Modelacion y simulacion de un motor DC usando

MATLAB
Richard Duarte

Javiera Garay

Facultad de ingeniera
Universidad de Talca
Curico, Chile
Email: rduarte10@alumnos.utalca.cl

Facultad de ingeniera
Universidad de Talca
Curico, Chile
Email: jgaray12@alumnos.utalca.cl

ResumenEn este trabajo se presenta la modelacion y simulacion de un motor de corriente continua. Donde se describieron
aplicaciones tpicas del motor en la industria y se llego a un
modelo dinamico en ecuaciones diferenciales, del cual se obtuvo
un modelo en ecuaciones de estado para el sistema continuo
y se realizo simulacion ante entradas de tipo impulso, escalon,
rampa y sinusoidal. Se obtuvo tambien un modelo lineal discreto
equivalente, funcion de transferencia para el sistema continuo y
discreto, polos, ceros, ganancia dc y diagramas de bode.

I.

I NTRODUCCI ON

Los motores son maquinas electricas que cumplen la funcion de transformar la energa electrica en energa mecanica
mediante un campo magnetico, en principio el giro del motor
depende de los flujos electricos y magneticos que originan la
fuerza o par de torsion del motor.
Se llegar a encontrar el modelo dinamico del motor y
simularlo aplicando distintas entradas. Para esto los objetivos
propuestos son:
Encontrar el modelo dinamico del motor
Encontrar la representacion en variables de estado
Simular el motor ante distintas entrada (impulso, escalon,
rampa, sinusoidal)
Modelo equivalente en tiempo discreto
Analizar la funcion de transferencia del motor
Simular el modelo en tiempo discreto del motor y comparar el resultado con el modelo en tiempo continuo
dibujar el diagrama de Bode para tiempo continuo y
discreto
II.

A PLICACIONES

El motor de corriente continua es bastante simple de

controlar, por lo mismo tiene un gran campo de aplicaciones,
tan solo basta variar la tension de entrada para regular su
velocidad. Dependiendo de su construccion pueden alcanzar
un alto par para aplicaciones de mayor envergadura. Aunque
no son tan ampliamente utilizados en algunas industrias
como los motores de corriente alterna, por costos y tamanos
mayores de los de corriente continua. Ahora con el uso
masivo de aplicaciones electricas en transporte (aire, mar y
tierra), que el motor de corriente continua vuelve a tener
un gran impacto en la sociedad y sus usos no dejan de
sorprender, tanto como su eficiencia y potencias.

Algunas aplicaciones del motor son:

Area Industrial
Cintas y Sinfin Transportadores
Brazos roboticos
Bobinadoras
Prensas
Cortadoras
Elevadores
Cizallas
Mezcladores
Agitadores
Impresoras y Scanner
impresoras de tinta, toners, 3D, multifuncionales
Transporte
Automoviles (motor partidor y autos electricos)
Bicicletas, Skates, Patines, Scoters electricos
III.
III-A.

M ODELO DIN AMICO

DEL MOTOR

Entrada, salida, objetivo de estudio del sistema

Cuadro I
TABLA DE COMPONENTES DEL SISTEMA
Entrada
Salida
Perturbacion
Variables de estado
Parametros

Va
(t)
Tl
Ia ,
Ra ,La ,Km ,J,d

III-B.

Ecuacion electrica del motor

Las ecuaciones son:

Comenzando con un analisis del circuito electrico del motor.

X

T = J

Te Tl Tr = J
Donde el torque en el eje:

Tr = d
Figura 1. Circuito del motor

Donde Va es el voltaje aplicado a la armadura, Ra es la

resistencia propia del sistema, La es la inductancia de la
bobina misma y ea es la fuerza contra electromotriz que se
produce en la bobina, por este pasa una corriente Ia .
Por usando ley de voltaje de Kirchhoff se obtiene:

d es el coeficiente de roce. Finalmente, la ecuacion queda

como:

Te Tl d = J
Despreciando perdidas se tiene que:
PElectrica = PM ecanica

Va + VRa + VLa + ea = 0
ea Ia = Te
Va = VRa + VLa + ea = 0

que corresponde a la constante de flujo magnetico Km

Donde

VLa = L

dIa
dt

Te
ea
=
= Km

Ia
Donde la relacion de la parte electrica y mecanica queda
dada por:

VRa = Ia Ra
ea = Km

Finalmente la ecuacion dinamica de la parte electrica del

motor es:

Te = Km Ia
dIa
Va = Ia Ra + L
+ ea
dt
III-C. Ecuacion mecanica del motor
En la parte mecanica del sistema, se tiene la transmision del
movimiento rotacional hacia la carga, donde Te es el torque
en la entrada del motor, Tl es el torque en la carga, Tr es el
torque del eje, J es el momento de inercia y es la velocidad
angular.

Reemplazando

Va = Ia Ra + L

d
dt
Ordenandolas en funcion de las variables de estado, se tiene
que:
Km Ia Tl d = J

dIa
= Va Ia Ra Km
dt

J
Figura 2. Sistema fsico

dIa
+ Km
dt

d
= Km Ia TL d
dt

III-D.

Representacion en ecuaciones de estado

Entradas impulso
1

Las variables de estados encontradas son Ia ,, las cuales se

ven claramente derivadas en las ecuaciones anteriores. Ahora
haciendo un cambio de variables

Voltaje
Torque carga

0.9
0.8

Amplitud

0.7

x1 = Ia, x2 =

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2

Sus derivadas son

0.1
0
0

x1 =

0.5

1
Ra
Km
Va
x1
x2
L
La
La

1.5

2.5
Tiempo [S]

3.5

4.5

Figura 3. Entrada impulso al sistema

Km
d
TL
x1 x2
J
J
J
Obtenemos la representacion de estados de la forma

Respuesta del sistema a entrada impulso

x2 =

1.5
Corriente
Vel. Angular

1
0.5





Km /L
1/L
0
x +
u +
p
d/J
0
1/J

Amplitud

" # 
x1
R/L
=
x2
Km /J

0.5
1
1.5

y la matriz de salida es


y= 0

 
 x1
1
x2

2.5
0

IV-A.

ANTE DIFERENTES ENTRADAS

S IMULACI ON

Parametros del sistema

Cuadro II
PARAMETROS DEL SISTEMA
Va
R
L
Km
d
TL
J

5V
1.1
0.08 H
0.6 Vs
0.08 kgm2 /s
3 Nm
0.15 kgm2

1.5

2.5
Tiempo [S]

3.5

4.5

Figura 4. Respuesta del sistema a entrada impulso

donde es el objetivo de estudio

IV.

0.5

IV-B2. Entrada escalon al sistema: Se aplica un escalon

al voltaje en t = 1s, para sacar el motor de la inercia aumenta
la corriente y luego tiende a su valor nominal, esto hace
que aumente la velocidad del motor. En t = 2s, se aplica un
escalon en el torque en la carga lo cual hace al sistema girar
en sentido contrario, por consiguiente tratando de oponerse a
este movimiento la corriente vuelve a aumentar. Al ser ambos
escalones, tanto la corriente como la velocidad tienden a un
valor constante en equilibrio.
Entradas escalon
5
Voltaje
Torque carga

4.5
4

Graficos de la simulacion

IV-B1. Entrada impulso al sistema: El motor recibe en

forma de impulso aproximado un voltaje de entrada que lo
saca de su inercia, aumentando la corriente en el sistema,
este impulso aproximado dura 1 segundo, por eso la velocidad
aumenta durante el primer segundo.
La corriente comienza a disminuir de forma paulatina hasta
llegar a cero. La velocidad angular depende de los torques en
el eje, el torque electrico, torque por roce y torque en la carga.
El torque electrico es en direccion opuesta al torque por roce
y al torque en la carga, el torque en la carga se simula como
un impulso aproximado que provoca que el eje gire en sentido
opuesto ya que el torque electrico fue muy bajo.

Amplitud

IV-B.

