Diseño de Máquina de Taladrado Automático para Aplicaciones Industriales

DISEO DE MQUINA DE TALADRADO AUTOMTICO PARA
APLICACIONES INDUSTRIALES
AUTORES:
vila Rivera, Diana del Rosario.
Len Ramrez, Fernando Martn.
Mercado Blanco, Fabiola Eloisa.
rosario_m6_2002@hotmail.com
martinleon2007@hotmail.com
fabel_mebla@hotmail.com
ASESOR
lvarez Lamberto, Juan Carlos.
jcal_m6@hotmail.com
ESPECIALIDAD DE INGENIERA MECATRNICA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Av. Tupac Amaru s/n Rimac, Lima-Per
Telfono: (511) 481-1070, E-mail: webmaster@uni.edu.pe
RESUMEN
El presente proyecto consiste en el diseo de una mquina de taladrado automtico, que sea capaz de
trabajar con diferentes cargas productivas y entregar el producto lo ms rpido posible, con un alto nivel de
calidad; realizando en todo momento un seguimiento cabal y expedito de proyectos, as como un eficiente
control de la produccin. Para el diseo del sistema mecnico, se busc la solucin ms prctica y eficaz,
para lo cual se tomaron como modelo las mquinas del mismo tipo ya existentes en el mercado, generando as
una mquina que cumpla con los mismos requerimientos que se necesitan en aplicaciones industriales. El
controlador de velocidad para los motores de avance implementa el mtodo de control deslizante, adems se
desarrolla una central de monitoreo con un programa en Microsoft Visual C++ para interactuar con la
mquina.
ABSTRACT
The present Project consists in machine design of automatic drilled, which is able to work with
different productive loads and to give the product as rapidly as possible, with a high quality level; making at
any moment an exact pursuit of projects, as well as an efficient control of the production. For the design of the
mechanical system, we looked the most practical and effective solution, for which the existing similar machines
in the market were taken like models, generating therefore a machine that such fulfils requirements that are
needed in industrial applications. The controller of speed for the advance motors, implements itself by the
method of sliding control, in addition a supervision power station with a program in Microsoft Visual C+ is
developed, to interact with the machine.
INTRODUCCIN
Las empresas dedicadas al diseo,
suministro y fabricacin de elementos mecnicos,
poseen una gran demanda de productos que
necesitan ser taladrados, ya que este hace un 25 %
del porcentaje de produccin de todos los procesos
de maquinado; por lo general esta operacin es
controlado
por
personas
o
mquinas
semiautomticas.
Dado el nivel competitivo actual y la
calidad con la cual deben ser entregados los
productos, este tipo de operaciones tiene que ser
preciso y eficiente, por lo tanto la automatizacin

del proceso es la mejor opcin.
La automatizacin de mecanismos no es
nueva y cada vez es mayor en el uso industrial, ya
que se buscan mejores niveles de trabajo. La
velocidad de produccin es un factor muy
importante, por lo que una mquina que sea capaz
de controlar su ritmo de trabajo, de acuerdo a la
carga productiva que se tenga en la aplicacin
dada, es necesaria y adems genera beneficios
para los propietarios.
____________________________________________________________________________________
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
-1-
DESARROLLO DEL TRABAJO
La expresin que se usar para encontrar el par de

torsin requerido para elevar una carga ser:
Parte Mecnica
Existe gran diversidad de diseos y sistemas
mecnicos que cumplen la funcin de taladrado
automtico, los cuales varan en base a la
aplicacin que se requiere y la capacidad de
trabajo que se necesita. Debido a estos factores el
costo de la mquina se eleve a miles o millones de
dlares, por lo que en muchos casos la adquisicin
de estos se hace muy difcil en la industria
peruana, con el diseo mecnico planteado, se
busca que nuestra industria sea capaz de competir
en igualdad de condiciones con las industrias
extranjeras.
La necesidad de un sistema mecnico
simple y econmico, a travs del cual se pueda
controlar adecuadamente todos los movimientos y
que presente gran exactitud, nos las ofrece el
tornillo de potencia.
Tu =
F .Dp cos( ) tan( ) + f .. (1)
2 cos( ) f tan( )
Donde:
T : Par de torsin requerido para los fines de
superar la friccin en la rosca y elevar la carga.
F : Carga a mover.
Dp: Dimetro de paso.
F : Coeficiente de friccin.
L : Desplazamiento longitudinal por una vuelta
completa.
Utilizando los mismos parmetros anteriores, para
bajar la carga se emplea:
Td =
F .Dp f cos( ) tan( ) ....(2)
2 cos( ) + f tan( )
Un factor importante en el anlisis, es el

