AO DE LA CONSOLIDACIN

DEL MAR DE GRAU

NOMBRE Y APELLIDOS:
CRISANTO BARRETO JORGE LUIS BRYAN
POFESOR:
GLISERIO TAYPE QUINTANILLA
CURSO:
AUTOMATIZACION DE PROCESOS MINEROS
TEMA:
CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE LA AUTOMATIZAION
FACULTAD:
INGENIERIA DE MINAS

2016

INTRODUCCION:
En la actualidad las empresas se ven en la necesidad de adaptarse con rapidez a las exigencias del mercado
intentando adelantarse a sus competidores en un entorno en continuo cambio.
La automatizacin de mquinas ha permitido mejorar la productividad y la disminucin de costos.
Pero esto no es suficiente cuando un producto no obtiene xito o su ciclo de vida se acorta como consecuencia
de la aparicin de un producto sustitutivo, la automatizacin tradicional no permite mejorar este aspecto.

El tema de automatizacin nos dar una visin muchsimo ms amplia de lo que puede ayudar esto a
una empresa ya que se va a dar en la misma un proceso de mecanizacin de las actividades industriales para
reducir la mano de obra, simplificar el trabajo para que as se de propiedad a algunas mquinas de realizar
las operaciones de manera automtica; por lo que indica que se va dar un proceso ms rpido y eficiente.
Al darse una mayor eficiencia en el sector de maquinaria, lograra que la empresa industrial disminuya
la produccin de piezas defectuosas, y por lo tanto aumente una mayor calidad en los productos que se logran
mediante la exactitud de las maquinas automatizadas; todo esto ayudara a que la empresa industrial mediante
la utilizacin de inversiones tecnolgicas aumente toda su competitividad en un porcentaje considerable con
respecto a toda su competencia, y si no se hace, la empresa puede sufrir el riesgo de quedarse rezagado.
El rea de automatizacin desarrolla actividades educativas de investigacin, de desarrollo y de extensin, en
el rea de sistemas dinmicos y sus aplicaciones al control automtico, teora de seales, identificacin,
modelamiento e instrumentacin.
La automatizacin de las mquinasel msculova de la mano con el softwareel cerebroque
automatiza el manejo de la informacin del cliente. Si se quita ya sea el cerebro o el msculo, un taller
puede reducir significativamente su retorno de un gran inversin en tecnologa.

Objetivos:
El Captulo se centra en los aspectos de diseo de los sistemas de automatizacin. Es decir, desde el
planteamiento de metodologas que permiten la aplicacin de tecnologas en al mbito de la produccin
industrial, hasta las recomendaciones en forma de diseo ergonmico de interfaces persona-mquina.
En algunas ocasiones se adopta el punto de vista de diseo centrado en el usuario ya que finalmente es el
operario el encargado de realizar tareas de supervisin o control manual, pese a la incesante presencia de
automatismos que facilitan la tarea.
El objetivo de la automatizacin es minimizar la intervencin de operadores aplicando tecnologas a las
actividades
Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e incrementando la
seguridad.

Objetivos Generales:
Formar recursos humanos que contribuyan al proceso de modernizacin de la Industria, con cubrimiento de las
ms elementales hasta las ms complejas, tanto en mquinas y equipos como en capital disponible.
Formar recursos humanos con visin integral en cuanto a los requerimientos del medio y su ubicacin en el
contexto mundial.
Formar un profesional capaz de aprovechar los desarrollos tecnolgicos existentes en el campo de la
automatizacin, con el propsito de adecuarlos al medio y de generar innovaciones que mejoren los existentes.
Formar un profesional con permanentes inquietudes investigativas, tendientes a desarrollar ciencia y
tecnologa, de acuerdo a las oportunidades que le brinda el medio.

Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y mejorando la calidad de la

misma

Para qu y por qu automatizar?

Mejorar rendimiento en procesos repetitivos.

Semforos, apertura de puertas, clasificacin de objetos.
Mejorar la cadencia y control de la produccin.
Mayor velocidad y control de calidad.
Produccin continuada.
Mejorar la calidad en el trabajo industrial y la vida cotidiana.
Frente a ambientes agresivos y hostiles para el ser humano.
Frente a tareas repetitivas y poco estimuladoras
Frente a tareas que implican desgaste fsico importante.
Realizar procesos difcilmente controlables de forma manual.
Procesos muy rpidos y complejos.

Clases de automatizacin de los sistemas de produccin

Fija: Utiliza equipos especficamente diseados para resolver un proceso determinado. El objetivo es obtener
la mxima eficiencia. Los procesos en los que se emplea tienen las siguientes caractersticas:

Produccin alta
Poca diversidad de productos. Poca flexible para variar produccin.
Etapas fijas
Gran inversin inicial en equipos a medida
El alto coste se reparte en la gran cantidad de unidades fabricadas.

Ejemplos: Lneas de mecanizado, mquinas de ensamblaje automtico.

Programable: Utiliza los mismos equipos para diferentes sistemas de produccin con el objetivo de abaratar
costes y proporcionar mayor flexibilidad en el tipo de produccin. Los procesos en los que se emplea tienen las
siguientes caractersticas:
o El equipo tiene la capacidad de cambiar la secuencia de operacin mediante programa para adaptarse a
variaciones del producto.
o Equipos de propsito general
o Produccin baja media
o Posibilidad de gran variedad de productos.
o Inversin en equipos de propsito general.
En el caso en el que sea necesario realizar pequeas modificaciones en la cadena de produccin hay que tener
en cuenta (realizados al finalizar la fabricacin del lote actual):
Reprogramacin de robots, mquinas de control numrico,
autmatas programables, etc.
Modificacin fsica de las herramientas.
Ejemplos: Robots industriales, Control numrico, PLCs, rels programables.

Flexible:
Trmino medio entre las anteriores. Permite reconfiguraciones para variar la produccin. Cierto nivel de
parametrizacin. Los procesos en los que se emplea tienen las siguientes caractersticas:
Equipos de propsito general ms especficos o sofisticados que la anterior
Producciones medias
Alta inversin en equipos a medida.
Produccin contina de mezclas variables de productos.
Flexibilidad para acomodar variaciones en el diseo del producto.

Evolucin histrica del concepto de diseo

Uno de las principales referencias en telerobtica, automatizacin y control supervisor es Thomas B. Sheridan,
quin ha influido en profesionales de las reas de ingeniera de sistemas y factores humanos a lo largo de dos
dcadas (Sheridan, 1992). Una de las principales ideas de este autor es que los progresos en robtica
dependen no solo de los cambios en la tecnologa, sino tambin en los avances en la comprensin de la
relacin entre personas y mquinas.
Esta idea introduce un concepto interesante. Si bien es necesario estudiar cada factor por separado, persona
(perfil del usuario, aspectos cognitivos, tipo de discapacidad, tipo de dependencia) y la mquina (estructura

cinemtica, tipo de pinza prensora, control de la trayectoria), Sheridan enfoca la atencin en la relacin entre
ellos, por tanto en la parte de interaccin:
Reparto del control de la tarea entre persona y mquina: la tarea la ejecuta la persona con el soporte del robot,
la tarea la ejecuta el robot, etc.
Interaccin entre persona y mquina: tipo de interfaz fsica adaptada al tipo de discapacidad como joystick,
pedal, teclado especial, etc.
A esta idea conviene aadir que el sistema persona-mquina no puede considerarse de forma aislada, hay que
valorar que la persona y la mquina se encuentran en un entorno, por ejemplo el mbito domstico o el mbito
industrial, y por tanto el sistema pasa a ser la persona, la mquina y el entorno y lo que conviene analizar son
las mltiples interacciones entre ellos cuando se lleva a cabo una tarea (Caas, 2004).
La ergonoma cognitiva ya engloba esta ltima idea dentro del marco conceptual actual denominada sistema
cognitivo conjunto, en el que se describe cmo debe arroparse el concepto de diseo centrado en el usuario
desde la perspectiva del diseo contextual.

Diseo de sistemas interactivos centrados en el usuario:

A mediados de los aos ochenta se observa un cambio en la forma de concebir el diseo, pasando de ser visto
como un proceso lineal a la idea actual de ciclo en la que se centra la idea en el carcter iterativo del proceso y
en las necesidades y capacidades de los usuarios. Dentro del ciclo de diseo se enmarca el concepto de
usabilidad, es decir, a como el usuario puede usar el sistema que est siendo diseado. Para ello es necesario
llegar al concepto de evaluacin de la usabilidad:

deben existir unas especificaciones de usabilidad

la opinin del usuario debe tenerse en cuenta

el diseo debe ser poco costoso

Corresponde a los expertos en ingeniera de la usabilidad definir como se evalan las especificaciones, como
recoger la opinin del usuario y tenerla en cuenta dentro del ciclo de diseo, y finalmente como concretar el
nmero mnimo de prototipos a partir del cual, la iteracin del ciclo se considera ya suficiente para dar por
finalizado el diseo.
Como ejemplo de marco metodolgico se dispone del Modelo de Proceso de la Ingeniera de la Usabilidad y la
Accesibilidad MPIu+a desarrollado por Toni Granollers que recoge cada una de las fases del ciclo (poner aqu el
nombre) (Granollers et.al., 2005). Y para la medida de la usabilidad es necesario contar con la aportacin de los
estudios experimentales llevados a cabo en los laboratorios de usabilidad.

Interaccin persona-ordenador y automatizacin industrial:

A continuacin se exponen dos ejemplos ubicados en la docencia universitaria, en la que se pone de manifiesto
la integracin de la interaccin persona-ordenador dentro del mbito de la automatizacin industrial. El objetivo
es que el futuro ingeniero/a tenga en cuenta aspectos de diseo interactivo en el desarrollo de proyectos
industriales.
En la Universitat Politcnica de Catalunya se han puesto en marcha en el curso 2006/2007 dos nuevas
asignaturas. La primera es Sistemas de Teleoperacin (seis crditos, optativa) en el Plan de Estudios de la
titulacin Ingeniera Tcnica Industrial especialidad electrnica industrial. El programa est formado por los
siguientes temas: Fundamentos, Telerrobtica, Interaccin, Interfaces persona-mquina, Control remoto de
procesos.
El tema Fundamentos presenta las definiciones de los principales conceptos. El tema Telerrobtica comenta la
evolucin histrica de los sistemas bilaterales basados en robots manipuladores. El tema Interaccin comenta
los principales paradigmas de interaccin (realidad virtual, realidad aumentada y computacin ubicua) siguiendo
las directrices de la Asociacin AIPO. El tema 4 muestra el diseo de interfaces persona-mquina y dispone de
un apartado para el diseo de interfaces para personas con necesidades especiales. El tema Control remoto de
procesos muestra diversos ejemplos de monitorizacin remota de procesos.
La asignatura se desarrolla mediante la metodologa docente denominada aprendizaje colaborativo. A parte de
las clases magistrales, y de un primer portafolio, los estudiantes se dividen en grupos e inician la bsqueda de
informacin relativa a los diversos temas. Despus de algunas semanas de feedback con el profesor, el mtodo
se ha mejorado de forma que los grupos aprenden a encontrar la informacin relevante. A mitad de curso, los
grupos defienden ante el resto de compaeros, el tipo de trabajo que estn realizando (objetivos, desarrollos,
problemas a resolver). El intercambio de opiniones entre grupos favorece la mejora de los trabajos. A lo largo de
las semanas se observa una evolucin en el trabajo que confluye en la presentacin oral final, siguiendo las
pautas de defensa de un proyecto final de carrera. En la presente edicin se dispone de grupos reducidos, y
uso de las tecnologas de la informacin y comunicacin en el mbito de un laboratorio de sistemas de
produccin equipado con sensores, actuadores, robot industrial, sistema de fabricacin acadmico, panel de

mando para intervencin del usuario, programa comercial SCADA (Supervisory control and data acquisition),
entre otros. Los estudiantes han llevado a cabo interesantes aportaciones en los siguientes aspectos:

Bsqueda de componentes para condicionar el uso de un robot manipulador en el mbito de la

telerrobtica asistencial
Anlisis de la interaccin de personas ciegas con teclados adaptados y programas lectores de pantalla
Diseo de pantalla grfica para aplicaciones domticas
Valoracin de funcionalidad del programa Ratn Facial sobre webcam

La segunda asignatura es Teleoperacin e interfaces persona-mquina (cuatro crditos y medio) en el Plan de

Estudios del Master de Automtica y Robtica (investigacin) de reciente creacin y dirigido por el
departamento de Ingeniera de Sistemas, Automtica e Informtica Industrial de la Universitat Politcnica de
Catalunya. El programa est formado por los siguientes temas: Fundamentos, Diseo de interfaz de
supervisin, Interaccin e interfaces persona-mquina y Telerrobtica.
La asignatura se desarrolla de forma no presencial, y bajo la metodologa denominada aprendizaje por
descubrimiento. Los estudiantes proceden en su mayor parte de Latinoamrica, en concreto de pases como
Mxico, Chile, Per o Colombia. El intercambio de opiniones a travs de la plataforma digital mediadora en
forma de campus virtual permite valorar los diversos matices que tienen los conceptos de automatizacin e
interaccin en funcin de los aspectos culturales. Los estudiantes trabajan de forma individual. En el campus
digital se dispone de documentacin de soporte sobre cada uno de los temas. A partir de la reflexin con el
profesor, el estudiante escoge un rea de investigacin y empieza a elaborar tres bocetos sucesivos de trabajos
de investigacin. Los bocetos son comentados por el profesor a lo largo del curso, de forma que el feedback
sirve para que el estudiante prepare un trabajo final extenso que sirva de base para la continuacin de la
investigacin fuera de la asignatura en el marco de la obtencin de la tesis doctoral.
Las reas que han tenido aceptacin en esta edicin de la asignatura han sido:

Telerrobtica asistencial en el mbito domstico para personas con dependencia

Tecnologas al alcance de las personas con discapacidad
Metodologas de diseo centrado en el usuario en el mbito de la telerrobtica aplicada a la medicina

Tipos de energa para el mando:

Segn la naturaleza del automatismo empleado puede hablarse de automatizacin mecnica, neumtica,
hidrulica, elctrica y electrnica.
Adems existen tcnicas mixtas que son combinaciones de las citadas y que, en la prctica, son las ms
habituales.

Automatizacin mecnica:
Los sistemas mecnicos suelen ser complicados -por la abundancia de mecanismos- y de escasa flexibilidad.
Por el contrario, la tecnologa que regula su funcionamiento es relativamente accesible al personal poco
cualificado, lo que se traduce en un montaje y mantenimiento econmicos.

Mquina automtica mecnica.

Figura

34.2.b.
Los mecanismos que los componen son: ruedas dentadas y poleas para transmisiones del movimiento de bielamanivela, pin-cremallera, etc., para la conversin del movimiento rectilneo en circular y viceversa; levas y
palancas para la obtencin de recorridos controlados, etc. (figura 34.2).
Los grandes problemas de la automatizacin mecnica son: la longitud, en muchas ocasiones, de las cadenas
cinemticas, y, por supuesto, la sincronizacin de movimientos en los rganos mviles.
Existe una gran variedad de automatismos mecnicos en la industria: desde mecnicos, pasando por los
telares, motores de combustin interna y toda la maquinaria que form parte de la revolucin industrial.

Automatizacin neumtica:

La tcnica neumtica admite infinidad de aplicaciones en el campo de la mquina herramienta, especialmente

en los trabajos de fijacin de piezas, bloqueo de rganos, alimentacin de mquinas y movimiento lineal de
rganos que no requieran velocidades de actuacin rigurosamente constantes. Prcticamente la totalidad de
las automatizaciones industriales tienen, como elementos de mando, instalaciones neumticas (figura 34.3).

Automatizacin elctrica:
Dado que la energa elctrica est disponible en cualquier instalacin industrial, prcticamente cualquier
mquina por sencilla que sea, va a tener algn tipo de automatismo elctrico, encargado de gobernar los
motores o como funcin de mando dentro de la propia mquina (figura 34.4). La tcnica elctrica se utiliza para
control de movimiento (lineal o angular), en los casos en que se precisan velocidades constantes o
desplazamientos precisos. Su gran ventaja es la disponibilidad de una fuente de energa elctrica en
prcticamente cualquier lugar.
Los elementos de mando ms comunes son los pulsadores, interruptores, conmutadores, finales de carrera,
detectores fotoelctricos, rels temporizadores y contactores.

Automatizacin electrnica:

Por supuesto, la llegada de la electrnica a la industria ha supuesto una verdadera revolucin y ha permitido
que la automatizacin industrial d un paso de gigante. La base de este avance en la automatizacin ha sido el
sistema digital, que ha desembocado en el ordenador y, naturalmente, en el autmata programable.
El tipo de sistema de control electrnico ms comn, recibe el nombre de controlador secuencial, debido a su
forma de actuacin. Podemos resumir una serie de caractersticas propias a los procesos que se controlan de
forma secuencial.
El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activarn de forma secuencial (variables
internas).
Cada uno de los estados cuando est activo realiza una serie de acciones sobre los actuadores (variables de
salida).
Las seales procedentes de los sensores (variables de entrada) controlan la transicin entre estados.
Las variables empleadas en el proceso y sistema de control (entrada, salida internas), son mltiples y
generalmente de tipo discreto, solo toman dos valores activado o desactivado. Por ejemplo, un motor solo
estar funcionando o parado; un sensor situado sobre un cilindro neumtico estar activado cuando est el
mbolo del cilindro situado a su altura y desactivado en caso contrario.
En funcin de cmo se realice la transicin entre estados, los controladores secuenciales pueden ser de dos
tipos: asncronos y sncronos.
Asncronos: La transicin entre los estados se produce en el mismo instante en que se produce una variacin
en las variables de entrada.
Sncronos: La transicin a un determinado estado se produce en funcin de las variables de entrada
sincronizadas mediante una seal de reloj de frecuencia fija, de forma que la transicin entre estados solo se
produce para cada seal de reloj.

Automatizacin Integrada (CIM, Computer Integrated

Manufacturing):
Resumen: CIM es un trmino que significa fabricacin integrada por computadora y est relacionado con la
Automatizacin. CIM se fundamenta en determinadas bases tericas que han sido empleadas en el sector
industrial. Este artculo menciona y define los principales trminos sobre los cuales se fundamenta un CIM.
La Manufactura Integrada por Computadora (CIM), acrnimo de Computer Integrated Manufacturing es una
filosofa y estrategia de produccin, caracterizada por integrar toda la informacin de las distintas reas de una
empresa a travs de sistemas informticos y la utilizacin de equipos electrnicos para el control, supervisin y
gestin de los procesos.

Computer Integrated Manufacturing (CIM):

Ha sido acuado para denotar el uso de las computadoras en el diseo de los productos, el planeamiento de la
produccin, control de operaciones y asegurar el cumplimiento de todas las funciones del negocio requeridas
en una fbrica
CIM incluye todas las actividades que se realizan para la fabricacin de un producto, desde la percepcin de la
necesidad, la concepcin, el diseo y su desarrollo, pasando por su produccin, marketing y soporte del
producto en uso. Adems est ligado a la Automatizacin que es la utilizacin de tcnicas y equipos para
gobernar un proceso industrial en forma ptima y de manera automtica.
Persigue los siguientes objetivos:
Reducir los niveles de stock y controlar en tiempo real
Disminuir los costos directos, mejorar la productividad y el control de calidad
Aumentar la disponibilidad de las mquinas mediantes la reduccin de los tiempos de operacin
Permitir la rpida introduccin de nuevos productos
Adems, los equipos de control inteligentes deben integrase en un nico sistema en el que deben
intercambiar informacin entre s y con los sistemas informticos de las otras reas de la empresa,
atreves de medios como el protocolo para la automatizacin de la produccin, que permite la
incorporacin de diferentes equipos a un nico entorno de comunicaciones.
Antes que apareciera el termino CIM, en las fbricas se manejaban otros como control numrico (NC), control
numrico computarizado (CNC),control numrico distribuido (DNC), planeamiento de los requerimientos de
materiales (MRP),planeamiento de los recursos de manufactura(MRP II ), diseo asistido por computadora
(CAD), manufactura asistida por computadora(CAM), diseo y manufactura asistida por computadora
(CAD/CAM), ingeniera asistida por computadora (CAE), ETC.
CIM se estructura sobre los cimientos de estas tecnologas y se explicara lo que significa cada uno de estos
trminos.

Control Numrico (NC):

Es una forma de automatizacin programable en la cual, en base a una serie de instrucciones codificadas
(programa), se gobiernan todas las acciones de una mquina o mecanismo haciendo que ste desarrolle una
secuencia de operaciones y movimientos previamente establecidos por el programador.
es
un
sistema
de automatizacin de mquinas
herramienta que
son
operadas
mediante
comandos programados en un medio de almacenamiento, en comparacin con el mando manual mediante
volantes o palancas.
Las primeras mquinas de control remoto numricos se construyeron en los aos 40 y 50, basadas en las
mquinas existentes con motores desmodificados cuyos nmeros se relacionan manualmente siguiendo las
instrucciones dadas en un microscopio de tarjeta perforada.

Control Numrico Computarizado distribuido (DNC):

Se refiere al modo de operacin en la cual mltiples mquinas de CNC y otros e quipos de produccin
(mquinas de medicin, robots, etc.) son conectados a una computadora.
La transmisin directa de datos elimina el medio de almacenamiento usado tradicionalmente como disquetes.
La caracterstica esencial de un sistema DNC es la administracin y control de informacin para mltiples
mquinas de DNC, en la cual, la computadora puede llegar a asumir responsabilidad sobre funciones del
CNC.
Anteriormente, los CNC tenan poca capacidad de memoria, y transmitiran informacin bloque por bloque en
tiempo real. Ahora los controles de CNC modernos ya no tienen una dependencia crtica de la computadora del
DNC, pueden trabajar independientemente una vez almacenado el programa en su computadora

Control Numrico Computarizado (CNC):

Se refiere al control numrico de mquinas, generalmente mquinas de herramientas. Normalmente este tipo
de control se ejerce a travs de un computador y la mquina est diseada con la finalidad de obedecer las
instrucciones de un programa dado.
Adems, la computadora puede analizar la precisin con que estn programadas las piezas a fabricar y si
existe la posibilidad de reprogramarla antes de poner la mquina en marcha.
La decisin sobre cuando es necesario utilizar un CNC, muchas veces, se resuelve en base a un anlisis de
produccin y rentabilidad. Sin embargo, en pases coma el nuestro, existe un factor inercial que impide a los
empresarios realizar el salto tecnolgico y a medida que se motiven surgirn mltiples alternativas financieras y
de produccin que mltiples alternativas financieras y de produccin que contribuirn a mejorar el aspecto de
rentabilidad de este tipo de inversin.
La tecnologa CNC se emplea cuando: se tienen altos volmenes de produccin, la frecuencia de produccin de
un mismo artculo no es muy alta, el grado de complejidad de los artculos producidos es elevado, se realizan
cambios en un artculo a fin de darle actualidad o brindar una variedad de modelos, es necesario un alto grado
de precisin.

