Dynamique Des Solides Et Des Structures (Mines SE)

Dynamique des Solides et des
Structures
`
4ieme
edition
octobre 2011
Sylvain Drapier
Departement Mecanique et Procedes dElaboration
Centre Science des Materiaux et des Structures & UMR CNRS 5146
Ecole
Nationale Superieure des Mines de Saint-Etienne
158, cours Fauriel
42023 Saint-Etienne
Cedex 2
bureau J3-15, tel :00-79
ii
Introduction generale
Dans les problèmes traites dans le cadre de la mecanique statique des solides et des
structures, on suppose que le chargement impose (deplacement, efforts, temperature,
...) passe progressivement de sa valeur initiale a` sa valeur finale faisant ainsi passer le
milieu sollicite dune configuration initiale a` sa configuration finale. Les paramètres
a` calculer (contraintes, deformations, deplacements, reactions, ...) sont relatifs a` letat
final fixe et par consequent ne dependent pas du temps.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les chargements imposes, ainsi que les
proprietes geometriques et materiaux, peuvent varier dans le temps. De plus, meme
dans la configuration initiale le milieu peut e tre caracterise par des fonctions du temps.
Les paramètres a` calculer sont donc e galement des fonctions du temps, et de nouvelles grandeurs apparaissent pour caracteriser le mouvement, cest-à-dire la variation
de configuration dans le temps. Ce sont les paramètres cinematiques tels que les vitesses, les accelerations, les frequences, ... qui nexistent pas dans le cas de la statique.
Ce document est le support du cours consacre a` la dynamique des corps rigides et
des corps deformables. Ce cours se decompose en 4 grandes parties completees par des
annexes consacrees aux rappels sur la mecanique generale, la transformee de Laplace,
et le calcul des variations.
Dans la partie 1, après une introduction de la dynamique des corps, lexemple le
travers cet oscillateur e lementaire,
plus simple de système mecanique sera e tudie. A
les grands types de reponse dynamiques seront mis en e vidence. Le comportement
de cette structure discrète a` un degres de liberte (ddl) sera e tendu dans la partie 3
aux systèmes a` n ddl en utilisant les resultats et methodes introduits dans la partie
2 consacree a` la Dynamique analytique des systèmes discrets. Finalement, le cas des
solides deformables sera traite dans la partie 4, en utilisant les resultats e tablis pour
les corps indeformables, completes par les notions connues de mecanique des milieux
continus. La fin de cette partie sera consacree a` lApproximation des systèmes continus
par des methodes cinematiques.
iii
iv
Visualisation du premier mode propre de vibration dun modèle de Rafale A. Logiciel

ELFINI de Dassault Aviation
Propagation dune onde de compression dans une barre suite a` un choc a` son
extremite libre (a et b) et reflexion de cette onde (c et d). Logiciel Abaqus.
Table des matières
Connaissances de base : Rappels et oscillateur e lementaire
Introduction a` la dynamique des structures

1.1 Objectif et champ dapplication . . . . . . .
1.2 Sources dexcitation, reponse des structures
1.2.1 Sources dexcitation . . . . . . . .
1.2.2 Reponse des structures . . . . . . .
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5
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6
7
II
1
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Exemples introductifs - Rappels Generaux

2.1 Système mecanique ferme - Application a` un système masse-ressort a`
1 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Mise en e quation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Reponse du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Système mecanique force et phenomène de resonance - Application a`
un système masse-ressort amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Mise en e quation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Reponse du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Interpretation physique de la resonance . . . . . . . . . . . .
Interpretation du comportement de loscillateur e lementaire
3.1 Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Loscillateur e lementaire de la dynamique et sa fonction de transfert
3.2.1 Equations
du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Fonction de transfert et reponse impulsionnelle . . . . . . .
3.3 Reponse generale de loscillateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Etude
des regimes libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Exemples de regimes forces . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dynamique analytique des systèmes discrets

Principe des travaux virtuels
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20
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23
23
24
29
31
`
TABLE DES MATIERES
vi
1.1
1.2
1.3
2
III
1
Cas du point materiel . . . . . . .

Les contraintes cinematiques . . .
1.2.1 Liaisons holonomes . . .
1.2.2 Liaisons non-holonomes .
Notion de coordonnee generalisee
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Principe de Hamilton - Equations

de Lagrange
2.1 Energies
potentielles et cinetiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Enonc
e du principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Forme proposee par Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Structure de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Conservation de lenergie dans un système a` liaisons scleronomes
2.4 Classification des forces generalisees . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Forces interieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Forces exterieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Equations
de Lagrange dans le cas general . . . . . . . . . . . . . . .
Oscillations des systèmes a` N degres de liberte
31
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35
39
39
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41
42
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48
53
Concepts de stabilite des e quilibres

1.1 Definition dun e quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Petites oscillations autour dune configuration dequilibre . . . . . . .
1.3 Stabilite dun e quilibre parametrique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Linearisation des e nergies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Equations
des oscillations libres - Linearisation du pendule double
avec ressort de rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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58
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Modes normaux de vibration

2.1 K et M-Orthogonalite des modes propres . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Oscillations libres resultant de conditions initiales non-homogènes . .
2.2.1 Exemple de calcul modal : Pendule double avec masses ponctuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Decomposition modale dun vecteur quelconque ou dune matrice . .
2.3.1 Exemple : Pendule triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Exemple de calcul modal : Système a` 2 masses et ressorts de
rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Reponse harmonique forcee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Analyse en labsence de modes rigides . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Application au système de 2 masses et ressorts . . . . . . . .
2.4.3 Système possedant des modes rigides . . . . . . . . . . . . .
2.5 Reponse a` une sollicitation quelconque exterieure . . . . . . . . . . .
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61
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69
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71
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80
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TABLE DES MATIERES
2.6
Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Analogie avec loscillateur e lementaire . . .
2.6.2 Signification physique . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Domaine temporel . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Application au système a` 2 masses + ressorts
vii
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Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres

3.1 Le quotient de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Recherche iterative des modes et valeurs propres . . . . . . .
3.1.2 Application au pendule double avec masses ponctuelles . . . .
3.2 Modes et frequences propres de vibration dun système soumis a` des
contraintes : principe de monotonic . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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86
87
91
Oscillations amorties des systèmes a` n degres de liberte

4.1 Oscillations amorties en terme de modes propres du système conservatif associe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Analyse des systèmes amortis visqueux dans lespace detat . . . . .
4.2.1 Etude
du cas homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Etude
du cas non homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Reponse a` une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . .
97
94
98
100
100
102
102
IV Systèmes continus et approximations par des methodes cinematiques

105
1
Equilibre
dynamique des milieux continus
1.1 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Equations
dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Propagation dondes dans un milieu e lastique - Notions de base .
1.3.1 Equations
de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Ondes e lastiques planes . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Ondes de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Vibration des poutres et des barres

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Equations
de la dynamique des poutres droites a` plan moyen . . . .
2.2.1 Equilibre
a` partir du PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Equations
de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Barre en extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Equations
de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Ecriture
directe du principe de Hamilton . . . . . . . . . .
2.3.3 Modes et frequences propres de vibration, cas encastre-libre
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125
125
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`
TABLE DES MATIERES
viii
2.4
2.5
2.3.4 Remarque concernant la solution generale . . .

2.3.5 Reponse dune barre sollicitee a` son extremite .
Vibrations transversales dune corde . . . . . . . . . .
2.4.1 Equations
dequilibre . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Corde attachee a` ses deux extremites . . . . . .
Vibrations libres dune poutre en flexion simple . . . .
2.5.1 Equations
dequilibre . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Modes et frequences propres . . . . . . . . . .
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Approximation des systèmes continus par des methodes cinematiques

3.1 Methode de Rayleigh pour les poutres en flexion pure . . . . . . . .
3.2 Methode de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Poutre encastree-libre - 2 fonctions de base . . . . . . . . .
3.2.2 Poutre encastree-libre - 6 fonctions de base . . . . . . . . .
3.3 La methode des e lements finis en dynamique des poutres . . . . . .
3.3.1 Approximation par e lements finis . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Formulation variationnelle des vibrations libres en flexion .
3.3.3 Calculs des vibrations libres par e lements finis . . . . . . .
3.3.4 Application aux vibrations libres en flexion simple . . . . .
Annexes
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151
155
A-1Rappels : Cinetique - Dynamique - Energ

etique
A-1
A-1.1Moments et autres caracteristiques du mouvement des corps . . . . . A-2
A-1.1.1 Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1.1.2 Tenseur dinertie dun ensemble materiel . . . . . . . . . . . A-2
A-1.1.3 Theorème de Huygens-Koenigs . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
A-1.1.4 Tenseurs dinertie pour des geometries courantes . . . . . . . A-4
A-1.2Cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.2.1 Rappel : torseur cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.2.2 Torseur cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6
A-1.2.3 Energie
cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
A-1.3Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1.3.1 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1.4Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A-1.4.1 Forces fictives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A-1.4.2 Theorèmes de la quantite de mouvement et du moment cinetiqueA-9
A-1.5Theorème de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-10
A-1.6Liens avec le PPV/PTV, et le Principe de Hamilton . . . . . . . . . . A-11
A-1.6.1 PPV et PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
A-1.6.2 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
`
TABLE DES MATIERES
A-2Transformee de Laplace
A-2.1Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-2.2Linearite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-2.3Premier groupe de proprietes fonctionnelles . . . . . . . . . . .
A-2.3.1 Transformee de Laplace des derivees successives de f (t)
A-2.4Second groupe de proprietes fonctionnelles . . . . . . . . . . .
A-2.4.1 Theorème du retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-2.4.2 Theorème de composition . . . . . . . . . . . . . . . .
A-2.4.3 Distribution de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ix
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A-15
. A-15
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. A-16
. A-16
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. A-17
. A-17
. A-18
A-3Calcul des variations

A-21
A-3.1Extremum dune integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-21
A-3.2Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22
A-3.3Cas où la derivee seconde intervient . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.4Importance des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.5Cas dune fonctionnelle faisant intervenir des derivees en temps et en
espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-3.6Remarque : Independance des formes de y dans la fonctionnelle I . . . A-25
Première partie
Connaissances de base : Rappels et

oscillateur e lementaire
3
Le Chapitre 1 presente de facon generale le champ dapplication de la dynamique.
Dans le Chapitre 2, une approche intuitive permet de rappeler dans un cadre très
simple les notions dejà connues telles que les systèmes fermes, les oscillations propres,
le principe fondamental de la dynamique, les calculs e nergetiques, les reponses forcees.
Dans ce cadre loscillateur e lementaire est introduit, et le phenomène de resonance est
aborde.
Le Chapitre 3 permet de poser plus rigoureusement letude des oscillations libres
et forcees de loscillateur e lementaire. La demarche plus systematique adoptee (transformee de Laplace, fonction de transfert), sera reprise dans les parties suivantes de
ce cours où les systèmes plus realistes seront e tudies avec ces memes methodes et
raisonnements.
-1Introduction a` la dynamique des

structures
Sommaire
1.1
Objectif et champ dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Sources dexcitation, reponse des structures . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Sources dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Reponse des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dans ce chapitre, la problematique du comportement dynamique des solides et

travers lexemple de loscillateur e lementaire, on peut illusstructures est presentee. A
trer les grands types de reponses (sur-amorti, critique, sous-amorti) dynamiques dun
système soumis a` des excitations variees (impulsionnelle, regime force).
1.1
Objectif et champ dapplication
Comme nous lavons vu dans lintroduction generale, letude dynamique dune

structure a pour but essentiel de caracteriser les deplacements, les deformations et
les contraintes qui règnent au sein de cette structure et qui resultent dun chargement
(thermo-)mecanique quelconque.
En effet, dans de nombreux secteurs industriels, il est primordial de determiner,
pour le dimensionnement et la conception, les niveaux defforts que les structures
peuvent soutenir, mais e galement les proprietes amortissantes quelles peuvent developper.
Cest le cas dans les secteurs du transport :
aeronautique
confort acoustique, vibrations aerodynamiques, vibrations propulseurs, ...
ferroviaire confort acoustique, chocs de roulement, ...
5
automobile
confort habitacle, frequences propres botes de vitesse, crash
(=dynamique rapide), ...
et dans le secteur du genie civil (seismes, explosions, propagations dynamiques
dondes, ...)
On distingue deux grands types dapproche des problèmes de dynamique, selon
que le chargement est connu ou non :
chargement connu
approche deterministe : explosions, efforts connus impulsionnels ou periodiques, ...
chargement aleatoire
approche non deterministe - statistique : choc dun oiseau en vol pour un avion, impacts de roulement pour les trains, collision de
vehicules, seismes, ...
Dans le cadre de ce cours, nous nous restreindrons a` la dynamique deterministe. De
facon generale, on utilisera une approche en deplacements, cest-à-dire où les deplacements
sont les inconnues du problème, par exemple les calculs de modes propres. Les deformations
et, via la loi de comportement du milieu les contraintes, sont deduites de ces deplacements
par simples derivations en espace.
1.2
1.2.1
Sources dexcitation, reponse des structures

Sources dexcitation
On distingue deux grandes classes de chargements, ils sont periodiques ou bien

non periodiques. Le schema ci-dessous (figure 1.1.1) represente les divers cas de chargements possibles.
F IGURE 1.1.1 Differents types de chargements possibles
Si un chargement periodique, agissant pendant un temps suffisamment long (par

opposition a` impulsionnel), ne contient quune frequence (sinusode), il est dit harmonique. On verra que tout chargement periodique se decompose en la somme de
chargements harmoniques.
Pour les chargement non-periodiques, on peut distinguer 2 types : très brefs - de
type impulsionnel- et long. La notion de duree e tant relative, elle est a` comparer aux
periodes caracteristiques (propres) de la structure.
1.2.2
Reponse des structures
Dans leur majorite, les structures repondent de manière lineaire a` une sollicitation
exterieure (figure 1.1.2) : chargement = reponse. On est alors dans le cadre dit
des petites perturbations (HPP), ce qui permet, par exemple, de lineariser les e quations
caracterisant lequilibre.
De plus, au niveau des materiaux constitutifs, on se restreindra a` des comportements lineaires, de type loi de Hooke, les contraintes sexprimant lineairement en
fonction des deformations, et inversement. Il faut rappeler que cette linearite peu saccommoder de dissipation denergie, ce qui donne lieu notamment aux phenomènes
damortissement.
Notre cadre detude se limitera donc aux mouvements vibratoires de faibles amplitudes. Ceci entre naturellement dans le cadre HPP, et les materiaux constitutifs e tant
lineaires e lastiques, la reponse intrinsèque (propre) de la structure restera independante
du chargement qui sexerce sur elle.
F IGURE 1.1.2 Exemple de reponse non-lineaire geometrique : flambage
-2Exemples introductifs - Rappels

Generaux
Sommaire
2.1
2.2
2.1
Système mecanique ferme - Application a` un système masseressort a` 1 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Mise en e quation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2
Reponse du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Système mecanique force et phenomène de resonance - Application a` un système masse-ressort amorti . . . . . . . . . . . . . . 13

2.2.1
Mise en e quation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2
Reponse du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3
Interpretation physique de la resonance . . . . . . . . . . . 16
Système mecanique ferme - Application a` un système

masse-ressort a` 1 ddl
De facon generale, un système ferme, i.e. sans dissipation et sans sollicitation

exterieure, ne peut e tre le siège que doscillations libres, appelees e galement oscillations propres.
si le mouvement est periodique, il existe autant de frequences propres que de
ddl ;
il peut e tre necessaire de lineariser lequation differentielle pour la resoudre (voir
par exemple le cas du pendule double traite ulterieurement dans ce cours)
Dun point de vue e nergetique, dans un système ferme, il y a transfert denergie
potentielle en e nergie cinetique et inversement. Cette notion est fondamentale en
mecanique vibratoire.
9
10
F IGURE 1.2.1 Système masse-ressort.

Bien e videmment, dans la realite les systèmes ne sont pas parfaits, il sont donc le
siège de dissipations denergie. Levolution du système est alors representee par une
courbe deplacement/temps dont lamplitude diminue, car lamortissement dissipe les
e nergies cinetique et potentielle emmagasinees dans le système a` linstant initial t0 .
2.1.1
Mise en e quation du système
Afin dillustrer les oscillations libres dun système quelconque, on considère dans
cette introduction le cas trivial du comportement dynamique dune masse suspendue
a` un ressort (figure 1.2.1). On suppose que dans ce système les efforts sappliquent
au centre de gravite G de la masse, et que seul le mouvement dans la direction ~x est
possible.
Principe fondamental de la dynamique
En appliquant le Principe fondamental de la dynamique (PFD) a` la masse quon
isole (figure 1.2.1), on obtient le bilan des efforts appliques au centre de gravite G (voir
Annexes -paragraphe A-1.4) :
~r
F
= k(l l0 + u)~x
~P
= mg~x
m~G (t) = mu~
x
(1.2.1)
où l0 est la longueur initiale du ressort (position initiale de G), l la longueur a` lequilibre
statique, et u(t) mesure lecart de position par rapport cet e quilibre. k est la raideur du
2
ressort, m est la masse et G (t) = d dtu(t)
est lacceleration subie par G. On peut alors
2
e crire le PFD qui va traduire lequilibre des efforts interieurs et exterieurs du système
lorsquil est en mouvement (1.2.2a). Il existe par ailleurs une relation complementaire
caracterisant lequilibre statique (1.2.2b) : a` letat initial du système lorsque la masse
11
est ajoutee au ressort (voir figure 1.2.1), on suppose les conditions homogènes pour
t = t0 , (u(t = t0 ) = 0, u(t
= t0 ) = 0) :
k(l l0 + u) + mg = m u
k(l l0 ) + mg = 0
(1.2.2a)
(1.2.2b)
Lequilibre statique e tant realise, lequilibre dynamique du système masse-ressort

est caracterise par lecart a` cet e quilibre pour tout instant t ulterieur a` t0 grace a` une
e quation unique qui traduit directement le PFD :
mu + ku = 0
(1.2.3)
Remarque sur le PFD

