Campus de Ilha Solteira

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

Implementao de um Controle Digital para o

Compensador Regenerativo de Potncia Ativa

BRUNO MOREIRA NASCIMENTO

Orientador: Prof. Dr. Dionzio Paschoareli Jnior

Dissertao apresentada Faculdade de

Engenharia - UNESP Campus de Ilha
Solteira, para obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia Eltrica.
rea de Conhecimento: Automao.

Ilha Solteira SP
maio/2009

FICHA CATALOGRFICA
Elaborada pela Seo Tcnica de Aquisio e Tratamento da Informao
Servio Tcnico de Biblioteca e Documentao da UNESP - Ilha Solteira.

N244i

Nascimento, Bruno Moreira.

Implementao de um controle digital para o compensador regenerativo
de potncia ativa / Bruno Moreira Nascimento. -- Ilha Solteira : [s.n.], 2009.
137 f. : il.
Dissertao (mestrado) - Universidade Estadual Paulista. Faculdade de
Engenharia de Ilha Solteira. rea de conhecimento: Automao, 2009
Orientador: Dionzio Paschoareli Jnior
Bibliografia: p. 110-114
1. Processamento de sinais - Tcnicas digitais. 2. Compensao de
potncia ativa. 3. Modulao vetorial espacial.

Agradecimentos
Gostaria de agradecer primeiramente minha famlia, meus pais Sidney e Aida e
minha irm Tatiana, por todo o apoio e incentivos sem limites para que eu pudesse
superar mais esta etapa em minha vida.

Ao Prof. Dr. Dionzio Paschoareli Jnior por ter confiado em mim e sempre
estar disposto a ajudar e discutir novas idias.

Ao meu amigo Leonardo, o qual fez importantes contribuies durante o

decorrer deste trabalho. E a muitos outros amigos que, direta ou indiretamente, tambm
contriburam.

E por fim, ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico

CNPq, pelo apoio financeiro deste trabalho.

Resumo
A tendncia dos sistemas de energia eltrica uma operao cada vez mais
prxima de seus limites operacionais. A presena de equipamentos que utilizam a
eletrnica de potncia, no controle e condicionamento da energia, cada vez mais
freqente.

A utilizao de conversores como fonte de tenso, associados a elementos

armazenadores de energia como, por exemplo, a bateria de sdio-enxofre, com alta
densidade de energia, alta eficincia na carga e descarga e ainda um longo ciclo de vida,
a configurao bsica de um Compensador Regenerativo de Potncia Ativa.

Compensao regenerativa de potncia um conceito que permite o

armazenamento de energia em perodos favorveis sob o ponto de vista dos custos da
energia eltrica. Este conceito de compensao baseia-se no armazenamento da energia
excedente ao longo do dia, nos perodos de menor tarifao, para utiliz-la nos horrios
de ponta (sobre-tarifa), aproveitando-se as vantagens contratuais de consumo de energia
fora de ponta e promovendo-se uma melhor equalizao de consumo, permitindo uma
reduo no contrato de demanda. Portanto, na compensao regenerativa de potncia
ativa, os perodos de consumo de energia so deslocados, com o objetivo de se obter
reduo na tarifa. Este conceito mostra-se interessante em sistemas com tarifao do
tipo horo-sazonal, como o caso brasileiro.

Com o objetivo de se verificar tal troca de potncia ativa, um modelo trifsico

foi implementado e simulado. Os controles da potncia ativa trocada entre o
compensador e o sistema e da tenso na barra na qual o mesmo est instalado so
realizados independentes e por controladores do tipo PID.

Os sinais de controle dos interruptores semicondutores que compe o conversor

como fonte de tenso so gerados a partir do DSP TMS320F2808 da Texas Instruments,
o que est embarcado no mdulo didtico eZdsp F2808 da Spectrum Digital.

Palavras Chaves: Compensao de potncia ativa, Modulao Vetorial Espacial e DSP.

Abstract
Nowadays, electric power systems are expected to work closer to their operating
limits. Power electronics based controllers, such as voltage sourced converters, are
increasingly present in power systems. Electronic devices are often used to energy
controlling and conditioning.

The use of voltage sourced converters, associated to high-density storage

elements, is the basic configuration of a Regenerative Active Power Compensator.

Regenerative Active Power Compensator is a concept which proposes the

energy storage as a possibility for revaluation of electrical energy cost with demand
contracts. This concept is based on storing energy surplus during off peak periods, when
the energy cost is cheaper, and injecting it back to the system during the overpriced
peak periods. This procedure allows a better equalization of energy consumption and a
reduction in electric power demand contracts. Therefore, using regenerative active
power compensation, the consumption is dislocated from peak periods, resulting in a
reduction of energy costs for the consumer. This concept is especially attractive for
countries that use hour-seasonal fees police, as in the Brazilian case.

This work proposes a three-phase model simulation with digital signal processor
controller to investigate the active power flow control between the power system and
the compensator, using a proportional-integral-derivative control strategy.

The control signals are generate using the Texas Instruments DSP
TMS320F2808, witch is embedded into the eZdsp F2808 didactic module, from
Spectrum Digital.

Keywords: Active Power Compensation, Space Vector PWM and DSP

Lista de Figuras
Figura 2.1 Diagrama unifilar do STATCOM. .......................................................................21
Figura 2.2 Modelo simplificado do VSC. .............................................................................22
Figura 2.3 Potncias, ativa e reativa, trocadas entre o compensador e o sistema..................23
Figura 2.4 VSC conectado em derivao. .............................................................................24
Figura 2.5 Diagramas fasoriais para a troca de potncia entre o VSC e o sistema. ..............24
Figura 2.6 Diagramas fasoriais para cada um dos tipos de compensao: (a) capacitiva
e (b) indutiva.............................................................................................................................26
Figura 2.7 Diagramas fasoriais para: (a) compensador absorvendo potncia ativa e (b)
compensador fornecendo potncia ativa...................................................................................27
Figura 3.1 Representao do vetor espacial. .........................................................................30
Figura 3.2 Vetores de estado de chaveamento. .....................................................................31
Figura 3.3 Representao dos setores....................................................................................32
Figura 3.4 Sinais de gatilho para as chaves superiores do VSC............................................34
Figura 4.1 Representaes grficas: (a) Transformao de Clarke e (b) Transformao
Inversa de Clarke......................................................................................................................39
Figura 4.2 Significado fsico das potncias ativa e reativa instantneas. ..............................42
Figura 5.1 Estrutura de uma bateria NaS...............................................................................47
Figura 5.2. - Perfil de demanda e limites de contrato no ms de dezembro de 2004. ..............51
Figura 5.3 Perfil de demanda e limites de contrato. ..............................................................51
Figura 5.4 Anlise da Compensao Regenerativa de Potncia Ativa..................................52
Figura 6.1 Diagrama de blocos do eZdsp F2808...................................................................56
Figura 6.2 Mltiplos mdulos ePWM. ..................................................................................57
Figura 6.3 Sub-mdulos de um mdulo ePWM. ...................................................................59
Figura 6.4 Diagrama de blocos dos sub-mdulos do mdulo ePWM. ..................................59
Figura 6.5 Perodo e freqncia para os mtodos de contagem. ...........................................61
Figura 6.6 Forma de onda no modo de contagem crescente. ................................................63
Figura 6.7 Forma de onda no modo de contagem decrescente..............................................63
Figura 6.8 Forma de onda no modo de contagem crescente-decrescente. ............................64
Figura 6.9 Entradas e sadas do sub-mdulo AQ. .................................................................65
Figura 6.10 Formas de onda geradas pelo sub-mdulo DB. .................................................67
Figura 6.11 Programao do dsp realizada em Matlab/Simulink..........................................74

Figura 6.12 Smbolo do amp op. ...........................................................................................75

Figura 6.13 O circuito somador.............................................................................................76
Figura 7.1 Esquema simplificado do modelo analisado. .......................................................80
Figura 7.2 Circuito para o equacionamento do modelo proposto..........................................80
Figura 7.3 Representao do plano girante. ..........................................................................86
Figura 7.4 Modelo, com o gerador shunt ideal, implementado em Matlab/Simulink...........90
Figura 7.5 Controles propostos para o modelo idealizado. ...................................................91
Figura 7.6 Controlador PID para o mdulo da tenso na barra.............................................92
Figura 7.7 Controlador PID para a potncia ativa trocada com o sistema. ...........................92
Figura 7.8 Modelo implementado usando o VSC. ................................................................93
Figura 7.9 VSC realizado em Matlab/Simulink. ...................................................................93
Figura 7.10 Filtro passivo passa-baixas RC. .........................................................................94
Figura 7.11 Reconstruo do sinal de referencia para a SVM. .............................................95
Figura 7.12 Gerao do sinal na sada de udio do computador. ..........................................95
Figura 8.1 Mdulo da tenso na barra, modelo ideal. ...........................................................98
Figura 8.2 Potncias trocadas com o sistema, modelo ideal. ................................................98
Figura 8.3 Mdulo da tenso na barra, modelo com VSC. .................................................100
Figura 8.4 Potncias trocadas com o sistema, modelo com o VSC.....................................100
Figura 8.5 Mdulo da tenso de referncia para a SVM .....................................................102
Figura 8.6 Defasagem angular da tenso de referncia para a SVM...................................102
Figura 8.7 Sinais de controle superiores do compensador. .................................................103
Figura 8.8 Sinais de controle inferiores do compensador. ..................................................104
Figura 8.9 Sinais pwm filtrados...........................................................................................105
Figura A.1 Vetores de estado representados no domnio do espao. ..................................117
Figura A.2 Representao trifsica senoidal pra o setor I. ..................................................119
Figura A.3 reas moduladas pelo SVPWM........................................................................121
Figura A.4 rea externa tenso senoidal (reas nulas).....................................................123
Figura A.5 Representao dos perodos nulos no domnio do espao. ...............................124
Figura A.6 Representao em estrela dos perodos ativos e nulos......................................126
Figura A.7 Pulso de tenso cc produzido pelo SVM, para o setor I....................................127
Figura C1 Sinal da Chave....................................................................................................133
Figura C2 Transformao de Clarke. ..................................................................................134
Figura C3 Transformao Inversa de Clarke.......................................................................134
Figura C4 Transformao de Park.......................................................................................135

Figura C5 Transformao Inversa de Park. .........................................................................135

Figura C6 Potncias Instantneas........................................................................................136
Figura C7 Amplitude para a senide gerada na sada de udio...........................................136
Figura C8 Fase para a senide gerada na sada de udio.....................................................137

Lista de Tabelas
Tabela 5.1 Intervalos de armazenamento e injeo de potncia............................................53
Tabela 6.1 Aes possveis em um evento de trip.................................................................69
Tabela 7.1 Valores das referncias de tenso (valor de pico) e potncia ativa. ....................92
Tabela 8.1 Ganhos dos controladores, modelo ideal. ............................................................97
Tabela 8.2 Controle de potncia nos quatro quadrantes, modelo ideral................................99
Tabela 8.3 Ganhos dos controladores, modelo com o VSC. .................................................99
Tabela 8.4 Controle de potncia nos quatro quadrantes, modelo com o VSC. ...................101
Tabela C1 Valores de sada do bloco Sinal da Chave. ........................................................133

Sumrio
Captulo 1 Introduo e Estado da Arte ...................................................... 13
1.1. Introduo..................................................................................................................13
1.2. Estado da Arte ...........................................................................................................14
1.3. Apresentao da Dissertao.....................................................................................16

Captulo 2 Compensador Esttico Sncrono................................................ 18

2.1. Introduo..................................................................................................................18
2.2. FACTS Avanados....................................................................................................20
2.2.1. STATCOM .............................................................................................................20
2.3. Princpios de Funcionamento do VSC ......................................................................22
2.4. O Controle da Tenso................................................................................................26
2.5. O Controle da Potncia Ativa....................................................................................26
2.6. Concluso ..................................................................................................................28

Captulo 3 Modulao Vetorial Espacial ..................................................... 29

3.1. Introduo..................................................................................................................29
3.2. Representao do vetor espacial................................................................................30
3.3. Os vetores de estado ..................................................................................................31
3.4. Determinao dos setores ..........................................................................................32
3.5. Construo dos pulsos ...............................................................................................33
3.6. Concluso ..................................................................................................................35

Captulo 4 A Teoria da Potncia Instantnea ............................................. 36

4.1. Introduo..................................................................................................................36
4.2. A Teoria p-q ..............................................................................................................37
4.2.1. A Transformao de Clarke....................................................................................37
4.3. Potncia Ativa Instantnea Trifsica em Termos das Componentes de Clarke ........40
3.4. As Potncias Instantneas da Teoria p-q ...................................................................41
4.5. A Teoria p-q em Sistemas Trifsicos de Trs Fios....................................................41
4.6. Concluso ..................................................................................................................43

Captulo 5 Compensao Regenerativa de Potncia Ativa ........................ 44

5.1. Introduo..................................................................................................................44
5.2. Armazenadores de Energia........................................................................................45
5.3. A Bateria NaS............................................................................................................46

5.4. A Compensao Regenerativa de Potncia Ativa .....................................................48

5.6. Estudo de Caso para a Compensao Regenerativa de Potncia Ativa.....................50
5.7. O compensador Regenerativo de Potncia Ativa ......................................................51
5.8. Concluso ..................................................................................................................54

Captulo 6 O Mdulo Didtico eZdspF2808 ................................................ 55

6.1. Introduo..............................................................................................................5554
6.2. Caractersticas do Mdulo eZdspF2808....................................................................55
6.3. O Mdulo Enhanced Pulse Width Modulator (ePWM) ............................................56
6.3.1. Os sub-mdulos ePWM..........................................................................................59
6.3.2. O sub-mdulo Time-base (TB) ..............................................................................60
6.3.2.1. Calculando o perodo e a freqncia do PWM....................................................60
6.3.3. O sub-mdulo Counter-Compare (CC) ..................................................................62
6.3.4. O sub-mdulo Action-Qualifier (AQ) ....................................................................64
6.3.5. O Sub-mdulo Dead-Band (DB) ............................................................................66
6.3.6. O Sub-Mdulo PWM-Chopper (PC)......................................................................68
6.3.7. O Sub-Mdulo Trip-Zone (TZ) ..............................................................................68
6.3.8. O Sub-Mdulo Event-Trigger (ET)........................................................................70
6.4. O mdulo Conversor Analgico Digital (ADC) .......................................................71
6.4.1. Caractersticas.........................................................................................................71
6.4.2. Princpios de operao do Seqenciador de Auto-Converso................................73
6.5. Programao do dsp ..................................................................................................73
6.6. O Circuito Somador...................................................................................................75
6.6.1. Introduo...............................................................................................................75
6.6.2. O Circuito Somador................................................................................................76
6.7. Concluso ..................................................................................................................77

Captulo 7 Implementao Computacional do Modelo Proposto ............. 79

7.1. Introduo..................................................................................................................79
7.2. Equacionamento do modelo proposto .......................................................................80
7.3. Metodologia de Controle Proposta............................................................................85
7.3.1. A Transformao de Park.......................................................................................85
7.3.2. O Controle da Tenso na Barra ..............................................................................87
7.3.3. O Controle da Potncia Ativa.................................................................................88
7.4. Modelagem Computacional.......................................................................................89

7.5. Gerao do Sinal de Referncia para o Clculo da SVM..........................................94

7.6. Concluso ..................................................................................................................95

Captulo 8 Apresentao dos Resultados ..................................................... 97

8.1. Introduo..................................................................................................................97
8.2. Resultados das Simulaes........................................................................................97
8.3. Resultados Experimentais .......................................................................................101
8.4. Concluso ................................................................................................................105

Captulo 9 Concluso e Trabalhos Futuros ............................................... 107

9.1. Concluso ................................................................................................................107
9.2. Trabalhos Futuros....................................................................................................109

Referncias ....................................................................................................... 110

Apndice A Modulao Vetorial Espacial Passo a Passo ......................... 115
Apndice B Programa para Clculo da SVM ........................................... 128
Apndice C Blocos Implementados em Matlab/Simulink........................ 133

13

Captulo 1

Introduo e Estado da Arte

__________________________________________

1.1. Introduo
Os sistemas de energia eltrica possuem margens de operao cada vez menores. Com
isso, h um crescente aumento da presena de elementos da eletrnica de potncia no controle
e no condicionamento da energia.
Entretanto, a utilizao de controladores eletrnicos no se restringe aos sistemas de
transmisso. Cada vez mais h interesse no controle de parmetros dos sistemas de
distribuio da energia, seja em sistemas industriais, seja para concessionrias de energia
eltrica.
Compensao regenerativa de potncia ativa um conceito que prope a compensao
de potncia ativa como forma de reavaliao de contratos de demanda de energia eltrica
(PASCHOARELI, 1999).
Este novo conceito de compensao baseia-se no armazenamento da energia excedente
ao longo do dia, nos perodos de menor tarifao, para utiliz-la nos horrios de ponta (sobretarifa), aproveitando-se as vantagens contratuais de consumo de energia fora de ponta e
promovendo-se uma melhor equalizao de consumo, permitindo uma reduo no contrato de
demanda. Portanto, na compensao regenerativa de potncia ativa, os perodos de consumo
de energia so deslocados, com o objetivo de obter vantagens durante os perodos de tarifas
mais baixas.

14
Esta compensao s possvel quando conversores como fonte de tenso so
utilizados associados a elementos armazenadores de energia, tais como baterias ou capacitores
com grande capacidade de armazenamento de energia.
Os conversores estticos, compostos por componentes semicondutores de potncia,
podem ser utilizados como fontes de tenso sncrona, em particular quando utilizam
interruptores de tecnologia turn-off, modulados por largura de pulso. Deste modo, as
tenses de sada do conversor so totalmente controladas em amplitude e ngulo de fase,
fornecendo assim um controle tanto na potncia ativa quanto na potncia reativa gerada e/ou
absorvida pelo conversor.
Este trabalho tem por objetivo propor a modelagem computacional, realizada em
Matlab/Simulink, para um compensador regenerativo de potncia ativa modulado por largura
de pulso usando vetor espacial. O Matlab foi escolhido por apresentar diversas ferramentas
(Toolboxes) que facilitam a programao em processadores digitais de sinais, mais
particularmente com os da famlia C2000 da Texas Instruments.

1.2. Estado da Arte

Conversores como fonte de tenso inseridos nos sistemas de transmisso em alta
tenso podem promover tanto o controle do fluxo de potncias como tambm o controle da
tenso ca, em regime transitrio ou em regime permanente.
Conversores como fonte de tenso, como conversores de ca para cc e de cc para ca,
possuem uma capacidade nica de controle rpido das potncias ativa e reativa. Esta
caracterstica oferece poderosos meios de melhorar o desempenho dos sistemas de energia
eltrica, tanto nos nveis de transmisso como nos de distribuio. Atualmente, o nmero de
aplicaes para conversores como fonte de tenso pequeno, porm, crescente.
Considerando os conversores como fonte de tenso em aplicaes especficas em
sistemas de transmisso, o desempenho do sistema de energia deve ser avaliado considerando
o custo total da aplicao, uma vez que h solues mais economicamente viveis para a
melhora do desempenho de sistemas eltricos que a aplicao de tais conversores.