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0

0.5

1.5

2.5
Tiempo [S]

3.5

Figura 5. Entrada escalon al sistema

4.5

Respuesta del sistema a entrada escalon

Entrada sinusoidal al sistema

5
Corriente
Vel. Angular

Voltaje
Torque carga

4
3

5
2
Amplitud

Amplitud

4
3
2

1
0
1
2

1
3
0
1
0

4
0.5

1.5

2.5
Tiempo [S]

3.5

4.5

5
0

0.5

Figura 6. Respuesta del sistema ante entrada escalon

1.5

2.5
Tiempo [S]

3.5

4.5

Figura 9. Entrada sinusoidal al sistema

Respuesta del sistema a entrada sinusoidal

IV-B3. Entrada rampa al sistema: Comienza a aumentar

el voltaje en t = 1 s, para sacar de la inercia al motor la
corriente tambien aumenta y luego comienza a bajar a su
valor nominal, justo para encontrar que el torque en la carga
comienza a aumentar en t = 2 s, como esta comienza a crecer
y es mayor al torque electrico el motor comienza a girar en
sentido contrario al inicial, esto eleva la corriente en un intento
de contrarrestar ese torque.

3
Corriente
Vel. Angular
2

Amplitud

3
0

0.5

1.5

2.5
Tiempo [S]

Entrada rampa al sistema

3.5

4.5

4
Voltaje
Torque carga

3.5

Figura 10. Respuesta del sistema ante entrada sinusoidal

Amplitud

2.5

V.

2
1.5

M ODELO LINEAL DISCRETO EQUIVALENTE

Para encontrar el sistema descrito equivalente de la forma

x(kT + T) = Ax(kT) + Bu(kT) + Ep(kT)

0.5
0
0

0.5

1.5

2.5
Tiempo [S]

3.5

4.5

debemos encontrar las matrices A,B y E. Las matrices estan

definidas de la siguiente manera

Figura 7. Entrada rampa al sistema

A = eAZ= L1 (sI A)
T

eA B d

B=
Respuesta del sistema a entrada rampa

Z0 T

5
Corriente
Vel. Angular

E=

eA E d

0
Amplitud

donde T = 0.25 s, corresponde al tiempo de muestreo. El

resultado de las matrices, obtenido usando matlab, es

A=

2
0

0.5

1.5

2.5
Tiempo [S]

3.5

4.5


0,0737
0,1927






0,3612
0,6755
0,5510
B=
E=
0 5629
0,5510
1,3312

VI.
Figura 8. Respuesta del sistema ante entrada rampa

IV-B4. Entrada sinusoidal al sistema: El sistema ante una

entrada sinusoidal comienza a girar en un sentido y luego en
otro ademas de aumentar y disminuir la corriente, de forma
periodica. En la entrada las senales estan en fase, pero al salir
estan desfasadas, esto se debe al comportamiento en contra de
la corriente frente a un torque en la carga para oponerse a su
movimiento.

VI-A.

A N ALISIS
DE LA F. DE T.

Funcion de transferencia del sistema continuo

50
s2 + 14,28s + 37,33

VI-B.

Polos y ceros del sistema continuo

Polos: 10,8390 y 3,4444

Ceros: No tiene.

VI-I2. Sistema discreto: El sistema tiene sus polos dentro

de la circunferencia unitaria, por lo tanto, el sistema es de fase
mnima. La ganancia dc es 1,3393 para entrada u(kT) y a este
valor converge la corriente ante entrada escalon.

Diagrama polozero del sistema continuo

1
0.996

0.99

0.98

0.96

0.91

0.7

0.8
0.998
0.6

Imaginary Axis (seconds1)

0.4

0.2
12
0

10

VII.

S IMULAR COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA

DISCRETO EQUIVALENTE

0.2

0.4

0.6
0.998
0.8
0.996
1
12

0.99

10

0.98

0.96

0.91

0.7

Real Axis (seconds1)

En la imagen se puede observar que el sistema discreto y

el sistema continuo nos entregan la misma respuesta, con la
diferencia de que el sistema discreto son muestras tomadas del
sistema continuo cada 0.25 s.

Figura 11. Diagrama polo-zero del sistema continuo

Respuesta Escaln continua y discreta
2
1.8

VI-C.

Ganancia dc del sistema continuo

Para entrada u(t): La ganancia dc es 1,3393

VI-C1.
VI-D.