Voir details Annexes - Paragraphe 1.4
En se placant dans un repère gallileen (R0 ), en tous points dun solide (S ) on a
legalite entre le torseur des actions exterieures {extS } et le torseur des quantites
daccelerations gallileennes ou absolues {DSa } (1.2.4-a). Si de plus, lequilibre est
considere en un point fixe par rapport au repère du mouvement (R0 ) et le contenu
du système (S ) est invariable, le torseur des actions dynamiques {DSa } est directement
e gal a` la derivee par rapport au temps du torseur cinetique (1.2.4-b, voir e galement
Annexes - eq.A-1.16). On a alors 2 e quations vectorielles (1.2.4-a) appelees Theorème
de la quantite de mouvement pour les resultantes et Theorème du moment cinetique
pour les moments.
Principe Fondamental de la Dynamique
{extS }(A,S /R
0)
DSa
d
{CS }(A,S /R )
0
dt
(1.2.4a)
(A,S /R0 )
si A est fixe dans R0
(1.2.4b)
Il faut noter que si le repère (R0 ) du mouvement nest pas gallileen, alors le torseur
des forces exterieures doit e tre complete par les effort dorigine inertielle (voir Annexes
- eq.A-1.18). Dans ce cas plus general, ces e quations (1.2.4) sont quelquefois appelees
e quations universelles de lequilibre et du mouvement .
12
La reponse vibratoire du système masse-ressort est la solution u(t) de lequation

differentielle (1.2.3), soit en prenant u(t = t0 ) = 0 et u(t
= t0 ) = u0 :
u0
sin pt
u(t) =
p
(1.2.5)
r
k
p =
= 2 f
m
avec
u0 la vitesse initiale a` t = 0
p la pulsation propre du système
et f sa frequence propre
Methode e nergetique
Dun point de vu e nergetique, le theorème de lenergie cinetique traduit, pour un
système ferme, la conservation lorsque le système est sollicite (voir Annexe 1 - eq.A1.21). En appliquant a` la masse m entre 2 e tats t = 0 et t, ou de manière e quivalente
entre u0 = 0 et u(t) quelconque les abscisses correspondantes 1 , les memes e quations
dequilibre sont formulees :
u
0 Wint
+u0 Wext = u0 T
(1.2.6)
où u0 Wint et u0 Wext sont respectivement le travail effectue, entre les instants correspondants a` u(t = 0) = u0 et u(t), par les efforts a` linterieur et a` lexterieur du système
considere. u0 T est la variation entre les abscisses u0 et u(t) de lenergie cinetique du
système. Dans notre cas, u0 Wint = 0 car la masse m est indeformable, doù le theorème
de lenergie cinetique (1.2.6) pour notre système masse-ressort secrit :
Zu
Zu
mgdu +
0
u0
u
k(l l0 + u)du = Tmasse
Tmasse
1
1
[mg k(l l0 )] u k (u2 ) =
m(u2 u20 )
2
2
(1.2.7)
P pesanteur Pressort = u0 TMasse par definition.

cette relation e tant verifiee a` tout instant, pour des conditions initiales homogènes la
relation qui en decoule est que dtd (1.2.7) est identiquement nulle :
mu + ku = 0
(1.2.8)
La relation T (S /R) + P (S /R) = Cste est fondamentale et elle est verifiee dans
tout système conservatif. Elle se generalise et se nomme alors Principe de Hamilton,
cest un des principes de base de la mecanique vibratoire que nous aborderons dans la
seconde partie de ce cours.
Zt
1. Rappel
t=0
~f~vdt =
Zt
t=0
~f d~u dt =
dt
~u(t)
Z
~f d~u lorsque les efforts ne dependent pas des abscisses, cest-
u~0
a` -dire pour les problèmes lineaires geometriquement.
2.1.2
13
Reponse du système
Dans notre système, levolution dans le temps de la position u(t) est une sinusode
(figure 1.2.2). En pratique il existe toujours un amortissement interne ou externe qui
conduit
a` une diminution de lamplitude initiale u0 au cours du temps. La periode
T 1f devient alors une pseudo-periode T 0 qui peut e tre determinee en fonction de
lamortissement. Lamplitude de la reponse varie e galement et decrot dans le temps.
F IGURE 1.2.2 Reponse en fonction du temps : système amorti et non amorti.
2.2
Système mecanique force et phenomène de resonance

- Application a` un système masse-ressort amorti
Un système soumis a` une excitation exterieure est le siège doscillations forcees,

ou entretenues. Lorsque le système est faiblement amorti, et que la frequence dexcitation est e gale ou voisine dune des frequences propres du système, lamplitude de la
reponse vibratoire tend vers linfini. On dit que le système est en resonance, cet e tat
peut conduire a` une degradation rapide des proprietes du système pouvant aller jusquà
la ruine.
2.2.1
Mise en e quation
Le système e tudie est suppose soumis a` une force dexcitation harmonique sinusodale damplitude constante F0 cos t et amorti par un frottement de type visqueux
~v proportionnelle au coefficient damorfaisant intervenir une force damortissement F
tissement c (figure 1.2.3). Ce système est appele oscillateur e lementaire et sera utilise
dans la suite de cette première partie pour illustrer les grandes classes de comportement
des systèmes quelconques.
Par rapport au système masse-ressort precedent (figure 1.2.1) regit par lequation (1.2.3),
les termes supplementaires (1.2.9) provenant des efforts dexcitation (1.2.9-a) et damor-
14
F IGURE 1.2.3 Système oscillateur e lementaire dissipatif : masse - amortisseur - ressort.
tissement (1.2.9-b) :
~F = F0 cos t ~x
~v = cu~
F
x (frottement de type visqueux)
(1.2.9a)
(1.2.9b)
conduisent a` lequation dequilibre suivante :

mu + cu + ku = F0 cos t
(1.2.10)
La reponse vibratoire, solution de (1.2.10) est la somme de deux reponses : u(t) =

u1 (t) + u2 (t) avec :
u1 (t) la solution generale de lequation (1.2.10) sans second membre, solution
transitoire
u2 (t) la solution de lequation particulière, solution permanente de la forme :
u2 (t) = a sin t + b cos t avec a et b constantes
(1.2.11)
ou, pour faire apparatre le dephasage :

u2 (t) = B cos (t )
avec :
B=
F0
1
v
k u
2 !2
u
42 2
t 1
+
p
2p
amplitude
(1.2.12)

2
tan =
15
dephasage

2
1
p
c
c
=
=
amortissement reduit
2 km 2m p
On peut noter que lamplitude B de la reponse du système depend de lamplitude
F0 de la sollicitation, de sa pulsation , ainsi que de la pulsation propre du système
p . Il apparat donc clairement que selon ces 3 paramètres, la reponse du système va
differer.
2.2.2
Reponse du système
Lamplitude et le dephasage peuvent e tre representes en fonction du rapport de la
(figure 1.2.4).
pulsation dexcitation et de la pulsation propre du système
p
F IGURE 1.2.4 Evolution de (a) lamplitude et (b) du dephasage, en fonction du rapport pulsation de lexcitation sur pulsation propre du système.
On distingue sur ces 2 courbes 3 regimes, selon que la frequence dexcitation est
inferieure, voisine, ou superieure a` la frequence propre :
basse frequence dexcitation, le système repond avec une amplitude voisine
A

de lamplitude statique : le système repond par son e lasticite F0B/k 1
la frequence de resonance (frequence propre), lamplitude ne depend que de
A
lamortissement
frequence dexcitation e levee, le système repond avec une amplitude qui
A
ne
que de la masse : le système repond par son inertie
depend pratiquement

B
F0 /k 0 si c 0 .
16

Remarque
Quand lamortissement est nul, nous avons :
mu + ku = F0 cos t
(1.2.13)
qui a pour solution :

u2 (t) =
F0
cos t
2p 2
(1.2.14)
et de manière e vidente va tendre vers linfini lorsque la sollicitation sera synchrone avec la pulsation propre du système p (figure 1.2.4-a). On observe par
ailleurs que dans cette configuration le dephasage (figure 1.2.4-b) est indefini
lorsque lamortissement est nul.
Par contre, quand lamortissement nest pas nul, le terme B ne tend plus vers
linfini lorsque = p . Ainsi lamplitude varie et le dephasage est identique et
e gal a` pour tout amortissement (figure 1.2.4-b). Ceci conduit a` une solution
2
en decalage de phase dont lamplitude est fonction des paramètres du système et
de lamplitude dexcitation, et qui sera dautant plus e levee que lamortissement
sera faible (figure 1.2.4-a) :
u2 (t) =
2.2.3
F0 1
sin t
k 2
(1.2.15)
Interpretation physique de la resonance
Lamplitude va tendre vers linfini lorsque la structure non amortie entrera en

resonance. Calculons lenergie fournie au cours dun cycle par la force excitatrice.
T
0 WF0
ZT
F(t) u(t)
dt
(1.2.16)
avec lexpression F(t) de leffort dexcitation connu, et lexpression du deplacement

2
ree crite en posant = 1 2 :
p
TW
F0
0
ZT
=
0
ZT
=
0
F0
cos t
(F0 cos t)
k
F02
cos2 t dt
k

dt
(1.2.17)
|
{z
}
terme strictement positif
Donc le travail T0 WF0 fournit sur un cycle est positif : on fournit de lenergie
au système lorsque = p . Lorsque lamortissement est faible, cette e nergie est
17
très peu dissipee, elle est donc stockee sous forme denergie e lastique dans les corps
deformables (ici le ressort). Cela explique que lamplitude du mouvement ne cesse
daugmenter et que lon peut arriver a` la rupture de la structure. En effet, lenergie
e lastique emmagasinable dans un corps de type poutre dont la ligne moyenne est suivant ~e1 est, par unite de volume, limitee et secrit (cf cours MMC 1A et/ou cours Axe
Mecanique 2A) :
2
2
dW
= 11 + 13
(1.2.18)
dv
2E11 2G13
où E11 et G13 sont les modules dYoung et de cisaillement, et 11 et 13 sont les
contraintes normales et de cisaillement. Il est donc fondamental de connatre les pulsations propres dun système mecanique. La caracterisation des proprietes vibratoires
des système rigides et deformables est lun des buts recherches dans ce cours.
18
-3Interpretation mathematique du
comportement physique de
loscillateur e lementaire
Sommaire
3.1
Principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2
Loscillateur e lementaire de la dynamique et sa fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3
3.1
3.2.1
Equations
du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.2
Fonction de transfert et reponse impulsionnelle . . . . . . . 20
Reponse generale de loscillateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.3.1
Etude
des regimes libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.2
Exemples de regimes forces . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Principe de dAlembert
Il sagit en fait dune autre presentation du PFD sous la forme des e quations de la
statique pour les système a` masse constante dans le temps. Les forces dinertie (voir
Annexe 1 - Paragraphe A-1.4) sont alors integrees dans les efforts exterieurs sous la
forme defforts qui sopposent a` lacceleration du solide (S ) considere. Finalement, en
utilisant les notations de lAnnexes - Chapitre 1 lequilibre des torseurs, et par suite le
19
20
principe de dAlembert, secrivent :

{extS }(G,S /R ) {m~(G S /R0 )} = 0
m
{extS }(G,S /R ) +
3.2
(1.3.1)
{inertie }(G,S /R )
= 0
Loscillateur e lementaire de la dynamique et sa fonction de transfert
3.2.1
Equations
du mouvement
Cet oscillateur a e te defini precedemment, sur la figure (1.2.3). On rappelle que

le système e tudie est unidimensionnel, constitue dune masse m dabscisse courante
~u(x,t) soumise une force dexcitation ~f (t). Des efforts sopposent au mouvement de
la masse, ils sont :
d 2~u(x)
: force dinertie dependant de la masse et de lacceleration
~fI (t) = m
dt 2
d~u(x)
~fD (t) = c
: force dissipative due a` lamortissement visqueux c
dt
~fR (t) = k~u(x) : force dorigine statique de rappel du ressort de raideur k
Finalement le bilan des forces sexercant sur la masse isolee fournit lequilibre
dynamique en projection sur laxe ~x :
mu + cu + ku = f (t)
(1.3.2)
On introduit, comme precedemment en debut de cet ouvrage, les grandeurs adimensionnelles suivantes :
k
2p = : le carre de la pulsation propre
m
c
=
: lamortissement reduit
2m p
ce qui conduit a` la nouvelle forme de lequilibre, appelee forme canonique :
u(t)
+ 2 p u(t)
+ 2p u(t) =
3.2.2
1
f (t)
m
(1.3.3)
Fonction de transfert et reponse impulsionnelle
Fonction de transfert
Partant de la forme canonique (1.3.2), on peut determiner la reponse du système.
Un moyen adapte a` ce type de resolution passe par lutilisation de transformees de
Laplace (voir Annexes - Chapitre 2). On peut ainsi ramener une e quation differentielle
dinconnue t, a` une e quation algebrique dans lespace des transformees dinconnue s.
21
La resolution de cette e quation algebrique permet, en revenant dans lespace de depart,

dexprimer la solution de lequation differentielle. La plupart des fonctions habituelles
P(s)
, où P(s) et Q(s) sont des polynomes (voir tables
ont une transformee de type
Q(s)
Annexes - Chapitre 2).
La transformee de Laplace de lequation dequilibre (1.3.2) fait intervenir les transformees suivantes :
U(s) = L (u(t)) F(s) = L ( f (t))
(1.3.4)
de qui donne lequation algebrique suivante dans lespace des transformees, en fonction de la variable s :
m(s2U(s) sU(0) u0 ) + c(sU(s) u0 ) + kU = F(s)
m
(1.3.5)
U(s)(ms2 + cs + k) = u0 (ms + c) + mu0 + F(s)

puis en revenant dans lespace temporel initial, et en utilisant les conditions initiales
u(t
= 0) = u0 et u(t = 0) = u0 :
U(s) =
F(s)
ms2 + cs + k
u0 (ms + c) + mu0
ms2 + cs + k
(1.3.6)
Les grandeurs suivantes sont remarquables :
Z(s) = ms2 + cs + k
H(s) =
: impedance operationnelle du système
1
1
= 2
Z(s) ms + cs + k
: fonction de transfert du système
(1.3.7a)
(1.3.7b)
Illustration : Conditions initiales homogènes

u0 = u(t
= 0) = 0, u0 = u(t = 0) = 0, on a donc uniquement la première partie
de la solution generale (1.3.6) qui subsiste : U(s) =
F(s)
ms2 + cs + k
= F(s)H(s)
Cas particulier : F(s) = 1 U(s) = H(s). Ce cas correspond a` f (t) = (t) car
L ((t)) = 1. Donc H(s), fonction de transfert du système, apparat comme la
transformee de Laplace de la reponse de loscillateur a` une excitation impulsionnelle.
La fonction temporelle correspondante est notee G(t), cest la fonction de Green
de loscillateur. Doù la position courante du système, u(t), est donnee par :
u(t) = G(t) f (t) =
Z t
0
G(t ) f () d =
Z t
G() f (t ) d
(1.3.8)
On retrouve ici la definition de lintegrale de convolution ou integrale de Duhamel, telle que presentee dans Annexes - Chapitre 2.
22
Les differents types de reponses impulsionnelles

Reprenons la fonction de transfert (1.3.7b), qui peut sexprimer en utilisant les
grandeurs adimensinonnees introduites precedemment dans (1.3.3) :
H(s) =
1
1
2
m s + 2 p s + 2p
(1.3.9)
Suivant les valeurs de lamortissement critique , 3 types de reponse sont observees :

a/ amortissement sur-critique : > 1
Les racines du denominateur de lexpression (1.3.9) ci-dessus sont les suivantes :

p
2
2
2
(1.3.10)
s + 2 p s + p r1,2 = p 1
La table des transformees (Annexes - Chapitre 2) permet dobtenir G(t), la fonction de Green du système :
H(s) =
1
1
m (s r1 )(s r2 )
G(t) =

1 1
er1t er2t
m r1 r2
(1.3.11)
Finalement, en introduisant les racines r1 et r2 la reponse du système (1.3.10)

est :
p
1 pt
G(t) =
e
sinh (t) avec = p 2 1
m
b/ amortissement critique : = 1
H(s) =
1
1
1
1
=
m s2 + 2 p s + 2p m (s + p )2
(1.3.12)
doù :
G(t) =
t pt
e
m
c/ amortissement sous-critique : < 1
H(s) =
1
m (s + p )2 + 2p
(1.3.13)
doù :
G(t) =
e pt
sin (t) avec = p
p
1 2
(1.3.14)
m
Dans ce cas, la reponse est periodique damplitude decroissant exponentiellement (figure 1.3.1), de pseudo-periode T 0 fonction de lamortissement daprès
la definition de (1.3.14).
23
F IGURE 1.3.1 Reponse de loscillateur e lementaire en fonction de lamortissement
3.3
Reponse generale de loscillateur
Pour la transformee de Laplace de la reponse u(t), on a trouve la forme donnee en

(1.3.6) :
u0 (ms + c) + mu0
F(s)
+
U(s) = 2
ms + cs + k
ms2 + cs + k
si f (t) = 0, le regime est libre, et le mouvement est complètement defini a` partir
des conditions initiales u0 et u0
si les conditions initiales sont homogènes (corps initialement au repos), le mouvement est complètement defini par f (t)
dans le cas general, on a superposition des 2
3.3.1
Etude
des regimes libres
Par rapport a` la reponse impulsionnelle e tudiee ci-dessus, les oscillations libres

dependent des conditions initiales en deplacement et en vitesse : u(t = 0) = u0 et
u(t
= 0) = u0 (figure1.3.2)
a/ amortissement sur-critique : > 1
On pose = p 2 1. La recherche de loriginal de la transformee de Laplace

rappelee dans (1.3.6) conduit a` :
p t
u(t) = e

p u0 + u0
u0 cosh (t) +
sinh (t)
(1.3.15)
b/ amortissement critique : = 1
Dans ce cas : u(t) = u0 + ( p u0 + u0 )t e pt
c/ amortissement sous-critique : < 1
On obtient pour la reponse une forme assez similaire au cas de lamortissement
24
F IGURE 1.3.2 Dependance de la reponse de loscillateur e lementaire vis-à-vis des

conditions initiales u0 et u0
sur-critique, les racines e tant imaginaires, les fonctions hyperboliques sont remplacees par des fonctions trigonometriques :

p u0 + u0
p t
sin (t)
u(t) = e
u0 cos (t) +
(1.3.16)
ce qui peut e galement se mettre sous une forme similaire a` (1.2.12), faisant intervenir lamplitude de la reponse B et le dephasage :
u(t) = Be pt cos (t )
(1.3.17)
avec :
= s1 2

p u0 + u0 2
2
B = u0 +
p u0 + u0
tan =
p
La reponse est pèriodique (figure 1.3.3). La pseudo-periode T 0 est fonction de
lamortissement et est reliee a` la periode propre T du meme système :
T
2
T0 =
>T =
p
1 2
3.3.2
(1.3.18)
Exemples de regimes forces
Excitation brève sous forme de creneau

On considère une excitation de type creneau definie a` partir de la fonction e chelon
- Heaviside, notee E(t). Lamortissement considere est sous-critique et les conditions
initiales sont homogènes :
f (t) = F0 (E(t) E(t ))
= p 1 2
daprès la table des transformees de Laplace (Annexes - Tableau A-2.1) L ( f (t)) =
F0
[1 es ]. u(t) e tant la reponse temporelle, cherchons sa transformee U(s). En
s
25
F IGURE 1.3.3 Reponse en regime libre sous-critique de loscillateur e lementaire
utilisant la fonction de transfert de loscillateur e lementaire definie en (1.3.7b), on

obtient directement la transformee U(s) de la reponse temporelle :
U(s) = H(s).F(s) =

