UNIVERSIDAD POLITCNICA DE

DURANGO

ELECTRNICA ANALGICA Y DIGITAL

CONTROL VELOCIDAD Y SENTIDO DE MOTOR DC

ALUMNOS:

JOS EDUARDO LUNA BECERRA.

BARUCH MARRUFO RAMIREZ.
ISRAEL OMAR LARES SALAZAR.
ISAAC FLIX AVILS.

FACILITADOR:

JUAN MANUEL HIDALGO MARTNEZ.

05/julio/2016

OBJETIVO
En este tutorial vamos aprender a controlar la velocidad y el sentido de giro de un
motor de corriente continua. Ms concretamente lo que haremos es montar un
circuito que sea capaz de hacer todo ello con un simple potencimetro de forma
que cuando el potencimetro este en el centro el motor este parado y cuando se
gira el potencimetro a los lados el motor gira a cada lado de forma regulada.
Tambin hay la posibilidad de que no haya cambio de sentido y que solo se regule
la velocidad del motor con todo el recorrido del potencimetro
Esta es una aplicacin con gran demanda ya que se trata de algo aparentemente
muy sencillo y que tiene muchas aplicaciones. El control de motores de forma
precisa, requiere de un circuito electrnico especializado que realiza la regulacin
de la velocidad mediante una tcnica denominada PWM (Pulse Wide Modulation)
y que consiste bsicamente en variar la cantidad de tiempo que el motor recibe
tensin. Si el motor recibe tensin de forma constante, este gira a su mxima
velocidad y potencia. Con PWM lo que se hace es aplicar la mxima tensin., pero
no todo el tiempo, si no a pulsos, con lo que se consigue regular la velocidad
manteniendo la potencia del motor. Otro sistema de control consiste en regular la
tensin que se aplica al motor de forma que cuanto menos tensin., menos
velocidad. La pega de este sistema es que tambin pierde bastante potencia por lo
que no es indicado la mayora de las veces.
La segunda funcin que hace el circuito de control de motores, es encargarse del
sentido de giro. En una aplicacin sin circuito, hay que cambiar la polaridad del
motor para que este cambie el sentido de giro, lo que implica usar algn tipo de
conmutador doble que haga la inversin de polaridad. Una ventaja adicional de
usar un circuito de control es el hecho de que tenemos arranques y paradas
mucho ms suaves, lo cual resulta muy bueno en la mayora de los casos.

Material
-Arduino Uno
-2 Motores (moto reductor) CD
-2 Potencimetros 50 Kohm
-L293D (driver motores)
-Fuente alimentacin externa.
-protoboard.

Motor (moto reductor) CD

El principio de funcionamiento de los motores elctricos de corriente directa o

continua se basa en la repulsin que ejercen los polos magnticos de un imn
permanente cuando, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactan con los polos
magnticos de un electroimn que se encuentra montado en un eje. Este
electroimn se denomina rotor y su eje le permite girar libremente entre los polos
magnticos norte y sur del imn permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo
del

motor.

Cuando la corriente elctrica circula por la bobina de este electroimn giratorio, el

campo electromagntico que se genera interacta con el campo magntico del
imn permanente. Si los polos del imn permanente y del electroimn giratorio
coinciden, se produce un rechazo y un torque magntico o par de fuerza que
provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo
sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido contrario, de
acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pila o la batera.

L293D
El L293 y L293D incluye en su interior 4 drivers o medio puente H. La corriente
mxima que el L293 puede manejar es de 1A a voltajes desde 4.5 volts a 36 volts,
mientras que la corriente constante es de 600 mA. Todas las entradas del circuito
son compatibles con TTL, por lo que pueden manejarse con la mayora de los
microcontroladores y circuitos lgicos del mercado. La salida de los drivers puede
activarse y desactivarse en pares, mediante seales de habilitacin. Cuando se
presenta un 1 lgico en los pines de habilitacin, las seales correspondientes de
salida estarn activas y en fase con la seal de entrada. Cuando las entradas de
habilitacin presentan un estado lgico 0, las salidas se encuentran en estado de
alta impedancia.

Control velocidad a travs de PWM

Para hacerlo utilizaremos el PWM. Sabemos que hay que atacar los pins 2 y 7 del
L293D desde dos salidas del Arduino. En estas dos salidas habr un PWM a cada
una. Pero tenemos que invertir un PWM. Qu quiere decir invertir? Pues que
cuando en un PWM tengamos un pulso a un valor alto, en el otro PWM el mismo
pulso sea valor bajo
La regulacin por ancho de pulso de un motor de cc est basado en el hecho de
que si se recorta la CC de la alimentacin en forma de onda cuadrada, la energa
que recibe el motor disminuir de manera proporcional a la relacin entre la parte
alta (habilita corriente) y baja (cero corriente) del ciclo de la onda cuadrada.
Controlado esta relacin se logra variar la velocidad del motor en una manera
bastante aceptable

En la imagen lo entenderemos de una manera ms grfica.

MONTAJE

SIMULACIONES (PROTEUS)

IMGENES DE CIRCUITO

CDIGO QUE SE UTILIZO PARA EL FUNCIONAMIENTO

EN ARDUINO

int pin2 = 9; //entrada del pin2

int pin7 = 10; //entrada del pin7
int pote = A0; //tomamos el valor
del potenciometro
int pin10 = 11;
int pin15 = 5;
int pote2 = A1;
int valorpote2;
int valorpote; //almacenamos el
valor del pot
int pwm1; //salida digital
int pwm2; //salida variable digital
int pwm3;
int pwm4;
void setup()
{ // put your setup code here, to
run once:
//iniciamos pins de salida
pinMode(pin2,OUTPUT);
pinMode(pin7, OUTPUT);
pinMode(pin10,OUTPUT);
pinMode(pin15, OUTPUT);
}
void loop()
{ // put your main code here, to
run repeatedly:
//almacenamos el valor del pot en
la variable "valorpote"
valorpote=analogRead(pote);
valorpote2=analogRead(pote2);
//El valor analogico va de 0 a
1023(10 bites y la salida es de 0 a
255(8 bits)

pwm1 =
0,
255);
pwm2 =
255, 0);
pwm3 =
0, 255);
pwm4 =
255, 0);

map(valorpote, 0, 1023,

map(valorpote,0, 1023,
map(valorpote2,0, 1023,
map(valorpote2,0 ,1023,

//sacamos las 2 salidas analogicas

usando analogWrite (el nmero del
pin, y el valor que queremos
mostrar)
analogWrite(pin2,pwm1);
analogWrite(pin7,pwm2);
analogWrite(pin10,pwm3);
analogWrite(pin15,pwm4);
}