AO DE LA DIVERSIFICACIN PRODUCTIVA Y DEL

FORTALECIMIENTO DE LA EDUCACIN

UNIVERSIDAD NACIONAL
FEDERICO VILLARREAL

FACULTAD DE
INGENIERIA
ELECTRONICA E

Curso

Profesor:
Tema

Robtica
Crdova Zapata Elmer
Brazo robtico con tres grados de libertad

Alumnos:

Palomino Chahua Roy.

Remond Vicencio Ronald.
Pimentel Pacsi christian.
Balboa Cama Romel.

2014

INTRODUCCION
El estudio de la robtica se relaciona con el deseo de sintetizar algunos
aspectos de las funciones humanas mediante el uso de mecanismos,
sensores, actuadores y computadoras [Ollero01]. La robtica es un
campo complejo que envuelve diferentes disciplinas, como son la fsica,
propiedades de materiales, esttica y dinmica, electrnica, teora de
control, visin, procesamiento de seales, programacin y manufactura
[Lewis93].
La robtica es un rea de investigacin en la cual se ha consolidado el
inters cada vez ms profundo y enfocado de los departamentos del
Cenidet. A continuacin se mencionan trabajos en robtica que se han
realizado en este Centro desde 1991.
La tesis Sintonizacin de controladores difusos basado en el mtodo de
gradiente
descendente [Castillo99] del Departamento de Ciencias
Computacionales realizada en 1999, consisti en automatizar el diseo
de controladores difusos a travs de un proceso de sintonizacin de sus
parmetros en forma sistemtica, evitando de este modo, la
dependencia del conocimiento y experiencia de un experto humano para
llevar a cabo dicho proceso. Se evalu el comportamiento de este
controlador mediante pruebas de simulacin, en cierta clase de sistemas
dinmicos presentando ventajas y desventajas.
Los robots, la parte ms atractiva en la era de la automatizacin,
representan una pieza fundamental en el estudio de la ingeniera. Un
robot manipulador debe ser capaz de operar y manejar cierto tipo de
piezas con un grado alto de precisin y exactitud de acuerdo a la funcin
para la cual fue creado y programado. Uno de los principales problemas
en el control de robots manipuladores es el lograr que el efector final
llegue a una posicin deseada. Para la mayora de las metodologas de
control, es necesario conocer el modelo dinmico del robot para realizar
el diseo del controlador .En ste trabajo se desarrolla el proceso de
modelado de un robot manipulador, teniendo por objeto de estudio el
robot cartesiano de 3 grados de libertad. El modelado cinemtico directo
se realiza por medio del algoritmo de Denavit-Hartenberg, el modelo
cinemtico inverso se obtiene directamente y el modelo dinmico se
obtiene usando la dinmica de Lagrange.

BRAZO ROBOTICO CON TRES GRADOS DE LIBERTAD

2.DISEO ESTRUCTURAL. Partiendo de la premisa de optimizar
y facilitar el proceso constructivo del manipulador, se ha
seleccionado como material constitutivo el poliuretano de alta
densidad, que posee una resistencia mecnica adecuada para
las condiciones de trabajo del robot, sencilla maquinabilidad,
una densidad menor comparada con el aluminio o el acero lo
cual permite reducir el peso de la estructura, adems de que
es autolubricante por lo que presenta un bajo coeficiente de
friccin, reduciendo as la presencia de cualquier carga que
pueda ocasionar esfuerzos adicionales en los actuadores
generadores de potencia que posee el manipulador. La tabla 1
muestra las propiedades mecnicas ms importantes del
material.

Adicionalmente, la figura 1 muestra la configuracin del brazo

mecnico. Se observa que la base incorpora un conjunto de
esferas rgidas que simulan las funciones de un rodamiento
rgido de bolas, de esta forma la estructura inferior es capaz
de soportar el estado dinmico de cargas producido durante el
funcionamiento, facilitando adems el movimiento rotacional

de la misma motivado por medio del cilindro neumtico de

doble efecto.