F0
1
1
s
1
e
m (s + p )2 + 2 s
(1.3.19)
apres decomposition en e lements simples de ces fractions, il vient :

s + p
p
F0 1 1
s
U(s) =
e
(1.3.20)
m 2 s (s + p )2 + 2
(s + p )2 + 2
doù lon tire la reponse temporelle u(t) :
i

p
F0 h
sin (t)
u(t) =
1 e pt cos (t) +
k
h

i
p
F0
E(t ) 1 e p (t) cos ((t )) +
sin ((t )
k
(1.3.21)
Cette reponse est representee sur la figure (1.3.4) où lon remarque clairement
quau front montant de la sollicitation creneau correspond un reponse amortie telle
quon la vue precedemment. Elle est suivie, au front descendant de la sollicitation,
dune autre reponse sous-amortie du meme type mais damplitude moyenne nulle.
Si le système est conservatif, la dissipation est nulle. La reponse temporelle est
purement pèriodique, de pèriode fixe T la pèriode propre du système (figure 1.3.5 :
F0
[(1 cos ( pt)) E(t ) + (1 cos ( p (t )))]
k
F0
si t < : (1 cos ( pt))

k
=

si t > : F0 2 sin p sin p t

k
2
2
u(t) =
(1.3.22)
26
F IGURE 1.3.4 Reponse a` une sollicitation de type e chelon de loscillateur e lementaire

sous-amorti.
F IGURE 1.3.5 Reponse a` une sollicitation de type e chelon de loscillateur e lementaire

non-amorti
Excitation harmonique permanente

La sollicitation pèriodique suivante de pulsation et damplitude F0 constante est
choisie : f (t) = F0 cost. La transformee de cette sollicitation est immediate :
L ( f (t)) =
F0 s
2
s + 2
Comme dans le cas de la sollicitation e chelon ci-dessus, en utilisant limpedance de

loscillateur e lementaire definie en (1.3.7b), on va rechercher la transformee de la
reponse :
U(s) = H(s).F(s) =
F0
1
s
2
2
2
m (s + p ) + s + 2
(1.3.23)
27
que lon decompose en e lements simples pour pouvoir rechercher la transformee inverse :
#
"
(2p 2 )s + 2 p
F0
1
1
U(s) =
+
m
(2p 2 ) (s + p )2 + 2 (2p 2 )2 + 42 2p 2
s2 + 2
F0
m
u(t) =
"
1
(2p 2 )
e pt sin (t)+
1
(2p 2 )2 + 42 2p 2
#

(2p 2 ) cos (t) + 2 p sin (t)
(1.3.24)
Cette solution est la somme de 2 termes :

le premier : en produit avec e p t, le terme que lon retrouve dans la reponse
impulsionnelle de loscillateur e lementaire sous-amorti (1.3.14). Il sagit de la
reponse transitoire, qui prevaut aux temps courts et tend ensuite vers zero ;
le second : il correspond a` la solution permanente, valable en regime e tabli dont
la periode est celle de la sollicitation.
Etudions
plus precisement la solution permanente :
u(t) =

F0
1
2
2
(
)
cos
(t)
+
2
sin
(t)
p
p
m (2p 2 )2 + 42 2p 2
(1.3.25)
qui peut encore se mettre sous la forme pèriodique dephasee, similaire a` la forme
(1.2.12), en introduisant le rapport des pulsations propre et dexcitation, et le dephasage
:
u(t) =
1
F0 1
p
cos (t )
2
m p (1 2 )2 + 42 2
avec =
2
, tan =
p
1 2
(1.3.26)
1

F0
2
2
2
2
2
u(t) =
() cos (t ()) avec () = (1 ) + 4
k
On voit apparatre les dependances de et du dephasage vis a` vis du rapport de la
frequence propre et de la frequence dexcitation. On a donc :
une reponse permanente dephasee de par rapport a` lexcitation
la reponse statique (sollicitation du ressort seul) est amplifiee par le facteur ()
appele coefficient damplification dynamique
lorsque = p 1 22 , appelee pulsation de resonance, le coefficient damplification devient maximum :

1
() =
. Il est donc clair que si le système est conservatif ( = 0), cette
2 1 2
28

amplitude tend vers linfini (voir figure 1.2.4). On observe alors le phenomène
de resonance decrit au paragraphe 2.2.2 et dont les consequences peuvent e tre
irreversibles quant a` lintegrite du système (voir paragraphe 2.2.3).
Deuxième partie
Dynamique analytique des systèmes

discrets
29
-1Principe des travaux virtuels
Sommaire
1.1
Cas du point materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2
Les contraintes cinematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3
1.2.1
Liaisons holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.2
Liaisons non-holonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Notion de coordonnee generalisee . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Lutilisation du Principe des travaux Virtuels (PPV /PTV ) repond a` une necessite
de caracteriser lequilibre mecanique dune structure en manipulant des quantites scalaires (travail/energie) plutot que des quantites vectorielles et tensorielles. Cette formulation integrale saccommode de plus très bien avec les formulations variationnelles
(voir Annexes - Chapitre 3), outils privilegies dans la recherche dextrema de fonctionnelles (fonctions de fonctions), et constituent e galement la base de la formulation des
methodes numeriques devenues usuelles aujourdhui.
Dans ce chapitre, nous nous limiterons au PTV dans le cas des systèmes discrets,
i.e. ensembles de points materiels associes a` des masses ponctuelles indeformables. On
rappelle que le PTV se substitue au PPV dans le cadre des systèmes lineaires (linearite
materielle et geometrique).
1.1
Cas du point materiel
Considerons un point materiel k, associe a` une masse mk :

soumis a un champ de forces ~X de composante Xi , i = 1, 2, 3, qui peuvent e tre
des forces volumiques donnees ou bien des efforts de reaction dus aux conditions
cinematiques imposees au système
lequilibre dynamique est caracterise par le PFD (partie 1 - 1.2.4) :
mk ui Xi = 0
31
32
Imaginons une trajectoire ~u0 (t) distincte de ~u(t), mais suffisamment proche. On definit
le deplacement virtuel ~u par ~u = ~u0 ~u (figure 2.1.1). Par definition le deplacement
virtuel est arbitraire pour t1 < t < t2 , il represente un e cart par rapport au deplacement
reel. Cest en cherchant a` minimiser cet e cart que la formulation variationnelle permet
de trouver le champ reel, seule solution de lequilibre.
F IGURE 2.1.1 Trajectoire virtuelle.
Les conditions aux limites cinematiques doivent e tre verifiees par le champ de
deplacement reel, qui est dit Cinematiquement Admissible (C.A.). Il faut donc que
le champ virtuel soit Cinematiquement Admissible a` 0 (C.A.(0)), cest a` dire que les
conditions aux limites cinematiques soient verifiees, et que les deplacements imposes
soient annules. En effet, si au point P le deplacement ~ud est impose, lecart a` cette
quantite donnee ne peut quetre nulle, puisque le champ reel est C.A. (2.1.1). Ce raisonnement tient aussi pour les Conditions Initiales (en temps), et le champ virtuel
devra e tre nul aux bornes t1 et t2 , il sera note C.I.(0).
~u(P)
= ~ud
~u(P)+ ~u(P) = ~ud
~u(P) = ~0
(2.1.1)
Lenonce du PTV pour les systèmes discrets de dimension N est donc le suivant :
N
(mk uik Xik ) uik = 0, uik C.A.(0),C.I.(0)
(2.1.2)
k=1 i=1
Reciproquement, si le PTV est verifie, quelque soit le champ virtuel repondant aux
restrictions ci-dessus, alors lequilibre est satisfait. Comme dans le cas des systèmes
33
continus, il represente la contribution e nergetique des puissances developpees, dans un

champ de deplacement virtuel C.A.(0), par dune part les efforts dorigine inertielle et
dautre part les efforts exterieurs au système.
1.2
Les contraintes cinematiques
Pour un système discret libre constitue de N points, sans aucune contrainte cinematique,
son e tat est entièrement defini a` partir de ses 3 N degres de liberte. On passe de la configuration de reference xik a` la configuration courante (à linstant t), caracterisee par les
positions ik (t), via les deplacements uik :
ik (t) = xik + uik (xik ,t)
Dans la realite, les points materiels sont soumis a` des contraintes cinematiques qui
restreignent leur liberte de mouvement et definissent les relations de liaison entre les
points. Ces liaisons interviennent dans letude des systèmes mecaniques, car selon
leur type, les e quations caracterisant le mouvement varieront en nombre et en genre.
La parametrisation minimale dun système passe par letude de ces liaisons.
1.2.1
Liaisons holonomes
Ces relations sont les plus courantes, elles sont definies par des relations implicites,
reliant entre elles les positions dans la configuration instantanee ik sans faire intervenir
les vitesses :
f (ik ,t) = 0
Si une relation holonome depend explicitement du temps, elle est dite rheonome,
sinon est elle dite scleronome. Une relation holonome permet de reduire dune unite le
nombre de ddl du système.
Exemple
Pour un système spatial de 2 masses m1 et m2 reliees par une barre rigide de longueur l, les positions instantanees i1 et i2 sont reliees par une relation scleronome de
type f (ik ) = 0 :
3
(i2 i1)2 = l 2
i=1
Finalement, parmi les 6 ddl du système, la connaissance de 5 est suffisante pour caracteriser lensemble des positions de cette barre.
34
1.2.2
Liaisons non-holonomes
Ces relations ne repondent pas a` la definition precedente, elles sont souvent du

type :
f (ik , ik ,t) = 0 où les ik sont les vitesses associees aux ik
La relation netant generalement pas integrable, une relation non-holonome ne permet
pas de reduire le nombre de ddl du système.
Exemple
On considère lexemple dune sphère (S), rapportee au repère (C,~xs ,~ys ,~zs ), de
rayon R et dont les coordonnees de son centre sont donnees par (xc , yc , zc ) dans le
repère de reference (R0 ). Cette sphère est assujettie a` rester en contact avec le plan
() repere par (O,~x,~y,~z = ~0). Le système, se resumant ici a` la sphère, comporte 6
paramètres de situations : xc , yc , zc , , , tels que :
x1 + ~
~ = xc~x + yc~y + zc~z et ~(S/R0 ) = ~
z + ~
zs (angles dEuler)
OC
F IGURE 2.1.2 Roulement sans glissement de la sphère (S) sur le plan ()

Les differentes liaisons possibles sont les suivantes :
a) Contact avec le plan :
zc = R (liaison holonome)
b) Roulement sans glissement :
La vitesse du point de contact I entre la sphère et le plan est nulle, elle est la
35
meme dans (S) et (), ce qui se traduit par :

~V (I S/R0 ) = ~V (I /R0 ) = ~0
m
~ ~(S/R0 )
~V (C S/R0 ) = CI
(

x = R sin cos + sin

,
y = R sin sin sin
(2 liaisons non-holonomes)
c) Roulement sans pivotement :

On impose que la sphère ne tourne pas autour de son axe vertical : ~(S/R0 ) ~z =
0:
+ cos = 0 (1 liaison non-holonome)
Conclusion sur le paramètrage du système :

initialement 6 paramètres
1 contrainte holonome
3 contraintes non-holonomes
Seule la liaison holonome contraint suffisamment les liaisons pour quun ddl soit
supprime. Au final, il reste 5 ddl pour caracteriser le mouvement de la sphère. Les
contraintes non-holonomes agissent comme des contraintes de comportement. Elles
ne restreignent pas les configurations possibles du système, mais imposent le chemin
pour atteindre ces configurations.
1.3
Notion de coordonnee generalisee
Les coordonnees generalisees sont introduites en mecanique lagrangienne afin

daboutir au paramètrage minimum des problèmes a` resoudre. On designe par coordonnee generalisee les paramètres de configuration en fonction desquels on exprime
les deplacements de tous les points du système. Par la suite on raisonnera uniquement
i
en termes de coordonnees generalisees, notees qi , et des vitesses associees qi = q
t .
Dans le cadre general, pour N points materiels, relies par R liaisons cinematiques
holonomes, on a 3N R ddl. Il faut donc definir n = 3N R paramètres de configurations, ou coordonnees generalisees notees q = (q1 , . . . , qn ), qui permettent de definir
les deplacements des points du système sous la forme :
uik (xik ,t) = Uik (q1 , . . . , qn ,t)
(2.1.3)
On remarque que la dependance de la position par rapport au temps (2.1.3) napparat pas implicitement a` travers les qi , mais explicitement a` travers le temps t directement. Cest dans ce cadre que la classification des liaisons revet une importance
36
particulière : si les liaisons sont holonomes, alors les coordonnees generalisees sont
independantes puisque les relations entre les ddl surabondants sont pris en compte par
les liaisons implicites. Si de plus les liaisons sont scleronomes alors la position Uik ne
depend pas explicitement du temps.
Exemple : le pendule double
On considère le cas dun pendule double constitue de 2 masses ponctuelles m1 et
m2 situees a` lextremite de 2 barres rigides de longueur `1 et `2 (figure 2.1.3). Ces
2 barres sont reliees entre elles au point P1 , lextremite de la première barre ; cette
barre e tant reliee a` son autre extremite a` lorigine O du repère (R0 ). Les liaisons sont
supposees parfaites. Sur cet exemple simple, on peut mettre en e vidence la demarche
de parametrisation minimale dun problème a` resoudre.
F IGURE 2.1.3 Pendule double constitue de 2 masses mi situees a` lextremite de 2

barres rigides de longueur ì
Dans ce problème plan, la position des points P1 et P2 est reperee, en premier lieu
par les coordonnees cartesiennes dans le repère (R0 ) :
~ 1 = f (i1 , i2 ) et OP
~ 2 = f (i1 , i2 )
OP
où ik est la iieme coordonnee du point k. Il faut donc au total 4 paramètres de position
independants pour definir lensemble des points de ce système (11 , 12 , 21 , 22 ).
Il existe aux points O et P1 des liaisons parfaites, qui nous indiquent les deux
relations holonomes supplementaires suivantes :
2 + 2 = `2
11
21
1
( )2 + ( )2 = `2
12
11
22
21
2
37
Il reste donc au final 2 ddl pour caracteriser la position de lensemble des points du
système. On choisit donc 2 coordonnees generalisees en fonction desquelles le système
peut e tre decrit. Ici le choix est simple, on prend les angles 1 et 2 , respectivement
la position angulaire de la barre 1 et de la barre 2 par rapport a` laxe (O~x) : uik =
Uik (1 , 2 ). On a alors les coordonnees des points geometriques associes aux masses :
11 = `1 cos 1
21 = `1 sin 1
12 = `1 cos 1 + `2 cos (1 + 2 )
22 = `1 sin 1 + `2 sin (1 + 2 )
Daprès cet exemple simple, on voit que sil ny a pas de contraintes non-holonomes,
les coordonnees generalisees qi sont independantes et elles peuvent varier de manière
arbitraire sans contrevenir aux contraintes cinematiques. On peut donc poser, en utilisant la definition du champ de deplacement a` partir des n coordonnees generalisees
(2.1.3), le champ virtuel suivant :
n
uik =
Uik
qs
s=1 qs
Lequation du travail virtuel (2.1.2) devient alors :

"
#
n
N 3
Uik
(mk uik Xik ) qs qs = 0, qs C.A.(0),C.I.(0)
s=1 k=1 i=1
(2.1.4)
(2.1.5)
En mettant le second terme de cette expression sous la forme ns=1 Qs qs , on fait apparatre lexpression de la force generalisee conjuguee (associee) au ddl qs dans lexpression du PTV :
N 3
Uik
Qs = Xik
(2.1.6)
qs
k=1 i=1
Quant au premier terme du PTV , il represente la contribution des efforts dinertie
dans lequilibre du système. Il peut lui aussi sexprimer en fonction des coordonnees
generalisees, cest ce qui est montre dans le chapitre suivant.
38
-2
de
Lagrange
Sommaire
2.1
Energies
potentielles et cinetiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2
Enonc
e du principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3
Forme proposee par Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4
2.5
2.1
2.3.1
Structure de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.2
Conservation de lenergie dans un système a` liaisons scleronomes 45
Classification des forces generalisees . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.4.1
Forces interieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4.2
Forces exterieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Equations
de Lagrange dans le cas general . . . . . . . . . . . . 48
Energies
potentielles et cinetiques
Comme il est rappele en Annexes - Chapitre 1, lenergie cinetique dun système

discret (S ) constitue de N partitions de masse mk et dont le mouvement est decrit par
leur centre dinertie Pk est par definition :
T (S /R0 ) =
1
2
mk~V 2(Pk S /R0)
(2.2.1)
k=1
On peut exprimer les vitesses en fonction des coordonnees et deplacements generalises :

uik =
n
Uik
Uik
+
qs
t
s=1 qs
39
(2.2.2)

de Lagrange
40
ce qui conduit a` lexpression suivante de lenergie cinetique qui sera detaillee ulterieurement :
1
2
T (S /R0 ) =
mk uik (t, qs, qs)uik (t, qs, qs)
(2.2.3)
k=1 i=1
La definition de lenergie potentielle, dans le cas des systèmes discrets, se deduit

de lexpression des efforts exterieurs et des efforts de liaison interieurs. On suppose ici
que ces efforts Xik derivent dun potentiel V . En e crivant le travail virtuel WQs (ou le
travail e lementaire) des efforts generalises :
3
WQs =
Xik uik = Qsqs = V (qs)
k=1 i=1
(2.2.4)
s=1
On a ainsi lexpression des efforts generalises et du potentiel correspondant qui se

deduit de lexpression du travail virtuel :
!
s
V (qs )
V (qs )
= Qs
V =
qs
(2.2.5)
V (qs ) /
qs
n=1 qs
Dun point de vu calculatoire, lexpression du travail virtuel des efforts exterieurs
est utilisee pour determiner les contributions des efforts generalises connaissant les
deplacements virtuels (voir exemple wagon+pendule figure 2.2.1).
Enonc
e du principe de Hamilton
2.2
Le principe de Hamilton est une expression integree dans le temps du PTV (2.1.2) :
!
Z
t2
t1
(mk uik Xik ) uik
dt = 0, uik C.A.(0),C.I.(0)
(2.2.6)
k=1 i=1
Nous allons exprimer ce principe en utilisant des formes potentielles. On peut remarquer lidentite suivante, concernant les effort dorigine inertielle :
d
(mk uik uik ) = mk uik uik + mk uik uik
dt

1
= mk uik uik + mk uik uik
2
on retrouve la definition de lenergie cinetique (2.2.1)
(2.2.7)
d
(mk uik uik ) = mk uik uik + T (uik , uik ,t)
dt
Ayant pose le potentiel pour les efforts exterieurs (2.2.4), et connaissant lexpression
ci-dessus (2.2.7), le principe de Hamilton (2.2.6) peut secrire :
"
#t2
Z
N
t2
mk uik uik
k=1 i=1
+
t1
t1
(T (qs , qs ,t) V (qs )) dt = 0, uik C.A.(0),C.I.(0)
(2.2.8)

de Lagrange
41
compte-tenu des restrictions sur les valeurs du champ virtuel en t1 et t2 , le premier

terme de cette expression est nul et on obtient lenonce du Principe de Hamilton. La
dependance par rapport aux coordonnees generalisees apparat naturellement via la
definition des vitesses des points k (2.2.2) :
Principe de Hamilton pour les systèmes conservatifs
La trajectoire reelle du système est celle qui rend stationnaire lintegrale tt12 (T (qs , qs ,t) V (qs )) dt
par rapport a` toute variation arbitraire de deplacement C.A.(0) entre 2 instants t1 et t2 ,
mais sannulant aux extremites de lintervalle :
Z t2

(T (qs , qs ,t) V (qs )) dt = 0
t1
(2.2.9)
qs (t1 ) = qs (t2 ) = 0
R
2.3
Forme proposee par Lagrange
La forme proposee par Lagrange est beaucoup plus generale car elle ne se limite
pas aux systèmes conservatifs. On exprime les e quations du mouvement en fonction
des coordonnees generalisees. Pour la variation de lenergie cinetique, T (qs , qs ,t), on
obtient :

n
T
T
T (S , R0 ) =
qs +
qs
(2.2.10)
qs
s=1 qs
On connat e galement la forme du potentiel des efforts exterieurs (2.2.4) en fonction
des coordonnees generalisees. On peut donc e crire le principe de Hamilton (2.2.9) sous
la forme suivante :
!