ngulo de inclinacin del plano. A este se le
denomina ngulo de desplazamiento ( ), se
obtiene como:
tan( ) =
Fig. 1. Sistema de tornillo de potencia
Los tornillos de potencia estn diseados

para convertir el movimiento lineal y ejercer la
fuerza necesaria para mover una pieza de una
mquina a lo largo de una trayectoria deseada.
Dado que el tornillo se apoya en un rodamiento en
su extremo y este gira en tanto que se evita que la
tuerca gire, la tuerca se enroscara a lo largo del
tornillo, impulsando los soportes del taladro y
generando los distintos movimientos de este.
L (3)
D p
Si la pendiente de la cuerda es muy

pronunciada, es probable que la fuerza de friccin
no sea capaz de superar la tendencia de la carga a
deslizarse hacia abajo por el plano y la carga
bajara debido a la gravedad. Sin embargo, en la
mayor parte de los casos de tornillos con filete
sencillo, el ngulo de avance es bastante pequeo,
y la fuerza de friccin es suficientemente grande
para oponerse a la carga y evitar que resbale por el
plano. A esa rosca se le llama autoasegurante, debe
cumplirse:
f > tan( ) .. (4)
Diseo del Tornillo de Potencia

En el proceso de diseo debemos tomar
en cuenta diversos criterios e incluso basarnos en
la experiencia, con la finalidad de encontrar el que
mejor se adecue a las condiciones impuestas. A
continuacin se muestran los criterios tomados en
cuenta:
Fuerzas axiales que va a ejercer el tornillo
mientras gire.
Velocidad a la cual va a girar el tornillo.
Carga esttica mxima en el tornillo.
La manera en que se van a apoyar los
extremos del tornillo.
Longitud del tornillo.
La eficiencia de transmisin de una fuerza por un

tornillo de potencia se puede expresar como:
e=
FL
..... (5)
2Tu
Por facilidad de la manufactura y por

condicin de transmisin de potencia se eligi la
forma de cuerda ACME, la cual cuenta con la
presencia del ngulo de rosca ( =14.5). Adems
el material de los tornillos ser ANSI 1020,
mientras que para las tuercas se escoge bronce
para evitar desgastes excesivos por friccin.
____________________________________________________________________________________
-2-
Para el diseo se tiene en cuenta una

adecuada lubricacin de los elementos de la
mquina, razn por la cual se maneja el valor de
coeficiente de friccin como 0.2.
Tu =
f = 0 .2
F .Dp cos( ) tan( ) + f
2 cos( ) f tan( )
(39.24)(0.0163) (0.968)(0.0826) + 0.2
= 0.0941N.m
2
0.968 0.2.(0.0826)
El par torsional necesario para bajar la carga es:
El problema de Posicionamiento
La manera con la cual el taladro se
posicione es muy importante para el proceso,
razn por la cual la secuencia de movimientos del
taladro es la base del anlisis de la mquina.
En nuestro caso, planteamos la secuencia
de movimientos en el siguiente orden:
Desplazamiento longitudinal, desplazamiento
transversal y perforado, esto le permitir mayor
exactitud para ubicar el punto elegido y mayor
precisin al momento de realizar el taladrado, a
continuacin se describe las principales
caractersticas y los clculos realizados de cada
mecanismo de desplazamiento, as como el anlisis
por elementos finitos que se realiz a cada tornillo
de potencia, este se realizo mediante el software
COSMOSWORKS.
Desplazamiento para taladrado
Para el perforado, se hace uso de un
tornillo de de dimetro y 8cm de longitud, este
ltimo valor da la carrera del perforado que puede
realizar el taladro, razn por la cual el espesor
mximo de material ser de 3''. La carga que se
tiene en este eje es de 4 kg, por lo que ser tomado
como valor de fuerza para los clculos.
Td =
F .Dp f cos( ) tan( )
2 cos( ) + f tan( )
(39.24)(0.0163) 0.2 (0.968)(0.0826)
= 0.039 N.m
2
0.968 + 0.2.(0.0826)
De estos dos valores tomamos el par mximo:

