dison, Valdivia Ortega Alejandro

PROYECTO DE ROBOTICA
I. Objetivos
Determinar los elementos que forman un robot articular.
Emplear las herramientas matemticas de localizacin espacial en la
solucin del robot articular.
Construir y emplear programas que permitan automatizar el uso de las
herramientas de localizacin espacial.
Resolver el problema cinemtico directo del robot articular utilizando
metodologas geomtricas y por medio de matrices de transformacin
homogneas.
Aplicar y resolver los problemas de cinemtica inversa y de modelo
diferencial, empleando en la solucin herramientas matemticas y de
software.
Obtener el modelo dinmico aplicando las formulaciones de Lagrange y
Newton.
Resolver problemas de dinmica del robot aplicando los conceptos de
modelo dinmico, empleando en la solucin herramientas matemticas y
de software.
Dimensionar correctamente y armar la estructura bsica del robot
articular.
II. Marco terico
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz
de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados
de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin
Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y,
basndose en dicha definicin, el robot:
ROBOT: Manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas
variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en
una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de
realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material.

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Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot

industrial de manipulacin y otros robots:
Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin
se consiguen sin modificaciones fsicas del robot.
Componentes
Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los
siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores,
sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos
empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y
otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas
prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen
elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano,
por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo,
mueca, etc.

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Los elementos que forman parte de

la totalidad del robot son:

Manipulador

Controlador

Dispositivos de entrada y salida de datos

Dispositivos Especiales

Manipulador
Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de
elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

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Las partes que conforman el manipulador reciben, entre

otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador
final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce
habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre
otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador
final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce
habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.

Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras

palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:

Lineales, que pueden ser horizontales o verticales.

Angulares (por articulacin)

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Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador:

Prismtica /Lineal - junta en la que el eslabn se apoya en un

deslizador lineal. Acta linealmente mediante los tornillos sinfn de los
motores, o los cilindros.

Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores

elctricos y las transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas.

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o

grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist
rotate) como lo muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar que
existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.
El actuador final (gripper) es un
dispositivo que se une a la
mueca del brazo del robot con
la finalidad de activarlo para la
realizacin
de
una
tarea
especfica. La razn por la que
existen
distintos
tipos
de
elementos
terminales
es,
precisamente, por las funciones
que realizan. Los diversos tipos
podemos dividirlos en dos
grandes categoras: pinzas y
herramientas.
Se
denomina
Punto de Centro de Herramienta
(TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo,
el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura.

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Grados de Libertad (GDL)

Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que
puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros
que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento
terminal del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado
por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las
articulaciones empleadas suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con
un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir
con el nmero de articulaciones que lo componen.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el
espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para
la orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y
con l la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se
precisar al menos seis grados de libertad.

Espacio de trabajo
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de
libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las
fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado.

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La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la

accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es
diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo
de inclinacin.

PROCEDIMIENTO
Obentenemos la matriz de trasformacin desde el origen hasta el efector final,
esto lo aremos mediante el mtodo de Denavit Hartenberg.
D-H

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85mm
100mm

175mm

Se anexara el
fsica del robot
N
1
2
3

volumen de trabajo en el cual se apreciara una composicin

i
q1-90
q2-90
q3-90

Di
L1
L2
0

ai
0
0
L3

i
-90
-90
0

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Medidas del robot:

L1=175mm
L2=100mm
L3=85mm
Cinemtica directa
De la tabla de D-H obtenemos las matrices:

C1 0 S 1 0
A 1= S1 0 C1 0
0 1 0 175
0 0 0 1

[
[

]
]
]

C2
A 2= S 2
0
0

S 2 0 100 C2
C2 0 100 S 2
0
1 0
0
0 1

C3
A 3= S 3
0
0

S3 0 85 C 3
C 3 0 85 S3
0
1 0
0
0 1

Ahora mostramos la matriz de transformacin

S 3 S 2 C1 +C 3 C 2 C 1 C3 S2 C1S3 C 2 C 1 S 1 100C 3 C185 S3 S2 C 1 +85 C3 C 2 C 1

S3 S 2 S1 +C 3 C 2 S 1
C3 S 2 S1 S 3 C 2 S1 C1 100 C 3 S185 S 3 S2 S 1+ 85C 3 C2 S 1
T=
S 3 C 2C 3 S2
C 3 C 2 +S 3 S 2
0 175100 S285 S 3 C 285 C 3 S2
0
0
0
1
Cinemtica inversa
1

