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INGENIERIA ELECTROMECNICA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO


BALL & A BEAM
.

BALL & BEAM


[Nombre1] [Cdigo 1] [Correo1]
[Nombre2] [Cdigo 2] [Correo2]
[Nombre3] [Cdigo 3] [Correo3]

RESUMEN
La descripcin del siguiente proyecto, har conocer el
desarrollo de un sistema de control barra-esfera. Su
mecanismo se basa en un ngulo que funcionara como
brazo palanca, en un extremo estar fijo en una viga y al
otro estar controlado por un servomotor. El sistema debe
de ser capaz de ubicar a una esfera que se est
desplazando sobre una viga a una posicin R, la posicin
de esta ser controlada mediante la variacin del ngulo
de la barra, el cual esta directamente relacionado con el
ngulo que presente el engranaje del servomotor, de
esta manera la esfera podr estar posicionada en el lugar
que se desee balanceando la barra de la forma mas
adecuada. La planta estar linealizada sobre un punto
especfico de operacin y se muestra la implementacin
de un controlador PID (Controlador Proporcional Integral
Derivativo) que permitir la estabilidad del sistema en lazo
cerrado.

ABSTRACT
The following description of the project, will describe the
development
of a
control
system rod-sphere. Its
mechanism is based on an angle function as lever arm, at
one end is fixed to a beam and the other is controlled
by a servomotor. The
system must
be
able to
locate an area that is traveling on a beam to an R
position, this position will
be
controlled by
varying
the angle of the bar, which is directly related to the
angle that this servo gear, so the area can be positioned
at the desired location barswinging the most appropriate
way. The plant will be linearized about a specific operating
point and shows
the
implementation of a
PID (Proportional Integral
Derivative) that allow the
stability of the closed loop system.

Figura 01: Sistema del Ball & Beam


El esquema mostrado en la Figura 01 es un
sistema muy simple, el cual describe el
funcionamiento del Ball & Beam; con una bola de
acero rodando sobre un ngulo de aluminio que
est montado sobre el eje de un servomotor. En
esta configuracin, la barra puede ser inclinada
con uno de sus extremos fijos aplicando una seal
de control elctrica al controlador que maneja el
motor. La posicin de la bola en la barra es
registrada con un sensor lineal capaz de medir la
posicin de la bola respecto a la pista midiendo el
voltaje de la salida de la barra de aluminio. Un
servomotor controla el ngulo de la viga, y as
control de posicin de la bola.
MARCO TEORICO

PALABRAS CLAVES
Controlador PID (Controlador Proporcional Integral
Derivativo), Servomotor.
INTRODUCCIN
El sistema de Ball & Beam es un importante y clsico
modelo para disear ingeniera de control y sistemas.
Es muy conocido debido a que es un sistema simple
y fcil de entender que puede ser utilizado para
estudiar muchos mtodos clsicos y modernos de
diseo de controladores. Posee una propiedad muy
interesante: es inestable en lazo abierto.

PID (Proporcional Integral Derivativo)


Es
un
mecanismo
de
control
por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se
quiere obtener, para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del
control PID se da en tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. (Figura 02)
El valor Proporcional determina la reaccin del
error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, esto nos
asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a
cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce. La suma de

estas tres acciones es usada para ajustar al proceso


va un elemento de control como la posicin de una
vlvula de control o la energa suministrada a un
calentador, por ejemplo.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un
control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser
descrita en trminos de respuesta del control ante un
error, el grado el cual el controlador llega al set
point, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese
que el uso del PID para control no garantiza control
ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o
dos modos de los que provee este sistema de
control. Un controlador PID puede ser llamado
tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones
de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa
es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la accin de control.