T=0.0941N.m
La eficiencia del tornillo es:
e=
(39.24)(0.00423)
FL
=
= 0.281 = 28.1%
2Tu
2 (0.0941)
Para este tornillo seria adecuado una velocidad

lineal de 1.5 cm/s, por lo tanto la velocidad de
giro ser:
n=
1.5cm 1 pu lg
1rev
60s
.
.
.
= 212.6rpm
s 2.54cm 0.1667 pu lg 1min
Entonces la potencia necesaria para impulsar cada

tornillo ser.
P = Tn = (0.0941)( 22.26) = 2.095W
Clculos:
Anlisis de Rigidez:
Tomamos como referencia el dimetro

mayor nominal del tornillo () y a travs de las
tablas dadas por Acme tenemos:
Por medio de Cosmos Works, se realiza el

anlisis de rigidez para el tornillo de potencia, para
lo cual se toma como superficie de contacto 2cm
del tornillo, puesto que solo esta zona esta
sometida a la carga durante el movimiento de
taladrado. Se obtienen los siguientes grficos.
Roscas por pulgada

Paso(pulg)
Dimetro menor mnimo (pulg)
Dimetro mnimo de paso (pulg)
rea al esfuerzo de tensin (pulg2)
rea al esfuerzo cortante (pulg2)
6
0.1667
0.5371
0.6424
0.273
1.084
Tabla 1
El ngulo de avance:
L
= tan 1 0.1667 = 4.722
= tan 1
(0.6424)
p
tan( ) = 0.0826
Luego se verifica f>tan (), por lo tanto se trata de
un tornillo autoasegurador.
El par torsional necesario para subir la carga es:
Fig. 2. Diagrama de esfuerzos
____________________________________________________________________________________
-3-
Finalmente se muestra el mecanismo para el

desplazamiento vertical del taladro, en este el
tornillo se encuentra asegurado en la parte superior
como inferior, por cojinetes los cuales le permiten
girar libremente sin generar desgaste por friccin.
El desplazamiento del mecanismo a travs de sus
respectivos rieles, se realiza sobre cojinetes los
cuales le permiten eliminar la friccin, tal que se
mantendr guiado en todo momento por el tornillo
de potencia transversal.
Fig. 3. Diagrama de Desplazamientos
Fig. 5.Mecanismo de perforado (Eje Z)
Desplazamiento transversal
Para el desplazamiento transversal se hace
uso de un tornillo de potencia de 1'' diametral y
650mm de longitud, una distancia menor a esta nos
da el ancho de la plancha, por razones de
seguridad se elige como ancho mximo 20'' y
como ancho mnimo 2''. La carga axial que se tiene
en este eje es de 23.54N, por lo que ser tomado
como valor de fuerza para los clculos.
Clculos:
Fig. 4. Diagrama de FDS
Se toman los valores ms importantes:

Resultados obtenidos
Esfuerzo Mximo
Esfuerzo Mnimo
Esfuerzo RMS
Desplazamiento Mximo
Desplazamiento Mnimo
Desplazamiento RMS
Factor de Seguridad del tornillo
Valor
5.9679 Mpa
0.5171 MPa
1.8279 MPa
3.5111e-7m
1e-33m
1.7934e-7m
2.5
Tabla 2
De los resultados obtenidos podemos

observar que tanto los valores de esfuerzo como de
desplazamiento son pequeos, razn por la cual el
diseo no presentar deformacin, ni fatiga
durante su movimiento, adems del anlisis de
factor de seguridad se ve que el tornillo de
potencia posee un adecuado factor, razn por la
cual el diseo es seguro y estable

Roscas por pulgada
Paso(pulg)
5
0.2
0.7509
0.8726
0.51
1.493
Tabla 3
El ngulo de avance:
L
D
p
= tan 1
0.2
= tan 1
(0.8726) = 4.173
tan( ) = 0.073

