1 Cintique
1.1 Masse et inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Notions dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Moment dinertie par rapport un point . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Moment dinertie par rapport une droite . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Moments dinertie dans un repre cartsien . . . . . . . . . . .
1.2.5 Relations entre les moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.6 Thorme de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.7 Produits dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Oprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Oprateur dinertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Proprits et directions principales de la matrice dinertie . . .
1.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Cas du solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 Changement de point de rduction . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Relation entre la rsultante cintique et la rsultante dynamique
1.6.4 Relation entre le moment cintique et le moment dynamique
i
1
1
1
2
2
5
5
6
6
6
8
8
10
10
10
15
20
23
24
24
25
26
26
26
27
27
ii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
28
29
29
29
31
31
32
32
33
37
CHAPITRE 1
CINTIQUE
1 Cintique
1.1.2 Masse
La masse caractrise la quantit de matire, cest une grandeur compltement
additive.
Soit, 1 ,2 deux systmes matriels disjoints alors :
m (1 2 ) = m (1 ) + m (2 )
(1.1)
avec 1 2 6= .
La masse m de lensemble est dfinie par :
m =
dm =
(P) dv
(1.2)
d
d #
#
f (P, t ) dm =
f (P, t ) dm.
dt
dt
R
P
(1.3)
(1.4)
GP dm = 0 .
P
(1.5)
avec m OG =
OP dm
GO dm +
OP dm = 0
et finalement
1
OG =
m
OP dm
(1.6)
#
Dans un repre cartsien, on note x G , y G , z G les coordonnes de OG et x, y, z
#
les coordonnes de OP , on peut donc crire :
1
xG =
m
x dm,
1
yG =
m
y dm,
1
zG =
m
z dm.
(1.7)
Remarques :
Si le systme matriel est un solide indformable, le centre dinertie est un
point fixe du solide ;
Si le systme matriel possde un lment de symtrie matrielle, plan ou
axe de symtrie, aussi bien du point de vue gomtrique que du point de
vue de la rpartition des masses, le centre dinertie appartient cet lment
de symtrie ;
Le centre dinertie est confondu avec centre de gravit dans le cas dun champ
de pesanteur uniforme.
b ) Centre dinertie dun ensemble de corps
Un ensemble matriel est compos de n sous-ensembles matriels i .
chaque sous-ensemble i est associ sa
masse m i et son centre dinertie Gi , alors
n
1 X
#
OG =
m i OGi .
m i =1
Gi
(1.8)
Gn
G2
G1
1 Cintique
c ) Thormes de Guldin
nonc (Centre dinertie dune courbe plane) Soient (C) une courbe du plan ()
et () une droite du plan ne coupant pas (C).
Laire de la surface engendre par la rotation de la courbe (C) autour de la droite
() est gal au produit de la longueur de la courbe L par le primtre dcrit par son
centre dinertie 2 r G .
S = 2 r G L
On associe la courbe (C) une masse
linque constante, dm = d l do la
masse totale de la courbe m c = L.
La position du centre dinertie de la
courbe est calcule par la relation gnrale :
()
(C)
P
dl
m c OG =
(1.9)
OP dm
r
rG
L OG =
#
r
OP dl .
L OG =
OP dl
C
L rG =
r dl
C
r d dl =
S=
d
0
r dl = 2
r dl
C
En substituant
cherch.
nonc (Centre dinertie dune surface plane homogne) Soient (S) une surface
du plan () et () une droite du plan ne coupant pas (S).
Le volume engendr par la rotation de la surface plane tournant autour de laxe
() est gal au produit de laire de la surface par la longueur du primtre dcrit par
son centre dinertie.
V = 2 r G S
(1.10)
m S OG =
()
(C)
rG
OP dm
ds
OP d s
S OG =
S
#
r
S rG =
r ds
S
r d d s =
V=
r d s = 2
S
r ds
S
do la relation cherche :
V = 2 r G S.
Remarque : lutilisation des thormes de Guldin permet de simplifier le calcul de position du centre dinertie dans la mesure o lon connat les caractristiques du volume et de la surface balaye.