Z t2
n
T
T
(2.2.11)
+ Qs qs +
qs dt = 0, qs C.A.(0),C.I.(0)
qs
t1
s=1 qs
On intègre par parties le second terme :

t2

Z t2
Z t2
T
T
d T
qs dt =
qs
qs dt
qs
t1 qs
t1 dt qs
t1
k
0 car qs C.I.(0)
(2.2.12)
Finalement, lequilibre est e quivalent a` :

Z t2
t1

!
d T
T
dt qs + qs + Qs qs dt = 0, qs C.A.(0),C.I.(0)
s=1
n
(2.2.13)

de Lagrange
42
cette e galite e tant vraie quelque soit le champ virtuel, la condition (2.2.13) e quivaut
donc a` n e quations scalaires, appelees Equations

de Lagrange, valables pour linstant
dans le cadre dun système conservatif :

T
d T
+
+ Qs = 0 , s = 1 . . . n
|{z}
dt qs
qs
(2.2.14)
|{z}
{z
}
|
a
les termes a, b representant les forces dinertie generalisees associees au ddl qs , et le

terme c representant les forces generalisees exterieures (et interieures comme nous le
preciserons dans la suite).
On reconnat dans la structure de ces e quations, la condition de minimisation des
fonctionnelles dEuler-Lagrange (voir Annexes - eq. A-3.47), pour la fonctionnelle
presentee dans le principe de Hamilton (2.2.9). Cette expression est completee par
la suite dans le cadre des systèmes dissipatifs.
2.3.1
Structure de lenergie cinetique
Par definition, lenergie cinetique (2.2.1) depend des vitesse uik qui sexpriment
elle-memes en fonction du temps, et des coordonnees et deplacements generalises
(t, qs , qs ) (2.2.2), ce qui donne une nouvelle expression de lenergie cinetique pour
le système (S ) forme de N partitions. Cette expression se developpe en 3 termes distincts :
T (qs , qs ,t) = T0 (qs ,t) + T1 (qs , qs ,t) + T2 (qs , qs )
(2.2.15)
a) e nergie cinetique dentranement du système lorsque ses ddl q1, . . . , qn sont

figes (qs = 0). De degres 0 par rapport aux qs .

Uik 2
1 N 3
(2.2.16)
T0 (qs ,t) = mk
2 k=1 i=1
t
b) e nergie cinetique mutuelle. De degres 1 par rapport aux qs et qs .
n
T1 (qs , qs ,t) =
s=1 k=1 i=1
Uik Uik
mk
qs
t
qs
(2.2.17)
c) e nergie cinetique relative qui reste seule lorsquon supprime la dependance

explicite des vitesses uik en fonction du temps.
1
T2 (qs , qs ) =
2
Uik Uik
qs qr
qr
mk qs
s=1 r=1 k=1 i=1
(2.2.18)
On peut noter les relations suivantes liees a` la qualite des fonctions homogènes :
T1 (qs , qs ,t) =
T1 (qs , qs ,t)
1 n
T2 (qs , qs )
1 n
q
et
T
(q
,
q
)
=
qs
s
2 s s
2 s=1
qs
2 s=1
qs
(2.2.19)

de Lagrange
43
On voit clairement que la structure de lenergie cinetique va dependre de la formulation du problème, et notamment de la presence explicite du temps dans lexpression des vitesses. Pour mettre en e vidence ces dependances, on peut, a` partir de cette
nouvelle expression de lenergie cinetique, ree crire la variation intervenant dans les
e quations de Lagrange (2.2.14a-b) :
d
dt
T
qs
T
=
qs

2

T1 (qs , qs ,t)
T1 (qs , qs ,t)
d T2 (qs , qs )
n
qr
r=1
t
qs
qs qr
dt
qs
+
(T0 (qs ,t)

qs
a
+T1 (qs , qs ,t)
+T2 (qs , qs ))
(2.2.20)
Il apparat daprès cette expression les dependances par rapport aux vitesses et au
temps. Les termes sont mis en e vidence en prenant les composantes du vecteurs vitesse
~uk nulles successivement
a : qs = 0
forces dinertie dentranement
Uik
b :
=0
forces dinertie relatives (pour les liaisons independantes du
t
temps)
c : forces dinertie complementaires. Ce sont les forces gyroscopiques (Fs ) on
montre que lantisymetrie de ces efforts (grs = gsr ) implique que la puissance
instantanee quelles livrent est nulle :ns=1 Fs qs = 0
Complements sur la structure de lenergie cinetique : exemple

Afin dillustrer les diverses termes de lenergie cinetique, considerons lexemple
suivant (figure 2.2.1) constitue dun pendule simple P fixe a` un solide mobile (S), de
masse M, en translation par rapport au repère gallileen du mouvement (R0 ) associe
au bati fixe. Le pendule est une masse ponctuelle de masse m positionnee en G a`
lextremite dune barre rigide de longueur `, reliee au solide mobile (S) par une articulation parfaite au point A . On associe au solide un repère (RS ) et au pendule un
repère (RP ). Le solide est relie au bati (R0 ) par un ressort de rappel de raideur k et
de masse negligeable. On supposera que la position repos du système correspond a` la
configuration xA (t = 0) = 0; (t = 0) = 0.
La position du point G dans la configuration courante peut e tre donnee par la forme
classique ui (xi ,t) = Ui (q1 , . . . , qn ,t). Il faut bien veiller a` faire apparatre toutes les
dependances, et notamment par rapport au temps. Ici par exemple, on pourrait supposer
la vitesse VA (t) connue, elle est alors appelee vitesse dentranement (par exemple pour
un deplacement rectiligne uniformement accelere : xa (t) = 21 t 2 ) du repère (RP ) par

de Lagrange
44
F IGURE 2.2.1 Pendule entrane par le solide (S) en translation rectiligne uniforme
rapport a` (R0 ), et depend de facon explicite du temps (2.1.3) :

!
`
~ x,t) = yA ~y0 + U(x
~ a , ) = yA ~y0 + xA ~x0 +
OG(~
=
0
(RP )
~ x,t) = yA ~y0 + U(,t)

~
OG(~
=
1 2
2 t + ` sin
yA ` cos
xA + ` sin
yA ` cos
!
(R0 )
!
(R0 )
(2.2.21)
Cette dependance explicite par rapport au temps, qui represente en fait une connaissance complementaire, va changer la forme de lenergie cinetique du système : elle fera
apparatre le terme denergie cinetique dentranement (2.2.25), alors que lorsque cette
fonction du temps est inconnue, cette contribution apparat dans lenergie cinetique
relative (2.2.23). Ci-dessous ces expressions sont detaillees :
xa (t) inconnue :
La vitesse du point G est donnee soit par derivation du vecteur position, soit en
reprenant la definition generale des vitesses associees aux coordonnees generalisees
(2.2.2) :
!
cos
x
+
`
A
~V (G P/R0 )(R ) =
(2.2.22)
0
` sin
(R0 )
Doù lexpression de lenergie cinetique :

2T (S P, R0 ) = 2T (S, R0 ) + 2T (P, R0 )
= 2m xA ` cos + (m + M)xA2 + m `2 2
|
{z
}
(2.2.23)
xA )
T2 (, xA , ,
xA = 21 t 2
Lorsque la vitesse dentranement est connue, on perd la variable xA au profit

de Lagrange
45
de la dependance (connue) explicite par rapport au temps :

!
cos
t
+
`
~V (G P/R0 )(R ) =
0
` sin
(2.2.24)
(R0 )
Doù lexpression de lenergie cinetique, qui fait intervenir lenergie cinetique

dentranement :
2T (S P, R0 ) = 2T (S, R0 ) + 2T (P, R0 )
2.3.2
= (m + M) (t)2 +
{z
}
|
2m t ` cos +
|
{z
}
2 2
m
| `{z}
T0 (,t)
T1 (, ,t)
T2 (, )
(2.2.25)
Conservation de lenergie dans un système a` liaisons scleronomes
On rappelle que pour des liaisons scleronomes, les coordonnees sont independantes
et ne dependent pas explicitement du temps. Donc les vitesses uik dependent uniquement des coordonnees generalisees (2.2.2). En consequence, suite aux remarques
precedentes concernant la decomposition de lenergie cinetique en 3 parties distinctes
(2.2.15), lexpression de lenergie cinetique se limite a` la partie relative pour les systèmes
a` liaisons scleronomes.
uik =
s=1
Uik (q1 , . . . , qn )
qs
qs
(2.2.26)
T (qs , qs ,t) = T2 (qs , qs ) =
1 n
T (qs , qs )
daprès (2.2.19)
qs
s=1
2
qs
On peut exprimer les e quations de Lagrange dans le cas particulier où lenergie
cinetique se limite a` cette forme quadratique des vitesses generalisees. Pour cela calculons dT (qdts ,qs ) . Daprès (2.2.26) :

n
n
dT (qs , qs )
T (qs , qs )
d T (qs , qs )
2
= qs
+ qs
(2.2.27)
dt
qs
dt
qs
s=1
s=1
mais cette derivation peut e galement se calculer directement par rapport aux qs et qs :

dT (qs , qs )
T (qs , qs ) qs
T (qs , qs ) qs
n
n
= s=1
+
dt
qs
t s=1
qs
t
(2.2.28)
T (qs , qs )
T (qs , qs )
n
n
= s=1 qs
+ s=1 qs
qs
qs
En faisant la difference (2.2.27)-(2.2.28), il vient :

n
n
d T (qs , qs )
dT (qs , qs )
T (qs , qs )
= qs
= qs Qs
dt
dt
qs
qs
s=1
s=1
(2.2.29)

de Lagrange
46
Dans le cas des systèmes conservatifs, on sait quil existe un potentiel V (qs ) tel que les
efforts generalises derivent de ce potentiel (2.2.4). On peut donc remplacer les efforts
generalises Qs dans (2.2.29) par leur expression derivee du potentiel V . On retrouve
alors lexpression de la derivee par rapport au temps du potentiel V :
n
V (qs )
dV (qs )
dT (qs , qs )
= qs
=
dt
qs
dt
s=1
(2.2.30)
ou encore (on rappelle quici T (qs , qs ,t) = T2 (qs , qs )),

d
(T (qs , qs ) +V (qs )) = 0, T (qs , qs ) +V (qs ) =
(2.2.31)
dt
Lenergie est constante dans un système conservatif a` liaisons scleronomes.
Cette demonstration pour les systèmes a` liaisons scleronomes doit se generaliser
aux systèmes possedant des liaisons non-dissipatives en general.
2.4
Classification des forces generalisees
Les forces generalisee interieures et exterieures au système peuvent e tre classees

selon leur type (elastiques, conservatives, dissipatives, ...) ce qui permet de formuler les e quations de Lagrange dans un cadre tout a` fait general. Ces forces sont dites
conservatives si le travail virtuel associe est recuperable.
2.4.1
Forces interieures
Forces de liaison
Les forces de liaison sont internes au systèmes, elles resultent des contraintes
cinematiques imposees. Exemple, une liaison entre 2 masses :Xi1 + Xi2 = 0 (action
reaction). Le travail virtuel associe au deplacement virtuel (ui1 , ui2 ) est nul puisque
nous avons vu que le champ virtuel est C.A.(0), cest-à-dire que les deplacements virtuels imposes sont nuls.
En consequence, les forces de liaison ne contribuent pas aux forces generalisees
agissant sur lensemble du système. Cest un des attraits essentiels la mecanique Lagrangienne.
Forces e lastiques
Dans un corps deformable, le travail est stocke sous forme recuperable. Les forces
e lastiques derivent dun potentiel e lastique, ou potentiel de deformation (voir Annexes
- A-1.27-b), qui sexprime en calculant le travail virtuel Wel effectue par ces effort
internes dans le deplacement virtuel ~u :
3
n
Vint (qs )
u
=
uik ik Qsqs = Vint (qs)
s=1
k=1 i=1
N
Wel =
(2.2.32)

de Lagrange
47
On en deduit lexpression des forces internes generalisees et du potentiel de deformation :

Vint (qs ) / Qs =
Vint (qs )
qs
(2.2.33)
Forces dissipatives
Ces forces sont de sens oppose au vecteur vitesse, orientees dans la meme direction.
Elles sont fonction du module du vecteur vitesse.
Les liaisons non-parfaites peuvent e tre dissipatives, cest souvent le cas dans les
systèmes reels. Un autre exemple de force dissipative est leffort de rappel dorigine
visqueuse dun amortisseur tel que dans loscillateur e lementaire (voir Partie 1 - eq.
1.2.9).
On montre que le travail virtuel de ces forces dissipatives agissant sur le systèmes
est non-nul. On introduit un potentiel de dissipation D :
D (qs ) /
D (qs )
= Qs
qs
La puissance dissipee est donnee par :

n
Pdiss = Qs qs =
s=1
s=1
D (qs )
qs
qs
On montre que la fonction D (qs ) est homogène dordre m en fonction des vitesses
generalisees, donc dordre m1 pour les forces dissipatives generalisees qui en derivent :
m = 1 : frottement sec
m = 2 : frottement visqueux
m = 3 : tranee aerodynamique (turbulence)
Donc la puissance dissipee vaut :
n
Pdiss = mD (qs )qs

s=1
On peut noter que les forces exterieures peuvent e galement e tre dissipatives.
2.4.2
Forces exterieures
Forces conservatives
Comme nous lavons vu precedemment, elles derivent dun potentiel (2.2.5) :
Vext (qs ) / Qs =
Vext
qs
Le travail virtuel de ces forces sur un cycle est nul :

Wextcons =
Qs qs = 0

de Lagrange
48
Forces non-conservatives
Leur travail virtuel ne peut se simplifier comme dans les cas precedents, il sexprime en fonction des efforts exterieurs (2.2.4) et des deplacements courants derives
par rapport aux coordonnees generalisees :
3
Wnoncons = ns=1 Qs qs =
k=1 i=1 Xik uik

3
= N
k=1 i=1 s=1 Xik
uik
qs
qs
Ce qui donne lexpression des efforts generalises associes :

3
Qs (t) =
uik
Xik qs
i=1 k=1
Au bilan la prise en comptes des forces non-conservatives internes et externes dans

le calcul du bilan e nergetique du système donne :
n
d
(T (qs , qs ,t) +V (qs , qs )) = mD (qs ) + Qs (t)qs
dt
s=1
où le potentiel total V (qs ) = Vint (qs ) +Vext (qs )
2.5
Equations
de Lagrange dans le cas general
Dans le cas general dun système non-conservatif a` liaisons cinematiques holonomes,

les e quations de Lagrange prennent en compte les forces interieures et exterieures,
dissipatives et conservatives, introduites precedemment. Au final, le mouvement du
système est caracterise par s e quations :
Equations
de Lagrange pour les sytèmes non-conservatifs

T (qs , qs ,t)
T (qs , qs ,t) V (qs ) D (qs )
+
+ Qs (t) = 0 , s = 1 . . . n
qs
qs
qs
qs
(2.2.34)
ou encore, en detaillant les differents termes :

d T2 (qs , qs )
T2 (qs , qs ) T1 (qs , qs ,t)
V (qs ,t) D (qs )
+
+
+
= Qs (t) + Fs ,
dt
qs
qs
t
qs
qs
qs
d
dt
s = 1...n
(2.2.35)
avec
Qs (t) : les forces exterieures generalisees non-conservatives
V (qs ) = Vint (qs ) +Vext (qs ) : le potentiel total

de Lagrange
49
V (qs ) = V (qs ) T0 (qs ,t) : le potentiel modifie par lenergie cinetique dentranement
D (qs ) : le potentiel de dissipation
Fs = ns=1 Grs les forces gyroscopiques generalisees
Exemple 1 : wagon+pendule
Reprenons lexemple de système du pendule suspendu a` un wagon en mouvement
rectiligne (figure 2.2.1).Dans un premier temps la vitesse de translation du wagon xA
est supposee inconnue. Le calcul des forces generalisees passe par la determination du
travail virtuel effectue dune part par la force e lastique du ressort, et dautre part par la
pesanteur.
Force e lastique du ressort :
Wress = Fress (xA )~x0 ~xA
(= Vress )

= k xA xA
Vint (qs )
qs = ns=1 Qs qs
qs
Qress = k xA

1
k xA2 (Vress (xA (t = 0)) = 0 +Cste = 0)
Vress =
2
(2.2.36)
Pesanteur :
W pes = m~g ~yG
= mg~y0 (yA ` cos )~y0
= mg` sin
Q pes = mg` sin

Vpes = mg` (1 cos )
(Vpes ((t = 0)) = mg` cos 0 +Cste = 0)

(2.2.37)
Finalement, les grandeurs e nergetiques du systèmes sont complètement determinees