____________________________________________________________________________________
-4-
Tu =
2 cos( ) f tan( )
(23.54)(0.0222) (0.968)(0.073) + 0.2
= 0.0742 N.m
2
0.968 0.2.(0.073)

Td =
2 cos( ) + f tan( )
(23.54)(0.0222) 0.2 (0.968)(0.073)
= 0.0344 N.m
2
0.968 + 0.2.(0.073)

T=0.0742N.m
e=
(23.54)(0.00508)
FL
=
= 0.2565 = 25.65%
2Tu
2 (0.0742)
Fig. 7. Diagrama de desplazamientos

lineal de 1 pulg/s, por lo tanto la velocidad de giro
ser:
4 pu lg 1rev
60s
n=
.
.
= 1200rpm
s
0.2 pu lg 1 min
tornillo sera:
P = Tn = (0.0742)(31.416) = 2.331W
Anlisis de rigidez
lo cual se toma como superficie de contacto 6cm
sometida a la carga durante el movimiento de
taladrado. Se obtienen los siguientes grficos.
Esfuerzo Mximo
Esfuerzo Mnimo
Esfuerzo RMS
Desplazamiento RMS
Valor
0.0533 Mpa
0.00172 MPa
0.0258 MPa
3.497e-8m
3.175e-8m
3.403e-8m
3
Tabla 4
De los resultados obtenidos, los valores

de esfuerzo como de desplazamiento son
pequeos, razn por la cual el diseo no presentara
deformacin, ni fatiga durante su movimiento,
adems por su elevado FDS, el diseo es seguro y
estable.
____________________________________________________________________________________
-5-
Finalmente se muestra el mecanismo

completo, para el desplazamiento transversal, este
tornillo se encuentra asegurado en el extremo final
por un cojinete y en el otro extremo se encuentra
unido al motor. El desplazamiento del mecanismo
a travs de sus respectivos rieles, se realiza sobre
cojinetes los cuales permiten eliminar la friccin,
tal que se mantendr guiado en todo momento por
el tornillo de potencia longitudinal
(49.05)(0.0222) (0.968)(0.073) + 0.2
= 0.1546 N.m
2
0.968 0.2.(0.073)

Td =
2 cos( ) + f tan( )
(49.05)(0.0222) 0.2 (0.968)(0.073)

0.968 + 0.2.(0.073) = 0.07166 N.m
2

T=0.1546N.m
e=
Fig. 9. Mecanismo de desplazamiento Transversal (Eje Y)
Desplazamiento Longitudinal
(49.05)(0.00508)
FL
=
= 0.2566 = 25.66%
2Tu
2 (0.1546)

lineal de 1 pulg/s, por lo tanto la velocidad de giro
ser:
1 pu lg 1rev
60s
n=
.
.
= 300rpm
s
0.2 pu lg 1 min
Para el desplazamiento longitudinal se

hace uso de un tornillo de potencia de 1'' diametral
y 1000mm de largo, razn por la cual la longitud
mxima del material ser de 39''. La carga axial
que se tiene en este eje es de 49.05N, por lo que
ser tomado como valor de fuerza para los clculos

tornillo sera:
Clculos:
Anlisis de rigidez


lo cual se toma como superficie de contacto 11 cm.
sometida a la carga durante el movimiento. Se
obtienen los siguientes grficos.
Roscas por pulgada

Paso(pulg)
5
0.2
0.7509
0.8726
0.51
1.493
P = Tn = (0.1546)(31.416) = 4.857W
Tabla 5
El ngulo de avance:
L
0.2
= tan 1
= 4.173
(0.8726)
D p
tan( ) = 0.073
= tan 1

Tu =
2 cos( ) f tan( )
____________________________________________________________________________________
-6-
adems por su valor de FDS el diseo es seguro y

estable
Finalmente se muestra el mecanismo
completo, para el desplazamiento longitudinal, al
igual como en los casos anteriores en uno de sus
extremos se encuentra soportada por un cojinete y
en el otro se encuentra unido al motor.
Fig. 11. Diagrama de desplazamientos

Fig. 13. .Mecanismo de desplazamiento Longitudinal (Eje X)
Mquina de Taladro Automtico