Diseo Asistido por Computadora (CAD):

Puede ser definido como la actividad que involucra el use efectivo de la computadora para crear, modificar o
documentar un diseo de Ingeniera. CAD es comnmente asociado con el uso interactivo de un sistema
grfico computacional llamado sistema CAD.
El CAD proporciona grficos interactivos de apoyo al diseo de productos y componentes, herramientas y
especificaciones. Un diseador, con una pantalla de alta resolucin, puede generar diferentes vistas de los
ensambles y componentes.
Obtener grficos en tres dimensiones, grficos de corte por secciones, ampliar zonas concretas, rotarlas, etc.
Estos diseos grficos permiten a los ingenieros de fabricacin, proveedores y clientes, formarse una idea de
cmo va a ser el producto y facilitan, por tanto, el aporte de sugerencias con anterioridad a ser fabricado.
Tambin contribuye a que el producto pueda ingresar rpidamente al mercado, ayudando adems, a sacar a luz
problemas que, de otro modo, no apareceran hasta despus de lanzado.

Mediante el CAD se logra:

Mejorar la calidad de los productos, porque permite desarrollar alternativas y solventar los problemas en
las etapas iniciales del proceso de diseo
Reducir el tiempo de diseo, lo cual disminuye el coste y el tiempo que se tarda en lanzar un producto
Reducir los costes de fabricacin, porque facilita los cambios Facilitar la capacidad de reutilizacin de
los diseos

Fabricacin Asistida por Computadora (CAM):

Implica el uso de computadoras para ayudar en todas las fases de la manufactura de un producto, incluyendo la
planeacin del proceso y la produccin, maquinado, calendarizacin, administracin y control de calidad.
Se trata bsicamente de sistemas que controlan las operaciones de las maquinas herramientas en una planta
industrial, stas pueden desarrollar varias operaciones, por lo que se les suministran instrucciones desde una
computadora en relacin a los procedimientos que debern llevar a cabo para obtener los distintos tipos de
artculos.
Entre los beneficios de la aplicacin del CAM se encuentran; la posibilidad de utilizar casi por completo la mayor
fiabilidad de las mquinas frente a la variabilidad humana, la mayor consistencia entre los distintos tems
fabricados y el ahorro de tiempo provocado por la menor necesidad de tiempo de operarios.
Rendimiento de las distintas modificaciones. El CAE permite simular la reaccin de una pieza ante diferentes
fuerzas y tensiones.

Planeacin de los Requerimientos de Materiales (MRP):

El principal objetivo de un MRP es determinar los requerimientos de componentes y materia prima, para ello, el
MRP requiere de 3 insumos: programa maestro de produccin, registros del estado del inventario y lista de
materiales.
Entre los beneficios de un correcto uso del MRP estn un mayor servicio y satisfaccin del cliente, mayor
utilizacin de las instalaciones y la mano de obra, mejor planeacin y programacin del inventario, respuesta
ms rpida a los cambios del mercado y los turnos, niveles de inventario reducidos sin disminuir el servicio al
cliente.

Diseo y Fabricacin Asistido por Computadora (CAD/CAM):

Cuando CAD y CAM son combinados en un paquete informtico integrado, se alude a ellos con el acrnimo
CAD/CAM. Este sistema integrado permite la consecucin de un vnculo entre las computadoras, posibilita que
todas las funciones a desempear estn alimentadas por una base de datos comn que contiene planos, listas
de materiales, hojas de ruta y algn otro dato necesario. El rendimiento de la fabricacin puede ser mejorado si,
al disear un determinado artculo, se tienen en cuenta al mismo tiempo las caractersticas del proceso de
produccin o sus fases, las capacidades de las mquinas, los cambios de herramientas, las necesidades de
ajustes de soporte, el montaje, etc. Tanto la ingeniera de diseo y la de fabricacin se basan en la definicin de
los componentes tal como se ha concebido en el diseo; sin embargo, existen algunas diferencias en los
enfoques seguidos por cada tipo de ingeniera, es especialmente importante analizar la informacin
integralmente, los productos de xito deben tener diseos que puedan ser fabricados de forma econmica.
La introduccin de los sistemas CAD/CAM han permitido a las empresas que lo emplean tengan la capacidad
de fabricar sus artculos/partes con una excelente calidad al primer intento.

Planeacin de los Requerimientos de Materiales II (MRP II)

El MRP haba incluido ya las limitaciones de capacidad del centro de trabajo, as que era obvio que el trmino
"planeacin de requerimiento de materiales" ya no era adecuado para describir el sistema expandido.
La Planeacin de los Requerimientos de Materiales II (MRP II) tiene aplicaciones importantes ms all de la
programacin y de la administracin del inventario. Es una tcnica extremadamente poderosa.
Una vez que una empresa tiene el MRP instalado correctamente, los datos del inventario se pueden enriquecer
con las horas de mano de obra, costos de los materiales, costo del capital o prcticamente por cualquier
variable que sea recurso. Cuando el MRP es utilizado de esta manera generalmente se le refiere como MRP II,
y el trmino recurso sustituye al trmino requerimientos.

Sistemas de automatizacin
La Real Academia de las Ciencias Fsicas y Exactas define la automtica como el conjunto de mtodos y
procedimientos para la substitucin del operario en tareas fsicas y mentales previamente programadas. De
esta definicin original se desprende la definicin de la automatizacin como la aplicacin de la automtica al
control de procesos industriales.
Por proceso, se entiende aquella parte del sistema en que, a partir de la entrada de material, energa e
informacin, se genera una transformacin sujeta a perturbaciones del entorno, que da lugar a la salida de
material en forma de producto. Los procesos industriales se conocen como procesos continuos, procesos
discretos y procesos batch. Los procesos continuos se caracterizan por la salida del proceso en forma de flujo
continuo de material, como por ejemplo la purificacin de agua o la generacin de electricidad. Los procesos
discretos contemplan la salida del proceso en forma de unidades o nmero finito de piezas, siendo el ejemplo

ms relevante la fabricacin de automviles. Finalmente, los procesos batch son aquellos en los que la salida
del proceso se lleva a cabo en forma de cantidades o lotes de material, como por ejemplo la fabricacin de
productos farmacuticos o la produccin de cerveza.

El concepto de proceso est claramente relacionado con los conceptos de

productos, programas, as como con la planificacin de plantas, tal como
muestra la figura. La estructura organizativa de la empresa debe contar
con una clara relacin entre estos conceptos, y para ello el ciclo de diseo
est basado en la idea de ingeniera concurrente en la que diversos equipos desarrollan de forma coordinada
cada uno de los diseos En concreto es relevante centrarse en qu se va a producir, como y cuando se
fabricarn los productos, qu cantidad de producto debe fabricarse, as como especificar el tiempo empleado y
el lugar en que se llevarn a cabo dichas operaciones. Estas cuestiones sobrepasan los lmites del presente
libro (Tompkins et. al., 2006), (Velasco, 2007).
En este punto es necesario hacer un breve inciso sobre los tipos de industria existentes y los problemas de
control que se plantean en cada tipo de industria. Las industrias relacionadas con la automatizacin son
bsicamente la industria manufacturera y la industria de procesos. La industria manufacturera (discrete parts
manufacturing) se caracteriza por la presencia de mquinas herramienta de control numrico por ordenador
como ncleo de sistemas de fabricacin flexible. En esta industria, destaca el uso de estaciones robotizadas en
tareas de soldadura al arco o por puntos, pintura, montaje, etc., de forma que en la actualidad la necesidad de
automatizacin es elevada si se desea ofrecer productos de calidad en un entorno competitivo. Uno de los
temas principales a
resolver en este tipo de industria es la planificacin y gestin de la produccin: asignacin de tareas a
mquinas, diseo del layout de la planta, sistemas flexibles que fabriquen diversos productos, polticas de
planificacin cercanas a la optimizacin, etc. En cuanto a la industria de procesos (continuous manufacturing),
existen fbricas de productos de naturaleza ms o menos continua, como la industria petroqumica, cementera,
de la alimentacin, farmacutica, etc. Dentro del proceso de fabricacin de estas industrias, se investiga en
nuevas tecnologas, para la obtencin de nuevos catalizadores, bioprocesos, membranas para la separacin de
productos, microrreactores, etc. En este tipo de industria, destacan la aplicacin de algoritmos de control
avanzado, - como, por ejemplo, el control predictivo -, o la formacin experta de operarios de salas de control
mediante simuladores. Respecto a las necesidades de automatizacin, la industria de procesos tiene un nivel
consolidado en cuanto a salas de control con sistemas de control distribuido (DCS), y el uso de autmatas
programables para tareas secuenciales o para configurar sistemas redundantes seguros ante fallos, entre otros
elementos.
No hay que olvidar que las industrias -tanto la manufacturera como la de procesos- realizan grandes esfuerzos
en la optimizacin del proceso. Algunas de ellas se centran en el aspecto de la calidad, mientras que otras se
centran en el aspecto de los costes. Estos factores -mejora de la calidad del producto y disminucin de costes
en la produccin- son los condicionantes fundamentales en estas industrias, y en este sentido la automatizacin
industrial contribuye decisivamente desde que a finales de la dcada de los aos setenta apareci el
microprocesador, ncleo de los controladores comerciales presentes en el mercado como los autmatas
programables, los controles numricos y los armarios de control de robots manipuladores industriales.
En cuanto a la expresin control de procesos industriales, sta abarca, desde un punto de vista acadmico, la
teora de control bsica de realimentacin y accin PID, la instrumentacin de control (sensores, actuadores,
dispositivos electrnicos, etc.), la aplicacin a procesos industriales (como, por ejemplo, la mezcla de
componentes en un reactor qumico), las diversas arquitecturas de control (centralizado, distribuido), las
estructuras de control (feedback, feedforward, cascada, etc.) y la teora de control avanzada (control predictivo,
control multivariable, etc.), por citar algunos de los aspectos ms relevantes.
Cindonos a los algoritmos de control presentes en las industrias citadas, cabe destacar el control secuencial
y la regulacin continua. El control secuencial propone estados (operaciones a realizar para la transformacin
de la materia prima en producto) y transiciones (informacin relativa a sensores o elementos lgicos como
temporizadores o contadores) en una secuencia ordenada que identifica la evolucin dinmica del proceso