#
y
()
#
x
#
z
F IGURE 1.4 Moment dinertie par rapport une
droite
1 Cintique
positive :
AP 2 dm
IA (S) =
kgm2
(1.11)
# # 2
I (S) =
AP dm
kgm2
(1.12)
S
I (S) =
# 2
HP dm =
S
d P2 dm
(1.13)
Soit un repre R O, #
x , #
y , #
z , un point P de coordonnes x, y, z dans R.
Moment dinertie du solide S par rapport au point O
IO (S) =
OP 2 dm soit
=
S
x 2 + y 2 + z 2 dm
(1.14)
7
R2 = 2 R1 , H2 = 18 R1 ,
m 2 0, 25 m 1
H1 = 2 R1 ,
m1
Rext = 2 R1 , Ri nt 1.68 R1 ,
H3 = 41 R1 , m 3 0, 15 m 1
dans le repre O, #
x , #
y , #
z .
I(O, #
x ) (S) =
I(O, #
x ) (S) =
# 2
#
x OP dm =
# #
2
x x x + y #
y + z #
z
dm
y2 + z
dm
(1.15)
I(O, #
x)=
I(O, #
y)=
I(O, #
z)=
I(O #
x #
y)=
I(O #
y #
z)=
I(O #
z #
x)=
S
1 Cintique
# #
I(O, #
x ) = I(O #
x #
y ) + I(O z x )
I(O, #
y ) = I(O #
x #
y ) + I(O #
y #
z)
#
#
#
I(O, #
=
I
+
I
z)
(O z x )
z)
(O y #
1
#
I(O, #
x ) + I(O, #
y ) + I(O, z )
2
#
y
K
G #
(2 )
#
x
(1 )
#
z
F IGURE 1.6 Thorme de Huygens
# =
A,
#
A,
HK 2 dm +
=
S
dm =
# 2
AP
: I
# #
#
A,
S
#
# 2
HK + KP
KP 2 dm
2HK KP dm +
S
HP 2 dm
dm soit
HK 2 dm = m d 2
KP 2 dm = I
On reconnat le troisime :
#
G,
# #
2HK KP dm = 2 HK
S
= 2 HK
2HK KP dm = 2HK
S
# #
KP dm
S
KG + GP dm
KG dm + 2 HK
S
GP dm
S
par construction : HK KG 2 HK
KG dm = 0
S
GP dm = 0
S
#
A,
# + m d 2 .
G,
= I
nonc
de Huygens) Le moment dinertie dun solide
par rapport un
#(Thorme
#
axe A, est gal au moment dinertie par rapport laxe G, , parallle et passant par le centre dinertie du solide, augment du produit de la masse du solide par
le carr de la distance sparant les deux axes.
I
#
A,
2
# + m d
G,
= I
(1.16)
nonc (Corollaire) De tous les axes parallles une direction donne, celui par
rapport auquel le moment dinertie est minimum est laxe passant par G.
a ) Relation entre les moments dinertie par rapport deux droites parallles
On se propose de dterminer une relation entre les moments dinertie par rapport deux droites parallles quelconques I # (S) et I # (S) dun solide S (fiA,
B,
gure 1.7).
I
2
# (S) = I # (S) + m d A
A,
G,
2
# (S) = I # (S) + m d B
B,
G,
2
2
# (S) I # (S) = m d A m d B
B,
A,
(1.17)
10
1 Cintique
#
y
P
L
(B )
(G )
dB
K dA
G #
H
#
x
(A )
#
z
F IGURE 1.7 Relation entre les moments dinertie
#
#
OP #
u OP dm.
PS
b ) Matrice dinertie
soit
# #
O, #
x , #
y , #
z , un repre, et #
x , y , z une base ;
#
x + y #
y + z #
z ;
P, un point du solide S, avec OP = x #
#
u = #
x + #
y + #
z , un vecteur.