1.6
1.4
1.2

Valores propios de la matriz A continua

1
0.8

1 = 10,8390
2 = 3,4444

0.6
0.4
0.2

VI-E.

F. de T. para sistema discreto

0
0

0,551z + 0,1707
0,4893z + 0,02813
VI-F. Polos y ceros del sistema discreto

0.5

1.5

2.5
Tiempo [s]

3.5

4.5

Figura 13. Comparacion del sistema continuo y discreto

z2

VIII.

Polos: 0,0666 y 0,4227 Ceros: 0,3098

VIII-A.

D IAGRAMA DE BODE ( CONTINUO / DISCRETO )

Diagrama de bode del sistema continuo

Diagrama polozero del sistema discreto

1

0.5/T
0.6/T

0.8

Diagrama de bode del sistema continuo

0.4/T
0.1

0.7/T

20

0.3/T

0.2
0.3
0.8/T

Imaginary Axis

0.9/T
0.2

0.2/T

0.4
0.5
0.6
0.7
0.8

0.4

Magnitude (dB)

0.6

0.1/T

0.9
1/T
1/T

20

40

60

0.2
0.9/T

80
0

0.1/T

0.4
0.8/T

0.8

0.3/T
0.6/T

1
1

0.8

45

0.2/T

0.7/T

0.6

Phase (deg)

0.6

0.4

90

0.4/T
0.2

0.5/T
0
Real Axis

135
0.2

0.4

0.6

0.8

1
180
1
10

10

10
Frequency (rad/s)

10

Figura 12. Diagrama polo-zero del sistema discreto

Figura 14. Diagrama de bode del sistema continuo

VI-G.

Ganancia DC del sistema discreto

VI-G1. Para entrada u(kT): La ganancia DC del sistema

es 1,3393
VI-H.

Valores propios de la matriz A discreta

1 = 0,0666
2 = 0,4227

VI-I.

Conclusiones de la F. de T.

VI-I1. Sistema continuo: El sistema tiene todos sus polos

en el semiplano izquierdo, por lo tanto, el sistema es de fase
mnima. La ganancia dc es 1,3393 para entrada u(t) y a este
valor converge la corriente ante entrada escalon. El sistema es
estable y no es oscilatorio, debido a que no tiene exponenciales
complejas.

10

VIII-B.

Diagrama de bode del sistema discreto

Diagrama de bode del sistema discreto
5

Magnitude (dB)

10

15
0

Phase (deg)

45

90

135

180
1
10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Figura 15. Diagrama de bode del sistema discreto

IX.

C ONCLUSI ON

En este trabajo se modelo un motor de corriente continua

usando un modelo fenomenologico. Se revisaron varias aplicaciones del motor DC en la industria y otras a reas, por sus
caractersticas de facil control y precision de movimiento. La
simulacion del motor describe su comportamiento ante distintos tipos de entradas (impulso, escalon, rampa y sinusoidal).
La entrada que entrega el mejor comportamiento del motor es
la de escalon, y esto es lo mas obvio puesto que es la que mas
se asemeja a sus condiciones de funcionamiento normal (al
menos en el voltaje de entrada). Se obtuvo un modelo discreto
equivalente a partir de las ecuaciones de estado. Se simulo el
sistema discreto y se comprobo que el resultado era el mismo
que se obtena con el modelo continuo, pero obviamente
tomando muestras cada 0.25 s. La funcion de transferencia
dice que el sistema continuo es de fase mnima as como
el sistema discreto. Ademas, ambos sistemas convergen ante
entrada escalon. El analisis matematico de un sistema es
una herramienta lo suficientemente precisa para permitirnos
interpretar sus graficas y asociarlas a comportamientos vistos
fsicamente en motores. Esto es prueba de lo potente que puede
ser un sistema bien definido por mas simple que parezca su
modelo.
R EFERENCIAS
[1] J.Munoz, Apuntes de sistemas dinamicos
[2] Aplicaciones de motores CC DMI 180-400 [online]. Disponible en:http:
//www.abb.cl/product/seitp322/c350092208e46f5bc1257b7b002b15b9.
aspx?productLanguage=es&country=CL&tabKey=6