(2.2.38), et les e quations de Lagrange correspondantes sont les suivantes :
2
2 2
2T (, xA , , xA ) = (m + M)xA + 2m xA ` cos + m `
(2.2.38)
1 2
V (, xA ) =
kx + mg` (1 cos )
2 A

de Lagrange
50

/xA : (m + M) xA + m` cos sin 2 + kxA = 0
/ : cos xA + ` + g sin = 0
(2.2.39a)
(2.2.39b)
Dans le cas où la vitesse de translation du wagon est connue (xA (t) = 12 t 2 ), les
grandeurs e nergetiques du système sont les suivantes :

2 2 + 2m t `
cos + m `2 2
2T
(,
,t)
=
(m
+
M)
t
2 2
V (,t)) = 1 k t
+ mg` (1 cos )
2
2
et les e quations de Lagrange se limitent a` une e quation par rapport a` le seul paramètre inconnu de ce système, identique a` lequation (2.2.39-b) du système dans sa
formulation independante du temps explicitement :
/ : cos + ` + g sin = 0
(2.2.40)
Exemple 2 : Pendule double

Reprenons lexemple du pendule double presente precedemment (page 36), avec
cette fois-ci les barres pesantes de masses m1 et m2 et de centre de gravite G1 et G2 .
De plus, un ressort de rappel de raideur k et de masse negligeable fixe au repère du
mouvement R0 est relie en A au système. Au point B sexerce une force dintensite
constante Fy portee par une direction colineaire a` laxe O~y (figure 2.2.2).
On montre que lenergie cinetique et le potentiel dont derivent les efforts secrivent :

`22
1 m1 `21 21 1
2
2
2
T (S , R0 ) =
+ m2 `1 1 + (1 + 2 ) + `1 `2 (1 + 2 )1 cos 2
2 3
2
3
1 2 2
V (S , R0 ) =
k` sin 1 Fy (`1 sin 1 + `2 sin (1 + 2 ))
2 1

m1 g`1
`2
+
(1 cos 1 ) + m2 g `1 (1 cos 1 ) + (1 cos (1 + 2 ))
2
2
(2.2.41)

de Lagrange
51
F IGURE 2.2.2 Pendule double
On en deduit les e quations de Lagrange de ce système :

2
m1 `21
m2 `22
m
`
m
`
`
2
2
1
2
2
2
/1 :
+ m2 `1 +
+ m2 `1 `2 cos 2 1 +
+
cos 2 2
3
3
3
2
m2 `1 `2
2 (21 + 2 ) sin 2
2
/2
+ k`21 sin 1 cos 1 Fy (`1 cos 1 + `2 cos (1 + 2 ))

`1
`2
+ m1 g sin 1 + m2 g `1 sin 1 + sin (1 + 2 ) = 0
2
2

m2 `22 m2 `1 `2
m2 `22 m2 `1 `2
:
+
cos 2 1 +
2 +
1 (1 + 2 ) sin 2 2 cos 2
3
2
3
2
`2
Fy `2 cos (1 + 2 ) + m2 g sin (1 + 2 ) = 0
2
(2.2.42)
52

de Lagrange
Troisième partie
Oscillations des systèmes a` N degres de

liberte
53
55
Dans cette partie, les concepts introduits dans la partie precedente sont e tendus
pour exprimer lequilibre des systèmes discrets a` N ddl, mais e galement caracteriser
la stabilite de cet e quilibre. Grace a` une linearisation des e quations dequilibre autour dun point dequilibre, la stabilite du système peut e tre caracterisee. On verra
e galement que lanalyse modale, cest-à-dire la projection des e quations dequilibre
dans la base des modes propres, permet detendre assez simplement les concepts utilisables dans le cas des systèmes a` 1 ddl : analyse de la reponse libre, forcee, amortie, ...
Cest dailleurs ce type danalyse qui est a` la base des resolutions numeriques utilisees
couramment dans les codes de calculs.
56
-1Concepts de stabilite des e quilibres
Sommaire
1.1
Definition dun e quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.2
Petites oscillations autour dune configuration dequilibre . . . . 58
1.3
Stabilite dun e quilibre parametrique . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.4
Linearisation des e nergies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.5
Equations
des oscillations libres - Linearisation du pendule double
avec ressort de rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Nous avons vu dans les parties precedentes que les e quations de Lagrange caracterisent lequilibre dynamique dun système (2.2.34). Ces e quations differentielles
dordre 2 peuvent e tre resolues, de facon numerique ou encore analytique.
Dans le cas dune resolution numerique, lequilibre peut e tre recherche par diverses
methodes : integration de Newmark par exemple ou encore Wilson. Ces methodes
de resolution sont souples, et vont permettre de trouver rapidement les solutions de
lequilibre du système e tudie. Par contre, ces methodes doivent e tre adaptees a` chaque
famille de cas, notamment en fonction de lamortissement du système considere, comme
nous le verrons dans la suite.
Les resolutions analytiques ne sont possibles que dans les cas simples. Pourtant ces
methodes de resolution fournissent les bases des resolution numeriques. On peut grace
a` ces approches :
determiner des positions dequilibre

determiner le mouvement au voisinage de cette position
determiner des mouvements stationnaires
determiner les oscillations autour des mouvements stationnaires
57
58
1.1
Definition dun e quilibre
Lequilibre au temps t0 peut e tre par rapport a` un seul paramètre ou parametrique :

e quilibre par rapport a` un paramètre q j (q j est donne, et nevolue pas dans le
temps)
)
qi (t0 ) = qi0 , qi (t0 ) = qi0 , si i 6= j
q j (t) = q je , t
qi (t0 ) = q je , qi (t0 ) = 0, si i = j
e quilibre parametrique
qi (t0 ) = qie , i
qi (t0 ) = 0
i
1.2
)
qi (t) = qie , t, i
Petites oscillations autour dune configuration dequilibre
Comme nous lavons vu precedemment (2.2.14), pour un système a` liaisons scleronomes,

=
lenergie cinetique se limite a` la partie quadratique en vitesse (relation 2.2.18 : T (t, q,
q)
Ce qui donne pour les e quations de Lagrange exprimees pour lequilibre paT2 (q,
q)).
rametrique qe = (q1e , q2e , q3e , ..., qne ) :
d
dt
|

T2 (qe , qe )
T2 (qe , q)
V (qe )
e
+
= Qi =
, i
qi
qi
qi
| {z }
|
{z
}
{z
}
0
0
V (q)
(3.1.1)
avec le premier terme qui sannule car la variation de lenergie cinetique par rapport
aux vitesses est une forme lineaire des vitesses uniquement, le second terme quant
a` lui e tant invariant par nullite des vitesses autour de lequilibre. Remarque : pour un
système en translation rectiligne uniforme, lenergie cinetique relative reste inchangee,
ces conclusions restent donc valables.
On voit donc que lequilibre depend du potentiel (des efforts exterieurs et interieurs
dans le cas general), resultat classique de la statique pour un système conservatif :
lenergie fournie par les efforts exterieurs est integralement stockee en e nergie interieure
(de deformation). Pour la solution qe , ce potentiel sera un minimum relatif (V (0) = K),
2
et un minimum absolu si le potentiel est strictement convexe ( qV2 > 0). La condition
i
necessaire et suffisante pour cet e quilibre sexprime simplement :
V (qe )
= 0, i
qi
Ceci se generalise pour tout système, caracterise par les e quations de Lagrange dans le
cas general (2.2.34). Dans ce cas le potentiel est modifie pour tenir compte de lenergie
cinetique dentranement :
V (qe )
= 0, i
qi
avec V = V T0
59
Lequilibre e tant caracterise, il faut maintenant pouvoir repondre a` la question essentielle de la stabilite de cet e quilibre :
lequilibre est-il stable ?
que se passe-t-il si on decale legèrement de cette position dequilibre ?
1.3
Stabilite dun e quilibre parametrique
Par definition, un e quilibre est dit stable si le système e tant dans des conditions
initiales voisines de lequilibre, la trajectoire du système reste dans un voisinage de la
position dequilibre. Ceci secrit de facon formelle :
letat
qe = (q1e , q2e , q3e , ..., qne ) est dit stable si et seulement si
)
)
)
)
|qi0 qie |
>0
>0
qi (t0 ) = qi0
verifiant
/
qi (t0 ) = qi0
|qi0 |
>0
>0
)
|qi (t) qie |
on ait t t0 ,
|qi (t)|
Si et sont petits, la stabilite est dite conditionnelle, et si et sont , la stabilite
est dite globale. Ces expressions indiquent que levolution de la position courante est
necessairement bornee en deplacement et en vitesse. Ou de facon e nergetique, la stabilite dun e quilibre senonce de la facon suivante : la position dequilibre est stable
lorsquil existe une borne denergie telle que, si lenergie communiquee est < ,
on a T a` tout instant ulterieur, legalite nayant lieu quà lequilibre. Cette caracterisation de lequilibre necessite la resolution des e quations differentielles traduisant le mouvement autour de la position dequilibre lorsque lon decale le système
par rapport a` sa position instantanee. Ces e quations e tant souvent non-lineaires, il est
bien souvent impossible de les resoudre directement. Nous verrons dans le paragraphe
suivant une approximation de ces e quations dequilibre.
Pour le moment, on peut proposer une definition plus intuitive de la stabilite.
Nous avons vu que lequilibre dun système conservatif a` liaisons scleronomes est
caracterise par linvariance de la somme du potentiel des efforts conservatifs et de
+V (q))
lenergie cinetique (Eq 2.2.31 : dtd (T (q,
q)
= 0). Le potentiel des efforts exterieurs
V e tant defini a` une constante pres, posons q(t
0 ) = 0. Ceci implique que V (t0 ) = 0. Un
système sera stable si et seulement si lenergie cinetique du système diminue pour
toute position a` un instant ulterieur, ce qui se traduit par un minimum relatif, autour de
la position dequilibre, du potentiel des efforts exterieurs du système (Eq. 3.1.2).
+V (q)
T (q,
q)
= a` t = t0 ,or V (0) = 0
T (t0 ) = et T (t) (< )
V (t) 0 , alors V (t0 ) est un minimum relatif
(3.1.2)
60
F IGURE 3.1.1 Pendule simple dans une configuration (a) stable et (b) instable.
On voit que la stabilite depend donc du potentiel des efforts. Ceci se comprend
aisement avec lexemple de base du pendule simple (Figure 3.1.1). Ce concept setend
grace au theorème de Lejeune-Dirichlet qui fournit, sous certaines hypothèses, une
condition suffisante de stabilite de lequilibre :
eme
`
Theor
de Lejeune-Dirichlet : soit un système S dont les liaisons sont independantes
du temps, soumis a` des forces derivant dun potentiel independant du temps. Si pour
une position dequilibre qe du système, le potentiel est un minimum strict, alors qe est
une position dequilibre stable.
La stabilite dependra donc de la convexite du potentiel. Cest un resultat classique,
a` la base du traitement des problèmes dinstabilite des structures par exemple.
1.4
Linearisation des e nergies
Afin detudier la stabilite des e quilibres, nous venons de voir quil faut pouvoir
caracteriser la convexite de lenergie potentielle. Pour rechercher cette convexite, il
faut e valuer les termes quadratiques du potentiel des efforts conservatifs. Procedons a`
un developpement lineaire de ce potentiel, au voisinage de la configuration dequilibre
q0 = 0 :

2
n
V
1 n n
V
qs +
qs qr + O (q3 )
V (q)
= V (0) +
q
2
q
q
s |q0 =0
s r |q0 =0
s=1
s=1 r=1
V
Puisque le système est en e quilibre q
= 0, et le potentiel e tant defini a` une
s
constante près, on a e galement V (0) = 0. Finalement, la courbure du potentiel est
donnee par le seul terme restant, qui doit e tre positif pour que la stabilite soit assuree :
V (q)
=
1 n n
krsqsqr > 0 pour q 6= 0
2 s=1
r=1
61

avec :

krs = ksr =
2V
qs qr

|q0 =0
Matriciellement la partie quadratique du potentiel secrit :

V (q)
=
1 t
q K q > 0 pour q 6= 0
2
K, matrice de raideur lineaire du système, est donc symetrique et definie positive pour
assurer la stabilite.
De meme pour lenergie cinetique, on se limite au cas où le système ne subit pas
dentranement. Lenergie cinetique se reduit donc a` lenergie cinetique relative qui
est une forme quadratique des vitesses (relation 2.2.18). La linearisation autour de
q(t
0 ) = 0) conduit e galement a` e liminer les dependances par raplequilibre (q0 = 0,
port aux coordonnees generalisees. Le developpement seffectue donc uniquement par
rapport aux vitesses :

2

1
T2
T
n
n
n
2
= T2 (0) +
q
+
qs qr + O (q3 )
T2 (q,
q)
s
s=1
r=1 q q
s=1 q
2
s |q0 =0
s r |q0 =0
= 1 n n mrs qs qr avec mrs = msr =

T2 (q)
2 s=1 r=1
2 T2
qs qr

|q0 =0
Matriciellement la partie quadratique de lenergie cinetique secrit avec M la matrice

de masse lineaire symetrique et definie positive (voir 2.2.18) du système :
=
T2 (q)
1.5
1 t
q M q > 0 pour q 6= 0
2
Equations
des oscillations libres - Linearisation du
pendule double avec ressort de rappel
Autour dune configuration dequilibre (q(t

0 ) = 0 et q(t
0 ) = 0), les e quations linearisees
du mouvement pour un système conservatif deviennent :

d T
T
V
+
= 0, i
dt qi
qi
qi
|{z}
|{z}
| {z }
M q
0
+K q = 0
de Lagrange)
M q + K q = 0 (Eq.
(3.1.3)
le second terme e tant nul du fait de la linearisation autour de la position dequilibre.
Cest a` partir de cette formulation matricielle que les problèmes sont formules, resolus
par e lements finis par exemple.
62
Dans le cas du pendule double vu precedemment, au 2.5 page 50, les e quations
dequilibre sont non-lineaires. Afin de resoudre analytiquement ce problème, on linearise
ces e quations en utilisant les developpements limites des paramètres cinematiques autour de leur configuration a` lequilibre :
sin ' et cos
'1
2
1 cos ' 1 1 2 '
2
2
Ce qui donne pour le pendule double, la forme matricielle suivante pour lenergie
cinetique :
(
T (S /R0 ) =
1 t
2
1
2
m1`21
3

`22
`2
`1
`
(`
+
`
)
+
+
m
m
`
+
1
1
2
2
2
2
3
3
2

2
m2 `2
m2 `2 `32 + `21
3
|
{z
[M] : matrice de masse a` coefficients constants
1
2
et pour la contribution de la pesanteur et du ressort de rappel dans le potentiel exterieur :
(
Vg (S /R0 ) =
1 t
2
1
2
m1g`1
2

+ m2 g `1 + `22 + k`21
m2 g`2
2
m2 g`2
2
m2 g`2
2
|
{z
}
[K] : matrice de raideur a` coefficients constants
En introduisant le vecteur des efforts exterieurs {F} tel que :
(
) (
)
F
(`
+
`
)
y 1
1
2
VF (S /R0 ) = t
2
Fy `2
Finalement lequilibre est caracterise par les e quations classiques :
[M] {q}
+ [K] {q} = {F}
1
2
-2Modes normaux de vibration
Sommaire
2.1
K et M-Orthogonalite des modes propres . . . . . . . . . . . . . 64
2.2
Oscillations libres resultant de conditions initiales non-homogènes 66

2.2.1
2.3
2.4
Exemple de calcul modal : Pendule double avec masses

ponctuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Decomposition modale dun vecteur quelconque ou dune matrice 69

2.3.1
Exemple : Pendule triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3.2
Exemple de calcul modal : Système a` 2 masses et ressorts

de rappel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Reponse harmonique forcee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

2.4.1
Analyse en labsence de modes rigides . . . . . . . . . . . 75
2.4.2
Application au système de 2 masses et ressorts . . . . . . . 77
2.4.3
Système possedant des modes rigides . . . . . . . . . . . . 79
2.5
Reponse a` une sollicitation quelconque exterieure . . . . . . . . 80
2.6
Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.6.1
Analogie avec loscillateur e lementaire . . . . . . . . . . . 81
2.6.2
Signification physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6.3
Domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6.4
Application au système a` 2 masses + ressorts . . . . . . . . 83
Pour resoudre lequation des oscillations libres presentee ci-dessus (3.1.3), on cherche
une solution de type particulier dans laquelle toutes les coordonnees generalisees suivent,
a` un facteur pres, la meme loi temporelle :
q = X(t)
avec X la forme propre du mouvement. Doù la nouvelle expression de lequilibre
linearise :
(t)M
X + (t)K X = 0
63
64
Dans le cas des systèmes a` position dequilibre, les matrices K et M sont definies
positives, doù lequilibre est caracterise par :
K X = M X , avec =
(t)
(t)
(3.2.1)
On montre facilement que est reel et positif :

avec K X et M X non-nuls pour X 6= 0.
` le cas le plus gen

eral
Demonstration
: on considere
ou` le mode propre X = a + ib est
complexe, lequilibre
3.2.1 devient :

K a + ib = M a + ib
en multipliant a` gauche par a ib , le conjugue de X , et en notant que la symetrie

de K
et M entrane que :

t
tK b
t Kb
=
a
= b t K a forme quadratique definie

positive
a

t
t Mb
= at M b = b t M a forme quadratique definie
positive
on exprime le coefficient positif :
at K a + b t K b
>0
at M a + b t M b
(t)
On pose donc = 2 =
. Le système (3.2.1) devient alors

2
K M X = 0,
(t)
un système de n e quations lineaires et homogènes. La solution non-triviale de ce
système correspond a` det K 2 M = 0, ce qui correspond a` un problème aux
valeurs propres. n valeurs propres reelles et positives sont deduites de ce problème
(2r , r = 1, . . . , n) auxquelles correspondent des vecteurs propres Xr appeles modes
propres. Ces valeurs propres e tant positives, la solution en temps correspondante est
harmonique : r (t) = r cos r t + r sin r t.
Cas particulier : le système admet des modes de deplacement de type corps rigide
ces mouvements de corps rigide correspondent a` des modes propres de pulsation
nulle, ce sont des mouvements densemble qui ninduisent aucune deformation
e lastique du système. Les configurations dequilibre sont indifferentes,
ce qui correspond a` une singularite de la matrice
ces modes verifient KU = 0,
de raideur (pivot nul)
les modes restants sont des modes propres e lastiques
2.1
K et M-Orthogonalite des modes propres
Les proprietes dorthogonalite decrites ici sont les fondements des calculs dans
les bases modales. Ces projections permettent de decoupler les e quations dequilibre
65
et sont utilisees dans les resolutions analytiques, mais surtout aujourdhui dans les
codes de calcul par e lements finis. Ces projections permettent en effet de reduire
considerablement la taille des systèmes a` resoudre.
Partant du calcul des valeurs propres (r ), le système secrit en utilisant les modes
propres associes (Xr ) :
K Xr = 2r M Xr
en multipliant a` gauche par Xst , avec la valeur propre associee s differente de r , puis
a` droite :
Xst K Xr = 2r Xst M Xr
(3.2.2)
Xrt K Xs = 2s Xrt M Xs
(3.2.3)
soit au final (3.2.2 - 3.2.3), en utilisant les proprietes de symetrie des matrices de masse
et de raideur :