15

Em suas aplicaes, os conversores como fonte de tenso possuem diversas

topologias, tais como, conversores de seis e doze pulsos, multi-nveis, etc. J em relao ao
conversor conectado ao sistema de energia eltrica, eles podem ser conectados em srie ou em
derivao (BILODEAU; MEHRABAN, 2007, DOUANGSYLA et al., 2004).
Nos ltimos anos, aspectos relacionados com a qualidade de energia eltrica nos
sistemas de distribuio tornaram-se o foco de discusses e aes por parte concessionrias,
centro de pesquisas e rgos reguladores. Tais problemas tm sido tratados com implantao
de todas as correes possveis, porm, nem sempre produzindo resultados eficazes. Deste
modo, h a necessidade de se utilizar novas tecnologias para a correo de problemas que,
geralmente, trazem prejuzos aos consumidores.
Dentre os diversos problemas existentes no setor eltrico, a afundamento de tenso
mostra-se muito importante, dada a sua natureza e ao impacto nos equipamentos eletrnicos,
podendo causar grandes prejuzos para os consumidores em geral. Uma das solues
encontradas para resolver esse problema a implantao de um Restaurador Dinmico de
Tenso (Dinamic Voltage Restorer DVR). Na literatura, diversos trabalhos tratam de DVRs
(BORMIO et al., 2008, BIANCHIN et al., 2008, COSTA JUNIOR, 2003).
A teoria da potncia ativa e reativa convencional aplicada na anlise, estudos e
projetos de sistemas eltricas h praticamente um sculo e, na grande maioria dos casos,
vlida, assim, h um consenso entre a maioria dos engenheiros eletricista. Entretanto, uma
anlise detalhada desta teoria comprova que sua validade fsica s confirmada em sistemas
trifsicos balanceados e sem distoro e ainda no regime permanente.
Com o uso de retificadores e conversores baseados em interruptores semicondutores
tem aumentado a quantidade de cargas, que alm de gerarem correntes com alto contedo
harmnico, geram tambm desequilbrios entre fases e corrente de neutro. Com o intuito de
desenvolver uma teoria para filtros ativos de potncia em 1984, Akagi, Kanazawa e Nabae,
propuseram a teoria de Potncia Ativa e Reativa Instantnea (AKAGI; KANAZAWA;
NABAE, 1984).

16
Esta teoria mostra-se mais geral que a teoria convencional de potncia e permita o
controle correto e tambm o entendimento fsico adequado dos problemas encontrados em
sistemas balanceados e desbalanceados, com ou sem distoro. Estudos aprofundados sobre a
teoria da potncia ativa e reativa instantnea podem ser encontrados em (DIONZIO, 1999,
AKAGI; KANAZAWA; NABAE, 1984, AKAGI; WATANABE; AREDES, 2007).
Atualmente, na prtica, para realizar o controle dos interruptores semicondutores que
compe o VSC e diversos outros dispositivos da eletrnica de potncia so usados
Processadores Digitais de Sinais (Digital Signal Processors DSP). O DSP , basicamente,
um dispositivo programvel que possui seu prprio cdigo fonte e cada empresa que fabrica
um determinado processador fornece tambm um ambiente de desenvolvimento prprio. Com
isso, a manipulao do microprocessador se torna muito mais rpida e fcil.
Diversos trabalhos que incluem a introduo aos DSPs e tambm a implementao de
controles voltados dispositivos de eletrnica de potncia podem ser encontrados, por
exemplo, em (PISCCIONI; OLIVEIRA, 2002, NUNES et al., 2006, COSTA JUNIOR, 2003,
PILLAI, 2006).
Um dos principais aspectos na teoria de compensao regenerativa de potncia ativa
o fator dos armazenadores de energia, uma vez que neste conceito de compensao, a energia
armazenada em determinados horrios e posteriormente devolvida. Trabalhos publicados
atualmente nesta rea mostram o estado atual de pesquisa em armazenadores de energia em
uso ou no, como, por exemplo, os discutidos em (ALAMPI FILHO 2006, XIE; NGQUIST,
2006, ROBERTS, 2006, MIWA et al., 2007).

1.3. Apresentao da Dissertao

O trabalho aqui apresentado est dividido em nove captulos.
No captulo um, uma breve introduo discutida bem como o estado da arte para esta
pesquisa.

17
No captulo dois apresentado o compensador esttico sncrono. Neste captulo,
discutido o STATCOM bem como conversor como fonte de tenso, apresentado seu
princpio de funcionamento e tambm o conversor funcionando como controlador de tenso e
potncia ativa.
No captulo trs tratada a modulao por largura de pulso usando vetor espacial
discutido. Para maiores detalhes sobre clculo desta modulao passo a passo vide Anexo A e
para o programa, implementado em Matlab/Simulink, pode ser visto no Anexo C.
No captulo quatro, comentada a Teoria da Potncia Instantnea, bem como as
ferramentas matemticas utilizados para o correto entendimento desta teoria.
No captulo cinco apresentado o conceito e a justificativa da Compensao
Regenerativa de Potncia Ativa. Neste captulo ainda so discutidos os principais aspectos
deste tipo de compensador.
No captulo seis o mdulo didtico eZdsp F2808 discutido, que uma mdulo
fornecido pelo Spectrum Digital e tem como corao o DSP TMS320F2808 da Texas
Instruments, onde so apresentadas suas principais caractersticas bem como o
funcionamentos de seus principais mdulos, tais como o ePWM e o ADC.
No captulo sete, so apresentadas a modelagem computacional proposta para o
compensador regenerativo de potncia ativa e o tipo de controlador utilizado. Detalhes
construtivos dos blocos implementados em Matlab/Simulink, podem ser observados no
Anexo B.
No captulo oito so apresentados e discutidos os resultados obtidos atravs das
simulaes realizadas em Matlab/Simulink, bem como os resultados para a programao do
DSP, ou seja, os sinais de controle para os interruptores semicondutores que compe o
compensador.
Por fim, no captulo nove so apresentadas as concluses mais relevantes e sugestes
para trabalhos futuros.

18

Captulo 2

Compensador Esttico Sncrono

__________________________________________

2.1. Introduo
Flexibilizao de sistemas se deu a partir do final dos anos 60, porm, a nomenclatura
FACTS (Flexible Alternating Current Transmission Systems) s foi utilizada a partir de 1988
atravs de Hingorani (HINGORANI, 1988).
O conceito de FACTS baseia-se na utilizao de dispositivos de eletrnica de potncia
em sistemas eltricos, permitindo maior flexibilidade e controle a tais sistemas. Flexibilidade
entendida como a capacidade de rpida e contnua alterao dos parmetros (nvel de tenso,
impedncias de transferncia e ngulo de transmisso) que controlam a dinmica de
funcionamento de um sistema eltrico (ALAMPI FILHO, 2006).
As compensaes que podem ser realizadas utilizando FACTS so divididas em dois
grupos, so eles: Compensao de Sistemas e Compensao de Carga. Em cada um podem-se
destacar as seguintes compensaes:

Compensao de Sistemas:

Regulao de tenso em sistemas eltricos fracos;

Reduo de perdas na transmisso;

Aumento da capacidade de transmisso;

Aumento dos limites de estabilidade transitria;

Amortecimento de oscilaes;

19

Suporte dinmico de tenses;

Compensao de Cargas:

Estabilizao do nvel de tenso nos terminais de linhas longas;

Reduo do consumo de potncia reativa;

Compensao de assimetria de correntes;

Reduo de perdas globais;

Reduo das flutuaes de tenso, flicker, harmnicas e outras distores.

Os controladores FACTS podem ser conectados de trs diferentes maneiras, so elas:

em srie, em derivao (shunt) ou em ambos (unificados). Tais controladores ainda podem ser
divididos em geraes, que so:
Primeira gerao: controladores FACTS baseados em tiristores e interruptores
semicondutores.
Segunda gerao: equipamentos baseados em comutadores do tipo IGTB (Insulated
Gate Bipolar Transistor) ou GTO (Gate Turn Off Thyristor).
Terceira gerao: integrao de equipamentos conectados em srie e em derivao
em uma mesma linha, por exemplo, o UPFC (Unified Power Flow Controller), que a
combinao do SSSC (Static Synchronous Series Compensator) com o STATCOM (Static
Synchronous Compensator).
Quarta gerao: integrao dos controladores conectados em srie e em derivao
em linhas diferentes, por exemplo, o IPFC (Interline Power Flow Controller) entre outros.
Com relao funo exercida pelos componentes eletrnicos, os controladores
FACTS podem ser divididos em trs grupos: Chaveados, Controlados e Avanados. Apenas o
grupo dos controladores avanados ser detalhado, mais particularmente o STATCOM, uma
vez que o compensador regenerativo de potncia ativa possui um princpio de funcionamento
anlogo ao STATCOM, porm na compensao regenerativa de potncia ativa existe a troca

20
de potncia ativa entre o compensador e o sistema de energia, o que no acontece com o
STATCOM.

2.2. FACTS Avanados

Os controladores FACTS avanados baseiam-se na utilizao de conversores como
fonte de tenso (Voltage Sourced Converters - VSC) para realizar a compensao de potncia
reativa, uma alternativa aos tradicionais elementos passivos como reatores e capacitores.
Dentre os controladores FACTS avanados destacam-se o STATCOM (Static Synchronous
Compensator), o SSSC (Static Synchronous Series Compensator) e o UPFC (Unified Power
Flow Controller). Conforme j citado, apenas o STATCOM ser detalhado.

2.2.1. STATCOM
O Compensador Esttico Sncrono (STATCOM) conectado em derivao com o
sistema de energia. Ele constitudo a partir de um conversor como fonte de tenso e realiza
apenas a compensao de reativos (indutiva ou capacitiva), tal compensao se d atravs da
comparao entre a amplitude da tenso na barra na qual o STATCOM est instalado e a
amplitude de tenso da sada do compensador.
O diagrama unifilar do STATCOM pode ser observado na Figura 2.1.

21

Figura 2.1 Diagrama unifilar do STATCOM.

Analisando a Figura 2.1, pode-se notar que a configurao bsica do STATCOM
dada por um VSC, com seu lado cc conectado a um capacitor, cuja funo fornecer uma
tenso contnua para que o conversor, no lado ca, possa modular uma tenso alternada
composta por pulsos.
O STATCOM utilizado para realizar o controle do fator de potncia, ou a regulao
da tenso na barra onde ele est conectado ou ainda melhorar a estabilidade dinmica do
sistema de energia. Atravs da literatura disponvel, verifica-se que o comportamento
desejado do STATCOM se d em sistemas de energia balanceados, entretanto, seu
comportamento prejudicado quando utilizado em sistemas desbalanceados, isto devido ao
aparecimento das componentes de seqncia negativa.
Este controlador ainda apresenta caractersticas de funcionalidade desejveis, como
por exemplo, injeo de correntes capacitivas altas em perodos transitrios de subtenso do
sistema de energia. Diferentemente dos compensadores passivos, que possuem um tempo de
resposta muito lento, baixa impedncia e manutenes freqentes, o STATCOM atende aos
requisitos modernos de flexibilidade no controle dinmico de fluxo de potncia, dentro dos
novos conceitos de sistemas flexveis (PIN, 2004).

22
Controladores FACTS, tais como o STATCOM e o UPFC, utilizam conversores como
fonte de tenso (Voltage Source Converters VSC) para realizar os controles do fluxo de
potncia e nveis de tenso em determinadas barras do sistema de energia. Sendo assim
necessrio o entendimento das caractersticas e princpios de funcionamento do VSC.

2.3. Princpios de Funcionamento do VSC

Para a implementao de um compensador regenerativo de potncia ativa deve-se
primeiro entender o princpio de funcionamento de um conversor como fonte de tenso
(VSC). Um modelo simplificado de um VSC est ilustrado na Figura 2.2.

Figura 2.2 Modelo simplificado do VSC.

O VSC baseado em semicondutores que podem ser chaveados em on e off por
um sinal de controle e assim ento controlar a potncia ativa e reativa trocada com o sistema
de energia, seu principal objetivo transformar uma tenso contnua, do lado cc, em uma
tenso alternada, senoidal e sncrona com a rede, do lado ca ou vice-versa.
Existem diversas tcnicas para realizar o controle do chaveamento das chaves que
compe o VSC, tal como a Modulao por Portadora Triangular e a Modulao Vetorial
Espacial (Space Vector Modulation SVM), entre outras.
Como a tenso no lado ca controlada em amplitude e ngulo de fase pode-se obter
uma troca de potncia ativa e/ou reativa, gerada ou absorvida, entre o compensador e o
sistema de energia nos quatro quadrantes de potncia. Conforme a Figura 2.3.

23

Figura 2.3 Potncias, ativa e reativa, trocadas entre o compensador e o sistema.

A partir da Figura 2.3, pode-se ento perceber que em todos os quatro quadrantes
consegue-se controlar as potncias trocadas entre o VSC e o sistema de energia (controle de
potncia em quatro quadrantes).
Assim com o STATCOM, o VSC conectado em derivao ao sistema ca, conforme
ilustrado na Figura 2.4.

Figura 2.4 VSC conectado em derivao.

24
Para cada um desses quadrantes, ilustrados na Figura 2.3, pode-se encontrar um
respectivo diagrama fasorial, os quais esto mostrados na Figura 2.5.

Figura 2.5 Diagramas fasoriais para a troca de potncia entre o VSC e o sistema.
Analisando o diagrama fasorial representado pela Figura 2.5(a) tem-se que a tenso de
& ) est atrasada (de um ngulo ) e possui menor amplitude que a tenso do
sada do VSC ( V
sh

& ). Neste caso temos que o VSC est tanto absorvendo potncia ativa (P > 0)
sistema ( V
ca

quanto potncia reativa (Q > 0), ou seja, o sistema est operando no primeiro quadrante.
& ) est adiantada (de um
Na Figura 2.5(b) tem-se que a tenso de sada do VSC ( V
sh
& ). Neste caso temos que o
ngulo ) e possui menor amplitude que a tenso do sistema ( V
ca

VSC est fornecendo tanto potncia ativa (P < 0) e absorvendo potncia reativa (Q > 0), desta
forma o sistema est operando no segundo quadrante.
& ) est adiantada (de um
Na Figura 2.5(c) tem-se que a tenso de sada do VSC ( V
sh
& ). Neste caso temos que o
ngulo ) e possui maior amplitude que a tenso do sistema ( V
ca

25
VSC est fornecendo tanto potncia ativa (P < 0) quanto potncia reativa (Q < 0), ou seja, o
sistema est operando no terceiro quadrante.
& ) est atrasada (de um
Na Figura 2.5(d) tem-se que a tenso de sada do VSC ( V
sh
& ). Neste caso temos que o
ngulo ) e possui maior amplitude que a tenso do sistema ( V
ca

VSC est absorvendo potncia ativa (P > 0) e fornecendo potncia reativa (Q < 0), ou seja, o
sistema est operando no quarto quadrante.
Portanto, a partir das anlises dos diagramas fasoriais representados na Figura 2.5,
pode-se afirmar ento que o controle da potncia utilizando um VSC se d nos quatro
quadrantes (Figura 2.3).
Deste modo, resumi-se controle de potncia em quatro quadrantes da seguinte forma:
o VSC fornece potncia ativa (P < 0) quando o ngulo de fase da tenso de sada estiver
adiantado em relao ao ngulo de fase da tenso do sistema de energia, caso contrrio, o
VSC absorve potncia ativa (P > 0); o VSC fornece potncia reativa (Q < 0) quando sua
tenso de sada possuir uma amplitude maior que a tenso do sistema de energia, caso
contrrio, o VSC absorve potncia reativa (Q > 0).
Em todas as anlises realizadas foi adotada a conveno que o sentido da corrente no
ramo onde o VSC est conectado considerado saindo da barra e chegando ao conversor, isto
, o VSC possui caracterstica de carga e as potncias so consideradas positivas quando as
mesmas esto sendo consumidas, ou absorvidas.
importante ressaltar que o VSC possui a capacidade de trocar potncia ativa
bidirecional com o sistema de energia, ou seja, ele tem a capacidade de quando necessrio,
absorver energia do sistema e fornecer ao elemento armazenador (por exemplo, capacitor) e
em outro momento reverter este processo, fornecendo assim potncia ativa proveniente do
elemento armazenador.
Desta forma, completam-se os quatro modos possveis de operao do VSC, no que se
refere troca de potncia com o sistema ca.

26

2.4. O Controle da Tenso

A amplitude da tenso de sada do VSC a varivel de interesse para o controle da
tenso do sistema ca. Para o caso ideal (sem perdas) a tenso do sistema ca dada pela
equao 2.1.

V ca = V sh + ( x sh I ca )

(2.1)

Dependendo da amplitude da tenso de sada do VSC em relao tenso do sistema

ca pode-se ter um tipo de compensao. Caso a amplitude da tenso de sada do VSC seja
maior que a tenso do sistema tem-se a compensao capacitiva, caso contrrio, ou seja, a
amplitude da tenso de sada do VSC seja menor que a tenso do sistema ca, tem-se a
compensao indutiva. Para cada um dos tipos de compensao existe um respectivo
diagrama fasorial, os quais esto mostrados na Figura 2.6.

Figura 2.6 Diagramas fasoriais para cada um dos tipos de compensao: (a) capacitiva e (b)
indutiva.

2.5. O Controle da Potncia Ativa

O ngulo da tenso de sada do compensador em relao ao ngulo da tenso na barra
na qual o compensador est acoplado a varivel chave no controle da potncia ativa trocada
entre o compensador e o sistema de energia.
O fluxo da potncia ativa entre o compensador e o sistema pode ser resumido como: se
o ngulo da tenso de sada do compensador estiver adiantado em relao ao ngulo da tenso

27
da barra, a potncia flui do compensador para o sistema, caso contrrio, se o ngulo da tenso
do compensador estiver atrasado em relao tenso da barra, a potncia ativa flui do sistema
para o compensador.
Os diagramas fasoriais para ambos os casos possveis para o fluxo de potncia ativa
esto representados na Figura 2.7.

Figura 2.7 Diagramas fasoriais para: (a) compensador absorvendo potncia ativa e (b)
compensador fornecendo potncia ativa.
Portanto, o compensador pode tanto fornecer quanto absorver potncia ativa do
sistema de energia. Pode-se notar que esta troca de potncia ativa, fornecida ou absorvida,
controlada pela fase da tenso do compensador em relao fase da tenso na barra de
acoplamento.
Para realizar a troca de potncia ativa entre o conversor e o sistema de energia,
necessria uma fonte de energia no lado de corrente contnua, lado cc. Esta fonte de energia
pode ser um gerador ou um elemento armazenador de energia, conforme (PIN, 2004,
ALAMPI FILHO, 2006).
Uma vez entendido o funcionamento do VSC, pode-se ento estudar a tcnica de
modulao usando vetor espacial, utilizadas neste trabalho no controle das chaves eletrnicas
que compe o VSC.