Hecho todos los clculos y viendo que el
diseo es estable se procede a mostrar la mquina
por completo, con las especificaciones del
material, as como la capacidad del taladro. En esta
figura tambin se pueden apreciar los rodillos de
desplazamiento, que sern los encargados de
abastecer de material a la mquina, para
posteriormente retirar el producto terminado.
Esfuerzo Mximo
Esfuerzo Mnimo
Esfuerzo RMS
Desplazamiento RMS
Valor
0.0987 Mpa
0.0013 MPa
0.0317 MPa
3.25e-7m
1.122e-7m
2.2742e-5m
5
Tabla 6
De los resultados obtenidos, los valores de

esfuerzo como de desplazamiento son pequeos,
razn por la cual el diseo no presentar
deformacin, ni fatiga durante su movimiento,
Fig. 14. Vista de la mquina de taladrado automtico
Especificaciones del material

Espesor
Mximo
3''
Ancho
Mnimo
2''
Mximo
20''
Longitud
Mxima
39''
Capacidades del taladro
Dimetro mximo
3/8''
Potencia del huso
40W
Velocidad del huso
0- 3570RPM
Tabla 7
____________________________________________________________________________________
-7-
Simulacin de operacin de la mquina
Desplazamiento Longitudinal
400
300
100
150
113
75
38
0
0.00 6.00 12.00 18.00 24.00 30.00
Time (sec)
Fig. 18. Desplazamiento Transversal vs Tiempo
0
0.00 6.00 12.00 18.00 24.00 30.00
Time (sec)
38
29
Trans Veloc - Mag (mm/sec)
Trans Veloc - Mag (mm/sec)
En este movimiento la mquina se mueve a una

velocidad lineal de 1 pulg/s y una distancia de
150mm, los grficos obtenidos son:
200
Fig. 15. Desplazamiento Longitudinal vs Tiempo
Trans Accel - Mag (mm/sec**2)
Desplazamiento Transversal
38
29
19
10
0
0.00 6.00 12.00 18.00 24.00 30.00
Time (sec)
19
10
0
0.00 6.00 12.00 18.00 24.00 30.00
Time (sec)
Fig. 16. Velocidad Longitudinal vs Tiempo
9
7
5
Trans Accel - Mag (mm/sec**2)
Trans Disp - Mag (mm)
En este movimiento la mquina se mueve a una

velocidad lineal de 1 pulg/s y una distancia de
400mm, los grficos obtenidos son:
Podemos corroborar que los cambios de velocidad

se realizan de manera adecuada y que las
aceleraciones presentes en el mecanismo son
pequeas.
Trans Disp - Mag (mm)
Con toda la mquina ensamblada en

SolidWorks realizamos la simulacin de sus
movimientos por medio de Cosmos Motion, con el
objetivo de poder apreciar el comportamiento
cinemtico y dinmico de la mquina, en este caso
tomamos como objetivo taladrar el punto X: 400
mm, Y: 150 mm., las velocidades de movimientos
y el coeficiente de friccin son los mismos que se
escogieron en la etapa de clculos
Fig. 19. Velocidad Transversal vs Tiempo
25
19
13
6
0
0.00 6.00 12.00 18.00 24.00 30.00
Time (sec)
2
Fig. 20. Aceleracin Transversal vs Tiempo
0
0.00 6.00 12.00 18.00 24.00 30.00
Time (sec)
Fig. 17. Aceleracin Longitudinal vs. Tiempo
Corroboramos que los cambios de velocidad se

realizan de manera adecuada y que las
pequeas.
____________________________________________________________________________________
-8-
Control de velocidad de los Motores DC
En este movimiento la mquina se mueve

a una velocidad lineal de 1.5 cm/s y una distancia
de 50mm, los grficos obtenidos son:
Puesto que la mquina debe ser capaz de