2r 2s Xst M Xr = 0
Ayant des valeurs propres distinctes, r 6= s , on deduit :
Xst M Xr = 0
et en reportant dans (3.2.2) :
Xst K Xr = 0
Ces relations sont les relations dorthogonalite des modes propres. Plus exactement,
les modes sont dits K et M-orthogonaux. La signification physique de ces relations
dorthogonalite est la suivante :
le travail virtuel des forces dinertie du mode r lors dun deplacement selon le
mode s est nul : M Xr = Fr Xst Fr = 0
le travail virtuel des forces e lastiques du mode r lors dun deplacement selon le
mode s est nul : K Xr = Fre Xst Fre = 0
On definit la masse generalisee du mode considere Xrt M Xr = r , et la raideur
generalisee Xrt K Xr = r correspondante qui sont reliees par :
r = 2r r
On notera que ces deux grandeurs sont definies a` une constante multiplicative près, tout
comme les vecteurs propres. Lindetermination sur lamplitude de Xr (mode propre
definit a` une constante multiplicative pres) peut e tre levee en choisissant une norme.
Par exemple, on choisit sup(Xri ) = 1, ou on fixe la masse generalisee r a` lunite. Dans
ce dernier cas les relations entre masse et raideur generalisees deviennent :
r
Xrt K Xr
= = 2r = Xrt K Xr = 2r
Xrt M Xr r
(3.2.4)
66
Au final, on notera que seul le rapport des raideur et masse generalisees est important puisque ces deux grandeurs sont definies a` une constante multiplicative près. En
conclusion, pour les vecteurs normes pour une masse generalisee unitaire on a :
Xrt K Xs = 2r rs
(3.2.5)
Xrt M Xs = rs
avec rs le symbole de Kronecker.
Theorème de degenerescence : lorsquune racine 2p est multiple, il y correspond
autant de vecteurs propres lineairement independants que le degre de multiplicite de la
racine. En corollaire, les relations dorthogonalite restent valables.
2.2
Oscillations libres resultant de conditions initiales

non-homogènes
Considerons lequilibre discret e nonce precedemment (3.1.3), et fixons les conditions initiales non-homogènes :
M q + K q = 0 avec q(0)
= q0 et q(0)
= q0 donnes
Pour resoudre ce problème, on ree crit le vecteur deplacement comme le produit de
2 grandeurs independantes, lune e tant fonction uniquement du temps et lautre e tant
formee par les vecteurs propres. Pour cela, on forme le système matricielle suivant,
en introduisant la matrice modale X = [X1 , . . . , Xn ] où les modes propres sont normes
par rapport a` M (Xrt M Xr = 1), et le vecteur des coordonnees normales associe t =
[1 , . . . , n ]. Finalement, le vecteur des inconnues generalisees devient :
n
Xss(t) = X (t)
q(t)
=
s=1
Lequilibre du système secrit alors :

+ K X (t)
=0
M q + K q = 0 M X (t)
t
en multipliant a` gauche par X et en tenant compte des relations dorthogonalite :

t
X M X = I et X K X = 2 = diag[21 , . . . , 2n ]
on aboutit au système dequations lineaires e crites en temps uniquement, ce qui se
traduit dans la base modale par les n e quations normales decouplees :
+ 2 (t)
= 0 r + 2r r = 0, r = 1, . . . , n
(t)
dont chaque solution est harmonique (2 > 0) :
r = r cos r t + r sin r t
67

ce qui conduit a` :
n
q(t)
=
(s cos st + s sin st) Xs
s=1
Les conditions initiales non-homogènes vont nous permettre dexprimer les 2n inconnues.
n
q0 = s Xs et q0 =
s=1
ssXs
s=1
s et s apparaissent comme les coefficients de la decomposition de q0 et q0 suivant

les modes propres. En fait, il est necessaire, pour pouvoir les utiliser, de projeter ces
conditions initiales dans la base modale dans laquelle est exprime dorenavant notre
problème. En multipliant a` gauche par Xrt M, et en utilisant les relations dorthogonalite,
ces coefficients sexpriment très simplement en fonction des conditions initiales :
Xrt M q0 = ns=1 s Xrt M Xs = r r
et
Xrt M q0 = ns=1 s s Xrt M Xs = r r r
Donc les coefficients sexpriment en fonction des conditions initiales projetees dans la
base modale :
X t M q0
X t M q0
r =
et r =
(3.2.6)
r
r r
ce qui conduit finalement a` lexpression de la solution de lequilibre :
!
Xs Xst M
s cos st q0 +
s=1
n
q(t)
=
2.2.1
!
Xs Xst M
sin st q0
s=1 s s
n
(3.2.7)
Exemple de calcul modal : Pendule double avec masses ponctuelles
Pour simplifier les calculs nous considererons le cas du pendule double traite precedemment (figure 1.3 reportee e galement page 68) avec cette fois-ci des masses pesantes
m = m1 = m2 situees aux extremites des barres rigides de longueur `1 = `2 = 2`. On
considerera des conditions initiales homogènes.
Le système caracterisant lequilibre linearise du pendule double secrit :
4` 2`
2` 2`
1
2
2g 0
0
1
2
(
=
0
0
Les carres des pulsations propres de ce système, reels positifs par construction,
sont :
68
F IGURE 3.2.1 Pendule double constitue de masses ponctuelles
!
2 g
1+
2
l
!
2 g
1
2
l
21 =
22 =
et les vecteurs propres associes (normes par le sup(|Xi |)) sont :

(
X1 =
2
2
1
(
X2 =
2
2
Les masses et raideurs generalisees associees sont :
1 = 4(2 2)` 2 = 4(2 + 2)`

1 = 4g
2 = 4g
le problème est decouple.

En utilisant la projection dans la base modale (q = X (t)),
Il faut au prealable former la matrice [X] de projection dans la base modale, a` partir
des vecteurs propres :
(
{q} =
x1 (t)
x2 (t)
2
2
2
2
qui secrit, en pre-multipliant par [X]t :
1 (t)
2 (t)
)
= [X] {}
69
+ [X]t [K][X] {} = {0}

[X]t [M][X] {}
ce qui conduit, compte-tenu des K et M-orthogonalites au système diagonal suivant
dont les coefficients sont les masses et raideurs generalisees :
(
(
)
) ( )
(2 2)`
0
g 0
1 (t)
(t)
0
1
+
=
2 (t)
2 (t)
0
0
(2 + 2)`
0 g
ou encore (2r r = r )
r (t) + r (t)2r = 0,
2.3
r = 1, 2
Decomposition modale dun vecteur quelconque ou

dune matrice
Le developpement modal dun vecteur ou dune matrice carree sexprime en utilisant la meme demarche que precedemment, a` la difference que les relations dorthogonalite ne sont par verifiees pour un vecteur ou une matrice quelconque.
Considerons un vecteur X qui sexprime dans la base modale (Xs ) : X = ns=1 s Xs .
Les composantes s sont determinees en projetant X dans la base, en multipliant a`
gauche par Xrt M (Eq. 3.2.6 p. 67), ce qui conduit au developpement :
n t
Xs Xs M
Xst M X
X=
X
s =
s
s
s=1
On a par exemple pour la matrice unite :

n
I=
Xs Xst M
s
s=1
on en deduit le developpement spectral de toute matrice carree A :

n
A=
Xs Xst M
s A
s=1
On peut e galement recourir a` la decomposition dans la base dinertie. Par exemple

pour exprimer les efforts, comme nous le verrons par la suite :
n
P =
sM Xs
s=1
ce qui donne, en multipliant a` gauche par un vecteur propre :

n
Xrt P =
sXrt M Xs = r r r =
s=1
Xrt P
: facteur de participation modale de P
r
70
2.3.1
Exemple : Pendule triple
Considerons le système represente sur la figure 3.2.2, constitue de 3 pendules de

masse m et de longueur de bras `, relies par des ressorts de rappel de rigidite k. La
pesanteur est prise en compte.
F IGURE 3.2.2 Pendule triple
Lequilibre du système secrit sous forme matricielle :
2
mg` + kl 2
k`2
0
0
0
1
m`
k`2
mg` + 2kl 2
k`2 2 + 0 m`2 0
2
2
3
0
k`
mg` + kl
0
0 m`2

1
F sin t
= 0
2
3
0
Le calcul des valeurs propres et des vecteurs propres de ce système donne :
21 =
g
`
22 =
g k
+
` m
23 =
g 3k
+
` m
1
X1 =
1
X2 =
0
X3 =
2
On constate clairement (figure 3.2.3) que le premier mode propre correspond a` un

mode de corps rigide, i.e. aucune deformation e lastique nest generee par ce mouvement. Et en labsence de gravite la pulsation associee 1 serait nulle.
On peut alors projeter le problème dans la base modale. Pour cela faisons le chan :
gement de base q(t)
= X (t)
1 (t)
{q} =
2 (t)
3 (t)
(t)
= 1 0 2 2 (t)
= [X] {}
3 (t)
1 1 1
71
F IGURE 3.2.3 Modes propres du pendule triple
en reportant ce changement de base dans lequation initiale en regime force (effort

F sin t applique a` masse 1), et en pre-multipliant par [X]t , on aboutit compte-tenu des
K et M-orthogonalites, a` des matrices diagonales caracterisant un système decouple
qui secrit dans le cas present :
3m`2
2m`2
6m`2
2.3.2
3mg`
0
0
1

2 + 0
2mg` + 2k`2
0
3
0
0
6mg` + 18k`2

F sin t
1
= F sin t
2
3
F sin t
Exemple de calcul modal : Système a` 2 masses et ressorts de

rappel
Afin dillustrer le calcul modal, on travaillera sur lexemple introduit precedemment,

represente a` nouveau sur la figure 3.2.4, où laction de la pesanteur sera negligee devant
les efforts dorigine inertielle mis en jeu. Ce système unidimensionnel est compose de
2 masses m reperees 1 et 2, reliees par 3 ressorts de raideur k.
F IGURE 3.2.4 système e lementaire
Formulation du problème Lexpression de lenergie cinetique pour ce système est

directe et secrit :
2T (S , r0 ) = m(x12 + x22 )
Lexpression du potentiel des efforts des ressorts se deduit de lexpression du travail
e lementaire developpe par ces efforts :
action du ressort 1 sur la masse 1 : Fr1 m1 = kx1
action du ressort 2 sur la masse 1 : Fr2 m1 = k(x1 x2 )
72
action du ressort 2 sur la masse 2 : Fr2 m2 = k(x2 x1 )

action du ressort 3 sur la masse 2 : Fr3 m2 = kx2
Lexpression du travail e lementaire, et donc du potentiel est :
Wress = Fr1 m1 x1 + Fr2 m1 x1 + Fr2 m2 x2 + Fr3 m2 x2
(= Vress )
= kx1 x1 k(x1 x2 )x1 k(x2 x1 )x2 kx2 x2
Vress =

1
kx12 + k(x2 x1 )2 + kx22 (xi (t = 0) = 0)
2
(3.2.8)
Dans ce cas très simple, le système secrit sous forme matricielle :

(
(
) ( )
)
2k
k
0
x
x
1
1
=
[M] {q}
+ [K] {q} = {0}
+
0
x2
x2
k 2k
0 m
m 0
Calcul modal La methode danalyse modale consiste a` utiliser la base formee par les
vecteurs propres pour exprimer le problème de manière plus simple. Il faut calculer au
prealable les valeurs propres et les vecteurs propres correspondants, deduits en posant

la condition classique det [K] 2 [M] = 0 :
k
m
3k
22 =
m
en reportant ces valeurs propres dans le système, on obtient les vecteurs propres correspondants :
21 =
(
X1 =
(
X2 =
1
1
k
m
)
r
1
3k
pour 2 =
m
1
pour 1 =
On peut alors projeter le problème dans la base modale. Pour cela faisons le chan :
gement de base q(t)
= X (t)
(
{q} =
x1 (t)
x2 (t)
(
= [{X1 } {X2 }]
1 (t)
2 (t)
)
= [X] {}
en reportant ce changement de base dans lequation initiale [M] {q}

+ [K] {q} = {F}
en regime force (effort f1 (t) applique sur la masse 1, et effort f2 (t) applique sur la
masse 2), et en pre-multipliant par [X]t :
73
+ [X]t [K][X] {} = [X]t {F}

[X]t [M][X] {}
on aboutit a` des matrices diagonales compte-tenu des K et M-orthogonalites. On a
alors un système decouple qui secrit dans le cas present :
2m
0
(
(
) (
)
)
2k
0
1
f
(t)
+
f
(t)
1
2
1
=
+
2
f1 (t) f2 (t)
2
0 6k
2m
0
Ce qui se met bien sous la forme connue (2r r = r ) pour les oscillations libres :
r (t)r + r (t)r = 0,
r = 1, 2
et en introduisant les facteurs de participation modale des efforts exterieurs r pour

les oscillations forcees :
r (t) + r (t)2r = r ,
r = 1, 2
en remarquant que les masses generalisees et raideurs generalisees, et facteurs de participation sont ici :
1 = X1t M X1 = 2m
2 = X2t M X2 = 2m
1 = X1t K X1 = 2k
2 = X2t K X2 = 6k
1 (t) =
X t F
X1t F
f1 (t) + f2 (t)
f1 (t) f2 (t)
=
2 (t) = 2 =
1
2m
2
2m
74
2.4
Reponse harmonique forcee
La reponse dun système dynamique a` une reponse harmonique forcee est essentielle. En effet, dans les systèmes reels (industriels), la connaissance explicite de
lenergie cinetique et de lenergie potentielle est souvent impossible. On recourt donc a`
lidentification experimentale des proprietes vibratoires (modes propres de resonnance,
amortissement) et mecaniques des systèmes. Pour ce faire, on peut solliciter le système
a` laide de signaux harmoniques imposes. La reponse du système a` ces excitations
permet den deduire les proprietes, qui peuvent dailleurs e tre selectionnees en changeant lamplitude et/ou la frequence de la sollicitation. De plus, les vibrations resultant
de lapparition de balourds par exemple peuvent e tre attenuees par des excitations
exterieures agissant en opposition de phase (antiresonance).
Partons de lequilibre du système soumis a` une excitation damplitude F constante
et de pulsation donnee :
M q + K q = F cos t
Nous cherchons une reponse forcee en phase avec la sollicitation, soit q = X cos t. En
substituant ce deplacement dans lexpression de lequilibre, il vient :

2
K M X = F
(3.2.9)
ce qui conduit, si (K 2 M) est non singulier, a` :

1
X = K 2 M
F

1
la matrice K 2 M
e tant appelee la resolvante ou matrice des coefficients dinfluence dynamique du système. Lelement akl (2 ) de cette matrice est lamplitude du
ddl qk lorsquune amplitude vibratoire unitaire de pulsation est imposee au ddl ql :
a11 (2 ) . . . a1n (2 )
1 .

..
..
..
.
K 2 M
=
.
..
..
2
.
. ann ( )
Afin danalyser ces coefficients dinfluence, on peut utiliser la decomposition spectrale de la resolvante :
n
X =
sXs
s=1
75
lidentification des s se fait de manière classique en multipliant (??) a` gauche par Xst :

Xst K 2 M nr=1 r Xr = Xst F

nr=1 r Xst K Xr 2 Xst M Xr = Xst F

s s 2 s = Xst F
(s = 2s s )

s 2s s 2 s = Xst F
Xst F
s = 2
(s 2 ) s
soit X = ns=1
Xs Xst
F
(2s 2 ) s
On notera que le produit Xs Xst genère un tenseur dordre 2, ce qui est coherent avec la
representation matricielle de la resolvante introduite precedemment.
Il faut e galement noter que dans les systèmes reels, des modes de corps rigides
peuvent exister. La decomposition doit donc prendre en compte ces modes, et devient
pour m modes rigides ui :
m
nm
X = i ui +
i=1
sXs
s=1
ce qui conduit a` lexpression modifiee en consequence des coefficients dinfluence

dynamique :
i =
1 m uki uli nm
Xsk Xsl
1 m uti
2
a
(
)
=
+
kl
i
i (2s 2) s
2 i=1
2 i=1
s=1
(3.2.10)
avec la notation indicielle uki designant la kième composante du iième vecteur u.
2.4.1
Analyse en labsence de modes rigides
Si le système ne possède pas de mode rigide, la resolvante tend vers linverse de

1
la matrice de rigidite (K ) lorsque la pulsation dexcitation tend vers 0. On retrouve donc un problème de statique tout a` fait classique. On peut introduire dans ce
cas la matrice des coefficients dinfluence statiques dont les termes sont definis par
decomposition spectrale de la matrice K :
n
gkl =
Xsk Xsl
2
s=1 s s
(3.2.11)
On remarque alors que les coefficients dinfluence dynamique (3.2.10) sont directement proportionnels aux coefficient dinfluence statiques, a` un facteur multiplicatif

1
2
1 2
pres pour chaque rang s. On note immediatement que le phenomène de
s
76
resonance (2 = 2s ) se traduira par une amplification de tous les coefficients dinfluence statique qui tendront vers linfini dans les systèmes conservatifs consideres
jusquà present.
Observons un coefficient diagonal akk (2 ), il possède la propriete fondamentale
suivante :
2
n
Xsk
dakk
= 2
>0
d2 s=1
(s 2 )2 s
Les coefficients diagonaux de la matrice des coefficients dinfluence dynamique sont
donc des fonctions strictement croissantes de la pulsation dexcitation . Les pulsations de resonance faisant tendre les coefficients dinfluence dynamiques vers linfini,
fonctions strictement croissantes de la pulsation, il existe des pulsations pour lesquelles
ces coefficients vont sannuler. Ainsi, entre 2 pulsations de resonance successives r
et r+1 , il existe une pulsation dantiresonance que lon notera kr
r < kr < r+1
et qui depend du ddl k uniquement, contrairement aux pulsations de resonance qui
affectent tous les ddl. Ceci est parfaitement illustre sur la figure 3.2.5.
F IGURE 3.2.5 Coefficient dinfluence dynamique principal pour un système

depourvu de modes rigides.
Les pulsations de resonance s sont des racines du terme akk (), qui peut sexprimer en fonction des coefficients dinfluence statique. On montre que ce terme diagonale dinfluence dynamique secrit comme le rapport de 2 polynomes, le denominateur
e tant de degre n en 2 et le numerateur de degre n1 en 2 . Les racines du denominateur
77

e tant 2s et celles du numerateur (ks )2 :
n1
s=1
akk (2 ) = gkk
ns=1
2.4.2
!
2
1
ks
2 !
1
s