28

2.6. Concluso
Foi apresentado o Compensador Esttico Sncrono (STATCOM) bem como a
operao de um conversor como fonte de tenso. Para este compensador foi analisado o
princpio de funcionamento bem como ele operando como controlador de tenso e potncia.
O controle de potncia em quatro quadrantes utilizando um VSC foi estudado, tal
controle s possvel uma vez que nos terminais de sada do VSC (lado ca) gerada uma
tenso totalmente controlada em amplitude e ngulo de fase.
A partir dos diagramas fasoriais apresentados para cada um dos quadrantes de
potncia, pode-se resumir controle de potncia em quatro quadrantes da seguinte forma: o
VSC fornece potncia ativa ( P < 0 ) quando o ngulo de fase da tenso de sada estiver
adiantado em relao ao ngulo de fase da tenso do sistema de energia, caso contrrio, o
VSC absorve potncia ativa ( P > 0 ); o VSC fornece potncia reativa ( Q < 0 ) quando sua
tenso de sada possuir uma amplitude maior que a tenso do sistema de energia, caso
contrrio, o VSC absorve potncia reativa ( Q > 0 ).

Estudo o princpio de operao do conversor como fonte de tenso pode notas que este
pode ser usado na compensao regenerativa de potncia, uma vez utilizado um armazenador
de energia apropriado.

29

Captulo 3

Modulao Vetorial Espacial

__________________________________________

3.1. Introduo
Conforme Paschoareli (1999) a Modulao Vetorial Espacial (Space Vector
Modulation SVM) baseia-se na determinao dos perodos em que os interruptores do
conversor permanecem nos estados ligado (on) ou desligado (off), em funo da posio
instantnea do vetor espacial. Para realizar tal modulao necessria uma referncia
trifsica, a qual pode ser obtida de um sinal de tenso, ou corrente, no processo de controle.
Dentre as principais vantagens da utilizao da SVM destacam-se a reduo do
nmero de comutaes dos interruptores, diminuindo assim o contedo harmnico na sada
do conversor, possibilidade de modulao senoidal, baixa distoro harmnica, utilizao de
equaes algbricas para o clculo dos perodos de chaveamento, a sada do conversor
apresenta uma modulao trifsica e equilibrada, entre outras.
Neste captulo, apenas um breve resumo do calculo da SVM ser apresentado, uma
vez que este no o foco principal do trabalho. Para maiores detalhes, pode-se verificar,
passo a passo, a modulao SVM no Apndice A.

30

3.2. Representao do vetor espacial

Os valores instantneos das variveis trifsicas so indicados no eixo trifsico
estacionrio (deslocados 120 uns dos outros). Um conjunto de eixos complexos ortogonais
superposto representao trifsica. O vetor u& (referncia para a SVM) definido como
tendo sua origem na interseco dos eixos ortogonais e tendo seu modulo limitado pela
interseco das projees ortogonais dos valores instantneos trifsicos. O vetor u& gira com
uma velocidade sncrona e deslocado de um ngulo em relao ao eixo direto. O vetor u&
pode ser representado por componentes nos dois eixos ortogonais, conforme ilustrado na
Figura 3.1.
No plano complexo, a componente u d (t) a projeo de u& no eixo real e a
componente u q (t) a projeo de u& no eixo imaginrio, ou seja:
u& = u d (t ) + ju q (t )

(3.1)

Figura 3.1 Representao do vetor espacial.

A transformao matemtica para representar as variveis instantneas no conjunto de
eixos ortogonais dada pelas equaes:

u d (t ) =

2
u (t ) u (t )
u a (t ) b c
3
2
2

(3.2)

31

u q (t ) = [u b (t ) u c (t )]/ 3

(3.3)

u o (t ) = [u a (t ) + u b (t ) + u c (t )]/3

(3.4)

3.3. Os vetores de estado

Considere o VSC descrito anteriormente (Figura 2.2). Cada fase deste conversor pode
assumir um valor igual a + Vcc 2 (polaridade positiva, P) ou Vcc 2 (polaridade negativa,
N), dependendo das posies (ou estados) dos interruptores que compe o conversor.
Existem oito possveis combinaes para os interruptores do conversor trifsico. Cada
posio chamada de vetor de estado de chaveamento, na Figura 3.2 esto ilustradas todas as
combinaes de chaveamento.

Figura 3.2 Vetores de estado de chaveamento.

32
Observa-se que na Figura 3.2 dois dos vetores de estado de chaveamento representam
todas as sadas do conversor conectadas ao mesmo potencial (tanto positivo, PPP, quanto
negativo, NNN). Tais vetores so chamados vetores de estado nulos, uma vez que a tenso
cc no contribui para a corrente no lado ca.

3.4. Determinao dos setores

Considere tenses senoidais trifsicas equilibradas, conforme ilustra a Figura 3.3.

Figura 3.3 Representao dos setores.

Existem seis pontos de cruzamento durante um ciclo completo e pode-se verificar que
estes cruzamentos esto espaados 60 uns dos outros. Os pontos de cruzamento das tenses
estabelecem o comeo e o final de um determinado intervalo, chamado de setor. Cada ponto
de cruzamento associado a um vetor de estado.
Conforme dito anteriormente, a SVM baseia-se na determinao dos perodos em que
as chaves eletrnicas do conversor permanecem nos estados on e off em funo da
posio instantnea do vetor espacial, tem-se que para cada setor estes perodos variam. Tais
perodos so dados pelas equaes (3.5), (3.6), (3.7) e (3.8).

33
3
1 = Vcc (kk1 u d (t ) + kk 2 u q (t ))
2

(3.5)

3
2 = Vcc (kk 3 u d (t ) + kk 4 u q (t ))
2

(3.6)

2 u(t)
N = 1
cos( b )
Vcc

(3.7)

2 u(t)
P = 1
cos( e )
Vcc

(3.8)

sendo,
1: perodo de tempo em que o vetor de referncia est prximo do vetor de estado do
inicio do setor;
2: perodo de tempo em que o vetor de referncia est prximo do vetor de estado do
final do setor;
N: perodo nulo (vetor de estado NNN);
P: perodo nulo (vetor de estado PPP);
: perodo de chaveamento;
Vcc: tenso do lado cc do VSC;
ud: projeo do vetor de referncia no eixo direto (eixo d);
uq: projeo do vetor de referncia no eixo de quadratura (eixo q);
kkx (x=1,2,3 e 4): constantes, diferentes dependendo do setor aonde est o vetor de
referncia;
: posio angular do vetor de referncia, em relao ao eixo direto (eixo d);
b: ngulo inicial de um determinado setor, em relao ao eixo direto (eixo d);
e: ngulo final de um determinado setor, em relao ao eixo direto (eixo d).

3.5. Construo dos pulsos

Uma vez calculado todos os perodos (ativos e nulos) para um perodo de
chaveamento em um determinado setor possvel criar simultaneamente um sinal de gatilho

34
para cada um dos interruptores semicondutores que compe o conversor. Na Figura 3.4 esto
ilustrados os sinais de gatilho para as chaves superiores das fases a, b e c.

Figura 3.4 Sinais de gatilho para as chaves superiores do VSC.

Para realizao desta modulao ser utilizado o DSP da Texas Instruments
TMS320F2808 o qual est embarcado na placa eZdsp Starter Kit F2808 da Spectrum Digital.

35

3.6. Concluso
Neste capitulo a Modulao Vetorial Espacial (SVM) foi apresentada. Nesta
modulao so definidos todos os perodos ativos e nulos e assim ento determinar uma
relao entre a forma de onda senoidal trifsica e a seqncia dos pulsos gerados pela SVM.
Esta modulao ser usada para gerar os sinais de controle dos interruptores semicondutores
do Compensador Regenerativo de Potncia Ativa.
O uso desta modulao permite reduzir o numero de comutaes das chaves
eletrnicas do conversor como fonte de tenso (VSC), reduzindo assim as perdas de
comutao e o contedo harmnico injetado no sistema de energia.
Para o clculo dos perodos de chaveamento tomada como base a posio
instantnea do vetor espacial usado como referncia em relao aos vetores estacionrios.
Pode-se verificar que apenas so utilizadas equaes algbricas para o clculo dos perodos de
chaveamento e que, para a realizao desta modulao necessrio apenas um sinal de
referencia trifsico.

36

Captulo 4

A Teoria da Potncia Instantnea

__________________________________________

4.1. Introduo
A pesquisa no clculo e no entendimento fsico do fluxo de energia em circuitos
eltricos vem desde a dcada de 20. Podem-se encontrar excelentes trabalhos tratando de
aspectos importantes desde fluxo de energia, entretanto, a preocupao bsica era relacionada
com os valores mdios ou rms das tenses e correntes.
Com o desenvolvimento de dispositivos de eletrnica de potncia e seus conversores,
apareceram novas condies de contorno ao problema de fluxo de energia. Isto se deve no ao
fato do problema ser novo e sim, porque esses dispositivos se comportam como cargas no
lineares e representam uma significante quantidade de potncia quando comparados com
outras cargas lineares tradicionais.
O tempo de resposta desses conversores e o modo como geram potncia reativa e
componentes harmnicos deixou claro que a teoria convencional para analisar o fluxo de
energia no seria suficiente nos termos dos valores mdios e rms das variveis. Deste modo, a
anlise no domnio do tempo mostrou-se uma nova maneira de entender e analisar o fluxo de
energia em circuitos no lineares.
As teorias que tratam de potncia instantnea podem ser classificadas em dois grupos.
O primeiro baseado na transformao das fases abc para trs eixos ortogonais, chamado de

37
Teoria p-q. O segundo baseado diretamente nas fases abc, chamado de Teoria abc. Neste
trabalho ser apresentada apenas a Teoria p-q.

4.2. A Teoria p-q

Conforme Akagi et al. (1984) a Teoria p-q baseada nas potncias instantneas
definidas no domnio do tempo. No imposta nenhuma restrio para as formas de onda de
tenso ou corrente e ela pode ser aplicada em sistemas trifsicos. Deste modo, ela valida no
apenas no regime permanente, mas tambm no transitrio. Esta teoria mostra-se muito
eficiente e flexvel no desenvolvimento de controladores para condicionadores de potncia
baseados em dispositivos de eletrnica de potncia.
A Teoria p-q primeiro transforma tenses e correntes das coordenadas abc para as
coordenadas 0 e ento define potncias instantneas nessas coordenadas. Deste modo, a
Teoria p-q considera o sistema trifsico com unidade e no como superposio ou soma de
trs sistemas monofsicos como na teoria de potncia convencional.

4.2.1. A Transformao de Clarke

A transformao 0 ou a transformao de Clarke mapeia as tenses trifsicas
instantneas nas coordenadas abc, va(t), vb(t) e vc(t), nas tenses instantneas nas coordenadas
0, v(t), v(t) e v0(t).
A Transformao de Clarke e sua inversa para um sistema trifsico genrico de
tenses so dadas pelas equaes (4.1) e (4.2).

v 0 (t)

v (t) =
v (t)

1
2
1
0

1
2
1

2
3
2

1
2 v a (t)
1
v b (t)
2
3 v c (t)

(4.1)

38

v a (t)
v (t) =
b
v c (t)

1
2
1
2
1
2

1
1
2
1

0
v 0 (t)
3

v (t)

2
v (t)
3

(4.2)

A mesma transformao valida para os valores instantneos das correntes trifsicas

nas coordenadas abc, ia(t), ib(t) e ic(t), resultando nas componentes, i(t), i(t) e i0(t), nas
coordenadas 0, expressas pelas equaes (4.3) e (4.4).
1

i 0 (t)

i (t) =
i (t)

i a (t)
i (t) =
b
i c (t)

2
1
0

2
1
2
1
2

1
2
1

2
3
2

1
1
2
1

1
2 i a (t)
1
i b (t)
2
3 i c (t)

(4.3)

0
i 0 (t)
3

i (t)

2
i (t)
3

(4.4)

Uma vantagem em se aplicar a transformao de Clarke separar a componente de

seqncia zero das componentes trifsicas abc. Os eixos e no contribuem para a
componente de seqncia zero. Caso as tenses trifsicas so balanceadas, ento se pode
eliminar a componente v0 nas equaes (4.1) e (4.2). Ento, a transformao de Clarke tornase:

v (t)
v (t) =

2
3

1 2

3
0

1 v (t)
a
2 v (t)

3 b

v (t)
2 c

(4.5)

39

v a (t)
v (t) =
b
v c (t)

2 1

3 2
1

3 v (t)

2 v (t)

(4.6)

Equaes similares existem para as correntes trifsicas, a componente i0 tambm

eliminada uma vez que ela no existe em sistemas trifsicos de trs fios.

i (t)
i (t) =

2
2

3
3
0
2

i a (t)
i (t) =
b
i c (t)

2 1

3 2
1

1 i (t)
a
2 i (t)

3 b

i (t)
2 c

3 i (t)

2 i (t)
3

(4.7)

(4.8)

As equaes (4.3) e (4.4) representam uma transformao de eixos conforme ilustrado

pela Figura 4.1.

Figura 4.1 Representaes grficas: (a) Transformao de Clarke e (b) Transformao

Inversa de Clarke.

40
Os diagramas ilustrados na Figura 4.1 so eixos e no devem ser confundidos com o
conceito de fasores de tenso e corrente. Os eixos a, b e c so defasados de 2/3 rad entre
eles, enquanto que os eixos e so ortogonais. Os eixos a e so paralelos. A direo do
eixo escolhida de modo que se os vetores de tenso ou corrente nas coordenadas abc
giram na seqncia abc, ento eles devem girar na seqncia nas coordenadas .

4.3. Potncia Ativa Instantnea Trifsica em Termos das Componentes de Clarke

Uma propriedade da Transformao de Clarke e sua inversa no apresentar variao
no clculo da potncia. Isto muito til quando analisada a potncia instantnea em
sistemas trifsicos. A potncia ativa instantnea trifsica possui um significado fsico
universalmente aceito e valido em regime transitrio, diferentemente do conceito tradicional
de potncia ativa que supe o sistema em regime permanente.
Por definio, temos que: em um sistema trifsico, com ou sem o condutor neutro, no
regime permanente ou transitrio, a potncia ativa instantnea trifsica p 3 (t) descreve a
energia instantnea total fluindo por segundo entre dois subsistemas.
A equao (4.9) expressa o clculo, a partir dos valores de fase das tenses e correntes,
da potncia instantnea trifsica.
p 3 (t) = v a (t)i a (t) + v b (t)i b (t) + v c (t)i c (t) p 3 (t) = v a i a + v b i b + v c i c

(4.9)

A potncia ativa instantnea trifsica pode ser calculada nos termos da transformao
de Clarke, apenas substituindo a equao (4.2) e (4.4) em (4.9). Assim,
p 3 (t) = v a i a + v b i b + v c i c p 3 (t) = v i + v i + v 0 i 0

(4.10)

41

3.4. As Potncias Instantneas da Teoria p-q

A Teoria p-q definida em sistemas trifsicos com ou sem o condutor neutro (AKAGI
et al., 1984, 2007). As potncias instantneas (potncia instantnea da seqncia zero, p0, a
potncia instantnea ativa, p e a potncia instantnea reativa, q) so definidas a partir dos
valores instantneos das tenses e correntes de fase no eixo 0 como:
p 0 v 0
p=0

q 0

0
v
v

0 i 0

v i
v i

(4.11)

No existe a componente de seqncia zero na corrente em um sistema trifsico de trs

fios. Neste caso, apenas as potncias instantneas definidas no eixo existem, uma vez que
o produto v0 i0 na equao (4.10) igual zero. Assim, a equao (4.11) pode ser reescrita
como:

p v
q = v

v i

v i

(4.12)

4.5. A Teoria p-q em Sistemas Trifsicos de Trs Fios

Uma outra maneira de explicar a Teoria p-q para sistemas trifsicos de trs fios
utilizando os valores instantneos dos vetores de tenso e correntes definidos como:
e = v + jv

(4.13)

i = i + ji

(4.14)

O conceito original para o clculo da potncia complexa usa o fasor da tenso e o fasor
conjugado da corrente, deste modo, este conceito valido apenas para o regime permanente e
com uma freqncia constante. Uma nova definio de potncia instantnea complexa
possvel usando os vetores instantneos das tenses e correntes.

42

A potncia instantnea complexa definida como:

s = e i * = (v + jv ) (i ji ) = (v i + v i ) + j(v i v i )
142
4 43
4
142
4 43
4
p

(4.15)

As potncias ativa e reativa instantneas definidas em (4.12) so parte da potncia

complexa instantnea, s, definida em (4.15).
importante ressaltar que a potncia instantnea reativa q no possui um significado
fsico tradicional, uma vez que ela definida como sendo proporcional quantidade de
energia trocada entre as fases do sistema. A Figura 4.2 ilustra as potncias ativa e reativa
instantneas.

Figura 4.2 Significado fsico das potncias ativa e reativa instantneas.

Na Figura 4.2, p a energia instantnea total fluindo por unidade de tempo, e q a
energia trocada entre as fases do sistema sem transferncia de energia.
importante notar que na teoria convencional de potncia a potncia reativa
definida como um componente da potncia ativa instantnea, o qual possui valor mdio igual
zero. Na Teoria p-q no assim, a potncia reativa instantnea a soma de produtos de
tenses e correntes trifsicos instantneos, a qual no contribui, em qualquer momento, com a
energia transferida entre dois subsistemas.

43
Estudado o conceito da potncia instantnea, pode-se ento introduzir a idia da
compensao regenerativa de potncia ativa.

4.6. Concluso
Um breve resumo sobre a Teoria da Potncia Instantnea, ou Teoria p-q foi
apresentado. Nesta teoria as potncias instantneas so definidas no domnio do tempo,
nenhuma restrio imposta para as formas de onda de tenso, ou corrente, e ela aplicada
em sistemas trifsicos, tornando esta teoria vlida no apenas para o regime permanente, mas
tambm para o regime transitrio.
Esta teoria mostra-se bastante eficiente e flexvel no desenvolvimento de controladores
para condicionadores de potncia baseados em dispositivos de eletrnica de potncia.
A Teoria p-q primeira transforma tenses e correntes das coordenadas abc para as
coordenadas 0 e ento define potncias instantneas, nessas novas coordenadas. Deste
modo, o sistema trifsico considerado como unidade e no como superposio ou soma de
trs sistemas monofsicos, como na teoria de potncia convencional.
Fisicamente, a potncia instantnea p a energia instantnea total fluindo por unidade
de tempo, e q a energia trocada entre as fases do sistema sem transferncia de energia.
Esta teoria foi usada no clculo das potncias trocadas entre o Compensador
Regenerativo de Potncia Ativa e o sistema de energia.

44

Captulo 5

Compensao Regenerativa de Potncia Ativa

__________________________________________

5.1. Introduo
Nos sistemas eltricos modernos existe a necessidade de operao e planejamento com
margens operacionais cada vez menores. Na gerao, na transmisso, na distribuio e na
utilizao final da energia, mtodos e processos so implementados com objetivo de levar os
sistemas a atuar o mais prximo possvel de seus limites, com isso adiando e otimizando os
investimentos e a utilizao dos sistemas.
Para realizar a modernizao de sistemas de energia esto sendo cada vez mais
utilizados componentes da eletrnica de potncia. Tais componentes funcionam como
interruptores semicondutores e so usados no controle e no condicionamento de energia. Um
crescente aumento na utilizao destes componentes nos sistemas eltricos vem ocorrendo,
uma vez que as capacidades operacionais dos mesmos tm aumentado no que se refere
tenso, corrente e freqncia de chaveamento. Quando estes componentes so usados na
flexibilizao de sistema eltricos de transmisso eles so denominados Controladores
FACTS (FACTS Flexible AC Transmission System ou Sistemas Flexveis na Transmisso
em Corrente Alternada). Porm, no se restringe apenas aos sistemas de transmisso a
utilizao destes componentes. Em sistemas de distribuio, h uma crescente aplicao
destes controladores, seja nas concessionrias, seja em sistemas industriais.