(1.18)
11
#
#
Dterminons OP #
u OP
#
#
OP #
u OP =
#
x x + y #
y + z #
z #
x + #
y + #
z x #
x + y #
y + z #
z =
#
+ y 2 + z2
x y
x z
x
#
+ x y
+ z + x2
y z
y
#
+ x z
y z
+ x2 + y 2
z
En intgrant sur le solide S :
#
#
u OP dm =
OP #
PS
y 2 + z 2 dm
PS
x y dm
PS
+
x y dm
PS
#
x
y z dm
#
y
#
z
z +x
dm
PS
PS
PS
x z dm
PS
+
x z dm
#
u
y z dm
PS
x 2 + y 2 dm
PS
y + z dm
+
PS
#
x y dm
IO (S) u =
PS
x z dm
PS
x y dm
PS
z 2 + x 2 dm
PS
y z dm
PS
PS
y z dm
(1.19)
PS
2
+
x + y dm
x z dm
PS
I(O, #
Px y Pxz
A F E
x)
IO (S) = F B D
ou IO (S) = Px y I(O, #
y ) P y z
E D C O
Pxz P y z I(O, #
z) O
x , #
y , #
z )
( #
x , #
y , #
z )
( #
12
1 Cintique
A = I(O, #
x)=
PS
B = I(O, #
y)=
PS
C = I(O, #
z)=
PS
F = Px y =
PS
E = Pxz =
PS
D = Py z =
PS
Remarques :
Une matrice dinertie dpend de la base et du point de calcul, il est donc
important de prciser ces donnes ;
La matrice dinertie est une matrice symtrique ;
On nomme aussi cette matrice tenseur dinertie.
c ) Dtermination du moment dinertie par rapport un axe quelconque
#
Par dfinition le moment dinertie autour de laxe = O, scrit
I (S) =
# # 2
OP dm.
PS
I (S) =
PS
# # 2
OP dm =
# # # #
OP OP dm.
PS
Le terme sous lintgrale peut tre considr comme le produit mixte des vec#
teurs #
u , #
v et w
#
# = #
#
u #
v w
u , #
v ,w
#
# # # #
avec #
u = , #
v = OP et w
= OP .
En permutant les termes du produit mixte on ne change pas le rsultat :
# # # # # # # # #
u , v ,w = v ,w, u = w, u , v
13
# # # # # # #
OP OP = OP OP
I (S) =
#
#
OP ~ OP dm
PS
#
#
I (S) = IO ()
A
Si on pose IO (S) = F
E
(1.20)
F E
#
B D et = , , dans la base B alors
D C O
B
A F E
I (S) = , , F B D
(1.21)
E D C O
#
#
AP #
u AP dm
PS
#
#
GP #
u GP dm
PS
En dcomposant le premier :
IA (S) #
u=
# #
# #
AG + GP #
u AG + GP dm
PS
puis en dveloppant
IA (S) #
u=
+
#
#
AG #
u AG dm +
PS
PS
#
#
GP #
u AG dm +
#
#
AG #
u GP dm
PS
PS
#
#
GP #
u GP dm
14
1 Cintique
Les deuximes et troisimes termes de cette somme sont nuls (par dfinition
#
#
du centre dinertie PS GP dm = 0 ) :
#
#
# #
#
#
#
AG u GP dm = AG u
GP dm = 0
PS
PS
# # #
#
# #
GP u AG dm =
GP dm #
u AG = 0 .
PS
PS
Lgalit devient :
IA (S) #
u=
#
#
AG #
u AG dm +
PS
#
#
GP #
u GP dm
PS
IG (S) ~
u=
#
#
u GM dm.
GM #
PS
#
#
#
#
AG #
u AG dm = m AG #
u AG
PS
(1.22)
#
#
Dterminons AG #
u AG en fonction des coordonnes des deux vecteurs
#
#
u = , ,
et AG = (a, b, c) .