taladrar materiales de alta dureza el taladro debe
poseer la fuerza necesaria para poder vencer la
fuerza de oposicin que genera el material. Por
ello es necesario hacer un control de velocidad
apropiado de este motor, tal que en el arranque
tenga su velocidad nominal y cuando entre en
contacto con el material mantenga esta velocidad
aunque presente la oposicin del material.
T r ans D isp - M ag (m m)
Desplazamiento para el taladrado
50
38
25
13
0
0.003.006.009.0012.00 18.00
Time (sec)
24.00
30.00
T r ans Velo c - M ag (m m /sec)
Fig. 21. Desplazamiento para taladrado vs Tiempo
22
17
11
6
0
0.00 3.00 6.00 9.00 12.0015.0018.0021.0024.0027.0030.00
Time (sec)
Fig. 22. Velocidad para taladrado vs Tiempo
T r a n s A cce l - M a g ( m m /se c**2 )
El control a implementarse es control no

lineal por corriente, en modo deslizante, que es un
mtodo que se usa comnmente para control de
motores de corriente continua. En todos los
motores realizamos el sensado de la corriente de
armadura y de la velocidad, para el sensado de la
corriente utilizamos una resistencia de pequeo
valor en la conexin a tierra del puente H. Los
algoritmos de control son implementados en un
dsPICF3011-30, el cual consta con la interfase
para encoder en cuadratura
21
16
10
5
0
0.00 3.00 6.00 9.00 12.00 15.00 18.00 21.00 24.00 27.00 30.00
Time (sec)
Fig. 23. Aceleracin para taladrado vs Tiempo
Corroboramos que los cambios de velocidad se

realizan de manera adecuada y que las
pequeas.
Fig24. Sensado de corriente y velocidad de un motor
Controlador
El controlador esta basado en la tcnica
de control en modo deslizante (sliding mode
control) que corresponde a un tipo de control
robusto. El control en este modo permite
reemplazar un problema de orden n-simo a uno de
primer orden. Esto permite obtener desempeos
casi perfectos en cuanto a las imprecisiones
arbitrarias en los parmetros del modelo. Debe
decirse que se requiere una gran actividad en el
control, por lo que se necesita una elevada
frecuencia de muestreo y dispositivos de hardware
que puedan soportar estas exigencias.
El sistema de control es no lineal y consta
de dos lazos subordinados, el primer lazo es un
regulador de velocidad que genera la corriente de
referencia para el segundo lazo que es el regulador
de corriente, el cual esta compuesto por un rel, el
cual tambin se encuentra implementado en el
microcontrolador. El objetivo de este rel es
mantener la corriente del motor en todo momento
lo mas cercana posible a la corriente de referencia
que genera el regulador de velocidad
____________________________________________________________________________________
-9-
Fig25. Diagrama del control de velocidad del motor
Ecuaciones diferenciadle del motor DC con

escobillas:
I a
R
K
1
= a I a b + V (6)
t
La
La
La
K a
B
1
=
I a + Tc .. (7)
t
J
J
J
La corriente nominal mxima de los

motores que dan movimiento a los tornillos es de
2.5A y la corriente nominal del taladro esta en 2A.
De estos valores podemos ver que la etapa de
potencia debe ser capaz de soportar la alta
corriente con la que los motores trabajan puesto
que la carga que necesitan mover es elevada. El
motor que presenta los mayores picos de corriente,
es el motor del taladro, ya que este se encarga de
perforar el material que ingrese a la mquina,
adems este material puede tener diferentes
espesores, razn por la cual la corriente llega a
elevarse.
Por lo expuesto se implemento el
siguiente puente H, que tolera corrientes hasta de
20 y presenta una conmutacin adecuada para la
aplicacin que se requiere.
Si se regula la corriente en la armadura de tal

manera que sea igual a la corriente de referencia
dada por:
1
I ref = K d + K p + K I dt . (8)
0
Que es la ecuacin del regulador de velocidad,

donde = ref es el error de velocidad.
Reemplazando en la ecuacin dinmica de la
velocidad obtenemos:
.
Ka
K
Ka 1
B
1
= Kd + a K p +
KI dt Tc (9)
t
J
J
J
J
J
0
Considerando una entrada de referencia constante