45
Em sistemas industriais, os custos da energia eltrica em conjunto com os contratos,
incentivam o consumo em certos horrios do dia e perodos do ano. Com isso, h a
necessidade de monitorar e controlar tal consumo. Com a pratica de armazenamento de
energia e da utilizao proporcional da mesma em conjunto com a fornecida pela
concessionria resulta em uma diminuio nos custos com energia e de multas relacionadas
com a ultrapassagem da demanda contratada em certos horrios do dia e perodos do ano.
Uma soluo alternativa ao problema de mudana do perfil de consumo e instalao de
grupos geradores o uso de controladores eletrnicos em conjunto a elementos
armazenadores de energia possibilitando a disponibilidade de potncia por perodos prdefinidos, alternando entre a aquisio de energia do sistema eltrico e a utilizao da energia
armazenada.
Um controlador eletrnico, baseado na utilizao de um conversor como fonte de
tenso associado a um elemento armazenador de energia (do lado de corrente contnua), pode
operar nos quatro quadrantes do fluxo de potncia (ALAMPI FILHO, 2004). Com isso, o
compensador est habilitado a promover o controle simultneo de diversos parmetros do
sistema, como fator de potncia, nvel de tenso e, evidentemente, do fluxo de potncia ativa
entre o conversor e o sistema armazenador de corrente contnua (PASCHOARELI, 2007).
A idia da compensao regenerativa de potncia ativa est baseada da utilizao de
conversores como fonte de tenso, associados aos armazenadores de energia. A metodologia
proposta a mesma que nos compensadores avanados, mais particularmente com o
STATCOM, a principal diferena que enquanto o STATCOM troca somente potncia
reativa com o sistema de energia, o compensador regenerativo promove tambm a troca de
potncia ativa com o sistema, necessitando assim um armazenador de energia.

5.2. Armazenadores de Energia

Um elemento fundamental para o funcionamento do compensador regenerativo de
potncia o armazenador de energia. Para se escolher o elemento armazenador deve-se
considerar, entre outros parmetros, a caracterstica de carga e descarga, o nvel de tenso, a
quantidade de energia a ser armazenada, a relao entre volume e energia armazenada e,
evidentemente, os custos (PASCHOARELI, 2007).

46
Diversos tipos de armazenadores de energia para casos especficos tm sido
analisados, entretanto, para armazenar grandes quantidades de energia, a custos competitivos,
os armazenadores mais utilizados so as baterias. Entre as baterias, as mais aplicadas so as
de chumbo-cido.
Embora haja restries para a utilizao de baterias de chumbo-cido, tais como a
baixa densidade de armazenamento de energia, estes armazenadores tm sido bastante
utilizados em sistemas de potncia, quando requerido grande volume de energia
armazenada.
Diversas tecnologias de baterias mostram-se promissoras para aplicaes estacionrias
de armazenamento de energia, algumas com potencialidades de densidade de energia mais
elevadas do que as baterias de chumbo-cido. Entretanto, no so competitivas, ainda, em
relao s custos e apresentam limitaes para aplicaes em potncias elevadas. Algumas
das principais tecnologias disponveis incluem baterias hbridas de nquel-metal, baterias de
nquel-cdmio e baterias de ltio-iodo.
At pouco tempo, devido a problemas construtivos, baterias no eram muito usadas
em elevados nveis de potncia por perodos muito longos de tempo. Descargas rpidas
podem reduzir a vida til da bateria, devido ao aquecimento elevado. Com o avana da
tecnologia, um tipo de bateria que vem sendo aplicado para armazenamento de energia em
larga escala o do tipo sdio-enxofre (NaS). Baterias deste tipo j esto em operao no
Japo e Estado Unidos (ROBERTS, 2006, MIWA et al., 2007).
Existem ainda tambm interesses ambientais relacionados ao armazenamento de
energia em baterias, uma vez que h gerao de gases txicos durante a carga e descarga. A
eliminao de materiais poluentes tambm resulta em problemas ambientais na hora do
descarte dessas baterias.

5.3. A Bateria NaS

A bateria de sdio-enxofre (NaS) um tipo de bateria construda a partir dos
elementos qumicos sdio (Na) e enxofre (S). Essa bateria possui uma alta densidade de

47
energia, alta eficincia na carga e descarga (de 89 a 92%) e ainda um longo ciclo de vida,
alm de ser construda a partir de materiais no muito caros. Devido a temperaturas de
operao na faixa de 300 a 350C, e ainda natureza altamente corrosiva dos materiais
empregados na construo de tais baterias, as mesmas so mais susceptveis a aplicaes
estacionrias e em larga escala tais como armazenamento de energia para redes de energia
eltrica.
A bateria NaS construda a partir de uma configurao cilndrica alta, e protegida,
da corroso interior, por uma casca de metal, usualmente cromo ou molibdnio. Detalhes de
sua construo podem ser vistos na Figura 5.1.

Figura 5.1 Estrutura de uma bateria NaS.

O invlucro exterior da bateria serve como eletrodo positivo, enquanto que o sdio
lquido atua como eletrodo negativo. Alguns detalhes sobre o principio de funcionamento
desta bateria podem ser vistos em (MIWA, 2007), uma vez que isso no o foco do trabalho.
Esta bateria torna-se mais econmica medida que seu tamanho aumenta. Em
aplicaes comerciais estas baterias so organizadas em blocos para melhor conservao do
calor e so armazenadas em caixas com isolao a vcuo.

48
A primeira aplicao em larga escala de baterias NaS foi no veiculo da Ford
Ecostar, um prottipo de veiculo eltrico em 1991. Entretanto, devido a sua alta
temperatura de operao a bateria NaS mostrou-se invivel em aplicaes automotivas.
Baterias NaS mostram-se uma possvel aplicao para armazenamento de energia em
fontes alternativas de energia, especialmente na energia elica e solar. No caso da energia
elica, a bateria armazenaria energia durante tempo de muito vento, porm pouca demanda.
Esta energia armazenada pode ento ser descarregada da bateria durantes perodos de pico de
carga.
Inspirado neste conceito de armazenamento de energia para o caso da energia elica
que a idia da Compensao Regenerativa de Potncia Ativa proposta. Essa compensao
ser apresentada a seguir.

5.4. A Compensao Regenerativa de Potncia Ativa

A associao de um conversor como fonte de tenso e armazenadores de grandes
quantidades de energia permite que se armazene energia em determinados perodos, para
utiliz-la em perodos mais favorveis. Isto particularmente interessante em um sistema de
tarifao horo-sazonal, como o caso brasileiro (PASCHOARELI, 2007).
Conforme mencionado, uma das motivaes para se desenvolver tal compensador est
no modelo tarifrio do sistema eltrico brasileiro.
O modelo tarifrio do sistema eltrico brasileiro, at 1981, era o chamado
convencional. Tal modelo no fazia diferenciao dos preos da energia eltrica consumida
durante as diferentes horas do dia e perodos do ano. Deste modo, o perfil do consumo refletia
uma tendncia natural, vinculada exclusivamente aos hbitos de consumo e as caractersticas
do mercado para uma determinada regio.
A partir ento do ano de 1981, surgiu a Tarifao Horo-Sazonal (THS). Neste modelo,
grandes consumidores passariam a ser tarifados segundo os perodos do ano e horrios do dia.

49
Resumidamente, a THS possui as seguintes caractersticas:
Horrio de ponta: corresponde ao intervalo de trs horas consecutivas, definido por
cada concessionria local, compreendido entre as 17h00min e 22h00min, de segunda a sextafeira.
Horrio fora de ponta: correspondem as horas complementares as relativas ao
horrio de ponta, acrescido do total de horas dos sbados e domingos.
Perodo seco: corresponde ao intervalo situado entre os fornecimentos abrangidos
pelas leituras nos meses de maio a novembro de cada ano.
Perodo mido: corresponde ao intervalo situado entre os fornecimentos abrangidos
pelas leituras dos meses de dezembro de um ano a abril do ano seguinte.
Nos consumidores enquadrados na tarifao horo-sazonal (THS), as concessionrias
utilizam medidores eletrnicos com sadas para o consumidor. Neste caso, as informaes de
consumo ativo e reativo so fornecidos por medidores ou registradores das prprias
concessionrias de energia. Estes medidores so padronizados por normas da ABNT,
inclusive no tocante aos sinais disponibilizados para os consumidores.
Os segmentos horo-sazonais so as combinaes dos intervalos de ponta e fora de
ponta com os perodos seco e mido. Desta maneira, torna-se possvel equalizar a demanda de
energia ao longo do dia, minimizando assim os custos com os contratos de energia.
Grandes indstrias tm evitado essa ultrapassagem de contrato de consumo nos
horrios de ponta instalando grupos de geradores. Entretanto, tal soluo requer grandes reas
para a instalao do gerador, armazenamento de combustvel, manuteno entre outras
necessidades estruturais, sem contar os problemas de estabilidade do sistema. Para a
concessionria esta no uma boa soluo uma vez que ela deixa de vender energia para o
consumidor.
Para exemplificar o potencial da Compensao Regenerativa de Potncia Ativa ser
apresentado um estudo de caso.

50

5.6. Estudo de Caso para a Compensao Regenerativa de Potncia Ativa

Conforme (ALAMPI, 2006), em uma indstria, o consumo deve ser monitorado, por
um gerenciador de energia, a partir de medies realizadas em diversos setores da uma
instalao. No modelo considerado, um microprocessador concentra as leituras, processa as
informaes e comanda as sadas e envia todas as informaes para a estao de superviso e
controle.
Na estao de superviso e controle, o operador deve ter acesso s grandezas eltricas
em diversos pontos de medio: correntes nas trs fases, tenses nas trs fases, freqncia da
rede, fator de potncia instantneo, potncia ativa, potncia reativa, potncia aparente,
consumo ativo acumulado e consumo reativo acumulado. Para o envio desses dados as
solues

mais

modernas

utilizam

protocolo

TCP/IP

(Transmission

Control

Protocol/Internet Protocol), sendo a internet o veculo de transmisso e manipulao de

dados.
O caso considerado neste estudo refere-se ao consumo de energia de uma empresa do
ramo de hipermercados, levando em conta o comportamento da demanda mensal e diria. O
perodo de trabalho integral (24 horas), com contrato de tarifao do tipo A4 - AZUL,
tenso de fornecimento igual a 13,8 kV, cabine de medio no padro CPFL com dois
transformadores, um de 750KVA, com tenso secundaria de 220/127V, que atende a parte
administrativa e a loja, e outro de 500 kVA, com tenso secundaria de 380/220V, que atende
ao sistema de ar condicionado central (ALAMPI, 2006). A demanda contratada para horrios
fora de ponta de 1075 kW e a demanda contratada para os horrios de ponta igual a 850 kW.
Atravs de medies realizadas nota-se que o perodo de maior carga referente ao
ms de dezembro de 2004. O comportamento da demanda para este ms pode ser visto na
Figura 5.2.

51

Figura 5.2. - Perfil de demanda e limites de contrato no ms de dezembro de 2004.

Na Figura 5.3 pode-se observar os valores limites das demandas contratadas para os
horrios de ponta e fora de ponta (entre 18 21 horas). O limite mximo de ultrapassagem
igual a 100 kW superior ao contratado (neste caso, 1150 kW), durante todo o dia, acima desse
valor cobrada uma multa por ultrapassagem.

Figura 5.3 Perfil de demanda e limites de contrato.

Analisando o perfil de consumo (Figura 5.3), observada a ultrapassagem de demanda
contratada no horrio de ponta (entre 18:00 e 18:30 horas). Ainda nota-se que esta
ultrapassagem maior que a permitida, assim, esta empresa sujeita multa de
ultrapassagem.

52
Aplicando a idia da Compensao Regenerativa de Potncia Ativa pode-se conseguir
um novo contrato de demanda, diferente do apresentado na Figura 5.3, o qual pode ser visto
na Figura 5.4.

Figura 5.4 Anlise da Compensao Regenerativa de Potncia Ativa.

Na Figura 5.4 observa-se um contrato de demanda em um valor muito inferior ao
inicial, sendo o contrato fora de ponta de 850 kW e, durante o perodo de ponta, de 400 kW.
Nota-se ainda uma rea destacada entre o valor da demanda contratada e a potncia
efetivamente consumida (representada pela envoltria dos valores mdios em cada hora do
dia). Assim, a rea (energia) abaixo da linha da demanda contratada pode ser armazenada para
ser injetada no sistema nos perodos em que a rea de consumo est acima da linha da
demanda contratada.
A Tabela 5.1 representa os intervalos de armazenamento e de injeo de potncia
ativa, de acordo com o perfil de consumo apresentado na Figura 5.2.

53
Tabela 5.1 - Intervalos de armazenamento e injeo de potncia.

Portanto, o compensador deve ser dimensionado para armazenar e disponibilizar o

nvel de energia necessrio, levando em considerao o nvel de potncia e o tempo de troca
de energia com o sistema, de modo a manter, pelo maior perodo possvel, o perfil de
consumo abaixo do valor contratado.
Este e outros estudos de caso, bem como as anlises econmicas dos mesmos, podem
ser encontrados, mais detalhados, em (ALAMPI, 2006).

5.7. O Compensador Regenerativo de Potncia Ativa

O compensador regenerativo de potncia ativa vem no sentido de buscar solues
alternativas aos geradores, fazendo com que o consumidor armazene energia que contratada,
porm no utilizada (nos horrios fora de ponta), e ento nos horrios de ponta, utilizar tal
energia. Esta soluo ideal para ambos os lados, uma vez que a concessionria no estar
deixando de vender energia ao consumidor, e o consumidor estar pagando menos pela
energia consumida (fora do horrio de ponta).
A Figura 2.2 (Captulo 2) ilustra um diagrama simplificado de um compensador
regenerativo de potncia ativa composto por um conversor como fonte de tenso (VSC) e por
um elemento armazenador de energia (representado por uma fonte de tenso continua).

54
Utilizando-se um adequado armazenador de energia no lado cc, o compensador pode
realizar a compensao em quatro quadrantes, caracterizado pelo controle bidirecional do
fluxo e potncia ativa e reativa entre o conversor e o sistema ca.
Idealmente, o conversor (modulado por largura de pulso) capaz de produzir em sua
sada uma tenso alternada e totalmente controlada em amplitude e ngulo de fase. Atravs do
controle da amplitude da tenso de sada do conversor em relao tenso do sistema ca,
consegue-se uma compensao de reativos. J atravs do controle do ngulo de fase da tenso
de sada do conversor em relao tenso do sistema ca, consegue-se a compensao de
potncia ativa.

5.8. Concluso
A idia da compensao regenerativa de potncia ativa foi apresentada. Neste idia, o
compensador responsvel por promover a troca de potncia ativa como sistema de energia,
bem como tambm controlar o mdulo da tenso da barra do sistema na qual ele est
instalado. Este procedimento s possvel uma vez que o conversor como fonte de tenso que
compe o compensador possa trocar energia bi-direcionalmente com o sistema.
Este compensador associado com o modelo tarifrio brasileiro pode vir a ser uma
ferramenta muito importante, pois possibilita uma equalizao no consumo de energia eltrica
e difere dos sistemas independentes de gerao de energia uma vez que o consumidor no
deixa de comprar energia eltrica da concessionria.
Foi apresentado um estudo de caso para esta idia de compensao. Com este estudo
pode-se verificar a reduo do valor de demanda contratada e os perodos do dia em que o
compensador est injetando ou absorvendo energia.
Outro fator analisado foi o dos armazenadores de energia, com destaque a bateria de
sdio-enxofre, a qual mostra uma tecnologia bem promissora em armazenamento de energia
em larga escala.

55

Captulo 6

O Mdulo Didtico eZdspF2808

__________________________________________

6.1. Introduo
O eZdsp F2808 um mdulo stand-alone que permite desenvolvedores avaliar se o
processador de sinal digital (DSP) TMS320F2808 satisfaz, ou no, as necessidades de uma
determinada aplicao. Alm disso, o mdulo uma excelente plataforma para desenvolver e
executar programas para este o processador.
Este mdulo fabricado pela Spectrum Digital e fornecido com o DSP
TMS320F2808 da Texas Instruments e permite alta velocidade de verificao do cdigo para
este DSP. Conectores de expanso so fornecidos caso seja necessria qualquer avaliao de
circuito no fornecido na configurao original.
Para simplificar o desenvolvimento do cdigo fonte e encurtar o tempo de depurao,
um driver (C2000 Tool) para o Code Composer fornecido. Em adio, um conector onboard
JTAG fornece interface para emuladores, operando em conjunto com outros depuradores para
prover linguagem assembly e C.

6.2. Caractersticas do Mdulo eZdspF2808

As principais caractersticas deste mdulo esto citadas a seguir:

56

DSP TMS320F2808;

Velocidade de operao de 100 MIPS;

18k de palavras na SARAM;

64k de palavras na memria Flash;

Clock de 20MHz;

Conectores de expanso (analgico, E/S);

Conector onboard JTAG IEEE 1149.1;

Alimentao de 5 Volts;

Conectores onboard de emulao JTAG;

2 canais SCI UART;

2 canais eCAN.
Um diagrama de blocos ilustrando a configurao bsica do mdulo eZdsp F2808

pode ser visto na Figura 6.1.

Figura 6.1 Diagrama de blocos do eZdsp F2808.

6.3. O Mdulo Enhanced Pulse Width Modulator (ePWM)

Por ser o mdulo principal na presente aplicao ser apresentada uma viso geral do
Mdulo Enhanced Pulse Width Modulator (ePWM). Com isso, todos os sub-mdulos que
constituem este mdulo sero descritos.

57
O ePWM o mdulo chave no controle de sistemas de potncias, tais como controle
de motores, controle de fontes de tenso chaveadas e fontes de tenso ininterruptas (UPS),
entre outras.
Este mdulo representa um canal pwm completo composto por dois sinais de sada
ePWMxA e ePWMxB, sendo x=1,2,...,6. os mdulos ePWM so interligados entre si por um
esquema de clock sincronizado, o que possibilita que eles operem como um sistema nico
quando necessrio. Os mdulos tambm podem operar sozinho. Tais mdulos esto
apresentados na Figura 6.2.

Figura 6.2 Mltiplos mdulos ePWM.

Cada mdulo ePWM possui as seguintes caractersticas:

Contador de tempo dedicado de 16 bits com controle de perodo e freqncia.

Duas sadas PWM (EPWMxA and EPWMxB) que podem ser usadas nas seguintes
configuraes:
o Duas sadas PWM independentes com operao single-edge
o Duas sadas PWM independentes com operao simtrica dual-edge

58
o Uma sada PWM independente com operao assimtrica dual-edge

Controle assncrono dos sinais PWM atravs de software.

Controle de fase para operaes de defasamento em relao a outros mdulos ePWM.

Relao de fase sincronizada via hardware na base ciclo por ciclo.

Gerao de tempo-morto com atrasos de bordas .

Alocao de Zona de Trip Programvel de ambas as condies de falta de trip ciclo

por ciclo e trip tiro nico.