controlado. En la regulacin continua, mediante la estructura de control clsica feedback, se aborda la accin
de control proporcional, la accin de control derivativo o la accin de control integral, respecto al error
(diferencia entre la consigna y la medida de la variable de salida del proceso) para conseguir as una regulacin
adecuada de la variable (temperatura, caudal, nivel, etc.).
Respecto a instrumentacin de control, los tres elementos bsicos capaces de llevar a cabo el control
secuencial o la regulacin continua dentro del control de procesos industriales son el llamado autmata
programable PLC, el ordenador industrial y los
reguladores industriales (tanto en versin analgica como digital). Estos tres elementos comparten
protagonismo y es frecuente encontrar artculos de opinin donde se comenta el futuro de la utilizacin de los
PLC ante las continuas mejoras del control realizado mediante ordenador. Disputas aparte, cada uno de estos
elementos halla su aplicacin en la industria actual, y es por ello que la tendencia en los prximos aos sea la
de continuar utilizando estos elementos.
Durante los casi ya treinta aos de utilizacin de autmatas programables en la industria, conviene destacar su
labor eficaz en el control secuencial de procesos. Una de las aplicaciones de mayor xito es la combinacin de
autmata programable con la tecnologa electro neumtica. Esta combinacin ha permitido ofrecer soluciones
de automatizacin basadas en el posicionamiento, la orientacin y el transporte de material dentro de la planta,
y es de gran ayuda en las tareas realizadas por otros elementos, como por ejemplo el robot manipulador
industrial.
Los reguladores industriales son dispositivos generados de forma clara para la regulacin continua de variables.
Durante aos, el regulador analgico tradicional ha sido el elemento capaz de controlar procesos en los que se
requiere el control de temperatura, el control de caudal, o el control de presin, todos ellos ejemplos tpicos de
la ingeniera qumica. Con los avances en la electrnica digital y la informtica industrial, los reguladores han
pasado a ser controladores digitales autnomos, polivalentes desde el punto de vista de que se adaptan a un
rango de tensiones y corrientes habituales en la automatizacin industrial, por lo que un mismo controlador est
condicionado para la regulacin de diversas variables. Adems, hoy en da disponen de bloques lgicos de
programacin de forma que tambin pueden hacer frente al manejo de sistemas secuenciales. Una arquitectura
abierta de estos controladores facilita la implementacin de estructuras de control tipo cascada, o arquitectura
de control distribuida mediante un bus de campo orientado al control de procesos, como por ejemplo el bus
MODBUS.
El ordenador aparece en el control de procesos industriales a mediados de la dcada de los aos cincuenta en
la forma de control centralizado, una arquitectura en desuso hoy en da. Ya entonces el ordenador dispona de
unas funciones, que siguen estando muy presentes en las industrias actuales: monitorizacin, vigilancia, control
y supervisin. El ordenador es tan polivalente que puede utilizarse por s mismo como elemento regulador de
procesos sencillos, como por ejemplo mediante tarjeta de adquisicin de datos AD/DA, y con el software
adecuado, se pueden regular la temperatura y el nivel de un tanque en el que fluye un cierto caudal de agua
entrante y saliente. Por otra parte, mediante la utilizacin del puerto de comunicaciones RS-232C, el ordenador
puede conectarse fsicamente al autmata programable, al controlador digital autnomo, o al armario de control
de un robot manipulador industrial, y as ampliar las posibilidades de interaccin entre estos elementos.
Finalmente, y gracias al desarrollo de las comunicaciones industriales, el ordenador puede formar parte de
redes de ordenadores jerarquizados mediante la utilizacin de un bus de bajo nivel (bus AS-i), un bus de campo
(PROFIBUS, CAN, por ejemplo) o una red de rea local (Ethernet industrial).
Para finalizar este apartado, conviene destacar que la automatizacin contribuye al control automtico del
proceso y a relevar de esta tarea al operario, si consideramos que lo que interesa es la substitucin de la
persona por un ente automtico. En los complejos procesos industriales, se ha puesto de manifiesto la
necesidad de cambiar del control automtico al control manual por necesidades de reajustes en el algoritmo de
control o ante anomalas en el proceso, de forma que la automatizacin est contribuyendo, en un sistema de
control abierto, a la intervencin del operario, por lo que en estos casos no se trata tanto de sustitucin sino de
cooperacin entre el operario y el controlador.

Fases para la puesta en marcha de un proyecto de automatizacin

Existen complejos procesos de automatizacin que requieren de la colaboracin entre los diversos
departamentos de una empresa (gestin, logstica, automatizacin, distribucin, etc.). En esta seccin se
enfoca el problema en concreto en la parte de automatizacin, desde el punto de vista del trabajo que debe
realizar el ingeniero/ingeniera tcnica. El marco metodolgico consta de las fases siguientes, que el operario
debe realizar:
1
Automatizacin
Supervisin
Interaccin
Implementacin
Pruebas

En el caso de llevar a la prctica un proyecto de automatizacin, es necesario seguir las fases de la

metodologa presentada, as como indicar el tipo de operario o grupo de ellos encargados de llevar a cabo las
fases por separado o el conjunto de ellas.
La figura ilustra la secuencia ordenada de fases. Es decir, si la metodologa quiere llevarse a la prctica hay que
seguir paso a paso el mtodo de forma secuencial. Cabe destacar el rol del operario en este esquema. El
operario lleva a cabo cada una de las fases; hace la transicin entre una fase y la siguiente, y, finalmente, se
encarga de proceder a una iteracin para rehacer el primer ciclo para introducir mejoras.
Las fases que aparecen en el marco metodolgico no son conceptos puntuales; cada uno de ellas puede
tratarse en profundidad. A continuacin, se presenta tan slo un breve resumen de cada una de las fases, ya
que lo que se quiere constatar es la relacin entre las fases y los aspectos dinmicos intrnsecos de cada fase.

Transductor:
Es un dispositivo capaz de transformar o convertir una determinada manifestacin de energa de entrada, en
otra diferente a la salida, pero de valor muy pequeos en trminos relativos con respecto a un generador.
El nombre del CI 555 ya nos indica cual es la transformacin que realiza (por ejemplo electromecnica,
transforma una seal elctrica en mecnica o viceversa). Es un dispositivo usado principalmente en la industria,
en la medicina interna, en la agricultura, en robtica, en aeronutica, etc., para obtener la informacin de
entornos fsicos y qumicos y conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos elctricos o viceversa.
Los transductores siempre consumen cierta cantidad de energa por lo que la seal medida resulta atenuada.

Tipos de transductores:

Electroacstico:

Es aquel dispositivo que transforma la electricidad en sonido, o viceversa. Ejemplo de este tipo de artefactos
son los micrfonos: stos son transductores electroacsticos que convierten la energa acstica (vibraciones
sonoras: oscilaciones en la presin del aire) en energa elctrica (variaciones de voltaje). Un altavoz tambin es
un transductor electroacstico, pero sigue el camino contrario: un altavoz transforma la corriente elctrica en
vibraciones sonoras.
La transduccin o transformacin de energa se hace en dos fases. El modelo terico de un transductor
electroacstico se basa en un transductor electromecnico y un transductor mecnico-acstico. Esto significa
que se estudia, por un lado, la transformacin de la energa elctrica en mecnica, ya que se genera un
movimiento, y por otro lado, la transformacin de la energa mecnica en acstica, ya que el movimiento genera
energa acstica.

Electromagntico:

Es
un transductor que
transforma electricidad en energa magntica
o
viceversa.
Por
ejemplo,
un electroimn es un dispositivo que convierte la electricidad en magnetismo o viceversa (flujo magntico en
electricidad).
A veces este trmino es empleado errneamente como sensor electromagntico, como los sensores de
distancia de los taxmetros.

Electromecnico:

Es un tipo de transductor que transforma electricidad en energa mecnica, o viceversa.

Un ejemplo puede ser cuando una bocina captora recoge las ondas sonoras y las convierte en energa, o
cuando la cpsula fonocaptora de un tocadiscos produce corrientes oscilantes producto de las vibraciones
recogidas por la pa, tambin cuando un generador de energa es movido por una fuerza motriz (generalmente
natural como las corrientes de agua o vientos), este entonces transforma esa energa mecnica en energa
elctrica.
Estas variaciones resultantes (ya sean elctricas o magnticas, dependiendo de la naturaleza del transductor),
proporcionan (mediante un nuevo proceso de transduccin) energa mecnica necesaria como para hacer girar
un motor elctrico o producir el movimiento de la aguja encargada de trazar el surco sobre el
disco o cilindro durante el proceso de grabacin mecnica analgica.
Algunos llaman transductor a los sensores de distancia de los taxmetros, tambin utilizados en
los vehculos nuevos para medir la velocidad. Este nombre es incorrecto por dos motivos:
La finalidad no es la conversin de la energa, sino la recepcin de las seales, por eso se le llama sensor.
Realmente no transforman la energa mecnica, sino que captan el movimiento por medio de otros mtodos
Fotoelctrico:
Es un tipo de transductor que transforma luz en energa elctrica o viceversa, por ejemplo es una cmara
fotogrfica digital. Estas vibraciones resultantes (ya sean elctricas o lumnicas, dependiendo de la naturaleza
del transductor), son importantes en los sistemas.

Magnetoestrictivos:

Son todos aquellos que basan su funcionamiento en el fenmeno de la magnetoestriccin. ste es un

fenmeno reversible que se basa en el acoplamiento de fuerzas mecnicas y magnticas, de manera que un
material de este tipo ante la presencia de un campo magntico sufre ciertas modificaciones en su estructura
interna, lo que produce pequeos cambios en sus dimensiones fsicas. Tambin una deformacin de dicho
material produce una variacin de la induccin magntica.
Su campo de aplicacin es en emisores y receptores acsticos submarinos e industriales:

Sonar.

Hidrfonos.

Proyectores de ultrasonidos de alta potencia.

Automatizacin:
En esta fase elemental hay que desarrollar los pasos siguientes relacionados con el GRAFCET (Grafo de
Estados y transiciones) y la puesta en marcha de automatismos:
Observacin del proceso a controlar y generacin del GRAFCET de primer nivel en su descripcin
funcional.
Seleccin del automatismo (autmata programable, regulador digital autnomo).
Seleccin y cableado fsico de sensores y actuadores, con las secciones de entradas y salidas del
automatismo.
Generacin del GRAFCET de segundo nivel en su descripcin tecnolgica.
En estas lneas, la fase de automatizacin coincide con todas las propuestas que hacen las referencias
bibliogrficas bsicas de automatizacin y autmatas programables. En la fase de automatizacin aparecen
diversas tecnologas, entre ellas la sensrica y la neumtica, supeditadas a su conexin fsica con el
automatismo (autmata programable, por ejemplo). La representacin del control secuencial sobre el proceso
se representa mediante GRAFCET. A partir de estas lneas, el GRAFCET generado pasa a denominarse
GRAFCET de produccin, en asociacin con el mdulo de produccin.

Una vez la fase de

que establecer la

automatizacin ya est consolidada, hay

fase de supervisin.

Supervisin:
A continuacin, en
esta segunda fase, hay que desarrollar
los pasos siguientes:
Hay que reunir el mximo de especificaciones a priori sobre los estados posibles en las que se puede
encontrar una mquina o un proceso, segn la experiencia del agente encargado de la automatizacin o
segn las peticiones del cliente.
Hay que definir los mdulos a utilizar segn la complejidad del problema (seguridad, modos de marcha,
produccin) y representar grficamente el caso de estudio mediante los estados y las transiciones de la
gua GEMMA (Gua de Estudios de modos de marcha y paro).
Para cada mdulo, hay que generar un GRAFCET parcial. Cabe destacar que en el caso de produccin,
el GRAFCET de produccin ya se ha generado en la fase de automatizacin, de manera que lo que hay
que establecer aqu es la relacin con el resto de mdulos. En el caso del mdulo de modos de marcha
el GRAFCET de conduccin promueve la activacin y desactivacin del mdulo de produccin, que
normalmente presenta un desarrollo secuencial cclico. Finalmente, mediante el mdulo de seguridad, el
GRAFCET de seguridad pertinente vigila los dos mdulos anteriores ante la posible aparicin de fallos o
situaciones de emergencia en el sistema automatizado.
Los GRAFCET parciales se integran de forma modular y estructurada en un solo GRAFCET general que
contemple todos los mdulos enunciados en funcin de la complejidad del problema, mediante las
reglas de forzado y las reglas de evolucin.
El operario procede a la supervisin cuando est vigilando la evolucin del proceso controlado
automticamente, y est atento a la presencia de posibles imprevistos que merezcan activar el mdulo
de seguridad e intervenir directamente en el mismo.
Conviene indicar que GRAFCET muestra el control secuencial a modo de etapas de funcionamiento de la
mquina/proceso, mientras que la gua GEMMA muestra la presencia
de las acciones del operario humano en forma de estados de parada, funcionamiento y fallo.
Una vez la fase de supervisin ya est consolidada, hay que establecer la fase de interaccin.
Interaccin
En la interaccin entre la supervisin humana llevada a cabo por el operario y el proceso controlado por parte
del automatismo, hay que concretar la intervencin del operario mediante el diseo del panel de mando en
funcin de las acciones fsicas sobre dispositivos y la recepcin de seales informativas visuales o acsticas.
Los dispositivos concretos a utilizar dependen de los mdulos definidos en la fase denominada supervisin. En
concreto, presentamos una disposicin bsica de dispositivos en la siguiente seccin. Para el diseo del panel
de mando se utilizan conceptos que aparecen en la normativa de seguridad en mquinas, as como
especificaciones ergonmicas y el conjunto de situaciones a tratar mediante la gua GEMMA. La siguiente
seccin muestra en detalle esta integracin. En funcin de la complejidad del problema, el operario debe
conocer qu dispositivos necesita y si el panel es el adecuado o conviene hacer mejoras.
En automatizacin industrial, existe una gran diversidad de dispositivos, que se engloban en lo que se conoce
como interfaz persona-mquina (HMI human-machine interface). La siguiente seccin muestra una posible
clasificacin de interfaces persona-mquina en el mbito industrial, mientras que la seccin 2.4 aborda en
detalle el diseo de una interfaz para su uso con la gua GEMMA. La comprensin de la fase de interaccin es
vital para que el usuario pueda clasificar las diversas situaciones que se dan en el sistema automatizado y
procesar la informacin e intervenir con coherencia.

