yang lainnya.
8.2 BENTUK YANG DIINGINKAN DARI UMPAN BALIK
KENDALI ALGORITMA
lim E (t ) = lim sE ( s ) = 0
t® ¥ s® ¥
yang dikendalikan.
Kesensitifan terhadap Eror
konstan.
dari kendali.
Gain
membuangnya.
kendali Proporsional-integrasi-derivatif
CV ( s ) Gd ( s )
Respon gangguan : =
D( s ) 1 + Gp( s )Gv( s )Gc( s )Gs( s )
CV ( s ) Gp( s )Gv( s )Gc( s )Gd ( s )
Respon set poin : =
SP( s ) 1 + Gp( s )Gv( s )Gc( s )Gs ( s )
Secara ringkas, prosedur blok diagram untuk menurunkan
MV p ( s )
Gc = = Kc
E ( s)
I p = [MV (t ) - K c E (t ) ] t = 0
yang konstan.
8.5 MODE INTEGRAL
t
K
MV p (t ) = c
TI ٍ E (t ' )dt ' + TI
0
Mode Integral:
MV p ( s ) Kc
Gc ( s ) = =
E (s) TI s
integral (TI)
dE (t )
Mode Derivatif: MVd (t ) = K cTd + Id
dt
MVd ( s)
Gc = = K cTd s
E ( s)
8.7
Mode derivative merupakan jenis mode yang sederhana; tidak dipengaruhi
oleh nilai eror pada saat kesetimbangan akhir. Mendukung koreksi yang cepat
berdasarkan kecepatan perubahan dari variabel yang dikendalikan, dan tidak
dapat mengakibatkan frekuensi yang tinggi akibat manipulasi variabel.
PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF
ِو 1
t
dE (t ) ÷
MV (t ) = K c çççE (t ) ٍ E (t ')dt '+ Td ÷
÷+ 1
çè TI 0
dt ÷ ّ
ِو 1
t
dE (t ) ÷
MV (t ) = K c çççE (t ) ٍ E (t ')dt '- Td ÷
÷+ 1 …………Direkome
çè TI 0
dt ّ÷
ndasikan
KONTROLER PROPORSIONAL
MV (t ) = K c [ E (t )] + 1
KONTROLER PROPORSIONAL-INTEGRAL
ِو 1
t
÷
MV (t ) = K c çççE (t ) - ٍ E (t ')dt '÷
÷ - 1
çè TI ÷
ّ
0
ِو dE (t ) ÷
MV (t ) = K c ççE (t ) - Td ÷- 1
çè dt ÷ ّ
ِو dCV (t ) ÷
MV (t ) = K c ççE (t ) - Td ÷+ 1 ………..Direkomendasikan
çè dt ÷ ّ
PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF
MV ( s ) ِو 1
GC ( s ) = = K c ççç1 + + Td s÷
÷
÷
E ( s) è TI s ÷
ّ
PROPORSIONAL
MV ( s )
Gc ( s ) = = Kc
E ( s)
PROPORSIONAL-INTEGRAL
MV ( s ) ِو 1 ÷
GC ( s ) = = K c çç1 + ÷
÷
E ( s) è TI s ّ÷
ç
PROPORSIONAL-DERIVATIF
MV ( s)
GC ( s ) = = K c (1 + Td s )
E ( s)
TERTUTUP
8.10 KESIMPULAN