C1 S1
0
0
1
175
0 0
2 0 A1
1 =
S 1 C1
0 0
0 1
0
0

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[
[

]
]

C 2 S 2 0 100
0
S2 C2 0
3 1 A1
2 =
0 0
1 0
0 0
0 1
C 3 S3 0 85
0
S3 C3 0
4 2 A1
3 =
0 0
1 0
0 0
0 1
1

A3 T = A 1 A2

2
3

][ ] [

C2 C1 S2 C1 S1 100 C 2 C 1
C 3 S 3 0 85 1 0 0 X
0
C S S2 S 1 C 1 100 C 2 S1
S3 C 3 0
0 1 0 Y

= 2 1
0 0 1 Z
S 2 C 2
0 175100 S 2
0 0
1 0
0 0 0 1
0 0
0 1
0
0
0
1

C3X + S3Y 85=100 C2 C1

S 3X +C 3Y =100 C2 C1
Z =175100 S 2

S3
(175Z ) ( 100 )
=
C 3 ( C 3Y S 3X )( 100 S1 )

C3 S 1 Y S3 S 1 X
175Z

2=atan
Jacobina analtica
X =100C 3 C 185 S3 S 2 C 1 +85 C3 C2 C1

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Y =100 C 3 S185 S 3 S2 S 1+ 85C 3 C2 S 1

Z =175100 S 285 S3 C2 +85 C 3 S2
= 1
=2
=3

Ja=

100 C3 C1 +85 S3 S 2 C 185 C 3 C 2 C 1

85 S 3 C 2 C 1+ 85C 3 S 2 C 1
100 S3 C3 85 S 3 S2 C185
100 C1 C3 85 S 3 S2 C1 +85 C 3 C 2 C 1
85 S 3 C 2 S1 85 S 2 C 3 S3
100 S3 S185 C 3 S 2 S185
0
100C 2 C 3 +85 S 3 S 285 C3 C2
85 C3 C2 +85 S3 S 2
0 1 0
1 0 0
0 0 1

Jacobina geomtrica

0 z y
= z
0
x
y x
0

= dR 1 + dR 2+ dR 3
R
d 1
d 2
d 3

S3 S2 C 1 +C3 C 2 C 1 S 3 S2 C1 + S3 C2 C1 S 1
R= S 3 S2 C1 +C 3 C 2 S1 C3 S 2 S1 + S3 C 2 S1 C 1
S3 C2 C2 S 2
C 3 C 2 +S 3 S 2
0

S3 S 2 S1 +C 3 C 2 C 1
S 3 S 2 S1 +S 3 C 2 S 1 C 1
dR
= S 3 S 2 C 1+C 3 C 2 C 1 C3 S2 C1 + S3 C2 C1
0
d 1 1
0
0
0

S 3 C 2 C 1C 3 S 2 C 1 C 3 S 2 C 1C3 C 2 C 1 0
dR
2= S3 C 2 S1C 3 S 2 S1
S3 S 2 S 1C3 C 2 S1
0
d 2
S3 S 2C 3 C 2
C3 S 2S3 C 2
0

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IX

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C 3 S2 C1S 3 C 2 C 1 C3 S 2 C 1C 3 C 2 C 1 0
dR
3= C 3 S 2 S 1S3 C 2 C1
S 3 S2 S 1C 3 C 2 S1
0
d 3
C 3 C 2S 3 S 2
S3 S 2C 3 S2
0

S 3 S2 C1 +C 3 C 2 C 1 S3 S 2 S1 +C 3 C 2 S1 S 3 C 2C3 S2
R = S 3 S 2 C 1S 3 C 2 C 1 C3 S 2 S 1S 3 C 2 S 1 C 3 C2S3 S2
S1
C1
0
T

Conclusiones
En este trabajo se ha desarrollado todos los parmetros necesarios para
la elaboracin y diseo de un robot para as elaborar la estructura.
Es absolutamente indispensable tener el modelo matemtico del
sistema, ya que este se emplea para dar el valor de la variables
articulares en funcin de las coordenadas en el espacio de la tarea que
se desea llevar el efector final.
Se verific que en algunos casos el modelo inverso y el jacobiano se
complica demasiado, por lo que ser necesario hacer uso del software y
evaluacin en ciertos valores para tener una idea de su comportamiento
y evolucin en el tiempo.