Application au système de 2 masses et ressorts
Reprenons lexemple du système compose de 2 masses reliees par des ressorts,

presente sur la figure 3.2.4.
Coefficients dinfluence dynamique La resolvante peut e tre calculee directement a`

partir des matrices de masse et de raideur identifiees precedemment :
2k 2 m

1 3k2 4k2 m + 4 m2
2
A = K M
=
3k2 4k2 m + 4 m2
k
3k2 4k2 m + 4 m2
2k 2 m
3k2 4k2 m + 4 m2
Ces expressions se retrouvent e galement en utilisant la forme generale des akl proposee
en (3.2.10) pour un système sans modes de corps rigide :
n
Xsk Xsl
akl ( ) = 2
2
s=1 (s ) s
2
Par exemple :
a11 (2 ) =
=
1
1
+
(21 2 )1 (22 2 )2
21 + 22 22
1
2m 21 22 2 (21 + 22 ) + 4
(3.2.12)
4k
2
1
m 2
=
2m 3k2 2 4k + 4
m
m
2k 2 m
3k2 4k2 m + 4 m2
Calculons les coefficients dinfluence statiques daprès (3.2.11), on obtient :
Xsk Xsl
g=
2
s=1 s s
2
2
2m1 2
21 + 22 21 22
21 22 21 + 22
78
Reponse frequentielle Afin dobserver la reponse du système, supposons quon applique les efforts suivants harmoniques :
(
)
F
cos
t
F =
0
Comme indique dans le cours, la reponse recherchee est supposee harmonique et en
phase avec la sollicitation. Cette hypothèse est une première approximation et se justifie soit compte-tenu des conditions initiales supposees homogènes, ou bien parce
que seule la reponse en regime permanent (plus deffets des conditions initiales) est
consideree :
Xs Xst
F cos t
(2s 2 ) s
)
)
1 1 (
1 1 (
F
F
(
)
0
0
1 1
1 1
x1 (t)
=
cos t +
cos t
2m (21 2 )
2m (22 2 )
x2 (t)
F
1

+
cos t
2
2
F
1
1
6k
+
cos
t
1 2 1 2
2m 21 2 22 2

1
2
=
=

1
F
1
cos t
F
1
2m 21 2 22 2
cos t
2
2
6k
1 2 1 2
1
2
(3.2.13)
On notera que les n1 pulsations dantiresonance sont bien les racines du numerateur
des coefficients dinfluence dynamique. Ici, le système possedant 2 ddl, il existe une
seule pulsation dantiresonance qui peut e tre calculee en partant de (3.2.12) ou (3.2.13) :
r
r
1
k
11 =
(21 + 22 ) = 2
2
m
q = X cos t = ns=1 s Xs cos t = ns=1
Levolution des deux composantes du vecteur deplacement solution est representee

sur la figure 3.2.6 en fonction de la pulsation dexcitation exterieure. On voit clairement que pour les 2 pulsations de resonance 1 et 2 , le phenomène de resonance
apparat pour les 2 ddl, tandis que pour la pulsation dantiresonance 11 , lamplitude
de x1 (t) seule est nulle. On retrouve e galement les inegalites e noncees dans le cours
pour des systèmes a` n ddl :
r
1 <
11
< 2
k
< 2
m
k
k
< 3
m
m
79
F IGURE 3.2.6 Reponse frequentielle du système a` 2 masses.
2.4.3
Système possedant des modes rigides
Dans le cas dun système de taille n possedant m modes rigides, il y a autant de

pulsations dantiresonance que de resonance :
m (= 0) < km < m+1 . . . < nm
Ceci apparat tout a` fait clairement sur le figure 3.2.7.
Lorsque la pulsation dexcitation tend vers 0, cest-à-dire quand les modes de corps
rigides sont seuls sollicites, les coefficients diagonaux deviennent :
lim 2 akk (2 ) =
2 0
1
<0
Ikk
où Ikk est linertie apparente du système lorsquon le sollicite suivant le ddl qk . Finalement, les coefficients diagonaux dinfluence dynamique secrivent non plus en
fonction des coefficients dinfluence statique, mais en fonction des inerties apparentes,
representant la modification dinertie induite par la prise en compte des modes de corps
rigides :
2 !
1
nm
s=1
ks
1
akk (2 ) = 2
2 !
Ikk
1
nm
s=1
s
80
F IGURE 3.2.7 Coefficient dinfluence dynamique principal pour un système

possedant m modes rigides.
2.5
Reponse a` une sollicitation quelconque exterieure
Soit p(t)
une excitation exterieure connue en fonction du temps. On sinteresse
maintenant a` la reponse transitoire regie par les e quations dequilibre linearisees :
M q + K q = p(t)
avec q(0)
= q0 et q(0)
= q0 donnes
Exprimons la reponse q(t)
dans la base modale : q(t)
= ns=1 s (t)Xs . Cette solution
conduit a` la nouvelle expression de lequilibre
n
s(t)XsM + s(t)XsK = P(t)
s=1
s=1
soit en multipliant a` gauche par Xrt , et compte-tenu des relations dorthogonalite :
r (t)r + r (t)r = Xrt p(t)

soit
r (t) + 2r r (t) = r (t) =
Xrt p(t)
r = 1, . . . , n
r
avec r (t) le facteur de participation du mode r a` lexcitation. Les e quations obtenues sont dites e quations normales, elles montrent quen labsence damortissement,
letude des oscillations forcees dun système a` n degre de liberte se ramène a` celle de
n oscillateurs e lementaires decouples et excites par des forces exterieures. Ce concept
sera par la suite e tendu aux systèmes amortis dont lamortissement peut se mettre sous
forme diagonale.
81
2.6
Fonction de transfert
Nous avons vu que la resolution de lequilibre du système en regime force peut se

faire, de manière decouplee, dans la base modale :
n
M q + K q = p(t)
avec q(t)
=
s(t)Xs
s=1
Les nouvelles expressions des e quations dequilibre peuvent, comme dans le cas de
loscillateur e lementaire, e tre resolues en utilisant les transformees de Laplace. Posons :
= L (q(t))
= L ( p(t))
P(s)
; Q(s)
; H r (s) = L ( r (t))
Dans le cas de conditions initiales homogènes, on a :

Xrt p(t)
2
L r (t) + r r (t) = r (t) =
r
m
Xrt P(s)
2
2
s Hr (s) + r Hr (s) =
r
doù lexpression de Hr (s) :
Hr (s) =
Xrt P(s)
r (s2 + 2r )
(3.2.14)
Le developpement modal de la reponse recherchee doit e galement e tre exprimee

dans lespace des transformees de Laplace :
!
n
n
= Hr (s)Xr
L q(t)
= r (t)Xr Q(s)
r=1
r=1
doù on tire lexpression de la matrice de transfert H(s) a` laide de (3.2.14) :

= n
Q(s)
r=1
Xrt P(s)
Xr
r (s2 + 2r )
= H(s) P(s)
Q(s)
avec Hkl (s) =
Xk Xl
r (s2r +r2r )
r=1
qui relie la transformee de Laplace de la reponse a` la transformee de Laplace de lexcitation.
2.6.1
Analogie avec loscillateur e lementaire
On remarque que la relation e tablie ci-dessus pour Hr (s) (3.2.14) possède une
forme analogue a` la fonction de transfert e tablie dans la partie 1 de ce document pour
82
loscillateur e lementaire. On rappelle que dans ce dernier cas lequation dequilibre

e crite sous forme canonique e tait (1.3.3) :
u(t)
+ 2u(t)
+ 2p u(t) =
1
f (t)
m
et la fonction de transfert correspondante pour des conditions initiales homogènes et

un amortissement nul (c = 0) :
U(s) = F(s)
1
m(s2 + 2p )
= F(s)H(s)
On note alors clairement les similitudes entre ces 2 fonctions de transfert, la première
(3.2.14) e tant une generalisation pour un système a` n ddl du resultat e tabli sur loscillateur e lementaire a` 1 ddl.
2.6.2
Signification physique
On considère une impulsion de Dirac (t) appliquee au jième ddl du système, soit
le vecteur impulsion, et sa transformee de Laplace :
0
0
.
.
..
..
p(t)
= (t) j P(s) = 1 j
.
.
..
..
0
0
La transformee de la de la iième composante du vecteur inconnu secrit :
n
Qi (s) =
Hi j (s) Pj (s) = Hi j (s)
j=1
Conclusion, le terme Hi j (s) est la transformee de Laplace de la reponse du iième ddl

lorsquon excite le jième ddl du système avec une impulsion unitaire.
2.6.3
Domaine temporel
Comme dans le cas de loscillateur e lementaire, la fonction de Green (temporelle)

correspondant a` H(s) est la transformee inverse dans lespace reel. Notons Gi j (t) la
reponse temporelle du iième ddl lorsquon excite le jième ddl du système avec une impulsion unitaire. On a, en utilisant les tables de transformees inverses :

Hi j (s) = L Gi j (t)
j
Xri Xr
n
Gi j (t) = r=1
sin r t
r r
83

et
q(t)
=
q(t)
= G(t) p(t)
Z t
G(t ) p()
d =
Z t
G() p(t
) d
On retrouve ici la definition de lintegrale de convolution ou integrale de Duhamel,

telle que presentee dans Annexes - Chapitre 2, e tendue au cas des systèmes a` n ddl.
2.6.4
Application au système a` 2 masses + ressorts
La reponse temporelle peut e galement e tre e tablie en passant par les transformees
de Laplace. Dans le cas de conditions initiales homogènes, la fonction de transfert
est connue, et ainsi la fonction de Green en est deduite. Par rapport a` lapproche
precedente, la forme de la reponse nest pas posee a priori.
Dun point de vu calculatoire, on notera que les termes de chaque rang dans la
somme de G ont une forme similaire aux termes de la somme definissant le tenseur
des coefficients dinfluence statiques g (3.2.11). Dans notre cas, le tenseur G secrit :
Xr Xrt
r (s2 + 2r )
Xr Xrt
G(t) =
sin r t
r r
sin t sin t sin t sin t
1
2
1
2
+
2
1
2
F 1
=
2m sin 1t sin 2t sin 1t sin 2t
+
1
2
1
2
Compte-tenu du chargement choisi ( f1 (t) = F cos t et f2 (t) = 0), la reponse temporelle x1 (t) va dependre exclusivement de G11 :
L 1
x1 (t) =
nj=1

nr=1
Z t
Z t0
= nr=1
G1 j (t ) f j () d
F
G11 (t )F cos d
2m 0

Z
F t sin 1 (t ) sin 2 (t )
=
+
F cos d
2m 0
1
2

F cos t cos 1t cos t cos 2t
=
+
2m
21 2
22 2
=
La reponse x1 (t) peut encore se mettre sous la forme dune somme dun terme en phase
p
avec lexcitation exterieure x1 (t) et dun terme dependant des pulsations propres du
système x1d (t) :
F cos t
x1 (t) =
2m
|

1
F
cos 2t
1
cos 1t
+
+
+
2m 21 2 22 2
21 2 22 2
{z
}
|
{z
}
p
d
x1 (t)
+
x1 (t)
On constate que la reponse temporelle complète (figure 3.2.8) est differente de

p
la forme proposee precedemment, et qui se limitait a` la reponse x1 (t) en phase avec
84
lexcitation, et e tait utilisee pour caracteriser les phenomènes de resonance et dantiresonance. On verifie en effet que le premier terme de la reponse en t ne suffit pas a`
satisfaire la condition initiale de deplacement nul. Ce qui est par contre le cas pour la
reponse calculee par les transformees de Laplace qui inclue des composantes harmoniques de pulsations 1 et 2 modifiant la reponse a` tout temps t ulterieure a` t0 = 0,
mais permettent davoir x1 (0) = 0.
F IGURE 3.2.8 Reponse temporelle x1 (t) du système a` 2 masses.
Il faut ici replacer les 2 types dapproches dans leur cadre respectif. Lanalyse
frequentielle de la reponse forcee menee precedemment et dans laquelle ont e te introduits les concepts de coefficients dinfluence dynamique, est essentiellement une
approche de type RdM. Cette approche est principalement destinee a` identifier les
pulsations propres et dantiresonance, notamment a` partir dexcitations harmoniques
controlees dont la frequence est la variable principale. Les amplitudes e tant pour leur
part mesurees en fonction de ces frequences plus quen fonction du temps. Finalement, les amplitudes sont rarement e tudiees, du moins dans le cadre restrictif des
structures conservatives. Par contre, lapproche par les transformees de Laplace est
beaucoup plus generale et prend en compte les amplitudes des reponses forcees. Toutefois, ces reponses incluant les pulsations de resonance dans des fonctions non-lineaires
du temps, il semble des lors plus complexe didentifier ces pulsations en mesurant les
amplitudes des deplacements. Ces 2 approches sont complementaires.
-3Methodes variationnelles de
caracterisation des valeurs propres
Sommaire
3.1
3.2
Le quotient de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.1.1
Recherche iterative des modes et valeurs propres . . . . . . 87
3.1.2
Application au pendule double avec masses ponctuelles . . . 91
Modes et frequences propres de vibration dun système soumis

a` des contraintes : principe de monotonic . . . . . . . . . . . . . 94
Les pulsations propres du système, et les modes propres associes, ont e te jusquà
present caracterises par la resolution dun problème aux valeurs propres formule a`
partir de la linearisation des e nergies autour dune configuration dequilibre. Bien
e videmment, la connaissance de ces valeurs propres est essentielle dans letude dynamique dun système, dune part cest un prealable au calcul dans la base modal,
et dautre part les phenomènes vibratoires critiques tels que la resonance dependent
principalement de ces valeurs propres. Comme on sen rend compte, le calcul de ces
valeurs propres necessite de resoudre des problèmes qui deviennent très rapidement
imposants.
Analytiquement ou numeriquement, ces calculs sont couteux. Cest pourquoi dautres
methodes ont e te mises au point pour calculer ces grandeurs caracteristiques. Nous
presentons une de ces methodes, très utilisee analytiquement : calcul direct du quotient de Rayleigh et calculs par recurrence a` partir de ce quotient. Numeriquement,
des algorithmes specifiques, souvent iteratifs, existent pour lextraction de ces valeurs
propres : methode de la puissance, vecteurs de Ritz, methode de Lanczos, suites de
Sturm, ...
85
86
3.1
Le quotient de Rayleigh
Rappelons le principe de Hamilton (2.2.9) e tabli pour un système conservatif :

Z t2
(T (q,
q,t)
V (q))
dt = 0
1
= 1 qt M q et V (q)
= qt K q
avec T (q,
q,t)
2
2
t1
q(t
1 ) = q(t
2) = 0
Dans un mode propre, les coordonnees generalisees vibrent en phase comme nous
lavons vu precedemment, doù le calcul des e nergies se developpant pour chacun de
ces modes propres :
q = X cos (t + ) (
q = X sin (t + ))
1 2 t
2
2
T = X M X sin (t + ) = Tmax sin (t + )

2
V = 1 X t K X cos2 (t + ) = Vmax cos2 (t + )

2
Les variations de ces quantites dans lenonce du principe de Hamilton (2.2.9) rappele ci-dessus proviennent des variations spatiales uniquement, le principe de Hamilton e tant e quivalent au PPV integre dans le temps. En consequence les variations se
calculent aisement : q = X cos (t + ). De plus, q doit verifier les conditions de
nullite en t1 et t2 . On peut choisir par exemple : t1 + = 2 et t2 + = 2 . Calculons
les integrales :
Z t2
t1
= (Tmax )x
T (q,
q,t)
Z t2
t1
V (q)
= (Vmax )x
Z t2
1 cos2 (t + )
t1
Z t2
1 + cos2 (t + )
t1
dt =
dt =
1
(t2 t1 ) (Tmax )x
2
1
(t2 t1 ) (Vmax )x
2
Le principe de Hamilton secrit alors sous la forme suivante, dite principe de Rayleigh :
(Tmax )x = (Vmax )x Principe de Rayleigh
(3.3.1)
Les e quations du mouvement decoulent de ce principe que doit satisfaire chaque mode
propre :

K 2 M X = 0
Comme nous lavons precedemment indique en debut de cette troisième partie, du fait
de la convexite et la symetrie de lenergie potentielle et lenergie cinetique, la pulsation
solution de ce problème est positive, elle est appelee quotient de Rayleigh et secrit :
2 =
X t K X
X t M X
(3.3.2)
87
Au vecteur propre Xr correspond exactement (cf eq 3.2.4) :
2r =
r
Xrt K Xr
=
Xrt M Xr r
Lorsque lon forme le quotient de Rayleigh, en commettant une erreur du 1er ordre
sur le vecteur propre Xr : X = Xr + y,
on commet une erreur du 2nd ordre sur la valeur
propre associee 2r . Le quotient de Rayleigh est stationnaire au voisinage dune valeur
propre du système. Ce resultat est très interessant dans la pratique, tant du point de vu
analytique (approximations) que du point de vu numerique.
Le quotient de Rayleigh est le point de depart dune procedure variationnelle de
determination des pulsations et modes propres par recurrence qui aboutit au resultat
`
suivant : La rieme
valeur propre 2r et le vecteur propre Xr correspondant sont la valeur
X t K X
dans le sous-espace orthominimale et le point minimum de la fonction 2 =
X t M X
n
o
gonal aux (r 1) premiers vecteurs propres X / X tj M Xi = 0, j = 1, . . . , r 1 .
Ceci sapplique e galement aux cas continus et se generalise a` la methode de RayleighRitz. Le principe est de choisir un vecteur deplacement approche et de deduire par des
iterations successives les valeurs et vecteurs propres associes. La convergence de la
solution est dautant plus rapide que le vecteur test est proche de la solution exacte.
On prend generalement comme vecteur de depart la solution en statique du problème.
Cette demarche est illustree dans lexemple ci-dessous pour un système discret, et sera
e galement utilisee pour les milieux continus de type poutres dans la 4ième partie.
3.1.1
Recherche iterative des modes et valeurs propres
Le principe de Rayleigh peut e tre mis en uvre dans les meilleures conditions dans
les systèmes où la reponse statique est connue. Cest le cas de nombreux problèmes,
notamment dans les milieux continus. Nous verrons ces applications par la suite. Les
pulsations propres sont recherchees simplement en prenant une approximation du mode.
Cette approximation est utilisee pour calculer lenergie cinetique et lenergie potentielle, le rapport de ces 2 grandeurs formant le quotient de Rayleigh. La pulsation e tant
dautant mieux approchee que le vecteur deplacement approxime est proche du mode
propre correspondant a` la pulsation.
La recherche iterative decrite ci-dessous peut, par contre, e tre mise en uvre dans
les cas generaux. Cette recherche e tant numerique, on commet des erreurs dapproximation. Compte-tenu de ces erreurs, on met en uvre 3 e tapes differentes : la recherche de la plus petite valeur propre, la recherche de la plus grande valeur propre, et
la recherche des valeurs intermediaires. Nous lappliquons ici au pendule double avec
88
masses ponctuelles traite precedemment. On ree crit le problème de base :