Uma condio de trip pode forar tanto sinais lgicos alto, baixo ou alta impedncia
nas sadas PWM.

Todos os eventos podem ativar tanto interrupes de CPU quanto incio de converso
do ADC.

Eventos programveis minimizam a sobrecarga da CPU em interrupes.

PWM chopping por sinais portadores, de alta freqncia, so teis em pulse

transformer gate drives.
Cada mdulo ePWM composto por sete sub-mdulos, so eles:

Mdulo Time-base (TB)

Mdulo Counter-compare (CC)

Mdulo Action-qualifier (AQ)

Mdulo Dead-band (DB)

Mdulo PWM-chopper (PC)

Mdulo Event-triger (ET)

Mdulo Trip-zone (TZ)

Os sub-mdulos e conexes dos sinais em cada mdulo ePWM esto ilustrados na

Figura 6.3.

59

Figura 6.3 Sub-mdulos de um mdulo ePWM.

6.3.1. Os sub-mdulos ePWM

Como citado anteriormente, o mdulo ePWM composto por sete sub-mdulos, e
cada um responsvel por realizar tarefas especificas, as quais podem ser configuradas via
software.
A seguir ser apresentado uma breve descrio de cada um desses sub-mdulos. O
diagrama de blocos destes sub-mdulos est apresentado na Figura 6.4.

Figura 6.4 Diagrama de blocos dos sub-mdulos do mdulo ePWM.

60

6.3.2. O sub-mdulo Time-base (TB)

Esse sub-mdulo responsvel por todos os eventos relacionados ao tempo para
mdulo ePWM. Este sub-mdulo ainda permite que vrios mdulos ePWM trabalhem juntos
com um sistema nico.
O sub-mdulo time-base pode ser configurado para realizar as seguintes funes:

Especifica o contador de base de tempo do ePWM (TBCTR).

Gerencia a sincronizao da base de tempo com outros mdulos ePWM.

Mantm a relao de fase com outros mdulos ePWM.

Ajusta os modos de contagem do contador de tempo para crescente,

decrescente ou crescente-decrescente.

Gera os seguintes eventos:

o CTR = PRD: Contador de tempo igual ao valor de perodo especificado
(TBCTR = TBPRD).
o CTR = Zero: Contador de tempo igual zero (TBCTR = 0x0000).

Configura a taxa de clock do tempo, um valor relacionado com o clock da CPU

(SYSCLKOUT).

6.3.2.1. Calculando o perodo e a freqncia do PWM

A freqncia do PWM determinada pelo registrador time-base period (TBPRD) e
pelo modo de contagem. O contador time-base possui trs modos de contagem, so eles:
crescente, decrescente e crescente-decrescente e esses modos so selecionados pelo
registrador time-base control (TBCTL).
Os modos de contagem possuem o seguinte funcionamento:
Modo de contagem crescente-decrescente: neste modo o contador comea de zero e
incrementa at alcanar o valor do perodo, armazenado no registrado TBPRD. A partir deste

61
ponto o contador comea ento a decrescer ate atingir zero. Este procedimento ento
repetido.
Modo de contagem crescente: neste modo de contagem o contador comea de zero e
incrementado at o valor do perodo, neste ponto ele zerado e a operao comea de novo.
Modo de contagem decrescente: neste modo o contador comea do valor do perodo
e decrementado at zero, neste ponto o contador carregado com o valor do perodo e a
operao se repete.
A Figura 6.5 ilustra as freqncias e os perodos para cada um dos mtodos de
contagem.

Figura 6.5 Perodo e freqncia para os mtodos de contagem.

O registrador time-base period (TBPRD) possui um registrado sombra, tal registrador
permite que a atualizao do registrador seja sincronizada com o hardware. A seguir esto as
definies dos registradores sombra do modulo ePWM.

62
Registrador Ativo: tais registradores controlam o hardware e so responsveis pelas
aes que o hardware causa ou invoca.
Registrador Sombra: tais registradores provem um armazenamento temporrio ao
registrador ativo. No possuem nenhum efeito direto sobre o hardware. Tem como objetivo
reduzir o numero de operaes esprias devido ao registrador ser modificado assincronamente
via software.
Um esquema de sincronizao conecta todos os mdulo ePWM em um dispositivo.
Esta caracterstica possibilita que cada mdulo possa ser sincronizado diretamente com uma
base de tempo ou outro mdulo. Cada mdulo possui uma entrada e uma sada de
sincronizao, EPWMxSYNCI e EPWMxSYNCO respectivamente. Cada mdulo pode usar
ou ignorar a entrada de sincronizao.

6.3.3. O sub-mdulo Counter-Compare (CC)

Este sub-mdulo possui como entrada o valor do contador do time-base, o qual
continuamente comparado com os valores armazenados nos registradores counter-compare A
e B, respectivamente CMPA e CMPB. Casos estes valores forem iguais a unidade countercompare gera um evento apropriado.
O sub-mdulo counter-compare responsvel por gerar dois eventos comparativos
independentes baseados em dois registradores de comparao.
1. CTR = CMPA: Contador de tempo igual ao valor armazenado no registrador
counter-compare A (TBCTR = CMPA).
2. CTR = CMPB: Contador de tempo igual ao valor armazenado no registrador
counter-compare B (TBCTR = CMPB).
Para os mtodos de contagem crescente e decrescente, cada evento acontece uma vez
por ciclo, j para o mtodo de contagem crescente-decrescente cada evento ocorre duas vezes
por ciclo, caso o valor do comparador est entre 0x0000-TBPRD e uma vez por ciclo se o
valor for igual a 0x0000 ou TBPRD.

63
O sub-mdulo counter-compare pode gerar eventos comparativos nos trs modo de
contagem, como a seguir:

Contagem crescente: usado para gerar forma de onda PWM assimtrico;

Contagem decrescente: usado para gerar forma de onda PWM assimtrico;

Contagem crescente-decrescente: usado para gerar forma de onda PWM

simtrico.

As formas de onda para cada evento comparativo em cada uma dos modos de
contagem podem ser observadas nas Figuras 6.6, 6.7 e 6.8.

Figura 6.6 Forma de onda no modo de contagem crescente.

Figura 6.7 Forma de onda no modo de contagem decrescente.

64

Figura 6.8 Forma de onda no modo de contagem crescente-decrescente.

6.3.4. O sub-mdulo Action-Qualifier (AQ)

Este sub-mdulo possui o papel mais importante na construo das formas de onda e
na gerao PWM. Ele decide quais eventos so convertidos em vrios tipos de ao,
produzindo assim a forma de onda chaveada desejada nas sadas EPWMxA e EPWMxB.
O sub-mdulo action-qualifier responsvel por:

Qualificar e gerar aes (setar, apagar, inverter) baseadas nos seguintes

eventos:
o CTR = PRD: Contador de tempo igual ao perodo (TBCTR = TBPRD).
o CTR = Zero: Contador de tempo igual zero (TBCTR = 0x0000)
o CTR = CMPA: Contador de tempo igual ao registrador countercompare A (TBCTR = CMPA)
o CTR = CMPB: Contador de tempo igual ao registrador countercompare B (TBCTR = CMPB)

Gerenciar a prioridade quando esses eventos ocorrerem simultaneamente.

Providenciar o controle independente de eventos quando o contador de tempo

est crescendo ou decrescendo.

Na Figura 6.9 esto representadas as entradas e sadas do sub-mdulo AQ.

65

Figura 6.9 Entradas e sadas do sub-mdulo AQ.

Este sub-mdulo controla como as duas sadas ePWMxA e ePWMxB comportam-se
quando um evento particular ocorre. As possveis aes sobre as sadas ePWMxA e ePWMxB
so:

Setar: Sadas EPWMxA ou EPWMxB em nvel lgico alto.

Apagar: Sadas EPWMxA ou EPWMxB em nvel lgico baixo.

Inverter: Caso EPWMxA ou EPWMxB possui nvel lgico alto, ento a sada
alterada de modo que o valor passa a ser nvel lgico baixo. Caso EPWMxA
ou EPWMxB possui nvel lgico baixo, ento a sada alterada de modo que o
valor passa a ser nvel lgico alto.

No fazer nada: Mantm as sadas EPWMxA e EPWMxB com os mesmos

nveis lgicos que esto. Embora a opo No fazer nada previne qualquer
evento de alterar os valores das sadas EPWMxA e EPWMxB, este evento
ainda gera um sinal de gatilho para interrupes ou Inicio de converso do
ADC.

66

6.3.5. O Sub-mdulo Dead-Band (DB)

As funes chaves do modulo Dead-Band so:

Gerar um par apropriado de sinal (EPWMxA and EPWMxB) com relao de

tempo morto a partir da entrada nica EPWMxA.

Programar par de sinais para:

o Ativo alto (AH)
o Ativo baixo (AL)
o Ativo alto complementar (AHC)
o Ativo baixo complementar (ALC)

Adicionar atraso programado para bordas de subida (RED)

Adicionar atraso programado para bordas de descida (FED)

Pode ser totalmente transpassado do caminho do sinal.

A operao do sub-mdulo Dead-Band controlada pelos seguintes registradores:

Dead-Band Control Register (DBCTL), Dead-Band Rising Edge Delay Count Register
(DBRED) e Dead-Band Falling Edge Delay Count Register (DBFED).
Este sub-mdulo possui dois modos de seleo independentes, so eles: Seleo de
Fonte de Entrada e Seleo de Fonte de Sada. Tais modos possuem as seguintes
caractersticas:
Seleo de Fonte de Entrada: os sinais de entrada do sub-mdulo DB so os sinais
de sada do sub-mdulo AQ EPWMxA e EPWMxB. O sinal de atraso gerado segue o
seguinte esquema:

EPWMxA In a fonte para ambos os sinais de atraso. Esse o modo default.

EPWMxA In a fonte dos sinais de atraso na descida, EPWMxB In a fonte

dos sinais de atraso na subida.

EPWMxA In a fonte dos sinais de atraso na subida, EPWMxB In a fonte

dos sinais de atraso na descida.

EPWMxB In a fonte para ambos os sinais de atraso.

67
Controle do Modo de Sada: este modo determina se os atrasos de subida ou descida
sero aplicados nos sinais de entrada.
Controle de Polaridade: este controle permite especificar se o atraso de subida e/ou
descida deve ser invertido antes de ser enviado ao sub-mdulo DB.
O sub-mdulo DB suporta valores independentes para os tempos de atraso de subida e
de descida, tais valores so determinados pelos registradores DBRED e DBFED. Ambos so
registradores de 10 bits e seus valores representam o nmero de time-base clocks que o sinal
ser atrasado.
A Figura 6.10 ilustra as formas de onda geradas pelo sub-mdulo DB para tpicos
casos de ciclo de servio entre 0 e 100%.

Figura 6.10 Formas de onda geradas pelo sub-mdulo DB.

68

6.3.6. O Sub-Mdulo PWM-Chopper (PC)

O sub-mdulo PWM Chopper permite que um sinal de alta freqncia module a forma
de onda PWM gerada pelos sub-mdulos AQ e DB. Isto importante se utilizar os sinais para
controlar elementos de potncia chaveados.
As funes chaves deste sub-mdulo so:

Freqncia chopping (portadora) programvel.

Largura do primeiro pulso programvel.

Ciclos de servio do segundo e subseqentes pulsos programveis.

Pode ser totalmente transpassado caso no necessrio.

Este sub-mdulo controlado pelo PWM-chopper Control Register (PCCTL) e pode

ser completamente transpassado.

6.3.7. O Sub-Mdulo Trip-Zone (TZ)

Este sub-mdulo conectado a seis sinais TZx, os quais so gerados pelo GPIO MUX.
Estes sinais indicam falhas externas, assim as sadas PWM podem ser programadas para agir
de uma determinada maneira quando essas falhas ocorrem.
As funes chaves deste sub-mdulo so:

Entradas trip inputs TZ1 to TZ6 podem ser mapeadas para qualquer mdulo
ePWM.

Em uma condio de falta, as sadas EPWMxA e EPWMxB podem ser

foradas para as seguintes condies:
o Alta.
o Baixa.
o Alta impedncia.
o Nenhuma ao tomada.

69

Suporte para one-shot trip (OSHT) para curtos-circuitos maiores ou condies

de sobre-correntes.

Cada pino de entrada trip-zone pode ser alocado para tanto one-shot quanto
operao ciclo por ciclo.

Gerao de interrupo possvel em qualquer pino trip-zone.

suportado tambm tripping forado por software.

O sub-mdulo trip-zone pode ser completamente transpassado se no for

necessrio.

Em sinais de trip-zone os pinos TZx so ativos por sinais de entrada em nvel lgico
baixo. Quando alguns desses pinos esto em nvel lgico baixo indica que um evento de trip
ocorreu. Cada mdulo ePWM pode ser configurado para utilizar ou ignorar o sinal de tripzone. Estes sinais podem ou no ser sincronizados com o clock do sistema ou ser filtrado
digitalmente com o bloco GPIO MUX.
Cada entrada TZx pode ser individualmente configurada para prover tanto ciclo por
ciclo quanto o evento one-shot trip para um mdulo ePWM.
Ciclo por ciclo (CBC): quando este evento ocorre, a ao especificada no registrador
TZCTL carregada diretamente nas sadas ePWMxA e/ou ePWMxB. As possveis aes
esto listadas na Tabela 6.1.
One-Shot (OSHT): quando este evento ocorre, a ao especificada no registrador
TZCTL carregada diretamente nas sadas ePWMxA e/ou ePWMxB. As possveis aes
esto listadas na Tabela 6.1.
Tabela 6.1 Aes possveis em um evento de trip
TZCLT[TZA] e/ou
EPWMxA e/ou

Comentrio

TZCLT[TZB]

EPWMxB

0,0

Alta impedncia

Tripped

0,1

Fora para estado alto

Tripped

1,0

Fora para estado baixo

tripped

1,1

No faz nada

Sem mudana na sada

70

6.3.8. O Sub-Mdulo Event-Trigger (ET)

As funes chaves deste sub-mdulo so:

Recebe como entrada eventos gerados pelos sub-mdulos time-base e countercompare.

Usa a informao da direo da contagem para qualificao dos eventos.

Usa lgica prescaling para atribuir interrupes e incio de converso do ADC

em:
o Todo evento
o Todo segundo evento.
o Todo terceiro evento.

Prove completa visibilidade de gerao de eventos via contador de eventos e

indicadores (flags).

Permite interrupes e inicio de converso do ADC foradas por software.

O sub-mdulo EV gerencia os eventos fornecidos pelos sub-mdulos TB e CC para

gera uma interrupo ao CPU e/ou um pulso inicio de converso para o ADC quando um
evento selecionado ocorre.
Este sub-mdulo monitora varias condies de eventos e podem ser configurados para
prescaler esses eventos antes de acionar uma interrupo ou um ADC inicio de converso.
Esta lgica pode gerar interrupes e inicio de converso do ADC em:

Todo evento

Todo segundo evento

Todo terceiro evento

Cada evento causa uma interrupo, esses eventos so:

Contador de tempo igual a zero (TBCTR = 0x0000).

Contador de tempo igual ao perodo (TBCTR = TBPRD).

71

Contador de tempo igual ao registrador comparador A (CMPA) quando o

tempo est crescente.

Contador de tempo igual ao registrador comparador A (CMPA) quando o

tempo est decrescendo.

Contador de tempo igual ao registrador comparador B (CMPB) quando o

tempo est crescente.

Contador de tempo igual ao registrador comparador B (CMPB) quando o

tempo est decrescendo.

6.4. O mdulo Conversor Analgico Digital (ADC)

Outro mdulo importante neste trabalho o mdulo ADC do DSP TMS32x280x. Este
mdulo um conversor analgico digital de 12 bits pipeline. O circuito analgico deste
conversor inclui multiplexadores analgicos (MUXs), circuitos sample-and-hold (S/H), o
ncleo de converso, reguladores de tenso, e outros circuitos analgicos de suporte.. O
circuito digital inclui o seqenciador de converso programvel, registradores de resultado,
interface para circuitos analgicos, interface para o barramento de perifricos, e interface para
outros mdulos do chip.

6.4.1. Caractersticas
O mdulo ADC possui 16 canais configurveis como dois mdulos de oito canais
independentes. Esse dois mdulos independentes podem ser cascateados para formar um
mdulo de 16 canais.
Os dois mdulos de oito canais podem realizar um serie de converses em seqncia,
e em cada um dos mdulos pode ser escolhido qualquer um dos canais disponveis atravs de
um MUX analgico.
Dentre as funes do mdulo ADC, destacam-se:

Ncleo do ADC de 12-bit ADC com dual sample-and-hold (S/H)

72

Modos de amostragem simultnea ou amostragem seqencial.

Entrada analgica: 0 V a 3 V

Tempo de converso rpido, a 12.5 MHz, clock do ADC, ou 6.25 MSPS

Entradas multiplexadas de 16 canais.

Capacidade de auto-converso, prove at 16 auto-converses em uma nica

sesso. Cada converso pode ser programada para selecionar qualquer um dos
16 canais de entrada.

O Seqenciador pode ser operado como dois seqenciadores independentes de

8 estados ou um seqenciador nico de 16 estados.

16 registradores de resultado, endereados individualmente, para armazenar os

valores das converses.

Sinais de gatilho mltiplos como fonte para seqncia de inicio de converso

(start - of - conversion SOC):
o S/W inicio imediato via software.
o ePWM 1-6
o GPIO XINT2

Um controle flexvel de interrupo permite interrupes em todas as

seqncias de trmino de converso (end - of - sequence EOS) ou qualquer
outro EOS.

O seqenciador pode operar em modo de start/stop, permitindo mltiplos timesequenced triggers para sincronizar converses.

Sinais de gatilho ePWM podem operar independentemente em modo dualsequencer.

Janela de tempo de aquisio Sample-and-hold (S/H) possui controle prescale

separado.

O valor digital da entrada analgica determinado por:

Valor digital = 0, caso a entrada analgica for menor ou igual a 0V.

Valor digital = 4096

valor ADCLO
, caso a entrada analgica for entre 0 e
3

3V.

Valor digital = 4095, caso a entrada analgica for maior que 3V.

73

6.4.2. Princpios de operao do Seqenciador de Auto-Converso

O seqenciador ADC consiste com dois seqenciadores independentes de oito estados
(SEQ1 e SEQ2). Estes seqenciadores podem ser cascateados para formar um seqenciador
de 16 estados (SEQ). A palavra estado representa o nmero de auto-converses que podem
ser realizados pelo seqenciador.
Cada um dos casos o ADC pode seqenciar uma serie de converses. Isto significa
que toda vez que o ADC um sinal para comear a converso, ele pode realizar mltiplas
converses automaticamente. Em cada uma das converses um dos 16 canais disponveis
pode ser escolhido atravs do MUX analgico. Aps realizada a converso o valor digital
armazenado em um registrador apropriado (ADCRESULTx).
O ADC tambm pode operar no modo de amostragem simultnea ou modo de
amostragem seqencial. No modo seqencial, todos os quatro bits do registrador CONVxx
definem o pino de entrada. J no modo simultneo o bit mais significativo descartado.
Por convenincia os estados do seqenciador sero referidos como:

Para SEQ1: CONV00 at CONV07

Para SEQ2: CONV08 at CONV15

Para SEQ cascateado: CONV00 at CONV15

6.5. Programao do DSP

Como citado anteriormente, o DSP ser usado para gerar os sinais de controle dos
interruptores semicondutores que compe o VSC. A tcnica para este gerar tais sinais a
modulao por vetor espacial (SVM).
Uma vez simulado o modelo proposto foram verificadas a amplitude e a fase da tenso
de referncia para o clculo da SVM. A partir desses valores um sinal senoidal foi construdo
no Matlab/Simulink. Tal sinal foi fisicamente gerado na sada de udio do computador.