Figura 02: Diagrama en Bloques de un


Controlador PID
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador
PID que regule un proceso o sistema se necesita, al
menos:
1. Un sensor, que determine el estado del
sistema
(termmetro, caudalmetro,
manmetro, etc.).
2. Un controlador, que genere la seal que
gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de
manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc.).

que se encuentra el proceso o sistema. La seal


puede
representar
ese
valor
en tensin
elctrica, intensidad
de
corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal
es de corriente alterna, a diferencia de los dos
anteriores, que son con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que
representa el valor que se desea alcanzar. Esta
seal recibe el nombre de punto de consigna (o
punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que
la seal que proporciona el sensor. Para hacer
posible esta compatibilidad y que, a su vez, la
seal pueda ser entendida por un humano, habr
que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor
visual y fcil manejo que se usan para hacer ms
intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la
seal de punto de consigna, obteniendo as la
seal de error, que determina en cada instante la
diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del
controlador PID. Las 3 seales sumadas,
componen la seal de salida que el controlador va
a utilizar para gobernar al actuador. La seal
resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador
utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son:
parte Proporcional,
accin Integral
y
accin Derivativa. El peso de la influencia que
cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el
tiempo
integral
y el tiempo
derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el
bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo
tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
Control proporcional (P): Da una salida del
controlador que es proporcional al error, es decir:
u(t) = KP.e(t), que descripta desde su funcin
transferencia queda:

El sensor proporciona una seal analgica o digital al


controlador, la cual representa el punto actual en el

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable.


Un controlador proporcional puede controlar
cualquier planta estable, pero posee desempeo
limitado y error en rgimen permanente (off-set).
Control integral (I): Da una salida del controlador
que es proporcional al error acumulado, lo que
implica que es un modo de controlar lento.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de


cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que
se concluye que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en rgimen permanente es
cero.
Control proporcional-integral
mediante

(PI):

se

define

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien


ajusta la accin integral. La funcin de transferencia
resulta:

donde Td es una constante de denominada tiempo


derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin,
lo que hace ms rpida la accin de control,
aunque tiene la desventaja importante que
amplifica las seales de ruido y puede provocar
saturacin
en
el
actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por
sola, s debido a que slo es eficaz durante
perodos transitorios. La funcin transferencia de
un controlador PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega


a un controlador proporcional, permite obtener un
controlador de alta sensibilidad, es decir que
responde a la velocidad del cambio del error y
produce una correccin significativa antes de que
la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
Aunque el control derivativo no afecta en forma
directa al error sea estado estacionario, aade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite
un valor ms grande que la ganancia K, lo cual
provoca una mejora en la precisin en estado
estable.
Control proporcional-integral-derivativa (PID):
Esta accin combinada rene las ventajas de cada
una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacin de un controlador con esta accin
combinada se obtiene mediante:

Con un control proporcional, es necesario que exista


error para tener una accin de control distinta de
cero. Con accin integral, un error pequeo positivo
siempre nos dar una accin de control creciente, y
si fuera negativa la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error
en rgimen permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin
PI. Se puede demostrar que un control PI es
adecuado para todos los procesos donde la dinmica
es esencialmente de primer orden. Lo que puede
demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante
un ensayo al escaln.
Control proporcional-derivativa (PD): se define
mediante:

y su funcin transferencia resulta:

SERVOMOTOR DE MODELISMO
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un
eje de rendimiento controlado. Este puede ser

llevado a posiciones angulares especficas al enviar


una seal codificada. Con tal de que una seal
codificada exista
en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin
angular del engranaje. Cuando la seala codificada
cambia, la posicin angular de los piones cambia.
En la prctica, se usan servos para posicionar
superficies de control como el movimiento de
palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos
tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots.

supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el


eje est en el ngulo correcto, entonces el motor
est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo
no es el correcto, el motor girar en la direccin
adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje
del servo es capaz de llegar alrededor de los 180
grados. Normalmente, en algunos llega a los 210
grados, pero vara segn el fabricante. Un servo
normal se usa para controlar un movimiento
angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal
no es mecnicamente capaz de retornar a su
lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por
las especificaciones del fabricante. La cantidad de
voltaje aplicado al motor es proporcional a la
distancia que ste necesita viajar. As, si el eje
necesita regresar una distancia grande, el motor
regresar a toda velocidad. Si este necesita
regresar slo una pequea cantidad, el motor
correr a una velocidad ms lenta. A esto se le
llama control proporcional (Control de Posicin)
Control de Posicin