y el torque de carga constante:
K
.. B K
. K K
0 = 1 a K d + a K p + a I ..(10)
J
J
J
..
0 = K dd + K pp + K ii .. (11)
Todas las constantes de las ecuaciones anteriores
son reales positivas. Esta ecuacin es la ecuacin
que define la dinmica del error de velocidad, la
cual es globalmente estable, con un nico punto de
equilibrio en:
= 0 = ref
. (12)
Electrnica de Potencia
Para el desarrollo de la etapa de potencia
se implementaron circuitos tanto para el control de
los motores que dan el movimiento a los tornillos
de potencia, como tambin para el taladro, cada
uno independiente del otro.
Fig. 26. Puente H
RESULTADOS Y DISCUSIONES
Parte Mecnica
Como se ha presentado en el desarrollo
del trabajo la parte mecnica ha sido diseada y
simulada. Actualmente se ha construido un
prototipo de la misma, para lo cual se ha hecho uso
de materiales del mercado nacional, tales cono
varillas, ngulos, etc y los procesos de
manufactura empleados para la construccin han
sido los comunes tales como torneados, cepillado,
laminado, etc. Se espera poder tener a corto plazo
la mquina en perfecto funcionamiento, para que
de esta manera pueda cumplir el objetivo para el
cual fue diseado, automatizar el proceso de
taladrado.
A continuacin se muestran las fotos de
los diversos mecanismos de desplazamiento,
donde se puede apreciar la gran similitud con los
diseos previos realizados en SolidWorks. Debe
decirse que el diseo es estable y seguro, tal como
se esperaba
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CONCLCUSIONES
La automatizacin del proceso de taladrado es

muy importante para la seguridad del
operario, puesto que cuando esta operacin se
realiza a materiales de elevada dureza, pueden
producirse accidentes por efecto del salto de
pequeas partes del material. Por lo tanto es
fundamental aislar el proceso y poder
monitorear y controlar cada etapa, con el
objetivo de poder corregir posibles errores del
proceso.
Los niveles de calidad de los productos en la

actualidad son cada vez ms elevados, con
tolerancias tan pequeas como el orden de las
micras, debido al tipo de productos que tienen
que ser elaborados, as como la funcin que
van a cumplir en cierto mecanismo o proceso,
es por esto que el control de los motores tiene
que ser eficiente, para poder generar exactitud
al momento de localizar un punto de
taladrado.
El mantenimiento correctivo y preventivo de

la mquina es una de las actividades ms
importantes en las industrias, por lo que una
mquina que ofrezca menos fallas y menor
desgaste por trabajo, es mucho mas confiable
y evita retrasos en la produccin.
Fig. 27. Mecanismo de taladrado
RECOMENDACIONES
Fig. 28. Mecanismo de desplazamiento transversal
Cuando se realice el diseo de cualquier tipo

de mquina, debe siempre tenerse en cuenta
todas las caractersticas fsicas de los
materiales, tales como densidad, limite
elstico, resistencia a la traccin, etc. Ya que
as se podr realizar un diseo real.
Para realizar el control de velocidad de un

motor, existen gran diversidad de mtodos,
pero siempre se debe elegir el mtodo que ms
se adecue a la aplicacin que se necesita y no
necesariamente escoger siempre el ms
robusto y preciso.
Cuando se haga el diseo de un puente H, es

necesario no solo pensar en la capacidad de
corriente que me ofrece, sino que tambin es
necesario pensar en la histresis que presentan
los elementos usados en el puente H, ya que
por medio de este se podr tener circuitos ms
estables ante los picos de corriente.
Para plantear la automatizacin de cualquier

mecanismo o proceso, es necesario tener toda
la informacin concerniente al mismo, ya que
sin ella no se puede avanzar mucho en el
proyecto. Adems debe tratar de interactuarse
todos los procesos involucrados y no aislarlos
por completo.
Fig. 29. Mecanismo de desplazamiento longitudinal
Parte de Control
Para la parte de control se ha elaborado la
programacin en el dsPIC y se ha realizado el
control del motor del tornillo de desplazamiento
longitudinal, el control es el adecuado ante
medianas perturbaciones, razn por la cual se
encuentra en etapa de pruebas. Se espera mejorar
este control hasta que sea robusto y de esta manera
poder realizar el control del motor mas importante,
que es el de taladrado.
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BIBLIOGRAFA
Robert Mott, Diseo de elementos de mquinas,
Mxico 2006: Editorial Prentice Hall
Hispanoamericana. 4ta Edicin.
Joseph Shigley, Diseo de ingeniera mecnica,
Mxico 2002: Editorial Mc Graw Gill. 6ta Edicin.
Milln Gmez, Simn, Procedimientos de
Mecanizado, Madrid 2006: Editorial Paraninfo
Phipps, Clarance A. (1997). Variable Speed Drive
Fundamentals. The Fairmont Press
Gottlieb Irving M Electric Motors & Control
Techniques. Editorial McGraw Hill. 1994.
Fig 32. Medidas de la mquina desde vista lateral izquierda
APNDICE
A.-Medidas de la mquina
A continuacin se muestran las
dimensiones de la mquina, todas estas estn en
milmetros.
Fig. 33. Medidas del mecanismo de taladrado desde vista