2.1. Anlisis de esfuerzos. Utilizando la metodologa de

anlisis por elementos finitos, se ha determinado el estado de
esfuerzos existente en el manipulador durante las condiciones
normales de funcionamiento. Para el anlisis de dicho estado
y de las fallas derivadas del mismo, se ha empleado la Teora
de Mohr Modificada, en virtud de que la estructura es
severamente anisotrpica como consecuencia del proceso de
vaciado del poliuretano. El anlisis por elementos finitos
permiti determinar los tres esfuerzos normales adems de
los esfuerzos cortantes, en cada uno de los eslabones que
constituyen el brazo mecnico desarrollado ( x , y , z xy
xz yz ). La figura 2 esboza el estado de esfuerzos normales
x ; se observa que los caballetes de la base constituyen la
seccin ms crtica.

Para determinar el factor de seguridad del dispositivo, se ha

examinado el estado dinmico de la seccin ms esforzada,
representada por los mencionados caballetes de la base que
sujetan las articulaciones que efectan desplazamientos
angulares, tales caballetes se encuentran identificados por
medio de las piezas color amarillo de la figura 1. A partir de
este estado de esfuerzos, se han calculado los esfuerzos
principales i y el esfuerzo cortante mximo max segn las
expresiones:

El mayor valor de la comparacin entre los tres esfuerzos

aplicados ms los tres esfuerzos principales, permite definir el
esfuerzo efectivo aplicado sobre el caballete del manipulador,
atendiendo a la ecuacin 4.

Este esfuerzo efectivo de Mohr modificado, se puede

equiparar con la resistencia mxima a tensin del poliuretano
de alta densidad, con la finalidad de hallar el factor de
seguridad N.

N =s/
Teniendo en cuenta que el robot se ha diseado para unas
condiciones de carga de 5 kg, el factor de seguridad presente
en el caballete de la base rotatoria es igual a 2.09, el cual es
suficiente e indica que el modelo terico representa el sistema
manipulador con precisin.
2.2. Diseo de los ejes de transmisin de potencia. Segn lo
apreciado en la figura 1, el brazo mecnico posee un total de
tres ejes, dos de ellos se encuentran ubicados en el eslabn
angular intermedio y uno en el eslabn angular final, siendo el
ms esforzado uno de los ejes que se encuentra en el primer
eslabn citado ya que este se vincula con uno de los motores
paso a paso y se encarga del movimiento del eslabn angular
intermedio. Al ser este eje el ms crtico, se puede afirmar
que con el diseo de este se asegura que los dos ejes
restantes cumplan con las condiciones operativas del robot.
Existe un reductor de engranajes cilndricos rectos que recibe
la potencia del motor paso a paso, por lo que se tiene una
carga axial nula sobre el eje. Por otro lado, el eje recibe una
fuerza radial representada por la carga mxima que el
manipulador puede levantar, junto al peso propio del mismo;
carga que se distribuye uniformemente en sus dos apoyos.
Adems, existe un momento torsor equivalente a dividido en
cada apoyo. Dado que el material del eje un acero dctil y que
est sometido a un estado constante de fatiga, se ha usado el
Criterio de Goodman Modificado [3], para calcular el dimetro
mnimo que ha de tener el eje ante las condiciones dinmicas
de trabajo en el manipulador. La ecuacin 6 permite describir
la teora empleada.

Donde c es la distancia existente entre la fibra ms alejada y

el eje neutro representada en este caso por el radio del eje, I
la inercia del eje, A el rea del mismo, M el momento aplicado
y P la carga existente. Por su parte, la resistencia a la fatiga
corregida se determina a partir de la hiptesis de una vida
suficientemente infinita, lo cual lleva a la expresin:
S = 0.504s k
(8)
siendo k un parmetro que permite tomar en cuenta las
condiciones operativas del eje del manipulador, abarcando su
acabado superficial, las condiciones de carga, de temperatura,
de corrosin por apriete y de concentracin de esfuerzos.
Considerando un factor de seguridad conservador en el eje
igual a 2, se ha podido concluir que el dimetro mnimo y
ptimo del eje ms esforzado es igual a 25 mm, dimensin
razonable y adecuada para la geometra del manipulador. 3.
ANLISIS CINEMTICO. El estudio de la cinemtica del
manipulador, se ha basado en un anlisis del movimiento del
mismo con respecto a un sistema de referencia, para ello se
ha descrito analticamente el robot como una funcin del
tiempo, adems de definir las relaciones entre la posicin y
orientacin del extremo del manipulador, para establecer la
localizacin del mismo y los valores de sus coordenadas
articulares. Para ello se han utilizado en este anlisis tres
modelizaciones distintas: el modelo cinemtico directo, el

modelo cinemtico inverso y el modelo diferencial. 3.1.