b +c
#
#
AG #
u AG = a b
a c
2
b + c2
#
#
IA (S) u = IG (S) u + m a b
a c
a b
a2 + c 2
b c
a b
a2 + c 2
b c
a c
b c
a2 + b2
a c
b c
a2 + b2
(1.23)
AA
IA (S) = FA
E A
FA
BA
DA
15
E A
DA
CA A
AG
IG (S) = FG
EG
et
x , #
y , #
z )
( #
FG
BG
DG
EG
DG
CG G
x , #
y , #
z )
( #
# #
x , y , z , la relation entre ces matrices :
On dduit, dans la base #
AA
FA
E A
FA
BA
DA
E A
AG
DA = FG
CA A
EG
FG
BG
DG
b + c2
EG
DG + m a b
CG G
a c
a b
a2 + c 2
b c
a c
b c
a2 + b2
avec
A A = AG + m b 2 + c 2
BA = BG + m a 2 + c 2
CA = CG + m a 2 + b 2
D A = DG + m b c
E A = EG + m a c
(1.24)
F A = FG + m a b
16
1 Cintique
A 0 0
IA (S) = 0 B0 0 .
0 0 C0 A,B0
#
Cette base est appele base principale dinertie au point A. Les axes A, x 0 ,
# #
A, y 0 et A, z 0 sont les axes principaux dinertie et A0 , B0 et C0 les moments principaux dinertie.
Remarques :
Pour tous les solides prsentant des symtries dans la rpartition des masses,
il est facile de dterminer les axes principaux en sappuyant sur ces symtries.
Si le point dcriture est le centre dinertie, on parle alors de base centrale et
de moments centraux dinertie ;
Les moments centraux dinertie sont minima.
Nous allons vrifier que les particularits gomtriques dans la rpartition des
masses (symtrie, axe de rvolution) se retrouvent dans la forme de la matrice
dinertie.
E = Pxz =
x z dm et D = P y z =
PS
y z dm
PS
E = Pxz =
PS 1
x z dm +
x z dm
PS 2
Le plan O, #
x , #
y est plan de symtrie. On effectue le changement de variable
z z pour calculer la deuxime intgrale. Compte tenu du plan de symtrie, les
17
#
z
#
x
#
y
P1
z
P2
x z dm =
PS 2
x z dm E = Pxz = 0
PS 1
Px y
IOy
0
0
0
IOz
(1.25)
O,B
0
IOy
0
0
0
IOz
(1.26)
O,B
18
1 Cintique
#
z
#
x
#
y
P1
z x
P2
#
z
#
y
#
x
aux O, #
x et O, #
y sont gaux.
A=
y +z
PS
PS
x 2 + z 2 dm
PS
C=
dm = B =
x +y
dm = 2 A 2
PS
z 2 dm
19
0 0
A 0
0 C O,B
#
z
#
x
#
y
A=
y + z dm =
PS
C=
y dm
PS
x 2 + y 2 dm = A + B
x 2 dm
PS
PS
y z dm = 0
D=
x + z dm =
B=
PS
x z dm = 0
E=
PS
PS
Finalement la matrice scrit en un point O du plan et dans une base B contenant la normale celui-ci :
A F
0
0
IO (S) = F B
0
0 A + B O,B
Disque plan dpaisseur ngligeable Pour un disque plan, en O centre du disque
et dans une base B telle que #
z est la normale au plan
A
IO (S) = 0
0
0
0
A
0
0 2 A O,B
20
1 Cintique
1.4 Exercices
Exercice 1- Quart de disque
Corrig page ??
y#0
x#0
O
F IGURE 1.12 Quart de disque
Q3. Dterminer les axes principaux dinertie de la plaque (P), prciser les vecteurs
de la base principale.
Q4. En dduire les moments dinertie principaux J1 , J2 et J3 de la plaque (P) au
point O en fonction de M et a.
Exercice 2- Hlice tripale
Corrig page ??
a 1 = R cos ()
a 2 = R cos + 2
a 3 = R cos 2
3
3
et P3 = b 3 = R sin 2 .
P1 = b 1 = R sin () , P2 = b 2 = R sin + 2
3
3
c1 = z
c2 = z
c3 = z
Q2. En dduire que la matrice dinertie dune hlice tripale est diagonale en tout
point de laxe.
Exercice 3- Volant dinertie
Corrig page ??
1.4 Exercices
21
#
y
#
y
P1
#
z
#
x
P3
#
x
O1
#
z
P2
(b) Masses ponctuelles rparties
(a) Hlice
F IGURE 1.13 Hlice tripale
Exercice 4- Sphricone
Corrig page ??