Figura 03: Servomotor de Modelamiento


Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los
motores son pequeos, cuando se observa la foto de
arriba, tiene internamente una circuitera de control
interna y es sumamente poderoso para su tamao.
Un servo normal o Standard como el HS-300 de
Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm.
de torque que es bastante fuerte para su tamao.
Tambin potencia proporcional para cargas
mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume
mucha energa. Se muestra la composicin interna
de un servo motor en el cuadro de abajo. Podr
observar la circuitera de control, el motor, un juego
de piones, y la caja.
Tambin puede ver los 3 alambres de conexin
externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts),
conexin a tierra GND y el alambre blanco es el
alambre de control.
Cmo trabaja un servo?
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y
un potencimetro (una resistencia variable) esta es
conectada al eje central del servo motor. En la figura
se puede observar al lado derecho del circuito. Este
potencimetro permite a la circuitera de control,

Figura 04: Circuito Control de Posicin del


Servomotor
El punto de referencia o setpoint que es el valor
de posicin deseada para el motor se indica
mediante una seal de control cuadrada. El
ancho de la seal indica el ngulo de posicin: una
seal con pulsos ms anchos (es decir, de mayor
duracin) ubicar al motor en un ngulo mayor, y
viceversa.
Inicialmente, un amplificador de error calcula el
valor del error de posicin, que es la diferencia
entre la referencia y la posicin en que se
encuentra el motor. Un error de posicin mayor
significa que hay una diferencia mayor entre el

valor deseado y el existente, de modo que el motor


deber rotar ms rpido para alcanzarlo; uno menor,
significa que la posicin del motor est cerca de la
deseada por el usuario, as que el motor tendr que
rotar ms lentamente. Si el servo se encuentra en la
posicin deseada, el error ser cero, y no habr
movimiento.
Para que el amplificador de error pueda calcular el
error de posicin, debe restar dos valores de voltaje
analgicos. La seal de control PWM se convierte
entonces en un valor analgico de voltaje, mediante
un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor
de la posicin del motor se obtiene usando
un potencimetro de
realimentacin
acoplado
mecnicamente a la caja reductora del eje del motor:
cuando el motor rote, el potencimetro tambin lo
har, variando el voltaje que se introduce al
amplificador de error.
Una vez que se ha obtenido el error de posicin, ste
se amplifica con una ganancia, y posteriormente se
aplica a los terminales del motor.

Es sencillo notar que, para el caso del motor


anteriormente mencionado, la duracin del pulso
alto para conseguir un ngulo de posicin estar
dado por la frmula:

Donde est dado en milisegundos y en


grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que
ningn valor de ngulo o de duracin de pulso
puede estar fuera del rango de operacin del
dispositivo: en efecto, el servo tiene un lmite de
giro de modo que no puede girar ms de cierto
ngulo en un mismo sentido debido a la
limitacin fsica que impone el potencimetro del
control de posicin.
Para bloquear el servomotor en una posicin, es
necesario enviarle continuamente la seal con la
posicin deseada. De esta forma, el sistema de
control seguir operando, y el servo conservar su
posicin y se resistir a fuerzas externas que
intenten cambiarlo de posicin. Si los pulsos no se
envan, el servomotor quedar liberado, y
cualquier fuerza externa puede cambiarlo de
posicin fcilmente.
SERVOMOTOR

Figura 05: La posicin del servo tiene una


proporcin lineal con el ancho del pulso
utilizado.
Cada servo, dependiendo de la marca y modelo
utilizado, tiene sus propios mrgenes de operacin.
Por ejemplo, para algunos servos los valores de
tiempo de la seal en alto estn entre 1 y 2 ms, que
posicionan al motor en ambos extremos de giro (0 y
180, respectivamente). Los valores de tiempo de
alto para ubicar el motor en otras posiciones se halla
mediante una relacin completamente lineal: el valor
1,5 ms indica la posicin central, y otros valores de
duracin del pulso dejaran al motor en la posicin
proporcional a dicha duracin.

Los servos son un tipo especial de motor de c.c.


que se caracterizan por su capacidad para
posicionarse de forma inmediata en cualquier
posicin dentro de su intervalo de operacin. Para
ello, el servomotor espera un tren de pulsos que
se corresponde con el movimiento a realizar.
Estn generalmente formados por un amplificador,
un motor, un sistema reductor formado por ruedas
dentadas y un circuito de realimentacin, todo en
un misma caja de pequeas dimensiones. El
resultado es un servo de posicin con un margen
de operacin de 180 aproximadamente.