Anlisis cinemtico directo. A travs de este estudio se ha
concretado la dinmica que describe la posicin y orientacin
del extremo del manipulador, con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos
del robot. Se ha considerado al manipulador como una cadena
cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos
entre s mediante articulaciones, estableciendo un sistema de
referencia fijo situado en el eslabn inferior o base del
manipulador, con el objetivo de describir la localizacin de
cada uno de los eslabones generadores de los tres
movimientos que posee el robot respecto a dicho sistema de
referencia. De esta manera, el problema cinemtico directo se
ha reducido a la definicin de una matriz homognea de
transformacin T, la cual viene en funcin de las coordenadas
articulares. Para poder obtener dicha matriz, se ha
desarrollado el algoritmo de DenavitHartenberg [4], el cual
no es ms que una aplicacin matricial que permite definir las
relaciones cinemticas existentes entre dos eslabones
adyacentes, para ello se realizan una serie de
transformaciones secuenciales, donde el extremo del brazo
puede ser transformado de manera tal que sus coordenadas
se puedan expresar en coordenadas de la base del robot o
eslabn fijo. La figura 3 permite esbozar la disposicin de los
ejes en cada una de las articulaciones del manipulador.

Se observa que cada eje zi est ubicado sobre la articulacin

i+1, adems de que se ha situado el origen del sistema del
eslabn fijo S0 en cualquier punto del eje z0, mientras que los
ejes x0 e y0 se han ubicado de manera tal que han formado
un sistema dextrgiro con z0. Adicionalmente se ha definido
i como el ngulo que se debe girar en torno a zi-1 para que
xi-1 y xi queden paralelos. La distancia di es aquella medida a
lo largo del eje zi-1, necesaria para desplazar el sistema Si-1
con la finalidad de que los ejes xi-1 y xi queden alineados.
Finalmente, i es el ngulo que gira el eje zi-1 para alinearse
con el eje zi alrededor de xi. Basndose en las definiciones
previas, la matriz homognea de transformacin se describe
atendiendo a lo especificado en la ecuacin 9.

De acuerdo a las generalizaciones anteriores, los parmetros

requeridos para el desarrollo del algoritmo de Denavit
Hartenberg, se han especificado en la tabla 2, donde L0, L1 y
L2 representan las distancias fsicas del manipulador.

3.2. Anlisis cinemtico inverso. El objetivo alcanzado

mediante el estudio cinemtico inverso, ha permitido formular
expresiones que permiten determinar los valores adoptados
por las coordenadas articulares del manipulador, para que su
extremo se posicione y se oriente segn una determinada
localizacin espacial. Para ello se ha utilizado una resolucin

no sistemtica, ya que la misma depende de la configuracin

del robot y en consecuencia pueden existir mltiples
soluciones, por lo que se ha planteado una solucin cerrada
basada en relaciones geomtricas. Analizando la matriz de
transformacin homognea representada en la ecuacin 10,
se puede deducir que la determinacin de la coordenada
generalizada 1 , obedece a la expresin:

3.3. Modelado diferencial. La tercera modelizacin del anlisis

cinemtico comprende la obtencin de la matriz jacobiana JL.
El jacobiano del manipulador representa la relacin
infinitesimal entre los desplazamientos del extremo del mismo
y los desplazamientos de las uniones, y depende
exclusivamente de su geometra y de su configuracin
angular. La ecuacin 16 muestra la expresin utilizada para
determinar la citada matriz, mientras que la ecuacin 17
concretiza el resultado asociado:

Por medio de esta matriz ha sido posible concretar la

aportacin a la traslacin del extremo del robot, a travs de
su inclusin en el algoritmo de control elaborado. 4. SISTEMA
DE CONTROL. 4.1. Interfaz electrnica de control. El control
del brazo mecnico es asistido por medio de un ordenador, a
travs del cual el usuario especifica las coordenadas del punto
destino asociado al extremo del robot. Esto se lleva a cabo por
medio de la interfaz de control conformada por dispositivos de
electrnica de potencia, mostrada en la figura 5 [5].
La tarjeta de control con puerto paralelo representa el canal
de comunicaciones existente entre el manipulador y el
usuario. Para ello se ha utilizado el conector DB25 del
ordenador, que permite la emisin de las coordenadas de
desplazamiento por medio de ocho lneas de informacin. Por
otro lado, las lneas de control del conector se encargan de
enviar y recibir informacin desde y hacia el computador;
proceso regulado por un demultiplexer MC54/74HC154, que
toma la informacin de una o ms entradas del puerto
paralelo y selecciona cul de las mltiples salidas recibir la
seal de entrada. La tarjeta Darlington convierte las seales
electrnicas provenientes de la tarjeta con el puerto paralelo,
en seales de potencia que activan los dos motores paso a
paso que gobiernan los movimientos angulares del
manipulador. Esto se realiza gracias a la accin de ocho
transistores Darlington TIP 121 conectados con una lgica
negativa NPN, dos para cada bobina de los motores que
operan a una tensin de 12 V. Se emplea adems, un noveno
transistor para el manejo de la electrovlvula del cilindro
neumtico, y tres latches 74HC573 de memoria, con la
capacidad de conectarse o desconectarse a travs de una
impedancia, permitiendo generar una secuencia de
conmutacin para los motores paso a paso. Se han utilizado
dos tarjetas para la alimentacin. La primera de ellas
suministra energa a la tarjeta de control con puerto paralelo a
una tensin nominal de 5 V. Su rectificador permite convertir

la seal de corriente alterna entregada por un transformador a

24 V, en una seal de corriente continua, mientras que los
reguladores de tensin, se encargan de tomar la tensin
continua de entrada y mantener su salida en un valor
constante. La segunda tarjeta de alimentacin cumple con la
funcin de suministrar la energa requerida por la
electrovlvula para lograr as su conmutacin. Existe una
etapa de rizado de la tensin continua para que la misma sea
ms estable, representada mediante un filtro constituido por
un condensador en paralelo con una carga RL. Con el
propsito de adaptar esta interfaz de control a cualquier
computador, de manera independiente a su modelo o
antigedad, se ha realizado un circuito auxiliar para prever las
diferencias presentes en la tensin nominal de funcionamiento
de los ordenadores, donde los equipos recientes funcionan a
una tensin de 5 V, mientras que modelos ms antiguos lo
hacen a 3.8 V. Dicho circuito est formado por un condensador
electroltico, una resistencia variable y un trimer LM317 que
regula la tensin deseada.
4.2. Algoritmo de control. La ejecucin de los movimientos
realizados por el manipulador, depende de las rdenes
dictadas por el usuario en un programa de control realizado
en MATLAB [6] y presentado en la figura 6.

Por medio de los botones de rotacin se regula la

ejecucin de los dos movimientos angulares del
manipulador, enviando una seal de gobierno hacia los
motores paso a paso, a travs de la interfaz electrnica.
El algoritmo es capaz de determinar las coordenadas del
extremo partiendo de la posicin inicial, mediante el
empleo de las expresiones derivadas del anlisis
cinemtico. Si la configuracin propuesta no es
fsicamente posible, el programa emitir una advertencia
de tal situacin. Por otra parte, la barra de
desplazamiento permite ralentizar o acelerar el avance
angular de los motores; si dicha barra se encuentra en su
nivel mximo, el programa enviar una secuencia de
gobierno a una mayor frecuencia, excitando las bobinas
de los motores a una mayor rapidez, provocando un
consecuente aumento de la velocidad angular de sus
ejes. Por ltimo, existe un botn independiente que
permite conmutar la electrovlvula que regula el cilindro

neumtico de doble efecto, el cual permite la rotacin de

la base del manipulador.

CONCLUCIONES
El poliuretano de alta densidad seleccionado para la
estructura del manipulador, presenta propiedades
mecnicas que facilitan la elaboracin de las condiciones
de trabajo para las cuales ha sido diseado, adems de
ser lo suficientemente adecuado para el estado de
esfuerzos presente durante el desarrollo de tales
condiciones; lo cual hace de este material un apropiado

sustituto de diversas aleaciones de acero y de aluminio.

El anlisis cinemtico realizado permiti establecer
parmetros necesarios como el vector de posicin del
extremo del manipulador y las relaciones de velocidades
existentes en las articulaciones del mismo, para as
disear el sistema de control por ordenador. El
manipulador elaborado establece las bases para
prximos campos de investigacin, con la finalidad de
extender su utilizacin hacia reas ms especializadas, al
incluir sistemas de procesamiento de imgenes, de
reconocimiento de posicin y de movilidad ms
avanzados.