74
Este sinal foi ento usado como entrada em um dos canais do conversor analgico
digital (ADC) existente no DSP, para isto foi necessrio usar um circuito somador para
deslocar a forma de onda (offset), uma vez que a faixa de operao do ADC de 0V a 3V.
Para a programao do DSP foi usada a Toolbox do Matlab/Simulink chamada
Embedded Target for TI C2000 DSP. Esta ferramenta foi utilizada, pois o Matlab/Simulink,
alm de proporcionar uma interface simplificada na programao do DSP, apresenta
compatibilidade com o mesmo. Tal programao pode ser vista na Fig. 6.11.

Figura 6.11 Programao do dsp realizada em Matlab/Simulink

Na Figura 6.11 os blocos ADC e ePWMx, x=1,2 e 3 so responsveis,
respectivamente, pelas configuraes dos mdulos ADC e ePWM do DSP. O tempo de
amostragem usado para converso foi de 50s. A freqncia de chaveamento do pwm foi
ajustada para 2kHz. O bloco DEF e responsvel por criar um sinal trifsico e o bloco
SVPWM responsvel pelo clculo da SVM. Os detalhes construtivos dos demais blocos
podem ser vistos no Anexo B.
Como o sinal analgico a ser convertido um sinal alternado, ou seja, possui valores
positivos e negativos. Para um correto funcionamento do mdulo ADC, o sinal de entrada
deve ser manipulado, uma vez que o ADC trabalha apenas com valores positivos.
Esta manipulao relativamente simples, basta aplicar um offset no sinal de entrada.
Para tanto, utilizou um circuito somador, tal circuito composto por um amplificador
operacional e resistores. A seguir, uma breve discusso sobre amplificadores operacionais e
do circuito somador apresentada.

75

6.6. O Circuito Somador

6.6.1. Introduo
Os amplificadores operacionais (amp op) so dispositivos muitos versteis, uma vez
que possuem uma enorme gama de aplicaes.
No comeo os amp ops eram construdos a partir de componentes discretos, tais como
vlvulas e depois transistores e resistores. Seu custo era muito alto, na casa de dezenas de
dlares. A partir da metade dos anos 60, foi produzido o primeiro circuito integrado (ci). Este
ci era constitudo por um numero alto de transistores e resistores (todos na mesma pastilha de
silcio), e seu custo ainda era relativamente alto.
Os engenheiros eletrnicos comearam a utilizar os amp ops em larga escala,
acarretando em uma queda dos preos. Eles tambm exigiram maior qualidade nos amp ops, o
que foi prontamente atendido, e em poucos anos amp ops de alta qualidade j estavam
disponveis e por preos muito baixas (dezenas de centavos de dlares).
Dentre as aplicaes dos amp ops destacam-se: amplificao de sinais, controle,
gerao de formas de onda senoidais ou no com freqncias desde cc ate vrios MHz,
realizao de funes matemticas do tipo adio, subtrao, multiplicao, diviso,
integrao e diferenciao, e so base dos computadores analgicos. Tambm importante
o fato do amp op possuir caractersticas prximas das supostas ideais, ou seja, fcil projetar
circuitos usando amp ops. Alm disso, os amp ops trabalham em nveis muito prximos
daqueles previstos no projeto terico.
O smbolo utilizado para representar o amp op ilustrado pela Figura 6.12.

Figura 6.12 Smbolo do amp op.

76

6.6.2. O Circuito Somador

O circuito somador esta ilustrado na Figura 6.13.

Figura 6.13 O circuito somador.

Observando a Figura 6.13 pode-se notar a existncia de um resistor na caminho da
realimentao negativa (R4) e trs sinais de entrada (v1, v2 e v3) cada qual com um
correspondente resistor (R1, R2 e R3), os quais esto conectados na entrada inversora do amp
op.
Analisando o circuito da Figura 6.13, temos que o amp op ideal ter um terra virtual
que est apresentado na sua entrada. Pela Lei de Ohm, temos que:

i1 =

v1
,
R1

i2 =

v2
,
R2

i3 =

v3
R3

(6.1)

Somando essas correntes, tem-se:

i 4 = i1 + i 2 + i 3

(6.2)

77
Esta corrente i circular pelo resistor R4 (no h circulao de corrente pelo terminal
de entrado do amp op ideal). Novamente aplicando a Lei de Ohm, pode-se encontrar a tenso
de sada vs.

R
R
v s = 0 i 4 R 4 = i 4 R 4 v s = 4 v1 + 4 v 2 + 4 v 3
R3
R2
R1

(6.3)

Para um caso genrico com n tenses de entrada,

R
R
v s = 4 v1 + 4 v 2 + ... + 4 v n
Rn
R2
R1

(6.4)

A partir da equao 6.4 pode-se dizer que a tenso de sada do circuito somador a
soma ponderada dos sinais de entrada. Cada parcela da soma pode ser ajustada
independentemente pelo respectivo resistor de admisso. Essa propriedade facilita o ajuste
originaria do terra virtual existente na entrada inversora do amo op ideal.

6.7. Concluso
O mdulo didtico eZdsp F2808 foi apresentado. Este mdulo didtico fornecido
pela Spectrum Digital e tem como seu processador o DSP TMS320F2808 da Texas
Instruments. Em relao ao mdulo foram destacadas suas principais caractersticas e
vantagens, e quanto ao DSP, alm de suas caractersticas foram ainda estudados os mdulos
ePWM e ADC.
O mdulo ePWM composto por diversos sub-mdulos e responsvel pela gerao
de sinais de controle modulados por largura de pulso. O mdulo ADC responsvel pela
converso analgica-digital. No estudo realizado destes mdulos suas principais
caractersticas e princpios de operao foram destacados.

78
Uma breve discusso sobre amplificadores operacionais e do circuito somador foi
realizada, uma vez que, para o correto funcionamento do mdulo ADC, este deve trabalhar
com sinais estritamente positivos.
Para realizara a programao do DSP foi feito utilizando o software Matlab/Simulink,
o qual se mostrou uma ferramenta muito til e pratica para realizar tal tarefa.

79

Captulo 7

Implementao Computacional do Modelo Proposto

_____________________________________________

7.1. Introduo
Este trabalho tem como principal objetivo a modelagem de um controle digital para o
compensador regenerativo de potncia ativa. Tal compensador deve ser capaz de controlar, bidirecionalmente, o fluxo de potncia de uma fonte de corrente contnua para a barra do
sistema de transmisso na qual este controlador est instalado.
Com o intuito de se verificar tal modelagem, sero apresentadas simulaes
computacionais realizadas no Matlab/Simulink.
O compensador regenerativo constitudo de um VSC modulado em largura de pulso
cuja sada controlada em amplitude e ngulo de fase. Tal compensador conectado em
derivao (shunt) com a barra do sistema. Um modelo simplificado pode ser visto na Figura
7.1.

80

Figura 7.1 Esquema simplificado do modelo analisado.

7.2. Equacionamento do modelo proposto

Considere o circuito ilustrado pela Figura 7.1. Por razes de simplicidade,
inicialmente, ser analisado um circuito no qual compensador substitudo por uma fonte de
tenso ideal. Tal circuito mostrado na Figura 7.2.

Figura 7.2 Circuito para o equacionamento do modelo proposto.

No circuito da Figura 7.2, tem-se:

81

& tenso no gerador;

V
ger

&
V
barra tenso na barra;

& tenso na sada (lado ca) do compensador;

V
sh

& z queda de tenso na reatncia da linha de transmisso;

V
t

& z queda de tenso na reatncia de acoplamento;

V
sh

&I corrente na reatncia de acoplamento;

sh

&I
carga corrente na carga;

&I corrente na linha de transmisso.

t

Para a anlise do circuito da figura 7.2 ser considerado como incgnita a tenso na
&
barra ( V
barra ). Para o calculo desta tenso necessrio conhecer todas as correntes do sistema

( &I t , &I sh e &I carga ). Atravs das Leis de Kirchhoff sero calculados os valores das correntes e
da tenso na barra no domnio do tempo.
Pela Lei de Kirchhoff das tenses, tem-se que:

v barra (t ) = rcarga i carga (t ) + L carga

Malha I :

di carga (t )
dt

v barra (t ) v sh (t) = rsh i sh (t ) + L sh

Malha II : v ger (t ) v barra (t ) = rt i t (t ) + L t

di sh (t )
dt

di t (t )
dt

(7.1)

(7.2)

(7.3)

Conforme ilustrado na Figura 7.2, tm-se as seguintes correntes de malha:

I = i t (t )

(7.4)

II = i carga (t )

(7.5)

82
I II = i sh (t )

(7.6)

Substituindo as equaes (7.4), (7.5) e (7.6) nas equaes (7.1), (7.2) e (7.3), pode-se
ento realizar a analise para as malhas I e II:

Malha I :

v ger v sh = rt I + L t

dI
d (I II)
+ (I II) rsh + L sh
dt
dt

(7.7)

Malha II :

v sh = rcarga II + L carga

dII
d (II I )
+ (II I ) rsh + L sh
dt
dt

(7.8)

A seguinte suposio feita:

v dif = v ger v sh

(7.9)

Com essa considerao, a equao (7.7) pode ser reescrita, com isso, tm-se o seguinte
sistema de equaes:

v dif = I rt + L t

dI
dI
dII
+ I rsh II rsh + L sh L sh
dt
dt
dt

v sh = II rcarga + L carga

dII
dI
dII
I rsh + II rsh L sh + L sh
dt
dt
dt

(7.10)

(7.11)

Para resolver este sistema, as correntes de malha I e II devem ser isoladas, deste modo:

v dif = I (rt + rsh ) II rsh +

v sh = II (rcarga + rsh ) + I ( rsh ) +

dI
dII
(L t + L ) +
( L sh )
dt
dt

(7.12)

dII
dI
(L carga + L sh ) + ( L sh )
dt
dt

(7.13)

Agora, considere as seguintes simplificaes:

K1 = rt + rsh

K 4 = L sh

83

K 2 = L t + L sh

K 5 = rcarga + rsh

K 3 = rsh

K 6 = L carga + L sh

Substituindo essas variveis nas equaes (7.12) e (7.13) obtm-se:

v dif = K1 I + K 3 II + K 2

dI
dII
+ K4
dt
dt

(7.14)

dI
dII
+ K6
dt
dt

(7.15)

v sh = K 3 I + K 5 II + K 4

Isolando agora a derivada da corrente de malha II na equao (7.14):

K
dII v dif K1
K dI
=

I 3 II 2
dt
K4 K4
K4
K 4 dt

(7.16)

Substituindo a equao (7.16) em (7.15), tem-se:

v sh = K 3 I + K 5 II + K 4

K K
K K dI
KK
dI K 6
+
v dif 1 6 I 3 6 II 2 6
dt K 4
K4
K4
K 4 dt

(7.17)

Isolando agora a derivada da corrente de malha I na equao (7.17):

K 3 K 4 K 1K 6
dI
K
K
2 4
= v sh 2 4
( 1) +
+ I

K
dt
K
K
K
K
K
K

2 6
2 6
4
4

K K K 3K 6
K4
+ II 5 4
( 1) + v dif
2
K4

K 4 K 2K 6

K
K
6 2 4
( 1)
K 4 K 4 K 2K 6

Substituindo a equao (7.18) em (7.16), resulta em:

(7.18)

84

K 3 K 4 K 1K 6
K
dII
1
K
K
K
= v dif
1 I 3 II v sh 2 2
2 2
+ I
+

dt
K4 K4
K4
K
K
K
K
K
K
K

2 6
2 6
4
4

K K K 3K 6
K
+ II 5 4
2 2
+ v dif

K4

K 4 K 2K 6

K
K
6 2 2

K 4 K 4 K 2K 6

(7.19)
Agrupando as variveis na equao (7.19), obtm-se:

dII K1 K 3 K 4 K1K 6
K2
=
+
I +
2
dt K 4
K4
K 4 K 2 K 6
K

K K K 3K 6
K2
+ 3 + 5 4
II +
2
K4
K 4
K 4 K 2 K 6
1 K

K
K2
+ + 6 2 2
v dif + 2
( 1) v sh
K 4 K 2K 6
K 4 K 4 K 4 K 2 K 6

(7.20)

As equaes (7.18) e (7.20) podem ser colocadas na forma matricial, ou seja:

d I
=
dt II K 1

K 4

K 4

K 3 K 4 K 1K 6

K 2 K K ( 1)
2
6
4
K 3 K 4 K1K 6
K
+
2 2

K4

K 4 K 2K 6

K6

2
K K K ( 1)
2
6
4
K6
K
+
2 2

K 4 K 4 K 2K6

K 5K 4 K 3K 6

K 2 K K ( 1)
2
6
4
K 3 K 5K 4 K 3K 6
K

+
2 2

K4
K4
K 4 K 2K 6

I +
II

K4

2
K K K v
dif
2
6
4
v

K2

sh
K 2 K K ( 1)
2
6
4

(7.21)
A partir ento da resoluo do sistema representado pela equao (7.21) os valores das
correntes de malha I e II podem ser encontrados. Uma vez conhecidos tais valores, com o
auxlio das equaes (7.4), (7.5) e (7.6) calculam-se os valores das correntes it(t), icarga(t) e
ish(t).
Conhecidos os valores das correntes, calcula-se ento o valor da tenso na barra, no
domnio do tempo, a partir da seguinte equao:

85
v barra (t ) = rcarga i carga (t ) + L carga

di carga (t )
dt

(7.22)

Para determinar as potncias ativa e reativa fluindo no ramo shunt, ou seja, as

potncias trocadas entre o compensador e o sistema de energia, utilizada a Teoria da
Potncia Instantnea, ou tambm chamada de Teoria p-q (apresentada no Captulo 4).

7.3. Metodologia de Controle Proposta

Controladores do tipo PID (Proporcional, Integral e Derivativo) sero implementados
para controlar tanto a tenso na barra, na qual o compensador est conectado, quanto a
potncia ativa trocada entre o compensador e o sistema de energia. A seguir sero
apresentadas as metodologias usadas para ambos os controladores.
Para o correto entendimento da metodologia de controle proposta, deve-se explicar
mais uma transformao, a Transformao de Park.

7.3.1. A Transformao de Park

Na transformao de Park o sistema (resultante da transformao de Clarke)
convertido para um sistema de dois vetores ortogonais que possuem velocidade sncrona com
a rede. Desta forma, o vetor usado como referncia torna-se estacionrio a este novo plano.
Assim, as projees nos eixos real e imaginrio no variam no tempo. Isto pode ser
visualizado na Figura 7.3

86

Figura 7.3 Representao do plano girante.

O eixo girante direto representado por d e o eixo girante de quadratura
representado por q. Na notao complexa, tem-se:
& = Ve j
V

(7.23)

& e o ngulo dado por = . Os

Na equao (7.23), V o mdulo de V

espaamentos angulares e variam no tempo conforme mostrado na equao (7.24).

= t
= t +

(7.24)

Na equao o ngulo , pode ser representado como = t . Substituindo ento o

ngulo na equao (7.23), obtm-se:

& = Ve j e t V
& = (v (t) + jv (t))e t
V

(7.25)

A equao (7.25) pode ser expressa em coordenadas retangulares como:

& = (v (t) + jv (t)) (cos(t ) jsen(t )) v + jv

V

d
q
Matricialmente pode-se reescrever a equao (7.26) da seguinte maneira:

(7.26)

87

A equao (7.27) a Transformao de Park e sua inversa da pela equao (7.28).

v d cos(t ) sen (t ) v (t)

v =

q sen(t ) cos(t ) v (t)

(7.27)

v (t) cos(t ) sen(t ) v d

v (t) =
v
(
)
(
)
sen
t
cos
t

(7.28)

7.3.2. O Controle da Tenso na Barra

Para realizar o controle da tenso na barra, na qual o compensador est conectado,
deve-se medir primeiramente o valor das tenses de cada fase na barra e em seguida aplicar a
Transformao de Clake, descrita pela equao (4.5) (Captulo 4). Em posse de tais valores,
calcula-se ento do mdulo da tenso (valor de pico) a partir da equao (7.28).

2
2
&
V
v barra_ + v barra_
barra =

(7.28)

O valor de pico calculado para o mdulo da tenso na barra ento comparado com
um valor de referncia (Vref), conforme mostrada pela equao (7.29).
&
Vbarra = Vref V
barra

(7.29)

A diferena calculada pela equao (7.29) multiplicada por uma constante (constante
de proporcionalidade, kv) e ento usada para modificar o valor da componente em fase com o
vetor da tenso de sada do compensador, vshd determinada pela equao (7.27). Deste modo,
v shd_novo = v shd_antigo + (k v Vbarra )

(7.30)

Com o intuito de reduzir os erros, duas parcelas so ainda introduzidas na equao

(7.30), so elas, a parcela integrativa, a qual ser multiplicada por uma constante kv1, e a
derivativa, multiplicada por outra constante kv2, assim tem-se:

88

v shd_novo = v shd_antigo + (k v Vbarra ) + k v1 Vbarra (t)d(t) + k v2

Vbarra (t)
(t)

(7.31)

Realizando este controle da tenso na barra na qual o compensador est conectado,

este funciona de maneira anloga ao STATCOM. Neste modo de operao, o compensador
requer apenas uma pequena quantidade de potncia ativa do sistema de energia. Entretanto,
pela teoria apresentada, o compensador regenerativo de potncia ativa deve trocar potncia
ativa com o sistema de energia. A seguir ser mostrada a tcnica de controle para a realizao
desta troca.

7.3.3. O Controle da Potncia Ativa

Analogamente ao controle do mdulo da tenso da barra, um controlador do tipo PID
ser implementado. Para realizar o controle da potncia ativa trocada entre o compensador e o
sistema de energia deve-se calcular a potncia ativa instantnea conforme a equao (4.12)
(Captulo 4). Este valor calculado ento comparado com um valor de referncia, Pref,
conforme a equao (7.32).
p = Pref p calc

(7.32)

A diferena calculada pela equao (7.32) multiplicada por uma constante (constante
de proporcionalidade, kp) e ento usada para modificar o valor da componente ortogonal ao
vetor da tenso de sada do compensador, vshq determinada pela equao (7.27). Deste modo,
v shq_novo = v shq_antigo + (k p p )

(7.33)

Com o objetivo de reduzir os erros, duas parcelas so ainda introduzidas na equao

(7.33), so elas, a parcela integrativa, a qual ser multiplicada por uma constante kp1, e a
derivativa, multiplicada por outra constante kp2, assim tem-se:

v shq_novo = v shq_antigo + (k p p ) + k p1 p(t)d(t) + k p2

p(t)
(t)

(7.34)

89
Uma vez explicados os controles realizados para o correto funcionamento do
compensador regenerativo de potncia ativa, pode-se implementar o modelo computacional,
mostrado a seguir.