superior
Fig. 30. Medidas de la mquina desde una vista superior
Fig. 34. Medidas del mecanismo de taladrado desde vista

lateral derecha.
Fig. 31. Medidas de la mquina desde una vista frontal
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- 12 -

Diseño de Máquina de Taladrado Automático para Aplicaciones Industriales

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DISEO DE MQUINA DE TALADRADO AUTOMTICO PARA

lvarez Lamberto, Juan Carlos.

ESPECIALIDAD DE INGENIERA MECATRNICA

preciso y eficiente, por lo tanto la automatizacin

DESARROLLO DEL TRABAJO

La expresin que se usar para encontrar el par de

F .Dp cos( ) tan( ) + f .. (1)

F .Dp f cos( ) tan( ) ....(2)

Un factor importante en el anlisis, es el

Fig. 1. Sistema de tornillo de potencia

Los tornillos de potencia estn diseados

Si la pendiente de la cuerda es muy

Diseo del Tornillo de Potencia

La eficiencia de transmisin de una fuerza por un

Por facilidad de la manufactura y por

Para el diseo se tiene en cuenta una

F .Dp cos( ) tan( ) + f

(39.24)(0.0163) (0.968)(0.0826) + 0.2

El par torsional necesario para bajar la carga es:

F .Dp f cos( ) tan( )

(39.24)(0.0163) 0.2 (0.968)(0.0826)

De estos dos valores tomamos el par mximo:

Para este tornillo seria adecuado una velocidad

Entonces la potencia necesaria para impulsar cada

Tomamos como referencia el dimetro

Por medio de Cosmos Works, se realiza el

Roscas por pulgada

Fig. 2. Diagrama de esfuerzos

Finalmente se muestra el mecanismo para el

Fig. 3. Diagrama de Desplazamientos

Fig. 5.Mecanismo de perforado (Eje Z)

Se toman los valores ms importantes:

De los resultados obtenidos podemos

Tomamos como referencia el dimetro

Luego se verifica f>tan (), por lo tanto se trata de

F .Dp cos( ) tan( ) + f

(23.54)(0.0222) (0.968)(0.073) + 0.2

El par torsional necesario para bajar la carga es:

F .Dp f cos( ) tan( )

(23.54)(0.0222) 0.2 (0.968)(0.073)

De estos dos valores tomamos el par mximo:

Fig. 7. Diagrama de desplazamientos

Para este tornillo seria adecuado una velocidad

Fig. 8. Diagrama de FDS

Fig. 6. Diagrama de esfuerzos

De los resultados obtenidos, los valores

Finalmente se muestra el mecanismo

(49.05)(0.0222) (0.968)(0.073) + 0.2

El par torsional necesario para bajar la carga es:

F .Dp f cos( ) tan( )

(49.05)(0.0222) 0.2 (0.968)(0.073)

De estos dos valores tomamos el par mximo:

Fig. 9. Mecanismo de desplazamiento Transversal (Eje Y)

Para este tornillo seria adecuado una velocidad

Para el desplazamiento longitudinal se

Entonces la potencia necesaria para impulsar cada

Tomamos como referencia el dimetro

Por medio de Cosmos Works, se realiza el

Roscas por pulgada

Luego se verifica f>tan (), por lo tanto se trata de

F .Dp cos( ) tan( ) + f

adems por su valor de FDS el diseo es seguro y

Fig. 11. Diagrama de desplazamientos