Representacin grfica de la gua GEMMA

Una vez realizadas las fases de automatizacin, supervisin e interaccin, y antes de seguir con el resto de
fases, el operario puede rehacer convenientemente cada una de ellas a medida que aumenta el conocimiento
experto del funcionamiento del sistema. A continuacin, se procede a las fases de implementacin y pruebas.

Implementacin:
Sin duda, sta es la parte ms prctica del mtodo y escapa a las pretensiones de este libro. Son sus pasos
ms significativos:
Seleccin del lenguaje de programacin del automatismo.
Traduccin de GRAFCET a lenguaje de programacin.
Esta fase requiere las habilidades prcticas del operario en la programacin de automatismos. Respecto a la
traduccin de GRAFCET a lenguaje de programacin de autmatas como, por ejemplo, el esquema de
contactos-, algunos usuarios utilizan el GRAFCET de tercer nivel en su descripcin operativa. Otros usuarios
prefieren pasar directamente el GRAFCET de segundo nivel, en su descripcin tecnolgica, al formato de
esquema de contactos. Existe otra posibilidad, que es la formulacin de las etapas y transiciones del GRAFCET
en la forma de biestables S/R (S set, R reset). Cabe destacar que el usuario debe respetar las singularidades
observadas, ya que cada casa comercial genera su lenguaje de programacin conforme a unas normas propias
de diseo, de manera que lo nico que queremos recalcar aqu de forma genrica es que la representacin
formal de la gua GEMMA ha de implementarse adecuadamente en el autmata programable correspondiente.
Una vez la fase de implementacin est consolidada, hay que establecer la fase de pruebas.

Pruebas:
Una vez implementado el algoritmo general sobre el automatismo, el operario puede verificar dicho algoritmo
por partes; vigilar la evolucin del proceso o interactuar con el proceso controlado mediante el panel de mando,
e incluso puede emular situaciones de emergencia para analizar cmo responde el sistema automatizado ante
la implantacin de la gua GEMMA. Frente a situaciones problemticas, el operario puede depurar los
algoritmos parciales, o aadir ms estados que inicialmente no se haban tomado en consideracin y rehacer el
algoritmo general.
Evidentemente, para afrontar problemas complejos se recomienda dividir el problema en mdulos funcionales
bsicos, y as poder rehacer el algoritmo de forma metdica slo en las partes a rehacer. Conviene tener muy
clara la identificacin del aspecto a resolver y clasificar, si es posible, a qu fase corresponde.
La comprensin del mtodo genrico que se acaba de exponer pasa por la amplia experiencia en el sector
industrial de la automatizacin y claramente por la puesta en prctica de las ideas aqu expuestas.
La figura anterior muestra las diversas fases secuenciales e iterativas y constituyen un ejemplo de cmo
estructurar un proyecto de automatizacin coherente atendiendo a las tecnologas necesarias para su

desarrollo. Al incluir una fase de interaccin, debe quedar claro que el operario forma parte del sistema
persona-mquina diseado, de ah que una nueva figura puede clarificar el rol de la tarea del operario.

Centrando el tema de nuevo en la gua GEMMA, es conveniente no perder de vista las fases de supervisin e
interaccin, ya que en este libro se considera que la fase de automatizacin ya est realizada previamente,
mientras que las fases de implementacin y pruebas pertenecen al dominio prctico del puesto de trabajo.
As, el operario encargado de llevar a cabo la puesta a punto de la gua GEMMA tiene una tarea interna ms
restrictiva. Si hace frente a un problema complejo, lo dividir y afrontar de forma modular, y de forma iterativa
ir completando el anlisis hasta obtener una gua adaptada al problema en cuestin. Para mostrar en detalle
las tareas de este operario la siguiente figura se acerca a los diagramas caractersticos que aparecen en las
referencias bibliogrficas sobre supervisin.
El operario vigila el proceso controlado y puede decidir intervenir en el momento oportuno mediante la actividad
sobre el panel de mando; la tarea del operario se complementa con su acceso al proceso para resolver in situ
problemas de la produccin.

Clasificacin de interfaces persona-mquina

Las HMI human-machine interfaces destinadas a la automatizacin industrial se pueden clasificar en dos
grupos: de supervisin de procesos (basadas en SCADA Supervisory Control and Data Acquisition) y las de
manejo y visualizacin a nivel de mquina (basadas en paneles).
A su vez las HMI de manejo y visualizacin a nivel de maquina se subdividen en dos grupos: paneles mviles y
estacionarios.

Teach pendant para robot industrial:

El teach pendant en robtica industrial es un tipo de interfaz HMI diseada para la programacin y verificacin
de los programas a ejecutar por parte del robot industrial.
De los diseos anteriores basados en un display que solo mostraba una lnea de instrucciones, se ha pasado a
displays que muestran mens desplegables.
Esta interfaz acoge la tarea del operario en robtica que debe programar el robot en la tarea industrial
programada, por lo que la interaccin entre el operario, el robot y diversos elementos de automatizacin lleva
consigo la mejora de la interfaz en cuanto a manejo. Aqu se mezcla la aplicacin de normativas de seguridad
en mquinas junto al diseo ergonmico eficaz.

Una
de
las
ltimas funcionalidades aadidas
a
los
teach
pendant de robots industriales es
la posibilidad de considerar la situacin de pnico. Habitualmente el operario disponia de la palanca dead man,
palanca que deba mantenerse presionada en el teach pendant mientras se haca mover cada uno de los ejes
del robot. Al dejar de presionar dicha palanca, el robot dejaba de moverse para prevenir una posible colisin
entre operario programador y el robot. Considerando que en una situacin de emergencia, la tendencia del
operario en situacin de pnico es apretar con ms fuerza dicha palanca, se descubri experimentalmente que
seguan producindose accidentes, por lo que a las dos posiciones anteriores se aade un tercer estado, el de
pnico, de forma que cuando el operario apreta desmesuradamente la palanca, el sistema interpreta que hay
una inminente situacin de accidente, por lo que se bloquea tambin los movimientos del robot industrial.

Tablet PC:
Las Tablet PCs son equipos porttiles conectados al equipo principal mediante un sistema Wireless, y que
permite que el operario, movindose libremente en planta, pueda acceder a la informacin, adquirirla, tratarla y
compartirla o enviarla a la aplicacin grfica que se encuentra en la sala de control principal.
El dispositivo como puede observarse en la siguiente figura, se trata bsicamente de un panel de dimensiones
ms que aceptables (unas 14, es decir, las mismas dimensiones que las antiguas pantallas de ordenadores de
sobremesa) y suficientemente robustos para soportar entornos industriales.
Su principal handicap es su ergonoma, pero no tanto por lo que se refiere a su interfaz, porque de hecho
funciona como un ordenador de sobremesa con una edicin especial de Windows XP y por lo tanto dispone del
mismo entorno grfico que cualquier dispositivo SCADA de la aplicacin, sino por el hecho de no disponer de

teclado. Por eso, las soluciones que propone el fabricante se encaminan a asemejar al mximo la Tablet PC a
un cuaderno, en el que se puedan tomar anotaciones mediante los clsicos bolgrafos de agenda electrnica.

Por lo tanto, lo que el fabricante destaca como caractersticas tcnica diferenciadora de estos dispositivos es su
facilidad para introducir informacin en la Tablet PC, con la finalidad de cambiar parmetros del sistema y que
sean reconocidos y para que en una tarea de supervisin, se puedan tomar anotaciones y que stas puedan
ser analizadas a posteriori.
Para la introduccin de parmetros, la Tablet PC permite introducir informacin mediante el bolgrafo o bien
mediante la propia escritura del operador y que esta informacin sea interpretada. Por ejemplo, en la figura
siguiente se puede observar como el dispositivo permite cambiar el valor de algn parmetro del sistema
introduciendo el nmero 60 y que debe ser reconocido automticamente por la aplicacin de la Tablet:

Si esta interpretacin de la escritura del operario no funcionara correctamente, tambin existe la posibilidad de
utilizar el bolgrafo para mecanografiar la informacin a travs de un teclado en pantalla.
Si lo que se desea es realizar una anotacin para ser enviada o para tenerse en cuenta posteriormente, pero
que en definitiva no requiere que sea interpretada por el sistema, tambin se permite capturar pantallas y
realizar anotaciones para ser guardadas como imagen (formato gif o jpeg). La figura siguiente permite observar
esta funcionalidad:

Esta imagen puede guardarse o bien enviarla utilizando la red inalmbrica a una impresora o como archivo
adjunto de un mail. En lo que se refiere a la red inalmbrica cabe destacar la utilizacin de la tecnologa Wi-Fi
tan extendida en la actualidad en mltiples aplicaciones tanto profesionales como de gran consumo.
La Tablet PC dispone de otras caractersticas ergonmicas como el cambio de orientacin de la informacin en
pantalla, es decir, permite pasar de formato vertical a formato apaisado. Esto puede ser til porque puede ser
ms cmodo utilizar la Tablet
en modo vertical
cuando el operador se desplaza y en
modo horizontal
cuando se instala en su soporte (ver figura
siguiente):

Panel de mando en autobs:

El panel de mando de la figura ilustra una situacin especialmente diseada. Dentro de los autobuses
metropolitanos, en concreto el ejemplo pertenece a los autobuses de la ciudad de Roma, Italia, el propio
usuario que se desplaza mediante silla de ruedas puede solicitar la parada del autobs, y accionar el
despliegue de la rampa que le permita bajar con la silla de ruedas del autobs a la calle.

En otras flotas de
autobuses
metropolitanos, es el
conductor del vehculo
el que dispone del panel apropiado para facilitar la entrada o salida del vehculo a usuarios con sillas de rueda,
pero el problema reside en la falta de visibilidad de la situacin, de manera que el conductor tiene dudas de si
realmente el usuario ha finalizado la accin.