7.4. Modelagem Computacional

O modelo a ser implementado expresso na Figura 7.1. Em um primeiro momento, o
circuito ser simulado substituindo o compensador por uma fonte de tenso trifsica senoidal
ideal, conforme mostrado na Figura 7.2.
Testado e comprovado o funcionamento do controle proposto, o compensador,
composto por interruptores semicondutores, ento inserido no modelo e novas simulaes
so realizadas, a fim de se verificar a potncia ativa trocada entre o compensador e sistema de
energia, bem como a tenso na barra na qual este conectado.
Estas simulaes foram realizadas no software Matlab/Simulink, o qual se mostrou
uma ferramenta muito poderosa e de relativa facilidade de operao.
O circuito ilustrado na Figura 7.2, implementado em Matlab/Simulink pode ser visto
na Figura 7.4.

90

Figura 7.4 Modelo, com o gerador shunt ideal, implementado em Matlab/Simulink.

O modelo implementado na Figura 7.4 possui os seguintes parmetros:

Vger = 115,47 V (rms de fase)

f = 60 Hz

Rlinha = 0,1

Llinha = 2,5 mH

Rcarga = 4

Lcarga = 0,106 mH

Rsh = 2,5

Lsh = 25 mH

Observando a Figura 7.4 nota-se um bloco chamado SINAL DA CHAVE, este bloco
tem por objetivo gerar um sinal para o acionamento de uma chave. Esta chave, inicialmente
aberta, fechada no tempo igual a 0,1s, ou seja, inicialmente o ramo shunt no est conectado
ao sistema de energia, e no tempo igual a 0,1s esse ramo passa a fazer parte do sistema. Isso
feito para garantir uma condio inicial para o gerador shunt.

91
Os blocos CLARKE e CLARKE1 so responsveis pelo clculo da transformao de
Clarke. O bloco POTENCIA INST realiza o clculo das potncias ativa e reativas
instantneas. Essas potncias calculadas so as potncias trocadas entre o gerador shunt e o
sistema de energia, e so calculadas a partir dos valores trifsicos instantneos da tenso na
barra e da corrente do ramo shunt.
O bloco GERADOR SHUNT o gerador trifsico que, neste modelo, substitui o
compensador composto por interruptores semicondutores. Os detalhes construtivos dos blocos
apresentados podem ser observados no Apndice C.
O bloco CONTROLE, como o prprio nome, responsvel pelos controles do mdulo
da tenso na barra de conexo e da potncia ativa trocada com o sistema de energia. Os
detalhes construtivos deste bloco podem ser vistos na Figura 7.5.

Figura 7.5 Controles propostos para o modelo idealizado.

Na Figura 7.5, o bloco MODVCARGA responsvel pelo clculo do mdulo da
tenso na barra de estudo. O bloco GAMA calcula a amplitude angular do plano girante ,
esse valor varia de 0 a 2 rad. Os blocos INV PARK e INV CLARKE calculam as
transformaes inversas de Park e Clarke, respectivamente. Os detalhes construtivos destes
blocos podem ser visto no Apndice C.
O bloco TENSAO responsvel pela implementao do controlador PID para o
mdulo da tenso na barra enquanto que o bloco POTENCIA o controlador PID para a
potncia ativa trocada com o sistema de energia. Detalhes destes blocos podem ser vistos nas
Figuras 7.6 e 7.7, respectivamente.

92

Figura 7.6 Controlador PID para o mdulo da tenso na barra.

Figura 7.7 Controlador PID para a potncia ativa trocada com o sistema.
Nas Figura 7.6 e Figura 7.7, os blocos REF so responsveis por gerar os valores de
referncia para os controles do mdulo de tenso na barra (valor de pico) e da potncia ativa
trocada com o sistema. Tais valores esto apresentados na Tabela 7.1.
Tabela 7.1 Valores das referncias de tenso (valor de pico) e potncia ativa.
Tempo [s]

Mdulo da tenso [V]

Potncia Ativa [W]

0<t1

170

-1000

1<t2

180

1000

2<t3

150

1000

3<t4

150

-1000

A partir dos valores escolhidos para as referencias de tenso e potncia ativa

apresentados na Tabela 7.1, pode verificar o controle de potncia nos quatro quadrantes.

93
Uma vez implementado o modelo usando um gerador shunt ideal, pode-se ento
implementar o modelo usando agora o compensador composto por um VSC. Tal modelagem
pode ser vista na Figura 7.8.

Figura 7.8 Modelo implementado usando o VSC.

Na Figura 7.8, o bloco VSC responsvel pela modelagem do compensador composto
por um VSC, e seus detalhes construtivos podem ser vistos na Figura 7.9.

Figura 7.9 VSC realizado em Matlab/Simulink.

94
Na Figura 7.9, temos que os valores dos capacitores so iguais a 100 F e que estes
esto inicialmente carregados com uma tenso de 1200V (valores tericos, no
necessariamente prticos).
No bloco SVPWM realizado o clculo da modulao por largura de pulso usando
vetor espacial (SVM) e no bloco FILTRO RC implementado um filtro passa-baixas passivo
RC com freqncia de corte igual a 60Hz, o modelo realizado pode ser observado na Figura
7.10.

Figura 7.10 Filtro passivo passa-baixa RC.

Na Figura 7.10, o valor do resistor de 2k7 e o valor do capacitor de 1 F. Os
demais blocos so iguais aos explicados anteriormente.

7.5. Gerao do Sinal de Referncia para o Clculo da SVM

Com o objetivo de observar uma gerao de sinais modulados por largura de pulso,
produzidos pelo DSP, coincidentes com os obtidos atravs da simulao, o sinal de referncia
para o clculo da SVM foi analisado.
Este sinal ento foi gerado na sada de udio do computador e aplicado entrada do
ADC. Uma vez convertido, este sinal ento manipulado e ento calculada a SVM. Na sada
do DSP temos ento uma modulao por largura de pulso varivel.
Uma vez analisado o sinal de referencia para o SVM a partir das simulaes realizadas
no modelo mostrado na Figura 7.8 pode-se ento reproduzi-lo sem considerar os transitrios.
Isto foi realizado a partir do modelo ilustrado na Figura 7.11. Detalhes construtivos dos
blocos que constituem este modelo podem ser vistos no Apndice C.

95

Figura 7.11 Reconstruo do sinal de referencia para a SVM.

Reconstrudo o sinal de referncia, este ento gerado pela sada de udio. Este
procedimento tambm feito com o Matlab/Simulink, e o modelo pode ser visto na Figura
7.12.

Figura 7.12 Gerao do sinal na sada de udio do computador.

Como a placa de udio do computador usado possui apenas dois canais (sada estreo),
no possvel gerar um sinal trifsico. Deste modo gerado um sinal monofsico (sinal da
fase a) e ento internamente ao DSP esse sinal defasado, uma vez que para o clculo da
SVM, como j visto, necessrio um sinal de referncia trifsico.

7.6. Concluso
Neste captulo foram apresentas as modelagens computacionais, realizadas em
Matlab/Simulink, do modelo proposto para o compensador regenerativo de potncia ativa. Em
um primeiro momento o compensador foi substitudo por uma fonte de tenso trifsica,

96
senoidal e totalmente controlada. Isso para verificar o funcionamento do controlador PID
proposto. Feito isso, o modelo foi novamente simulado, porm, agora com o compensador
representado por um conversor como fonte de tenso composto por interruptores
semicondutores.
A metodologia de controle foi explicada, na qual controladores do tipo PID foram
utilizados para realizar tanto o controle do mdulo da tenso da barra onde o compensador
est conectado quanto o controle da potncia ativa trocada entre o compensador e o sistema de
energia.
Foi tambm explicado o procedimento necessrio para a gerao de sinais na sada de
udio do computador usando o Matlab/Simulink. Esse sinal usado como entrada em um dos
canais do ADC. Este procedimento foi necessrio, uma vez que interessante comparar e
analisar as formas de onda, moduladas em largura de pulso, geradas atravs de simulao e as
obtidas nas sadas do DSP.

97

Captulo 8

Apresentao dos Resultados

_____________________________________________

8.1. Introduo
Este captulo tem como objetivo apresentar os resultados das simulaes
computacionais implementadas e mostradas no Captulo 7, bem como os resultados
experimentais obtidos na gerao dos sinais de controle para os interruptores semicondutores
calculados pela tcnica de modulao por vetor espacial e implementado no dsp.

8.2. Resultados das Simulaes

O modelo implementado na Figura 7.4 (Captulo 7) foi simulado com um passo de
clculo igual a 500 s. Os ganhos dos controladores esto mostrados na Tabela 8.1.
Tabela 8.1 Ganhos dos controladores, modelo ideal.
Tenso

Potncia Ativa

Proporcional

0,02

Integral

200

100

Derivativo

1/200

1/200

O modelo foi simulado em um computador com processador Pentium 4 de 2,4 GHz e

1GB de RAM. O tempo total de execuo foi de 3,6 segundos. Os resultados obtidos para o
controle do mdulo da tenso da barra na qual o compensador est conectado e para o

98
controle da potncia ativa trocada entre o compensador e o sistema de energia esto
mostrados nas Figuras 8.1 e 8.2, respectivamente.

Figura 8.1 Mdulo da tenso na barra, modelo ideal.

Figura 8.2 Potncias trocadas com o sistema, modelo ideal.

99
Analisando os resultados obtidos e mostrados nas Figuras 8.1 e 8.2, pode-se afirmar
que o controle proposto funcionou corretamente, uma vez que, aps pequenos transitrios, os
valores da tenso na barra e da potncia ativa trocada com o sistema atingiram seus valores de
referncia mostrados na Tabela 7.1 (Captulo 7).
Ainda na Figura 8.2, pode-se comprovar o controle de potncia nos quatro quadrantes.
Cada quadrante de operao em um determinado intervalo de tempo pode ser resumido na
Tabela 8.2. Os valores expressos nesta tabela so considerados aps o perodo transitrio.
Tabela 8.2 Controle de potncia nos quatro quadrantes, modelo ideral.
Tempo [s]

Pot. Ativa [W]

Pot. Reativa [Var]

Quadrante

0,5 < t 1

-1000

2662

1,5 < t 2

1000

5770

2,5 < t 3

1000

-486

3,5 < t 4

-1000

-1155

Aps as simulaes realizadas considerando o gerador shunt como sendo uma fonte de
tenso controlada, ideal, senoidal e trifsica, pode-se ento realizar a simulao do modelo no
qual considerado o compensador composto por um VSC, conforme ilustrado na Figura 7.8
(Captulo 7). O modelo foi simulado com um passo de clculo igual a 5 s. Os ganhos dos
controladores esto mostrados na Tabela 8.3.
Tabela 8.3 Ganhos dos controladores, modelo com o VSC.
Tenso

Potncia Ativa

Proporcional

0,5

0,02

Integral

50

50

Derivativo

1/100

1/100

Novamente, foi utilizado um computador com processador Pentium 4 de 2,4 GHz e

1GB de RAM. O tempo total de execuo foi de 644,7 segundos. Os resultados obtidos para o
controle do mdulo da tenso da barra na qual o compensador est conectado e para o
controle da potncia ativa trocada entre o compensador e o sistema de energia esto
mostrados nas Figuras 8.3 e 8.4, respectivamente.

100

Figura 8.3 Mdulo da tenso na barra, modelo com VSC.

Figura 8.4 Potncias trocadas com o sistema, modelo com o VSC.

Analisando os resultados obtidos e mostrados nas Figuras 8.3 e 8.4, pode-se afirmar
que o controle proposto, novamente, funcionou corretamente, uma vez que, aps pequenos
transitrios, os valores da tenso na barra e da potncia ativa trocada com o sistema atingiram
seus valores de referncia mostrados na Tabela 7.1 (Captulo 7).

101
Ainda na Figura 8.4, pode-se comprovar o controle de potncia nos quatro quadrantes.
Cada quadrante de operao em um determinado intervalo de tempo pode ser resumido na
Tabela 8.4. Os valores expressos nesta tabela so considerados aps o perodo transitrio.
Tabela 8.4 Controle de potncia nos quatro quadrantes, modelo com o VSC.
Tempo [s]

Pot. Ativa [W]

Pot. Reativa [Var]

Quadrante

0,5 < t 1

-1000

2700

1,5 < t 2

1000

5800

2,5 < t 3

1000

-400

3,5 < t 4

-1000

-1150

8.3. Resultados Experimentais

Uma vez simulado o modelo proposto foram analisados o mdulo da forma de onda da
tenso utilizada com referncia da SVM, bem como sua defasagem angular. A partir destes
valores em regime permanente foi construdo um novo sinal, o qual ser gerado na sada de
udio do computador.
As Figuras 8.5 e 8.6 ilustram o mdulo da tenso e a defasagem angular, em graus,
respectivamente.

102

Figura 8.5 Mdulo da tenso de referncia para a SVM

Figura 8.6 Defasagem angular da tenso de referncia para a SVM

A partir das formas de onda mostradas nas Figuras 8.5 e 8.6 ento construda uma
forma de onda senoidal, com o modelo da Figura 7.11 (Captulo 7).

103
Com a forma de onda senoidal gerada na sada de udio do computador, esta foi ento
aplicada na entrada do ADC do DSP. As formas de onda dos sinais de controle para os
interruptores semicondutores que compe o compensador, bem como a forma de onda da
referncia e a anlise espectral do sinal de controle para a fase a podem ser vistos nas Figuras
8.7 e 8.8.

Figura 8.7 Sinais de controle superiores do compensador.

104

Figura 8.8 Sinais de controle inferiores do compensador.

Analisando as formas de onda das Figuras 8.7 e 8.8 observa-se que as modulaes
pwm obtidas so senoidais e com freqncia de chaveamento igual a 2kHz. Como resultado
da FFT, do sinal amarelo (sinal do canal 1 do osciloscpio), nota-se uma freqncia
fundamental igual a 60Hz e mltiplas da freqncia de chaveamento, ou seja, 2kHz, 4kHz,
6kHz, etc.
Os sinais pwm mostrados na Figura 8.7 foram aplicados em filtros passa-baixas RC,
com freqncia de corte de 60Hz, para verificar a correspondncia com o sinal de referncia.
O resultado obtido pode ser visto na Figura 8.9.

105

Figura 8.9 Sinais pwm filtrados.

Analisando as formas de ondas da Figura 8.9, verifica-se a correspondncia dos sinais
pwm gerados com a referncia.

8.4. Concluso
Neste captulo foram apresentados os resultados obtidos atravs das simulaes
realizadas para o compensador regenerativo de potncia ativa tanto composto por um
conversor como fonte de tenso, quanto representado por uma fonte de tenso ideal.
O correto funcionamento dos controladores propostos pode ser verificado atravs dos
resultados obtidos das simulaes realizadas. Nestes resultados, pode-se ainda observar o
controle de potncia nos quatro quadrantes, bem como o controle do mdulo da tenso da
barra na qual o compensador est instalado.

106
O DSP foi programado com o auxilio do Matlab/Simulink, o qual se mostrou uma
ferramenta muito til, uma vez que, com certa facilidade, realizou a trabalho de maneira bem
satisfatria. Isto pode ser comprovado atravs das verificaes dos resultados obtidos.
Para as formas de onda obtidas nas sadas do DSP foi realizado um estudo do espectro
do sinal, o que mostrou um sinal modulado em largura de pulso composto por uma
componente principal de valor igual a 60 Hz e harmnicas mltiplas da freqncia de
chaveamento, o que era esperado. E quando estas formas de onda foram aplicadas em filtros
passivos passa-baixas, com freqncia de corte igual a 60 Hz, foram obtidas formas de onda
senoidais.
A partir dos resultados obtidos experimentalmente pode-se concluir que as formas de
onda geradas nas sadas do DSP esto corretas. E estas formas de onda sero os sinais de
controle usados para o controle dos interruptores semicondutores que compe o conversor
como fonte de tenso.

107

Captulo 9

Concluso e Trabalhos Futuros

_____________________________________________

9.1. Concluso
Neste trabalho foi apresentada a teoria e justificativa de um compensador regenerativo
de potncia ativa. Nota-se que este compensador pode ser considerado uma ferramenta muito
importante, pois possibilita uma equalizao no consumo de energia eltrica e difere dos
sistemas independentes de gerao de energia (p.ex. grupo geradores) uma vez que o
consumidor no deixa de comprar energia eltrica da concessionria.
Foi apresentada tambm uma breve discusso sobre controladores FACTS, em
especial o STATCOM, a modelagem de um conversor como fonte de tenso e o controle de
potncia em quatro quadrantes. Este controle s possvel uma vez que nos terminais de sada
do VSC (lado ca) gerada uma tenso totalmente controlada em amplitude e ngulo de fase.
As trocas de potncias entre o VSC e o sistema ocorrem da seguinte maneira: o VSC
fornece potncia ativa quando o ngulo de fase da tenso de sada estiver adiantado em
relao ao ngulo de fase da tenso do sistema e fornece potncia reativa quando sua tenso
de sada tem maior amplitude que a tenso do sistema.
Foi tambm estudada a modulao vetorial espacial (SVM). Nesta modulao so
definidos os perodos em que as chaves do conversor permanecem nos estados on e off
para ento determinar uma relao entre a forma de onda senoidal trifsica e a seqncia dos
pulsos a ser gerados. Nos clculos dos perodos de chaveamento somente equaes algbricas

108
so necessrias e estas so baseadas na posio instantnea do vetor espacial usado como
referncia. Dentre as vantagens dessa modulao destacam-se a reduo do nmero de
comutao dos interruptores semicondutores que compe o conversor, reduo de harmnicos
injetados no sistema de energia e somente o uso de equaes algbricas para determinao
dos perodos de chaveamento.
Com a finalidade de se estudar as variveis de controle propostas para a operao de
um compensador regenerativo foi realizada a anlise matemtica de um circuito composto por
duas barras, uma de gerao e outra de carga, na qual est instalado, em derivao, o
compensador composto por um VSC de chaves ideais. Para esta anlise as seguintes
simulaes foram realizadas: circuito com compensador substitudo por uma fonte senoidal
ideal e totalmente controlada; e compensador composto por um VSC modulado por vetor
espacial.
Nas simulaes realizadas, controladores do tipo PID foram utilizados para realizar o
controle do mdulo da tenso na barra onde o compensador est conectado e para o controle
da potncia ativa trocada entre o compensador e o sistema de energia. Os ganhos dos
controladores foram escolhidos de maneira arbitraria por meio de tentativas e erros. Tais
simulaes foram realizadas com o auxlio do software Matlab/Simulink.
Foi estudado tambm o DSP TMS320F2808 da Texas Instruments e o mdulo eZdsp
F2808 da Spectrum Digital, no qual o DSP est embarcado. Em ambos, suas principais
caractersticas e princpios de funcionamento foram destacados. Para a programao do dsp
foi novamente usado o Matlab/Simulink.
O DSP foi programado para gerar os sinais de controle, modulados em largura de
pulso, para os interruptores semicondutores que compe o VSC. Tais sinais foram verificados
com o auxilio de um osciloscpio digital. Os resultados obtidos experimentalmente foram
bem satisfatrios.
Trs importantes contribuies podem ser destacadas com este trabalho. A primeira
a programao utilizando o ambiente Matlab/Simulink, um ambiente mais amigvel e
intuitiva. A segunda, o prprio funcionamento do compensador, ou seja, a troca de potncia

109
ativa com o sistema e o controle da tenso da barra. A ultima a introduo do DSP, uma vez
que o grupo de pesquisa nunca tinha trabalhado com o equipamento.