Fig. 6 Servomotor POWER 3001 HD


El sistema de control de un servo se limita a indicar
en que posicin se debe situar. Esto se lleva a cabo
mediante una serie de pulsos tal que la duracin del
pulso indica el ngulo de giro del motor. Los valores
ms generales se corresponden con pulsos de entre
1 ms y 2 ms de anchura, que dejaran al motor en
ambos extremos (0 y 180).
El ancho de pulso (PWM) suelen emplear valores ~
20 ms (entre 10 ms y 30 ms).
Es importante destacar que para que un servo se
mantenga en la misma posicin durante un cierto
tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso
correspondiente. De este modo, si existe alguna
fuerza que le obligue a abandonar esta posicin,
intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el
intervalo entre pulsos es mayor que el mximo)
entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar
mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza
externa podra desplazarlo.

Fig. 7 Tren de pulso para el control de servo


CONTROLADOR DEL SERVOMOTOR.

Fig. 8 PIC18F4550
PWM
El ejemplo "Fading" demuestra el uso de una
salida analgica (PWM) para atenuar y aumentar
la luminosidad de un LED. Lo tienes disponible en
la opcin "File->Sketchbook->Examples->Analog"
del men del software de Arduino.
La Modulacin por Ancho de Pulso (PWM = Pulse
Width Modulation) es una tcnica para simular una
salida analgica con una salida digital. El control
digital se usa para crear una onda cuadrada, una
seal que conmuta constantemente entre
encendido y apagado. Este patrn de encendidoapagado puede simular voltajes entre 0 (siempre
apagado) y 5 voltios (siempre encendido)
simplemente variando la proporcin de tiempo
entre encendido y apagado. A la duracin del
tiempo de encendido (ON) se le llama Ancho de
Pulso (pulse width). Para variar el valor analgico
cambiamos, o modulamos, ese ancho de pulso. Si
repetimos este patrn de encendido-apagado lo
suficientemente rpido por ejemplo con un LED el
resultado es como si la seal variara entre 0 y 5
voltios controlando el brillo del LED.
En el grfico de abajo las lneas verdes
representan un periodo regular. Esta duracin o
periodo es la inversa de la frecuencia del PWM.
En otras palabras, con la Arduino la frecuencia
PWM es bastante prxima a 500Hz lo que
equivale a periodos de 2 milisegundos cada uno.
La llamada a la funcin analogWrite() debe ser en
la escala desde 0 a 255, siendo 255 el 100% de
ciclo (siempre encendido), el valor 127 ser el
50% del ciclo (la mitad del tiempo encendido), etc.

sistema de modo que la posicin de la bola puede


ser manipulada.

Figura 10: Diseo del Ball & Beam


Para este problema, vamos a suponer que la bola
rueda sin deslizamiento y la friccin entre la viga y
la bola es insignificante. Las constantes y
variables para este ejemplo se definen como
sigue:
Fig. 9 PWM
Una vez cargado y ejecutado el ejemplo mueve la
arduino de un lado a otro, lo que ves es
esencialmente un mapeado del tiempo a lo largo del
espacio. A nuestros ojos el movimiento difumina cada
parpadeo del LED en una lnea. A medida que la
luminosidad del LED se incrementa o atena esas
pequeas lneas crecen o se reducen. Ahora ests
viendo el ancho de pulso (pulse width).

MODELAMIENTO DEL BALL & BEAM


Una bola se coloca en un haz, donde se permite
rodar con un grado de libertad a lo largo de la
longitud de la barra. Un brazo de palanca se une a la
barra en un extremo y un servomotor en el otro. A
medida que el equipo de servo se convierte en un
ngulo , la palanca de cambios en el ngulo del
haz de . Cuando se cambia el ngulo de la posicin
horizontal, la gravedad hace que la bola ruede a lo
largo de la barra. Un controlador se disea para el

M
R
d
g
L
J

masa de la pelota
radio de la bola
brazo de palanca acodada
aceleracin de la gravedad
longitud de la viga
bola momento de inercia

0,11 kg
0.01 m
0,1 m
9,8 m / s 2
0,5 m
9.99e-6 kgm2

La ecuacin de Lagrange del movimiento de la


bola es dada por:

Linealizacin de la ecuacin sobre el ngulo del


haz, = 0, nos da la siguiente aproximacin lineal
del sistema:

La ecuacin que relaciona el ngulo del haz con el


ngulo de la marcha se puede aproximar como
lineal por la siguiente ecuacin:

Sustituyendo
obtenemos:

esto

en

la

ecuacin

anterior,

Funcin
de
Transferencia:
Tomando
la
transformada de Laplace de la ecuacin anterior, la
siguiente ecuacin se encuentra:

Al tomar la transformada de Laplace para encontrar


la funcin de transferencia de las condiciones
iniciales son iguales a cero.
Reorganizacin nos encontramos con la funcin de
transferencia desde el ngulo del engranaje (
la posicin de la bola (R (s)).

(s)) a

Figura 11: Respuesta a la seal paso, en lazo


abierto
En la Figura 08 es evidente que el sistema es
inestable en lazo abierto causando que la bola
ruede la derecha del extremo de la viga. Por lo
tanto, algn mtodo de control de posicin de la
bola en este sistema se requiere.
En esta figura es evidente que el sistema es
inestable en lazo abierto causando que la bola
ruede la derecha del extremo de la viga. Por lo
tanto, algn mtodo de control de posicin de la
bola en este sistema se requiere.
EFECTO DEL CONTROLADOR PID SOBRE EL
BALL AND BEAM
Control proporcional:

Utilizando MATLAB podemos observar la respuesta a


una entrada paso:

kp = 1;
numP = kp*num;
[numc, denc] = cloop(numP, den)
step(numc,denc)

m = 0.111;
R = 0.01;
g = -9.8;
L = 0.7;
d = 0.1;
J = 9.99e-6;
K = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m));
num = [-K];
den = [1 0 0];
printsys(num,den)
step(num,den)

Fig. 12 Respuesta a la seal paso con Kp=1

Como se puede ver la adicin de ganancia


proporcional no hace que el sistema estable. El
siguiente paso es cambiar el valor de kp y tenga en
cuenta que el sistema sigue siendo inestable.
Control proporcional-derivativo
Ahora, vamos a aadir un trmino derivado al
controlador.
kp = 10;
kd = 10;
numPD = [kd kp];
numh = conv(num, numPD);
[numc, denc] = cloop(numh, den);
t=0:0.01:5;
step(numc,denc,t)

Como se puede ver en la trama, sobre todo, los


objetivos de control se han cumplido sin el uso de
un controlador integral (tiempo de establecimiento
de este ejemplo se considera alcanzado cuando la
respuesta es inferior al 2% de su valor final). Pero
para efectos reales se debi utilizar un controlador
integral para mejor el tiempo de establecimiento.
Las ecuaciones asociadas a los tiempos que
encontramos son :
PULSO NIVEL ALTO t1= 0,693 * (R1+R2) * C1
PULSO NIVEL BAJO t2 = 0,693 * R2 * C1
por tanto:
T = t1 + t2 = 0,693 * ( R1 + 2R2 ) * C1
f = 1 / T = 1,44 / (R1 + 2R2 ) * C1
Aplicando estos clculos, y jugando con los
valores de los periodos que queremos obtener, es
muy sencillo obtener los valores de los
componentes: resistencias y condensador.

Fig.13 Respuesta del control proporcional-derivativo


Despus de jugar con las ganancias un poco, la
trama paso siguiente respuesta se puede lograr
con kp = 10 y kd = 50:

NOTA: t1 siempre va a ser mayor que t2, entonces


el periodo ms corto corresponde al pulso de nivel
bajo, y el ms largo al del pulso alto. Como
consecuencia de esto, tenemos que centrarnos en
el tiempo t2, que es el que se va a controlar.
Dado que tenemos 3 variables (R1, R2 y C1) y 2
ecuaciones, fijamos C1 a un valor entorno a 1 F,
y hallamos los valores de las resistencias:

EFECTOS DEL CONTROLADOR PID SOBRE EL


BALL & BEAM.