22
1 Cintique
(c) sphricne
#
z
#
y
P
z
x
r
#
x
F IGURE 1.16 Paramtrage du sphricne
1.4 Exercices
1.4.1 Corrigs
23
24
1 Cintique
p E/R =
VP/R dm
PE
C E/R =
(1.27)
# #
AP VP/R dm
A,E/R =
PE
# =
p
E/R
lensemble
matriel E dans son mouvement par rapport R ;
A,E/R =
d#
d
#
OG =
OP dm .
En drivant par rapport au temps dans R : m E
dt
dt PE
R
R
Compte tenu du principe de conservation de la masse, on peut permuter la
drivation par rapport au temps et lintgration sur la masse :
d#
d#
OG =
OP dm.
mE
dt
R
R
PE dt
On reconnat la vitesse du point G et celle du point P par rapport au repre R.
La quantit de mouvement se calcule donc finalement comme :
# =
p
E/R
VP/R dm = m E VG/R
(1.28)
PE
b ) Changement de point
#
#
#
#
(1.29)
(1.30)
25
p S/R =
VPS/R dm
PS
C S/R =
# #
AP VPS/R dm
A,S/R =
PS
(1.32)
et la rsultante cintique :
# =
p
S/R
VP/R dm = m s VGS/R .
(1.33)
PS
A,S/R
PS
PS
AP VPS/R dm
# #
# #
AP VAS/R + S/R AP dm
#
# # #
AP VAS/R dm +
AP S/R AP dm
PS
PS
#
#
# # #
=
AP dm VAS/R +
AP S/R AP dm
PS
PS
On reconnat :
dans
le premier terme la dfinition du centre dinertie G :
AP dm = m s AG ;
PS
dans le deuxime
terme loprateur dinertie du solide S au point A appliqu
#
# # #
au vecteur :
AP S/R AP dm = IA (S) S/R
PS
Finalement, le moment cintique dun solide indformable dans son mouvement par rapport un repre R devient
(1.34)
26
1 Cintique
Cette relation est importante mais on sattachera lutiliser dans les cas particuliers suivants qui facilitent les calculs.
Le point A est confondu avec le centre dinertie G
(1.35)
(1.36)
A,S/R = m s AG VAS/R
(1.37)
Il est souvent prfrable de calculer le moment cintique soit au centre dinertie, soit en un point A du solide S fixe dans le repre R puis dutiliser la relation de
changement de point si ncessaire.
DE/R =
P/R dm
AE/R =
A,E/R =
PE
PE
# #
AP P/R dm
(1.38)
A
AE/R =
PE
A,E/R =
AE/R = m E G/R ;
(1.39)
(1.40)
27
d#
d#
#
#
AE/R =
p S/R = m E
VG/R = m E G/R .
dt
dt
R
R
PE
d
d#
# #
=
A,E/R
AP VP/R dm
dt
dt
R
PE
R
d # #
AP VP/R
dm
=
dt
R
PE
d#
d #
#
#
AP VP/R dm +
AP
VP/R dm
=
dt
dt
R
R
PE
PE
d # #
#
# #
=
OP OA
VP/R dm +
AP P/R dm
dt
R
PE
PE
AP VP/R dm
A,E/R
d#
A,E/R
dt
=
R
# # #
VP/R VA/R VP/R dm +
PE
#
AP P/R dm
PE
AP P/R dm
VA/R VP/R dm
PE
PE
AP P/R dm = A,E/R ;
PE
le second devient
PE
d#
#
# #
A,E/R =
A,E/R + m E VA/R VG/R
(1.41)
dt
R
A un point gomtrique quelconque et G le centre dinertie de cet ensemble matriel.
28
1 Cintique
a ) Cas particuliers
d#
;
G,E/R
dt
R
d#
#
AS/R = m S GS/R
et le moment dynamique en A :
d#
#
# #
A,S/R =
A,S/R + m S VA/R VGS/R
dt
R
avec A point gomtrique.