9.2. Trabalhos Futuros

Para dar continuidade ao estudo da Compensao Regenerativa de Potncia Ativa,
alguns trabalhos podem ser propostos, tais como:

Dimensionamento do compensador, levando em considerao os aspectos

construtivos do mesmo;

Desenvolvimento de um controle do tipo adaptativo, melhorando assim a

metodologia de controle do compensador.

Construo de um prottipo para o compensador regenerativo de potncia

ativa.

110

Referncias

_____________________________________________

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115

Apndice A

Modulao Vetorial Espacial Passo a Passo

_____________________________________________

Neste apndice ser apresentada o calculo da SVM passo a passo, para tanto considere
a Figura 3.3 (Captulo 3). A tenso mxima instantnea da fase a tomada como referncia e
corresponde ao ngulo zero (no tempo t0). As tenses instantneas das fases b e c cruzam
nesta posio. ento considerado o inicio do setor I.
r
O inicio do setor I, representado pelo vetor de estado U1 , o qual corresponde

seguinte combinao de chaveamento igual PNN, ou seja, na sada do conversor as

polaridades das tenses nas fases a, b e c so, respectivamente, positiva, negativa e negativa.
O final do setor I est localizado no cruzamento das tenses das fases a e b (no tempo t1).
O final do setor I o comeo do setor II, o qual representado pelo vetor de estado
r
U 2 e corresponde ao chaveamento PPN. Analogamente, os demais pontos de cruzamento so
associados aos demais setores at se completar um ciclo completo, conforme observado na
figura 6.

r
r
Os vetores de estado U1 at U 6 so os vetores ativos, e correspondem s seguintes
combinaes de chaveamento:
r
U1 PNN

r
U 2 PPN

r
U 3 NPN

r
U 4 NPP

r
U 5 NNP

r
U 6 PNP

116

r
r
Os vetores U P PPP e U N NNN so os vetores de estado nulos e ocorrem
quando as sadas do conversor em todos com o mesmo potencial, todas positivas ou todas
negativas.
r
Os componentes do vetor de estado U1 quando projetados nos eixos ortogonais so

dados por:

u1d (t 0 ) =

v (t ) v (t )
2
v a (t 0 ) b 0 c 0
3
2
2

u1q (t 0 ) = [v b (t 0 ) v c (t 0 )]

(eq. 1)

(eq. 2)

Considerando o modelo do VSC proposto anteriormente, tem-se que as tenses s

podem assumir os valores + Vcc 2 e Vcc 2 , deste modo:

u1d =

2 Vcc Vcc Vcc 2

= Vcc
3 2
4
4 3

Vcc Vcc
+
u1q =
2
2

3=0

(eq. 3)

(eq. 4)

2
Vcc
3

(eq. 5)

2 Vcc Vcc Vcc

+
3 2
4
4

(eq. 6)

U1 = u1d + u1q =

r
Analogamente, para o vetor U 2 , tem-se:

u 2d =

V
V
u 2q = cc + cc
2
2

(eq. 7)

117

U 2 = u1d + u1q =

2
Vcc
3

(eq. 8)

Pode ser verificado que todos os vetores de estado que representam os incios e os
finais de cada setor possuem amplitude igual a ( 2 3) Vcc . Ambos os vetores de estado nulos
possuem amplitude igual a zero e so comumente representados na origem dos vetores de
estado ativos.
Os vetores de estados podem ser representados no domnio do espao, como ilustrado
pela figura A.1.

Figura A.1 Vetores de estado representados no domnio do espao.

r
Como ilustrado na figura A.1, um vetor u(t) instantaneamente colocado a um dado

ngulo a (com relao ao eixo direto) pode ser decomposto em dois vetores conforme a
seguinte equao matricial:

u (t)

sendo,
X = 1,...6 setores.

cos( a )
sen( a )

= U X k1

cos( b )
sen( b )

+ U X+1 k 2

cos( e )
sen( e )

(eq. 9)

118

U X , U X+1 amplitude dos vetores de estado dos setores.

r
k1 , k 2 variveis proporcionais para uma dada posio de u(t) .
r
r
u(t) amplitude do vetor u(t) .
r
b , e ngulos dos vetores de estado adjacentes ao vetor u(t) .

Como a amplitude dos vetores de estado ativos so todas iguais a (2 3) Vcc , tem-se:

u (t)

cos( a )
sen( a )

cos( e )
cos( b ) 2
2
Vcc k1
+ Vcc k 2
sen( e )
sen( b ) 3
3

(eq. 10)

Tomando como exemplo o setor I, tem-se que b = 0 o e e = 60 o . Assim:

r
2
1
u(t) cos( a ) = Vcc k1 + Vcc k 2
3
3

(eq. 11)

r
1
u(t) sen( a ) =
Vcc k 2
3

(eq. 12)

Resolvendo as equaes (eq. 11) e (eq. 12) para k1 e k2, tem-se:

r
r
3 u(t a )
3 u(t a )
k1 =
cos( a )

sen( a )
2 Vcc
2 Vcc

(eq. 13)

r
u(t a )
k2 = 3
sen( a )
Vcc

(eq. 14)

Variveis similares a k1 e k2 podem ser observadas na representao trifsica senoidal,

como ilustra a Figura A.2.

119

Figura A.2 Representao trifsica senoidal pra o setor I.

Na Figura A.2 observa-se que D1 a diferena instantnea entre os valores das tenses
das fases a e b, e que D2 a diferena, tambm instantnea, entre as tenses das fases b e c,
ambas a um dado ngulo a (em t = t a ).
Considere as tenses trifsicas balanceadas:

r
v A (t a ) = u(t a ) cos( a )

(eq. 15)

r
v B (t a ) = u(t a ) cos( a 120o )

(eq. 16)

r
v C (t a ) = u(t a ) cos( a + 120o )

(eq. 17)

D1 = v A (t a ) v B (t a )

(eq. 18)

Desta forma,

120

D 2 = v B (t a ) v C (t a )

(eq. 19)

Substituindo as equaes (eq. 15), (eq. 16) e (eq. 17) em (eq. 18) e (eq. 19), tem-se:

r
r
D1 = u(t a ) cos( a ) u(t a ) cos( a 120o )

(eq. 20)

r
r
D 2 = u(t a ) cos( a 120o ) u(t a ) cos( a + 120o )

(eq. 21)

Resolvendo as equaes (eq. 20) e (eq. 21) para D1 e D2, tem-se:

D1 =

3 r
3 r
u(t a ) cos( a )
u(t a ) sen( a )
2
2

r
D 2 = 3 u(t a ) sen( a )

(eq. 22)

(eq. 23)

Comparando as equaes (eq. 13) e (eq. 14) com (eq. 22) e (eq. 23), tem-se:
D1 = Vcc k1

(eq. 24)

D 2 = Vcc k 2

(eq. 25)

Tal equivalncia prova-se bastante eficaz na definio dos perodos de chaveamento.

A soma das integrais de D1 e D2, em um perodo , dada por:
t +

AA =

t+

dt + D 2 dt

(eq. 26)

Considerando o perodo suficientemente pequeno, as tenses podem ser consideradas

constantes, deste modo:

121

A A = D1 + D 2

(eq. 27)

AA a rea entre as duas tenses em um perodo . A figura A.3 ilustra as reas

( D1 ) e ( D 2 ).

Figura A.3 reas moduladas pelo SVPWM.

Para se obter a modulao desejada, a SVPWM deve criar pulsos positivos e negativos
que possuem a mesma rea produzida pela tenso senoidal de cada fase.
Multiplicando todos os termos da equao (14) pelo perodo , tem-se:

cos( e )
cos( b ) 2
cos( a ) 2
r
= Vcc k1
+ Vcc k 2
u(t)
sen( e )
sen( b ) 3
sen( a ) 3
Na equao (eq. 28), fazendo 1 = k1 e 2 = k 2 , tem-se:

(eq. 28)

122

cos( e )
cos( b ) 2
cos( a ) 2
r
= Vcc 1
+ Vcc 2
u(t)
sen( e )
sen( b ) 3
sen( a ) 3

(eq. 29)

Na equao (eq. 29), tem-se que o perodo total de chaveamento dividido por dois.
1 o perodo em que a tenso de sada do conversor permanece no estado relativo ao comeo
r
do setor onde o vetor u(t) instantaneamente colocado. Analogamente, 2 o perodo em que
a tenso de sada do conversor permanece no estado relativo ao final do setor onde o vetor
r
u(t) instantaneamente colocado.

Para o caso do setor I, tem-se:

r
r
3 u(t a )
3 u(t a )
1 =
cos( a )

sen( a )
2 Vcc
2
Vcc

(eq. 30)

r
u(t a )
2 = 3
sen( a )
Vcc

(eq. 31)

A soma de 1 e 2 resulta no perodo ativo total em um perodo de chaveamento divido

por dois. O perodo ativo varia com o tempo. A rea total devido tenso cc, entretanto, inclui
tambm a rea externa a tenso senoidal. Tal rea relacionada com os perodos de
chaveamento nulos e est ilustrada na figura A.4.

123

Figura A.4 rea externa tenso senoidal (reas nulas).

r
Observa-se que o modulo do vetor u(t) igual a Vcc 2 . De acordo com a teoria pwm
isso corresponde, na modulao senoidal, a um ndice de modulao igual a 1,0. Quando
r
r
u(t) > Vcc 2 ocorre sobre-modulao, caso contrrio, u(t) < Vcc 2 , ocorre submodulao. Em ambos os casos h distoro na forma de onda modulada.
A rea total a ser modulada dada por:
A = Vcc

(eq. 32)

A nula = A (D1 + D 2 )

(eq. 33)

Subtraindo a rea ativa tem-se:

124
A nula = Vcc ( (1 + 2 ))

(eq. 34)

O perodo nulo definido como o perodo em que a tenso de sada do conversor

permanece nos estados nulos, e pode ser expresso por:
nulo = (1 2 )

(eq. 35)

A nula = Vcc nulo

(eq. 36)

O perodo nulo dividido entre os estados em que as chaves do conversor

permanecem nos estados NNN e PPP, deste modo:
nulo = P + N

(eq. 37)

A nula = Vcc ( P + N ) = A P + A N

(eq. 38)

Na modulao senoidal possvel ilustrar graficamente a relao entre os perodos

nulos no domnio do espao. Tal relao est ilustrada na figura A.5.

Figura A.5 Representao dos perodos nulos no domnio do espao.

125

r
r
Na figura A.5 observado que o vetor N paralelo U1 . Desta forma, a amplitude
r
do vetor N dada por:
r V
r
N = cc u(t) cos( b )
2

(eq. 39)

r
r
Analogamente, o vetor P paralelo U 2 e sua amplitude dada por:

r V
r
P = cc u(t) cos( e )
2

(eq. 40)

r
r
Analisando as equaes (eq. 39) e (eq. 40) pode-se relacionar os vetores N e P a Vcc
da seguinte maneira:
r V
N = cc k N
2

(eq. 41)

r V
P = cc k P
2

(eq. 42)

Substituindo as equaes (eq. 41) e (eq. 42) em (eq. 39) e (eq. 40) e em seguida
multiplicar todos os termos por , tem-se:
r
Vcc
V

k N = cc u(t) cos( b )
2
2

(eq. 43)

r
Vcc
V

k P = cc u(t) cos( e )
2
2

(eq. 44)

Resolvendo as equaes (eq. 43) e (eq. 44) para N e P, tem-se:

r
2 u(t)

N = 1
cos( b )
Vcc

(eq. 45)

126

r
2 u(t)

P = 1
cos( e )
Vcc

(eq. 46)

Aps a determinao dos perodos ativos e nulos, pode-se ento montar a chamada
representao em estrela. Tal representao est ilustrada na figura A.6.

Figura A.6 Representao em estrela dos perodos ativos e nulos.

Ainda de posse dos valores calculados para os perodos ativos e nulos para um perodo
de chaveamento possvel criar simultaneamente um pulso de tenso cc para cada uma das
fases da tenso trifsica na sada do conversor. Para o setor I tem-se o pulso de modulao
ilustrado na figura A.7.

127

Figura A.7 Pulso de tenso cc produzido pelo SVM, para o setor I.

A tcnica SVM deve calcular um pulso a frente, o que resulta em certo atraso na
resposta da modulao. Em outras palavras, esta tcnica de modulao prev o padro da
tenso de sada que conversor ter no prximo perodo de chaveamento. O microprocessador
deve ser apto a calcular os perodos 1, 2, N e P antes que o prximo perodo comece.
Os sub-perodos 1, 2, N e P podem ser usados para criar tanto uma modulao
simtrica quanto uma assimtrica. Na modulao simtrica os sub-perodos calculados so
utilizados nos dois prximos perodos. Isto diminui o esforo matemtico, porm menos
eficaz na reduo de harmnicas. J a modulao assimtrica exige um maior esforo
matemtico, uma vez que os sub-perodos so sempre calculados, porm se mostra mais
eficaz na mitigao de harmnicas.

128

Apndice B

Programa para Clculo da SVM

_____________________________________________

Programa para o clculo das larguras de pulso usados na modulao vetorial espacial,
SVM.

% Condicao inicial
gama=0;
sec=1;
kk1=0;
kk2=0;
kk3=0;
kk4=0;
Tp=0;
Tn=0;
T1=0;
T2=0;
Tp0=0;
Tn0=0;
lT1=0;
lT2=0;
lT3=0;
per=250e-6;
Vdc=400;
% Coordenadas dq
vd=(2/3)*(vref1-vref2/2-vref3/2);
vq=(1/sqrt(3))*(vref2-vref3);
modulo=sqrt(vd^2+vq^2);
% Angulo da referencia
if (vd~=0)

if (vd>0 && vq>=0)

gama=atan(vq/vd);

129

end
if (vd<0 && vq>0)
gama=pi+atan(vq/vd);
end
if (vd<0 && vq<0)
gama=pi+atan(vq/vd);
end
if (vd>0 && vq<0)
gama=(2*pi)+atan(vq/vd);
end
else
if (vq>0)
gama=pi/2;
end
if (vq<0)
gama=3*pi/2;
end
if (vq==0)
gama=0;
end
end
% Setores
sec=(floor(gama/(pi/3)))+1;
% Periodos de chaveamento

if (sec==1)
Tn=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos(gama)));

130
Tp=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos((pi/3)-gama)));
kk1=1;
kk2=-1/sqrt(3);
kk3=0;
kk4=2/sqrt(3);
end
if (sec==2)
Tn=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos((2*pi/3)-gama)));
Tp=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos(gama-(pi/3))));
kk1=-1;
kk2=1/sqrt(3);
kk3=1;
kk4=1/sqrt(3);
end
if (sec==3)
Tn=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos(gama-(2*pi/3))));
Tp=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos(pi-gama)));
kk1=0;
kk2=2/sqrt(3);
kk3=-1;
kk4=-1/sqrt(3);
end
if (sec==4)
Tn=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos((4*pi/3)-gama)));
Tp=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos(gama-pi)));
kk1=0;
kk2=-2/sqrt(3);
kk3=-1;
kk4=1/sqrt(3);
end
if (sec==5)
Tn=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos(gama-(4*pi/3))));
Tp=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos((5*pi/3)-gama)));
kk1=-1;
kk2=-1/sqrt(3);
kk3=1;
kk4=-1/sqrt(3);
end

if (sec==6)
Tn=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos((2*pi)-gama)));

131
Tp=per*(1-((2*modulo/Vdc)*cos(gama-(5*pi/3))));
kk1=1;
kk2=1/sqrt(3);
kk3=0;
kk4=-2/sqrt(3);
end
T1=per*1.5/Vdc*(kk1*vd+kk2*vq);
T2=per*1.5/Vdc*(kk3*vd+kk4*vq);
Tnulo=per-(T1+T2);
Tn0=Tnulo*(Tn/(Tn+Tp));
Tp0=Tnulo*(Tp/(Tn+Tp));
if (modulo>=(Vdc/2))
Tn0=Tnulo/2;
Tp0=Tnulo/2;
end
if (sec==1)
lT1=Tp0+T1+T2;
lT2=Tp0+T2;
lT3=Tp0;
end
if (sec==2)
lT1=Tp0+T2;
lT2=Tp0+T1+T2;
lT3=Tp0;
end
if (sec==3)
lT1=Tp0;
lT2=Tp0+T1+T2;
lT3=Tp0+T2;
end
if (sec==4)
lT1=Tp0;
lT2=Tp0+T2;
lT3=Tp0+T1+T2;
end
if(sec==5)
lT1=Tp0+T2;

132
lT2=Tp0;
lT3=Tp0+T1+T2;
end
if(sec==6)
lT1=Tp0+T1+T2;
lT2=Tp0;
lT3=Tp0+T2;
end

133

Apndice C

Blocos Implementados em Matlab/Simulink

_____________________________________________

Neste apndice so apresentados os detalhes construtivos dos blocos implementados

em Matlab/Simulink para a realizao das simulaes dos modelos propostos.
Para garantir uma condio inicial para o compensador conectada em derivao com o
sistema, tanto substitudo por uma fonte ideal quanto composto por interruptores
semicondutores, foi utilizado o bloco SINAL DA CHAVE, ilustrado na Figura C1. Este bloco
possui como entrada o valor do tempo e como sada um sinal de valor igual a 0 ou 1,
conforme a Tabela C1.
Tabela C1 Valores de sada do bloco Sinal da Chave.
Tempo [s]

Valor de sada

0 t < 0,1

t 0,1

Figura C1 Sinal da Chave.

Os blocos CLARKE e INV CLARKE so responsveis pelos clculos das
Transformaes de Clarke e sua inversa, respectivamente. Seus detalhes esto mostrados nas
Figuras C2 e C3.

134

Figura C2 Transformao de Clarke.

Figura C3 Transformao Inversa de Clarke.

Os blocos PARK e INV PARK so responsveis pelos clculos das Transformaes de
Park e sua inversa, respectivamente. Seus detalhes esto mostrados nas Figuras C4 e C5.

135

Figura C4 Transformao de Park.

Figura C5 Transformao Inversa de Park.

O clculo das potncias instantneas fluindo no ramo que conecta o compensador ao
sistema de energia realizado pelo bloco POTENCIA INST. Tais potncias so calculadas
atravs dos valores da tenso na barra onde o compensador est conectado e dos valores das
correntes no ramo shunt. Os detalhes construtivos deste bloco podem ser vistos na Figura C6.

136

Figura C6 Potncias Instantneas.

No modelo implementado para gerar a forma de onda senoidal na sada de udio do
computador utilizada como referncia para o clculo da SVM foram utilizados os blocos
AMPLITUDE e FASE, representados nas Figuras C7 e C8, respectivamente. Ambos os
blocos possuem como entrada o valor de tempo e como sada tem-se os valores de amplitude
e fase para a construo da senide de referncia.

Figura C7 Amplitude para a senide gerada na sada de udio.

137

Figura C8 Fase para a senide gerada na sada de udio.