Fig. 14 Respuesta a la seal paso con variacin de


kp, kd

10

Controlador PID Implementado

2
5

1
3

Simulacin del PID


1. Amp. Diferencial
2. Controlador P
3. Controlador I
4. Controlador D
5. Amp. Sumador Inversor
Calculo de las constantes P.I.D. Cada elemento
del Controlador lo manejamos como impedancia y
se obtiene:

PROPORCIONAL

K p=

Z 1 R1 0,954 K
=
=
Z2
R2
1 K

K p=0,954
11

INTEGRAL

Z a =Z 3 Z c

Za=

Za=

Za=

K i=

K i=

K i=

Z 3Z c
Z 3+ Z c
R3
C1
R3 +

Z X =Z c + Z R =

1
C1
Z X=

1+ R 9 C 2
C2

Kd=

Z x 1+R9 C2
=
Z4
C2 R4

Kd=

100 F9,67 K
1+(10 K100 F )

R3
R3 C 1+1
Z a
R4
R 3
R4 R3 C1 + R4
2 K
( 5,78 K2 K100 F ) +5,78 K

1
+R9
C2

K d =2,0682
En el circuito controlador del Servomotor:

T ON =2,7 K
T OFF =16,09 K
R=100 K
C=1 F

K i=0,2883

IMPLEMENTACION DEL BALL & BEAM


MATERIALES PARA EL CIRCUITO

DERIVATIVO

3
1

Fuentes DC
Osciloscipio

12

Protoboard
Resistencias
Trimmers
Capacitores
Arduino uno
LM358
Servomotor 3001 HD

MATERIALES PARA LA MAQUETA


Balso (Madera)
Angulo (50 cm)
Baln
Cuerda de Ferronquel
Brazo de palanca acodada
Acrilico

RESULTADOS OBTENIDOS

CAMBIAR
IMAGEN POR LA
PROPIA
Controlador implementado (Amplificador
diferencial, PD, sumador inversor,arduino)

Estabilidad de la esfera en 0.86 V, los clculos


dan 1 V, para asegurar la estabilidad.

13

CAMBIAR IMAGEN
POR LA PROPIA

Estructura del Ball and Beam

El cdigo usado en el Arduino uno fue:


Tutorial Arduino # 0003 - Efecto Fading
En
este
tutorial,
mostramos
como
desvanece un LED
en funcin del valor recogido en
entrada analgica.

se
un

Este proyecto es de dominio pblico.


*/
int pinSensor = A0;
potencimetro.
int pinLed = 9;
para el Led.
int valorSensor = 0;
valor del sensor.

// Entrada para el
// Seleccionamos pin
// variable para el

void setup() {
pinMode(pinLed, OUTPUT); // Establecemos
el pin como salida.
}
void loop() {
// Leemos el valor del sensor y lo
almacenamos:
valorSensor = analogRead(pinSensor);
// Establecemos el valor analgico para
la salida PWM
analogWrite(pinLed, valorSensor / 4);
// Detenemos el programa durante 30
milisegundos:
delay(30);

CONCLUSIONES

El controlador diseado inicialmente fue un


PID, pero por problemas de inestabilidad
causados por el integrador, se dise en
segunda instancia solo el PD.

La tcnica de control por planos


deslizantes presenta una forma sencilla de
manejar gracias a los controladores
anlogos cuyas modificaciones en la
respuesta del sistema son fciles de
manipular.
El primer circuito que se us para el control
del servomotor fue con un LM555, pero al
presentar un poco de problemas para la
implementacin ya que sus resistencias
variables eran trimmers, los cuales son
muy fciles de descalibrar nos presento
algunos problemas, por tanto usamos un
mtodo diferente para el control del
servomotor el cual fue un Arduino uno, el
cual es muy preciso.
Por problemas de voltaje en la cuerda
usada, la esfera tardaba un poco en
estabilizarse.
Para un mejor funcionamiento del sistema
es recomendable usar un alambre que
tenga una resistencia mayor a 100 para
obtener un valor de voltaje fiel, este
alambre no debe ser de un radio tan
pequeo ya que podra romperse debido a
la tensin.

REFERENCIAS
http://www.unicrom.com/tut_multivibrador_
astable_555.asp
http://es.wikipedia.org/wiki/Circuito_integra
do_555
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/roboti
ca/sistema/motores_servo.htm
http://es.scribd.com/doc/26916307/Probado
r-de-Servos-Con-El-Integrado-555
http://syscontrol2.blogspot.com/2007/12/co
ntroladores-pid.html
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