#
Cette dernire relation est manipuler avec prcaution, en effet VA/R nest pas
toujours facile valuer pour un point quelconque, on se limitera donc calculer le moment dynamique uniquement en des points avec des proprits particulires :
A est confondu avec G, alors :
d#
#
G,S/R ;
(1.42)
G,S/R =
dt
R
A est un point fixe de R, alors :
d#
A,S/R =
A,S/R
dt
.
R
(1.43)
29
(1.44)
1
#
TE/R =
VP/R 2 dm
(1.45)
2 PE
Lunit de lnergie cintique est le Joule.
1
#
2
TS/R =
VPS/R dm.
(1.46)
2 PS
1
#
# # 2
VAS/R + S/R AP dm
TS/R =
2 PS
1
#
2
#
# #
# # 2
=
VAS/R dm + 2
VAS/R S/R AP dm +
S/R AP dm
2 PS
PS
PS
#
1
1
#
2 #
#
#
# # # #
TS/R = m S VAS/R + VAS/R S/R
2
AP dm +
PS
S/R AP S/R AP dm
PS
#
On reconnat le produit mixte #
u #
v w
invariant par permutation circulaire
# # # # # #
#
dans le troisime terme avec u = S/R , v = AP et w = S/R AP soit alors :
1
#
# # #
1
TS/R = m S VAS/R 2 + m S S/R AG VAS/R +
2
2
# # # #
AP S/R AP S/R dm
PS
PS
# # #
#
AP S/R AP dm = IA (S) S/R .
30
1 Cintique
# # #
1 #
#
TS/R = m S VAS/R 2 + m S S/R AG VAS/R + S/R IA (S) S/R
2
2
(1.47)
Cette relation est assez difficile utiliser, montrons que dans le cas dun solide,
lnergie cintique peut aussi se calculer en ralisant le comoment des torseurs
cinmatique et cintique.
TS/R =
1
V
C S/R
2 S/R
(1.48)
On note
torseur cinmatique en A du solide S dans son mouvement par rapport au
repre R
#
S/R
VS/R = #
VAS/R A
torseur cintique du solide S dans son mouvement par rapport au repre R
m S VGS/R
C S/R =
#
A,S/R
A
1
VS/R C S/R
2
#
1 S/R
m S VGS/R
=
#
#
2 VAS/R A
A,S/R
A
TS/R =
1# #
#
#
1
= S/R
A,S/R + m S VAS/R VGS/R
2
2
1#
# #
# 1
#
#
# # #
1 #
TS/R = m S VAS/R 2 + m S S/R AG VAS/R + S/R IA (S) S/R
2
2
On retrouve bien le mme rsultat. Cette relation est souvent plus facile mettre
en uvre que la relation gnrale.
Lnergie cintique ne dpend donc pas du point de calcul (proprit du comoment), il est donc prfrable dappliquer cette relation en des points particuliers :
En G, centre dinertie du solide
1
#
1#
#
TS/R = m S VGS/R 2 + S/R IG (S) S/R
2
2
avec IG (S) la matrice dinertie du solide S en G ;
(1.49)
31
Pour un mouvement de rotation de centre C point fixe dans le mouvement de rotation (rotule ou gyroscope) par rapport au repre R
1#
#
TS/R = S/R IC (S) S/R
2
(1.50)
Iu F E
la matrice dinertie du solide S en
On pose IC (S) = F Iv D
E D Iw C# # #
# # # ( u, v , w ) #
C dans la base B = #
u , v , w et S/R = u u .
1#
#
TS/R = S/R IC (S) S/R
2
u
Iu F E
1
0
= (u , 0, 0) F Iv D
2
E D Iw C# # # 0
( u , v ,w )
do
1
TS/R = Iu 2u
2
(1.51)
(1.52)
o
n n
X
C E/R =
C S i /R
i =1
(1.53)
32
1 Cintique
# =
p
E/R
n
X
#
p
S i /R
A,E/R =
n
X
#
A,S i /R
(1.54)
i =1
i =1
X
DE/R =
DS i /R
(1.55)
i =1
AE/R =
n
X
#
AS i /R
A,E/R =
i =1
n
X
#
A,S i /R
(1.56)
i =1
n #
1X
S i /R
m i VGi S i /R
TE/R =
#
#
2 i =1 VAi S i /R A
Ai ,S i /R
A
TE/R =
(1.58)
i
Remarque : lnergie cintique ne dpendant pas du point de calcul du comoment, chaque comoment peut-tre calcul en un point particulier caractristique
du mouvement considr.