Panel de mando en ascensor:

El panel de mando en el interior de un ascensor es un buen ejemplo en el que se ve de forma clara la dificultad
de proponer especificaciones de diseo. En primer lugar es importante el contexto (ascensor en establecimiento
pblico, ascensor en vivienda, etc.), tipo de usuario (en un hospital se mezcla un gran nmero de usuarios
distintos como personal mdico, personal de mantenimiento, familiares, el propio usuario, etc.), definir qu
funcionalidades debe disponer el panel (botones, displays, interfono, etc.). Como vemos hay una gran cantidad
de factores a considerar y muchos ejemplos de paneles en el mercado con caractersticas diferentes. Ello lleva
a considerar la necesidad de regular mediante normativa de seguridad, cmo debera disearse un panel de
ascensor. A esta idea conviene aplicar conceptos de diseo universal para facilitar el acceso y el uso del panel
de mando del ascensor para todos los usuarios.

Una metodologa parecida debera contemplarse para la mejora de la accesibilidad y usabilidad de los cajeros
automticos.
Estos aspectos se escapan de los objetivos del presente libro. La siguiente seccin focaliza el inters en los
paneles de mando industriales y de cmo establecer pautas para el diseo ergonmico de los mismos.

Diseo de panel de mando para automatismos y mquinas industriales

Los sistemas persona-mquina estn sujetos a los avances tecnolgicos, de ah que de forma peridica se
producen avancen en robtica, controladores lgicos, mquinas industriales, equipos de seguridad, equipos de
supervisin, etc. Este escenario dinmico inacabado tambin es aplicable en el caso del panel de mando, y un

problema abierto es la creacin de especificaciones genricas para el diseo y la utilizacin de paneles de

mando. El panel de mando forma parte del conjunto de dispositivos HMI, interfaces persona-mquina presentes
en sistemas de automatizacin industrial (terminales programables, monitor con pantalla tctil, botonera de
programacin, terminal mvil en supervisin de plantas industriales). La diversidad de dispositivos se extiende
tambin a otros mbitos como por ejemplo en nuestra sociedad y en la aplicacin de tecnologas de ayuda para
personas con discapacidad, o en el mbito de la automatizacin de viviendas mediantes equipos demticos.
En esta seccin se presenta la integracin de diversas reas como la ergonoma, la ingeniera de la usabilidad
y la normativa de seguridad en mquinas, para el diseo de un panel de mando en el que el operario pueda
llevar a cabo la fase de intervencin presente en la gua GEMMA. Sirva de ejemplo de cmo a nivel industrial es
posible incluir el diseo ergonmico.

Especificaciones:
Actualmente, hay una gran diversidad de paneles, tanto en el mbito acadmico como en el industrial. En el
mbito acadmico, algunos fabricantes de sistemas automatizados didcticos ofrecen un panel de mando
simplificado basado exclusivamente en funciones bsicas de marcha/paro y parada de emergencia (ver el panel
de mando de la figura).
Este tipo de panel permite implementar algunos casos de la gua GEMMA pero presenta la limitacin de no
ofrecer un panel completo con dispositivos informativos visuales, y, en determinadas situaciones
experimentales, algunos controladores son utilizados con finalidades distintas, segn sea la situacin que hay
que tratar, ya que se puede reprogramar el algoritmo. As por ejemplo, algunos de nuestros estudiantes de
ingeniera han utilizado el botn de Reset en algunas ocasiones como botn de Paro convencional.
Panel de mando acadmico nicamente formado por controladores sin la presencia de dispositivos
informativos visuales DIV
En el mbito industrial,
se encuentran paneles
bsicos a pie de
mquina o mediante
soporte a la altura de
los ojos del operario. Si
la mquina incorpora
diversos componentes
perifricos, es fcil
encontrar
diversos
paneles que incorporan
pulsadores y selectores a lo largo de la mquina, como por ejemplo para poner en marcha una cinta
transportadora, para accionar una subestacin de montaje o para dirigir las actividades de una mquinaherramienta de CNC, por ejemplo. Los paneles con soporte vertical situados en el campo visual del operario
incluyen ms elementos, como por ejemplo pulsadores con LED indicador incorporado, selectores de modo de
funcionamiento, o bien diversos LEDS indicadores informativos del estado de funcionamiento de componentes
de la mquina. En algunos casos, el panel se complementa con balizas de sealizacin representadas por
columnas de LEDS en forma de semforo (luz fija, intermitente, flash) y con incorporacin de seales acsticas
(zumbador, sirena).
Estos componentes cumplen con diversas especificaciones de seguridad en mquinas, como por ejemplo el
grado de proteccin IP 54 o IP 65. Por una parte, el dispositivo debe cumplir ciertas especificaciones para la
utilizacin para la que ha sido diseado; por otra parte, estos dispositivos forman parte de mquinas complejas,
en que se ampla el sentido de seguridad del dispositivo a la seguridad intrnseca de la mquina que todo
fabricante debe prever antes de ofrecerla al mercado.
Uno de los aspectos recogidos en estas normas es la asociacin del dispositivo con un color concreto y una
finalidad fijada. As, un pulsador de marcha se representa mediante el color verde. El pulsador de paro
convencional se representa mediante el color negro. Un pulsador de rearme (Reset), es decir, cuando se
suprimen las condiciones anormales y se reestablece el ciclo automtico interrumpido, se representa mediante
el color amarillo o el azul. La parada de emergencia se representa con un dispositivo que se llama paro de
emergencia y consta de una seta de color rojo dentro de un crculo amarillo, y es de un tamao netamente
mayor al resto de pulsadores. El selector de posiciones se representa mediante el color negro, con una pestaa
de color blanco.
Los dispositivos informativos visuales suelen construirse sobre un chasis plastificado exterior en el mismo color
que el que emerge del componente electrnico interior, normalmente un diodo emisor de luz, o led. En este
texto, a estos dispositivos indicadores visuales los llamaremos a partir de estas lineas como LEDS para
simplificar la notacin.
En cuanto a los LEDS indicadores si se dispone de un LED con luz blanca se asocia a una informacin general
de servicio, como por ejemplo la presencia de tensin en la mquina. Un LED amarillo (mbar) indica

precaucin. Estamos ante una alarma que puede conducir a una situacin peligrosa, como por ejemplo que se
indique que la presin est fuera de los lmites habituales de funcionamiento. El LED verde indica que la
mquina est preparada para entrar en funcionamiento. El LED rojo indica una situacin de fallo que requiere
de la intervencin inmediata del operario.
Recientemente han aparecido dispositivos que integran la funcin de controlador e indicador de informacin. Un
mismo dispositivo presenta un pulsador con LED incorporado, de manera que cuando se procede a pulsar el
dispositivo, se activa el LED correspondiente; cuando el operario deja de presionar el dispositivo, ste retorna a
la posicin original y se desactiva el LED. Para obtener ms informacin relacionada con rganos de servicio,
color recomendado y aplicacin en el diseo de paneles de mando de mquinas, puede consultarse la nota
tcnica de prevencin NTP n. 53 (v. Referencias).

Diseo:
Llegados a este punto, se observa que las normativas correspondientes a la seguridad en mquinas informan
de especificaciones sobre los dispositivos, considerados de forma individual. La gua GEMMA, por su parte,
indica en la fase de intervencin el panel de mando bsico que necesita el operario para poder ejercer la
supervisin. A estos dos factores hay que aadir la aplicacin de la ergonoma al diseo del panel de mando.
En las lneas siguientes se presentan una serie de indicaciones que se pueden tener en cuenta para el diseo
de paneles de control. En este sentido, los autores consideran que es necesario mostrar pautas que conduzcan
a la creacin de paneles de mando sin ambigedades ya que un panel de mando con los dispositivos
desordenados puede provocar la duda o la mala interpretacin del procesamiento de informacin que hace el
operario e inducir a algn error en la ejecucin de acciones sobre los controladores.1
En primer lugar, una primera distincin: funcionalidades del panel de mando distribuidas horizontalmente y
verticalmente (vase la siguiente figura). A nivel horizontal, los dispositivos de informacin visual DIV se sitan
en la parte superior del panel y los dispositivos controladores se sitan en la parte inferior del panel. En este
sentido, es importante mantener la coherencia. Respecto los LEDS indicadores, se considera que presentan
dos estados posibles bsicos (activo, inactivo). En este contexto, se entiende por dispositivos controladores
aquellos sobre los que el operario puede ejercer una accin que se transmite al comportamiento del
automatismo y del proceso.
A nivel vertical, y atendiendo a la representacin grfica de la gua GEMMA, se dispone tres niveles. A la
izquierda, se representa la situacin de servicio, en correspondencia con el primer rectngulo de la izquierda
que se dibuja en la gua GEMMA (vase la Figura de la gua GEMMA).

En el centro, los dispositivos asociados a los modos de marcha y paro convencional. Finalmente, a la derecha,
se disponen los dispositivos asociados a la seguridad. Se prefiere no situar el paro de emergencia en medio del
resto de dispositivos y se ha situado abajo a la derecha para facilitar la accesibilidad sin ambigedades.
Esta agrupacin vertical de controladores y DIV segn una funcionalidad especfica sigue los principios de
agrupacin elaborados por los expertos en factores humanos (Caas, 2004). La idea bsica es que la
agrupacin de dispositivos DIV y controladores que comparten la misma funcionalidad en un mismo bloque
vertical facilitarn el reconocimiento de la situacin por parte del usuario. En este panel, cuando se active el
LED de fallo, se est recomendando al operario que active el Paro De Emergencia, de ah que se agrupen
estos elementos. La descripcin operativa de funcionamiento normal

o anormal ante una emergencia escapan a las pretensiones de este libro ya que conviene abordar la gua
GEMMA con mucho ms detalle (Ponsa y Vilanova, 2005).
La figura muestra la divisin vertical. En la parte de servicio se dispone un selector (0, 1), de manera que es el
propio operario el que procede a poner en servicio la mquina o proceso; el LED blanco indica esta accin. En
la parte de modos de marcha/paro el operario dispone de un selector de cuatro posiciones (MAN, 0, CaC, AUT).
La ordenacin de modos en el selector de marcha/paro no es aleatoria. El modo 0 separa el lado izquierdo, en
el que se selecciona el control manual humano, de los modos a la derecha de 0, que servirn para seleccionar
diversos modos de control automtico. En la programacin y puesta en marcha de artefactos (robots,
mquinas, automatismos) realizada por un operario es importante llevar a cabo un procedimiento tpico que
difiere de aquellas situaciones en las que el operario es experto y acumula centenares de horas de experiencia
con el sistema automatizado. La ingeniera de la usabilidad nos ayuda en este sentido. En primer lugar, el
operario realiza algunos pasos o etapas en modo manual. Cuando est seguro de los pasos, realiza el
programa o ciclo completo. Es el ejemplo tpico de la programacin de un nuevo programa en un robot
industrial: el operario valida cada movimiento del robot mediante una accin sobre la botonera de control;
cuando finaliza la ejecucin paso a paso, el operario decide que el robot ya puede realizar el programa
completo a velocidad moderada. En la figura el modo CaC permite que el operario pueda observar el ciclo
completo llevado a cabo por el automatismo sobre el proceso y detenerlo al final para proceder a revisiones y
cambios. Una vez el operario est seguro del desarrollo del ciclo, puede escoger el modo automtico AUT del
selector. De ah que, de izquierda a derecha se haya ordenado los modos en el selector como MAN, CaC y
AUT.2
El modo 0 permite al operario detener la mquina en un instante concreto, sin perjuicio del funcionamiento de la
misma. La seleccin de O implicar que se desea parar la mquina al cabo de un instante, en contraste con
CaC que significa el paro de la mquina al finalizar el presente ciclo. Las opciones MAN/AUT permiten el paso
de control semiautomtico a automtico, y viceversa. El selector se complementa con un pulsador, de forma
que realmente el operario primero selecciona y luego valida su decisin presionando el pulsador, y as evita
situaciones accidentales que se podran dar de manera fortuita. El LED indicador de color verde informa del
funcionamiento.
En la parte de seguridad se dispone del paro de emergencia y del pulsador de rearme para el restablecimiento
del ciclo. Los LEDS indicadores mostrados informan de un posible fallo de un dispositivo (en este caso, de un
sensor o de un actuador) y de una situacin de alarma (en la que hay que estar precavidos ante un posible
agotamiento de materia prima, por ejemplo). Ntese que los LEDS quedan ordenados de izquierda a derecha
como en un semforo, verde, mbar, rojo, lo cual facilita que el operario asemeje este escenario a su
representacin mental, basada en el sentido comn, y sea coherente con otras representaciones presentes en
la sociedad.
La integracin de las funcionalidades expresadas en forma de niveles verticales y horizontales, junto a las
especificaciones de seguridad en mquinas y las situaciones expresadas en la gua GEMMA, permite el
prototipo final del panel de mando. Si el proceso de aplicacin de la gua GEMMA es iterativo ello implica que el
diseo del panel de mando tambin puede completarse con algn dispositivo ms, tal como se ilustra en el
apartado siguiente.