1.9 Exercices
33
1.9 Exercices
Exercice 5- olienne
Corrig page ??
z#0
On se propose dtudier une olienne.
Une schmatisation simplifie peut-tre
donne par lensemble constitu :
dun mat 0 ;
dun bloc oscillant (solide 1) en liaison
y#0
z#2
A
x#0
G2 G2b = x#2
Q1. On note, A1 , B1 , C1 , D1 , E1 et F1 les coefficients de loprateur dinertie du
solide S 1 dans la base B1 , prciser la forme de la matrice dinertie du solide S 1 en
A1 .
Q2. Dterminer
Q2a. la relation entre , et les masses.
Q2b. loprateur dinertie IG2a (2a) en G2a du solide 2a dans la base x#2 , y#2 , z#2
en fonction de m 2a et des dimensions H et R.
x#1
34
1 Cintique
Q2c. loprateur dinertie IG2b (2b) en G2b du solide 2b dans la base x#2 , y#2 , z#2 ,
en fonction de la masse m 2b et des dimensions a et b.
Q2d. loprateur dinertie IG2a (2a) en G2 du solide 2 dans la base x#2 , y#2 , z#2 .
Q3. Dterminer
A,S 1 /R0 le moment cintique au point A du solide 1 dans son mouvement par rapport au repre galilen, puis le torseur cintique du solide S 1 dans
son mouvement par rapport R0 .
#
Q4. Dterminer A,S 1 /R0 z#0 le moment dynamique du solide 1 dans son mouvement par rapport au galilen au point A en projection sur z#0 .
#
Q5. Dterminer
G2 ,S 2 /R0 le moment cintique du solide 2 dans son mouvement
par rapport au galilen au point G2 puis le torseur cintique du solide S 1 dans son
mouvement par rapport R0 .
Q6. Dterminer lnergie cintique de lensemble {S 1 , S 2 } dans son mouvement
par rapport au repre galilen R0 .
Exercice 6- Pompe palettes - cintique
Corrig page ??
Soit, une pompe palette simplifie dfinie sur la figure 1.18. Le rotor 2 est en
liaison pivot par rapport au corps 1 en O2 , les palettes 3 coulissent librement dans
le rotor et sont plaques par effet centrifuge sur le corps. La variation de volume
obtenue pendant la rotation permet daspirer de lair (les orifices dentres/sorties
ne sont pas reprsent).
On pose :
rotor 2 : R 2 = O2 , x#2 , y#2 , z#2 , le repre associ au rotor, avec = x#1 , x#2 et
#
O1 O2 = e x#1 ;
#
#
#
palette 3 : de masse m 3 , avec O2 D = d y#2 , EG = 2l x#2 et DE = x#2 , G le
centre dinertie et E le point de contact avec le corps suppos dans le plan
de symtrie de la palette.
Q1. Dterminer les torseurs cinmatiques V2/1 en O2 et V3/1 en E et G en fonction de et et de leurs drives.
Q2. Poser les calculs permettant de dterminer en fonction de et des paramtres gomtriques.
A2 0
0
On pose pour la matrice dinertie du rotor IO2 (2) = 0 B2 0 et on mo0
0 C2 O2
B2
1.9 Exercices
35
y#1
#y2
#y3
#x3
3
#x2
D
O2
x#1
O1
Corrig page ??
Caractristiques cinmatiques
En haut de la colonne, la poulie motrice a un diamtre de m = 100 mm
et la poulie rceptrice a un diamtre de v = 200 m m. Le moteur tourne
36
1 Cintique
Bras 3
Vis 1
Bras 4
Vis 2
Chassis 0
1.9 Exercices
1.9.1 Corrigs
37