Utilizacin
Una vez el panel de mando est definido, se puede hacer una asociacin de ideas entre las situaciones
presentadas en la gua GEMMA y la intervencin del operario sobre el panel de mando. As, por ejemplo, se va
a considerar el panel de mando acadmico del principio de esta seccin. Se quiere llevar a cabo una situacin
tpica en la gua GEMMA, que se denomina la marcha por ciclos y paro a fin de ciclo. Sobre el panel didctico el
operario dispone el selector MAN/AUT del panel en modo automtico y la validacin se lleva a cabo sobre el
pulsador de marcha MARCHA. Ello permite la transicin del estado A1 (estado inicial en reposo) a F1 (estado
de funcionamiento normal) en la representacin grfica de la gua GEMMA (ver la figura de la gua GEMMA).
Para concretar el paro solicitado a fin de ciclo, se observa que el panel de mando no presenta en el selector la
opcin CaC. Una posibilidad de llevar a cabo este paro sera utilizar el pulsador RESET para este fin. Para no
crear ambigedades en el uso de este panel de mando se propone una propuesta de mejora con la posibilidad
de incluir un pulsador con la finalidad de paro a fin de ciclo CaC. Cabe destacar que el panel de mando
comentado puede ser un panel ya diseado por la casa comercial, y as se suministra al cliente, pero cualquier
ingeniero tcnico puede adquirir los componentes (caja, etiquetas, pulsadores, selectores, etc.) y generar l
mismo un panel de mando a medida.

Uso del panel de mando acadmico

En la situacin de la gua GEMMA denominada marcha de verificacin con orden, es habitual que el operario
cambie de modo automtico a manual y proceda a la verificacin de acciones paso a paso. Este caso se ilustra
mediante la siguiente figura.
En el paso 1-2 el operario pasa de modo automtico AUT a manual MAN. En este caso, el pulsador de marcha
del panel de mando MARCHA es usado como pulsador de verificacin de las etapas del control secuencial, y
esta accin del operario es imprescindible para pasar a la etapa siguiente. Obsrvese que en este panel
acadmico el pulsador de marcha ha cambiado de funcionalidad en funcin de la situacin. Este detalle se ha
evitado en el panel propuesto ya que puede inducir a una mala interpretacin de la situacin. Para evitar esta
duplicidad de finalidades asociadas a un mismo controlador, se propone, por ejemplo, aadir un subpanel
opcional.

Secuencia de uso en el panel de mando acadmico

En
primer
lugar,
partiendo del panel de
control ergonmico de
la Figura ZX el operario
selecciona el modo
manual y valida su
decisin
sobre
el
pulsador.
A
continuacin el operario
fija su atencin en el
subpanel opcional. El
operario selecciona la
verificacin
en
orden/desorden.
Obsrvese que el operario debe girar a la izquierda los selectores, el primero para el modo MAN y el segundo
para escoger Orden o Desorden, y finalmente validar mediante el pulsador. En la situacin de verificacin en
orden, el operario inspecciona visualmente la situacin y dispone de un pulsador para verificar cada una de las
etapas del ciclo. En la situacin de verificacin en desorden, el operario puede accionar cualquier dispositivo en
el orden que quiera.
Por ejemplo, en la figura se representan las acciones sobre dos cilindros neumticos de doble efecto A (A+
avance, A- retroceso) y B (B+ avance, B- retroceso), junto con sus correspondientes sensores finales de carrera
(leds a0, a1, bo, b1 respectivamente). El operario puede accionar cualquiera de ellos de forma autnoma, y
recibir informacin de la posicin de los cilindros mediante la informacin del activado de los LEDS.
El problema subyacente en la situacin de verificacin recogida en la gua GEMMA es que, si la cantidad de
dispositivos a accionar por el operario es elevada, entonces el subpanel puede ser complicado de disear. Es
recomendable analizar, de todo el proceso/mquina, qu actuadores en concreto nos interesan para proceder
al modo de verificacin.

Subpanel de verificacin
(subpanel adicional)

Integracin de subpaneles para la obtencin de panel de mando integrado.

Una vez seleccionados algunos actuadores y sensores, se puede generar el subpanel y ubicar los indicadores y
controladores. Ntese que, en la propuesta conjunta del panel ergonmico junto con el subpanel opcional, los
controladores presentan una sola y clara funcin y no existe el solapamiento presente en el panel acadmico.
Se ha optado por representar el panel en forma vertical respetando la funcionalidad de cada uno de los
paneles.

Intervencin del
operario en la
situacin de
parada de
emergencia y
posterior
solucin del
problema
Otra
situacin
relevante es el procedimiento a seguir en caso de fallo y/o defecto, en el que en muchas ocasiones, se recurre
a la parada de emergencia. Mediante el panel acadmico, esta situacin se ilustra con la secuencia de
fotografas de la figura.
El operario aprecia un riesgo elevado de dao sobre otros operarios o sobre mquinas y decide intervenir al
apretar el paro de emergencia. A continuacin, procede a desenclavar el paro, al tratarse de un componente
electromecnico que hay que restituir a la situacin original de forma manual con un giro a la izquierda del
dispositivo. A continuacin, el operario pasa el selector de modo automtico a manual. En esta fase, el operario
realiza tareas de solucin de problemas, como atender al operario herido, reponer los dispositivos rotos ante un
accidente, o cambiar los dispositivos en fallo. Una vez finalizado el problema, el operario debe llevar a cabo una
serie de actividades para la reanudacin del ciclo, empezando por utilizar el pulsador de RESET como rearme
del sistema. Vuelve a poner el sistema en modo automtico y reinicia la marcha al apretar el pulsador de
marcha.
Las limitaciones del panel acadmico son evidentes, ya que al existir nicamente dispositivos controladores se
carece de informacin bsica que permita ofrecer al operario informacin clara; el operario debe combinar sus
acciones sobre el panel con la visualizacin directa de los cambios en la mquina/proceso. En este sentido, el
panel de mando de la figura del panel ergo es ms detallado. Si se activa el LED indicador de alarma, el propio
operario puede juzgar si la situacin es tan grave como para detener todo el sistema mediante el paro de
emergencia, o dejar seguir el ciclo pese a la anomala. Anteponer un LED de precaucin permite al operario
estar alerta y dejarle un margen para que elabore su decisin siguiente sin una presin temporal excesiva. En
este sentido, este nivel vertical de seguridad del panel podra enriquecerse con un LED que funcionase de
modo intermitente o aadiendo un dispositivo de informacin acstico. El LED indicador de fallo aporta
informacin sobre el mal funcionamiento de sensores y actuadores claves en el desarrollo del ciclo o su
interrupcin.

Creacin de prototipos
Una vez se han aplicado criterios de ergonoma, seguridad en mquinas en el diseo del panel de mando, es
importante crear prototipos reales para evaluar la usabilidad. Es decir, el fabricante nos ofrece un panel
acadmico, como diseadores hemos aportado un nuevo panel de mando ergonmico, deberamos hacer test
de uso y satisfaccin del usuario para valorar la calidad de las prestaciones de cada panel, y concluir, o no, que
el panel de mando diseado ergonmicamente mejora el panel acadmico, y el operario lo utiliza
satisfactoriamente.
Crear un prototipo requiere adquirir cada uno de los dispositivos DIV y controladores, y adecuarlos en una caja.
En estos momentos, se dispone de una versin beta de panel de mando, tal como se ilustra en la fotografa, y
que est perfectamente operativo ya que se integra con el automatismo (PLC).

Mediante el registro de la actividad del usuario, podemos analizar el uso que hace el usuario del panel diseado
y recoger mediante encuesta de satisfaccin la valoracin del uso del panel que hace el usuario. Ello conlleva

iterar diversas veces hasta conseguir un prototipo de cierta calidad que permita al usuario llevar a cabo las
tareas con eficiencia.

Procesos con necesidad de mano de obra:

Existen procesos para los cuales la automatizacin es una tarea difcil o incluso imposible, para ello se tiene
que mantener la produccin manual. Estos procesos tendrn alguna o varias de las siguientes caractersticas:
Tareas tecnolgicamente difciles de automatizar
Productos con cortos periodos de vida
Productos a medida
Productos con grandes variaciones en la demanda
Reducir prdidas ante el fracaso de un producto
Adems, existen tareas que los sistemas automatizados no pueden atender y que sern realizadas por un
operador cualificado. Estas tareas son por ejemplo:

Mantenimiento de equipos
Programacin de sistemas
Equipos de ingeniera
Direccin y supervisin de plantas

ACTUADORES:
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o
actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin
neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo del origen de
la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.
El actuador mas comn es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o acta un dispositivo
para promover su funcionamiento. Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuacin de dispositivos,
por lo que diferentes dispositivos hicieron su aparicin. Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores.
Lineales
Rotatorios
Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un pistn. Los actuadores rotatorios
generan una fuerza rotatoria, como lo hara un motor elctrico. En este artculo nos concentraremos en los
actuadores rotatorios. En la prxima actualizacin tocaremos el tema de los actuadores lineales.
Como ya se mencion, hay tres tipos de actuadores:
Neumticos
Elctricos
Hidrulicos

Funcionamiento:
El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento giratorio. El movimiento debe estar limitado a
un ngulo mximo de rotacin. Normalmente se habla de actuadores de cuarto de vuelta, o 90; fraccin de
vuelta para ngulos diferentes a 90, por ejemplo 180; y de actuadores multivuelta, para vlvulas lineales que
poseen un eje de tornillo o que requieren de mltiples vueltas para ser actuados.
La variable bsica a tomar en cuenta en un actuador rotatorio es el torque o par; tambin llamado momento. Y
es expresado en lb-in, lb-pie, N-m, etc. El actuador rotatorio dependiendo de su diseo, consta de las siguientes
partes mviles bsicas:

Actuador Rotatorio Neumtico:

Para hacer funcionar el actuador neumtico, se conecta aire comprimido a uno de los lados del mbolo o veleta
(en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la
pared del cilindro o el cuerpo

Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una simple
veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es necesario
introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo. El torque que genera el actuador es directamente
proporcional a la presin del aire comprimido, pero dependiendo de su diseo puede ser variable de acuerdo a
la posicin actual del actuador. Es decir, supongamos que el movimiento del actuador rotatorio est definido en
el rango de 0% a 100% de su movimiento. El torque de salida en 0% es en algunos casos diferente al torque de
salida cuando est en la posicin 50%. A mayor abundamiento, en realidad lo que se tiene es una curva de
torques en funcin de la posicin del actuador. Es esto una desventaja? No necesariamente, esta variabilidad
de hecho es beneficiosa para la mayara de las vlvulas, ya que permite ajustar ms el tamao del actuador,
pudiendo incluso bajar un modelo o dos al seleccionado originalmente.
Hoy existen 3 tipos de actuadores neumticos
Pin y cremallera
Yugo Escocs
Velet
Actuador de Pin
y Cremallera (Rack
& Pinion)

Actuador de Yugo Escocs (Scotch Yoke)

Curva de Torque para Yugo

Escocs Simtrico y Yugo Escocs Inclinado

Dimensionamiento de un actuador Neumtico Rotatorio:

Primero se debe determinar el torque que se necesita para generar el movimiento rotatorio. Este torque puede
ser expresada en N-m, lb-in, lb-ft, etc. (Newton metros, libras-pulgadas o libras-pi, etc.). El fabricante de la
vlvula debe suministrar este dato. Usualmente est publicado en su sitio web.
No olvidar considerar la presin de la lnea, que muy posiblemente lucha en contra del actuador.
Establecer el porcentaje de sobredimensionamiento. Usualmente y dependiendo del tamao y diseo de la
vlvula, entre 10% y 50% de sobredimensionamiento.
Segundo, debe establecerse la carrera angular del actuador (90, 180?).
Tercero, conseguir la presin mnima de aire disponible en el punto. Es en esta situacin en la que el actuador
est en su peor condicin. La vlvula debe ser actuada aun cuando la presin de aire caiga al mnimo. Tambin
se debe conseguir la presin mxima esperada, y compararla con la presin mxima que soporta el actuador y
con el torque mximo que soporta el eje de la vlvula.
Cuarto, con las torques ya determinadas, y recurriendo a las tablas de torque de los diferentes modelos, se
puede escoger un modelo adecuado para la aplicacin.
Es importante determinar el factor final de sobredimensionamiento que se calcula dividiendo el torque del
actuador por el torque original requerido por la vlvula. Por ejemplo, si el torque original requerido de una
vlvula es de 3600 lb-in y se utiliza un porcentaje de 30%, es decir multiplicamos por 1,30 encontramos que se
requiere un actuador de 4680 lb-in (la presin disponible de aire es 80 psi mn); hay un modelo XX0350 que

entrega 3547 lb-in que no es suficiente; el siguiente tamao XX0600 entrega 6028 lb-in que es ms que
suficiente. Sin embargo, el tamao XX0600 entrega 6028 lb-in que es ms que suficiente. Sin embargo, el
factor ya no es 1,30, si no que 1,67. Es importante tenerlo en cuenta para no perder de vista cuanto torque
realmente estamos entregando a la vlvula, sobre todo cuando el cliente o el ingeniero suministran el torque
mximo admisible para el vstago de la vlvula.
Verificar el torque mximo admisible para el vstago de la vlvula.
Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador, vlvulas solenoides, interruptores de
carrera, transmisores de posicin, etc.
Si el torque mximo a mxima presin de aire supera el torque mximo admisible del vstago de la
vlvula, debe considerar instalar un regulador de presin para limitar la presin mxima de aire.

Actuador Hidrulico Rotatorio:

Para hacer funcionar el actuador hidrulico, se conecta la presin hidrulica a uno de los lados del mbolo o
veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el
mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y
cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el
actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo.
El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presin de aceite hidrulico, pero puede ser
variable de acuerdo a la posicin actual del actuador, si el actuador es de Yugo Escocs.

Actuador de Veleta Rotatoria doble

Dimensionamiento de un actuador Rotatorio Hidrulico:

Para hacer funcionar el actuador elctrico, se debe energizar los bornes correspondientes para que el motor
acte en la direccin apropiada. Usualmente vienen con un controlador local o botonera que hace este proceso
ms sencillo. Sin embargo para la automatizacin remota del actuador, se debe considerar el diagrama de
cableado que viene con el actuador.
Las conexiones deben considerar fuerza, seales de lmites de carrera y torque, seales anlogas o digitales
de posicin y torque, etc.
El torque generado por el motor elctrico es aumentado por un reductor interno o externo para dar salida al
torque final en el tiempo seleccionado. Esta es la razn por la que los actuadores elctricos toman ms tiempo
en recorrer la carrera que los neumticos o hidrulicos.

Dimensionamiento de un actuador Rotatorio Elctrico:

Primero se debe determinar el torque que se necesita para generar el movimiento rotatorio. Este torque
puede ser expresada en N-m, lb-in, lb-ft, etc. (Newton metros, libras-pulgadas o libras-pi, etc.). El
fabricante de la vlvula debe suministrar este dato. Usualmente est publicado en su sitio web.
O bien, se debe determinar la fuerza de tiro que deber soportar el actuador, si la aplicacin es
multivueltas. Obtener el dimetro externo del tornillo.
No olvidar considerar la presin de la lnea, que muy posiblemente lucha en contra del actuador.

Establecer el porcentaje de sobredimensionamiento. Usualmente y dependiendo del tamao y diseo de

la vlvula, entre 10% y 50% de sobredimensionamiento.
Segundo, debe establecerse la carrera angular del actuador (90, 180, multivuelta?).
Tercero, si es multivuelta, determinar el nmero de vueltas necesarias para cubrir el total de la carrera
de la vlvula.
Obtener la disponibilidad de energa en el punto de instalacin. Voltaje, frecuencia, nmero de fases.
Cuarto, con las torques ya determinadas, y recurriendo a las tablas de torque de los diferentes modelos,
se puede escoger un modelo adecuado para la aplicacin.
Es importante determinar el factor final de sobredimensionamiento que se calcula dividiendo el torque del
actuador por el torque original requerido por la vlvula. Por ejemplo, si el torque original requerido de una
vlvula es de 3600 lb-in y se utiliza un porcentaje de 30%, es decir multiplicamos por 1,30 encontramos que se
requiere un actuador de 4680 lb-in; que entrega 3547 lb-in que no es suficiente; el siguiente tamao entrega
6028 lb-in que es ms que suficiente. Sin embargo, el factor ya no es 1,30, si no que 1,67. Es importante
tenerlo en cuenta para no perder de vista cuanto torque realmente estamos entregando a la vlvula, sobre todo
cuando el cliente o el ingeniero suministran el torque mximo admisible para el vstago de la vlvula.
Verificar el torque mximo admisible para el vstago de la vlvula.
Al escoger el actuador con su motor, tomar los datos de consumo y factor de potencia. Los actuadores
elctricos tienen tiempos de funcionamiento ms largos que los actuadores neumticos, por lo que es un
dato a considerar.
Dependiendo del tamao de la vlvula, estos tiempos fluctan normalmente entre 20 segundos hasta 90
segundos o ms.
Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador, vlvulas solenoides, interruptores de
carrera, transmisores de posicin, etc.

Actuadores Rotatorios con Posicin de Falla:

Hasta ahora hemos hablado de actuadores que se denominan de doble efecto o de posicin de falla ltima
posicin. A veces es conveniente que la vlvula vuelva por s sola a una cierta posicin si es que la energa
falla. A estos actuadores se les denomina de simple efecto o Falla Cierre o Falla Abre, FC o FA
respectivamente (FC y FO en ingls), o bien de vuelta por resorte.
Efectivamente, un resorte acumula energa para liberarla en la presencia de alguna falla, o cuando se libere el
actuador para que vuelva a su posicin de falla. Esta es la solucin mas robusta desde el punto de vista
industrial. Hay otras alternativas para acumular energa para un actuador, pero el resorte es lo ms confiable.
Algo para tomar en cuenta es que los actuadores de vuelta por resorte son entre 2 y 3 veces ms grandes que
los de doble efecto, porque se necesita el torque de la vlvula para moverlo en un sentido, y, el torque de la
vlvula + el torque del resorte para moverlo en el sentido opuesto. Esto por si solo hace que el costo del
actuador de simple efecto sea entre 2 y hasta 5 veces ms caro que uno de doble efecto. Aparte del problema
econmico, est el problema del espacio. Para ciertos tipos de vlvulas el actuador de simple efecto se hace
realmente enorme. Otra cosa a considerar es que la mayora de los actuadores elctricos no poseen vuelta por
resorte, y los que lo poseen son de tamao limitado. Mi recomendacin es no especificar actuadores de simple
efecto a diestra y siniestra, a menos que realmente se necesite una posicin de falla.
Para dimensionar los actuadores de simple efecto, hay que tomar en cuenta primero el torque que puede
generar el resorte, y luego fijarse en el torque que genera la presin de aire o fluido.

Curvas de comportamiento de Torque:

Todas las vlvulas tienen un torque inherente a su porcentaje de apertura. Por ejemplo, las vlvulas mariposa
de bajo rendimiento tienen su mas alto torque en la posicin cerrada, y si mnimo torque en la posicin
totalmente abierta.
Si se quiere tomar ventaja de esta particularidad, es importante hacer calzar los torques de la vlvula en sus
diferentes posiciones, con los torques que es capaz de generar el actuador, de otra forma puede terminar con
un actuador que es el triple de lo que realmente necesita.
En general se debe tener los puntos de torque de ms inters. Si una vlvula se ha asentado en su posicin por
largo tiempo, el torque requerido para sacarla de su asentado en su posicin por largo tiempo, el torque
requerido para sacarla de su
Posicin de reposo va a ser ms alto. Si se sospecha que la velocidad de flujo va a contribuir a una variacin de
torque en la vlvula, es algo que debe considerarse.

Concluciones:

Hace unos aos los maquinas autmatas o robots tan solo se vean como un producto de la ciencia
ficcin, hoy en da es ms que una realidad. Sin embargo, an faltan avances para llegar a contar con
ese robot que podemos ver en las pelculas que habla e interacta con razonamiento hacia los
humanos, pero sin duda, tan solo es cuestin de tiempo, para poder encontrarlo en cada uno de

nuestros hogares, ya que como he demostrado en el presente trabajo, dichas maquinas automatizadas
traern una serie considerable de beneficios para la vida diaria.
El uso de productos autmatas permitir a las personas realizar sus actividades de manera ms rpida,
precisa, y con menores costos, adems de brindarles mayor seguridad en hogares, industrias y
cualquier lugar en que dichas mquinas se deseen usar.
De igual forma, en el presente trabajo demostr el error que cometen varias personas al pensar que las
mquinas autmatas y los robots perjudicaran a la sociedad. Sin embargo, como ya mencion
previamente, en el momento de disear los productos, los ingenieros buscan mejorar a la sociedad, y
potencializar las actividades humanas por medio de las mquinas, y los resultados hasta ahora se han
visto reflejados de una manera positiva.
De igual forma, como ya sabemos la tecnologa da a da se va haciendo parte fundamental de la vida
humana, sin embargo, an faltan muchos procesos por automatizar. Existe un sinfn de cosas que
facilitarn en varios sectores las labores humanas, e incluso en algunos trabajos disminuir el riesgo al
que estos se puedan enfrentar, tan solo es cuestin de tiempo para conseguirlo.
Por lo anterior mencionado, el hombre ha creado una dependencia mutua hacia la tecnologa, por lo que
para poder seguir desarrollndose a s mismo en distintos mbitos, necesita de ella y sus avances.
Por ltimo agregar que tan solo debemos darle entrada a la tecnologa en nuestra sociedad, para as
permitir un desarrollo ms fcil, rpido y eficaz.

Gracias