2
K M X = 0
K X 2 M X = 0
M
(3.3.3)
K X = 2 X
ou encore
M X =
1
X
2
cette relation est valable quelles que soient les pulsations propres et les vecteurs propres
associes. Cherchons donc les differentes pulsations propres i et les vecteur propres
e , lindice (1) indiquant quil sagit
associes Xi . Prenons le premier vecteur dessai X
(1)
du vecteur deplacement obtenu a` literation 1, forme dune approximation dans la base
modale :
e = C X +C X + . . .
X
(3.3.4)
1 1
2 2
(1)
avec C1 ,C2 ,. . . des constantes.
Recherche de la plus petite pulsation
Introduisons cette approximation (3.3.4) dans lequilibre linearise (3.3.3) , en utilisant le tenseur D = K
M appele le tenseur dynamique :
DX
1(1) = C1 DX1 +C2 DX2 + . . .
= C1
1
1
X1 +C2 2 X2 + . . .
2
1
2
e
` lapproximation (3.3.4) de X1 telle
Prenons un vecteur dessai X
1(2) proportionnel a
que :
1
1
e
X
1(2) = C1 2 X1 +C2 2 X2 + . . .
1
2
ce qui conduit finalement a` lapproximation de ce second vecteur dessai :
e
DX
1(2) = C1
= C1
1
1
DX1 +C2 2 DX2 + . . .
2
1
2
1
1
X1 +C2 4 X2 + . . .
4
1
2
En repetant ce processus, un nombre suffisant de fois, on arrive a` :

e
DX
1(n) = C1
' C1
1 +C2 1 DX2 + . . .
D
X
2(n1)
2(n1)
1
2
1
X1
2n
1
car 1 < 2 < . . .
89
Le nombre diterations est dautant plus petit que 1 est different de 2 . Comme
nous recherchons la plus basse pulsation propre, on sait que le quotient de Rayleigh
forme par le rapport des iterations successives est :
e
DX
1(n) ' C1
1
X1
2n
1
e
DX
1(n+1) ' C1
et
X
2(n+1) 1
doù
e
DX
1(n)
e 21
=
e
DX
1(n+1)
(3.3.5)
Dans les iterations, on commet des approximations sur les vecteurs propres, et donc sur
les pulsations propres mais dun ordre inferieur, cest dailleurs linteret de lutilisation
de Rayleigh. Après un nombre suffisant diterations on tend vers :
e
DX
1(n) ' C1
1 e
X 1(n)
(3.3.6)
e 2n
1(n)
On sarrangera pour ne pas conserver dans les iterations successives le rapport C12 .
1
Dailleurs, lapproximation de X1 , après un nombre suffisant diterations, doit conduire
a` une decomposition modale du vecteur dessai uniquement en fonction du premier
mode, soit C1 = 1 dans lexpression (3.3.4). Comme seul le rapport entre les approximations successives est essentiel, lapproximation eC2 1 est prise e gale a` 1 a` literation
1(n)
(n + 1), donc après (n + 1) iterations on tend vers linverse de la pulsation recherchee :

C1 (n)(n+1)
C1
1
1 2(n+1) 2
2
e 1(n)
e 1(n+1)
e 1(n+1)
(3.3.7)
Le système de depart de la determination par iterations des valeurs et vecteur

propres est donc :
daprès (3.3.5)
e
DX
1(n)
1
e
= DX
1(n+1)
e 21
'
et daprès (3.3.6)
C1
e 2(n+1)
1(n+1)
e
X
1(n+1)
et finalement, daprès (3.3.7) :

e
DX
1(n) =
1
e 21(n+1)
e
X
1(n+1)
(3.3.8)
Recherche de la plus grande pulsation

Contrairement a` lapproximation de la plus basse pulsation, on partira ici du système
inverse, e crit en utilisant le tenseur statique D
lapproximation du deplacement (3.3.4) a` :
1
2n
e
D X
m(n) ' Cm m Xm
=M
K. Ce qui conduit en utilisant
avec 1 < 2 < . . . < m
90
doù
e
D X
m(n+1)
1
e
D X
m(n)
e 2m
=
(3.3.9)
La remarque concernant C1 = 1 peut e tre faite concernant la constante Cm = 1, le

vecteur dessai se decomposant au finale uniquement en fonction du dernier mode Xr .
Lexpression de depart des iterations de recherche des plus hautes pulsations est basee
sur :
1
1
e
e
e 2m daprès (3.3.9)
D X
m(n+1) = D X m(n)
e
e2
X
=
m(n+1) m(n+1)
et secrit donc :
1
e
e
e 2m(n+1) X
D X
m(n+1)
m(n+1) =
(3.3.10)
Convergence vers les pulsations intermediaires

Une fois determine un des modes Xi et la valeur propre associee i , on sait que le
nouveau vecteur dessai Xe(1) doit e tre K et M-orthogonal a` ce vecteur propre. Ceci permet decrire pour le nouveau vecteur dessai, par exemple en utilisant la M-orthogonalite :
e = 0
Xit M X
(1)
Ce qui permet dexprimer la forme generale des vecteurs dessais a` construire a` chaque
rang diteration. On obtient une relation de la forme :
1
e 2 + . . . + c X
e n = 0
c11 Xe(1)
+ c12 X
1n
(1)
(1)
1
e =
, X
(1)
c1n e n
c12 e 1
X (1) . . .
X
c11
c11 (1)
e du vecteur propre de rang r obtenu

i
où Xer(p)
est la coordonnee i de lapproximation X
r
a` literation p. Ce système se met sous forme matricielle :
c12
c1n
0
... ...
c11
c11 Xe1
X
(1)
(1)
0
1
0 ...
0
Xe2
Xe2
(1)
(1)
..
e =
..
..
X
=
.
.
(1)
..
1
0 ..
.
.
.
.
.
.
..

..
.. ..
en
0
n
X(1)
Xe(1)
0 ... ... 0
1
{z
}
|
[S1 ]
Le nouveau système derivant de lequation (3.3.3) initiale prend en compte cette
relation de M-orthogonalite :
[D] [S1 ] {X}(1) =
1
{X}(1)
2
91
ces relations convergeant vers {X2 } et 2 . Le vecteur dessai a` literation 3 doit e tre a`
son tour K et M-orthogonal, ce qui permet de determiner [S2 ].
Ces calculs sautomatisent sans problème. Les estimations des n valeurs et vecteurs propres dun système a` n ddl conduisent a` n 1 système [S]i . En fait le dernier
de ces systèmes, [S]n1 , ne presente pas dinteret puisque les conditions de M ou Korthogonalite conduisent a` determiner de facon unique lexpression du vecteur propre.
La pulsation propre est alors directement connue a` partir de lexpression de ce vecteur propre. Il faut noter que dans la realite, le dernier vecteur propre ne sera jamais
recherche car les erreurs numeriques augmentent avec le rang des valeurs et vecteurs
propres. On determinera plutot ces dernières valeurs en partant de la plus grande pulsation. On notera e galement que les système continus possèdent une infinite de ddl
auxquels correspondent une infinite de valeur propres, si bien que ce problème ne se
posera jamais en pratique pour les milieux continus.
3.1.2
Application au pendule double avec masses ponctuelles
Recherche de la plus basse pulsation

1
Calculons la matrice dynamique D = K M dans notre cas :
1
0
8
4
2
1
l
4
= l
[D] = [K]1 [M] =

g 0 1
g
4 4
2 2
2
Le système de depart de recherche iterative des pulsations les plus basses et des vecteurs propres associes secrit en partant de la forme de lexpression (3.3.8) :
(
)
(
)
2 1
e1
e1
X
X
l
1
1
1
=
(3.3.11)
2
2
2
e
e
e
g
X1
X
2 2
1
(n+1)
(n)
(n+1)
Pour debuter les iterations, on forme par exemple le vecteur dessai unite. La première
e
e
e 21(1) )
iteration permet de constituer DX
1(0) , ce qui donne le premier couple (X 1(1) ,
dont le produit est e gal a` cette quantite. On peut normer ce produit, par exemple par le
sup(|Xri |), ce qui conduit a` la valeur propre associee. La seconde iteration debute avec
ce couple, et le processus est repete jusquà obtenir la convergence du système. Les
calculs conduisent a` la suite de valeurs propres et vecteurs suivants :
iteration 1
iteration 2
iteration 3
iteration 4
( )
( )
(
)
3
0, 75
1 g 3
1
g
[D]{X}1(0) =
= 2
=
e 1(1) l
l
0, 25 1
4
4
(
(
)
)
0, 714
1 g 2, 5
1
=
2
e 1(2) l
0, 286 1
3, 5
(
)
(
)
0, 708
1
1 g 2, 429
=
e 21(3) l
0, 292 1
3, 429
(
)
(
)
0, 707
1 g 2, 417
1
=
e 21(4) l
0, 293 1
3, 417
92
Les resultats de cette recherche par iterations sont a` comparer aux valeurs exactes
calculees precedemment analytiquement :
g
e 21 = 0, 293
Approximations
l
Solution exacte 21 =
0, 707
1
e =
X
1
( )
!
2
2 g
2
1
X1 =
2
l
1
On notera la très bonne precision obtenue a` partir de ces calculs. En effet, a` la seconde iteration lerreur commise sur la pulsation est de moins de 2,5% et a` la troisième
iteration lerreur est de 0,4%. En ce qui concerne le vecteur propre associe, trois ou
quatre iterations suffisent pour en obtenir une approximation raisonnable.
Recherche de la plus haute pulsation

1
Dans notre exemple, les calculs de la matrice statique D
=M
K, conduisent
a` :
[D]1 = [M]1 [K] =
1
4
g
l 1
4
14
1
2
4 0
= g
l 1
0 2
21
1
(3.3.12)
Le système de depart de la determination par iterations des valeurs propres les plus
e levees et des vecteurs propres est donc, en partant de (3.3.10) :
(
)
1 ( 1 )
1
e
e
1
X
X
g
1
1
2
e 22(n+1)
=
2
e
e
l
X12
X1
1 1
(n+1)
(n)
Pour debuter les iterations, on forme de nouveau le vecteur dessai unite. Les calculs
conduisent a` la suite de valeurs propres et vecteurs suivants (normes par le sup(|Xri |)) :
93
iteration 1
iteration 2
iteration 3
iteration 4
iteration 5
iteration 6
iteration 7
(
)
(
)
( )
0,
5
0,
5
1
l
l
e 22 (1)
[D]1 {X}2(0) =
=
= 0, 5
g
g
0
0
0
(
)
(
)
1
1
l 2
e 2 (2)
=1
g
1
1
(
)
(
)
1, 5
0, 75
l 2
e (3)
=2
g 2
2
1
(
)
(
)
1, 25
0, 714
l 2
e (4)
= 1, 75
g 2
1, 75
1
(
)
(
)
1, 214
0, 708
l 2
e (5)
= 1, 714
g 2
1, 714
1
(
)
(
)
1, 208
0, 707
l 2
e (6)
= 1, 708
g 2
1, 708
1
(
)
(
)
1, 207
0, 707
l 2
e (7)
= 1, 707
g 2
1, 707
1
e sont donc
e 22 et le vecteur propre correspondant X
La dernière valeur propre
2
deduits de ces calculs. Ces grandeurs sont a` comparer aux solutions exactes obtenues
precedemment :
g
e 22 = 1, 707
Approximations
l
(
e =
X
2
0, 707
1
( )
!
2
2 g
2
1+
X1 =
2
l
1
Ici encore la precision est très bonne, puisquà la quatrième iteration lerreur commise
sur la pulsation est de moins de 2% et a` la cinquième iteration lerreur est de 0,4%.
Recherche des valeurs intermediaires

On applique cette recherche des valeurs intermediaires dans lexemple du pendule
double dans un but uniquement pedagogique, puisque les deux seules valeurs propres
sont dores et dejà determinees dans notre système a` deux ddl.
Pour calculer la seconde pulsation propre et le vecteur propre associe, on utilise les
relations de M ou K-orthogonalite que doit verifier le second mode propre par rapport
a` la solution que nous venons de trouver. On peut former la matrice de passage telle
94
e :
que ce nouveau vecteur des inconnues soit M-orthogonal a` X
1
n ot
n o
Xe2 [M] Xe1 = 0
(
)
)t
(
2 4m`2
1
8m`
0,
707
Xe2
=0
1
Xe22
4m`2 4m`2
(
)
4
(1,
414
1)
= 0 Xe22 = 0, 707 Xe21
< Xe21 , Xe22 >
4 (0, 707 1)
(
)
0 0, 707
e1
X
2
e = [S ]X
e
X
2
1 2 =
2
e
X
0
1
(3.3.13)
` partir de cette relation, on forme la matrice de changement de vecteur dessai [S1 ],

A
qui est injectee dans la relation de base des iterations qui devient la nouvelle matrice du système permettant de determiner les caracteristiques propres. Par exemple en
considerant le problème de la plus grande valeur propre :
1
0
0,
707
0
0,
207
1
g
= g
2
[D]1 [S1 ] = [M]1 [K][S1 ] =
l 1 1
l
0
1
0 0, 293
Dans notre système possedant 2 ddl, la demarche systematique de formation des
vecteurs dessai sinterrompt des [S1 ], correspondant a` la recherche de la seconde valeur propre (3.3.13). De cette relation, on tire directement le vecteur en normant par le
sup(|X i |), et la pulsation propre correspondante calculee a` partir de la matrice statique
(3.3.12) :
g
e 21 = 0, 293
Approximations
l
3.2
(
e =
X
1
0, 707
1
( )
!
2
2 g
2
1
X1 =
2
l
1
Modes et frequences propres de vibration dun système

soumis a` des contraintes : principe de monotonic
Il sagit ici de prevoir la modification du spectre des frequences en presence de

contraintes cinematiques supplementaires. Il peut en effet e tre interessant de connatre
linfluence de la modification dune liaison cinematique sur la repartition des pulsations propres, ceci dans le but par exemple de decaler le spectre des frequences, ce qui
peut contribuer a` e viter la resonance.
Imposer une contrainte a` un système revient a` prendre en compte une e quation
supplementaire du type :
f (q1 , . . . , qn ) = 0
95
compatible avec la position dequilibre f (q1 (t = t0 ), . . . , qn (t = t0 )) = 0. Comme il

sagit detudier les oscillations de petites amplitudes autour dun configuration dequilibre,
comme pour les e nergies on peut lineariser la contrainte autour de cette configuration
qe prise nulle pour simplifier :
t
f (q1 , . . . , qn ) = f (q)
|q=
0 + f |q=
0 q
f = 0
|q=
0
Le nouveau système possède maintenant (n 1) degres de liberte, donc (n 1)

valeurs et vecteurs propres que lon peut distinguer par le signee:
e 2n1
e 22 . . .
e 21
e , X
e
e
X
1 2, . . . , X
n1
Il est e vident que 1 e tant le minimum du premier quotient de Rayleigh, en labsence
de contrainte, le fait de prendre en compte une contrainte ne peut conduire quà un
e 1 non inferieur a` 1 ( rigidite). On demontre quil en est de
nouveau minimum
meme pour les quotients de Rayleigh recursifs :
e 2r . . . 2r+1
2r
ce qui se generalise au cas où m contraintes sont imposees au système :
e 2r . . . 2r+m
2r
Application au pendule double avec masses ponctuelles On reprend lexemple
introduit precedemment avec cette fois-ci, larticulation entre les 2 barres bloquees.
Ceci correspond a` 1 = 2 . On trouve alors sans difficulte la nouvelle pulsation propre
du système contraint, qui verifie les inegalites e noncees ci-dessus. Lenergie cinetique
et le potentiel deviennent :
2T = 20m`2 2
et
2V = 6mg`
ce qui conduit a`
3 g
f1 =
f1 ' 1, 225
10 `
2
Soit :
g
`
r
r
r
g
g
g
e 1 = 1, 225
1 = 0, 54
2 = 1, 306
`
`
`
96
-4Oscillations amorties des systèmes a` n

degres de liberte
Sommaire
4.1
Oscillations amorties en terme de modes propres du système

conservatif associe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2
Analyse des systèmes amortis visqueux dans lespace detat . . . 100

4.2.1
Etude
du cas homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2.2
Etude
du cas non homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.3
Reponse a` une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . 102
Dans toutes les structures reelles, il y a dissipation de lenergie du système. Cest

dailleurs cette dissipation qui permet deviter que les phenomènes de resonance ne
conduisent systematiquement a` la ruine des structures. Pourtant la prise en compte
de cette dissipation presente des difficultes, essentiellement lors de la resolution des
e quations dequilibre.
Comme nous lavons vu precedemment, la projection dans la base modale permet de decoupler ces e quations qui regissent lequilibre et la stabilite du système.
va
La prise en compte de la dissipation proportionnelle aux vitesses (D = 12 qt C q)
conduire a` des systèmes couples, dont la resolution sera possible dans le cas damortissements diagonaux ou supposes tels, ou bien dans lespace detat. Dans ce dernier
cas, il faudra sinterroger sur la stabilite de la solution obtenue. Dans les codes de
calcul par e lements finis, ces hypothèses damortissement diagonal sont les plus courantes, bien que justifiees seulement dans les structures peu dissipatives. On trouve ces
hypothèses sous la denomination damortissement modal où lon specifie lamortissement de chaque mode de la base modale, lamortissement de Rayleigh où la matrice
damortissement est proportionnelle a` la matrice de masse et la matrice de raideur, et
lamortissement proportionnel, utilise pour representer une dissipation proportionnelle
97
98
aux contraintes developpees dans le solide. Au final, pour les amortissements hors de
ces cas precis, tout linteret du decouplage des e quations est reduit, et il devient parfois
plus rapide de resoudre le problème de dynamique hors de la base modale.
Considerons lamortissement comme une forme quadratique des vitesses, avec C la
matrice damortissement symetrique non-negative. Lintroduction de cette dissipation
dans les e quations de Lagrange conduit a` lequation des oscillations forcees amorties :
M q +C q + K q = p(t)
4.1
(3.4.14)
Oscillations amorties en terme de modes propres

du système conservatif associe
Associons au système reel le système non-amorti, dont les pulsations 2or et modes
propres Xr sont facilement caracterises. On peut essayer de projeter les e quations
dequilibre regissant le système amorti (3.4.14), dans la base modale du système conservatif associe :
q = ns=1 s (t)Xs
Xrt M ns=1 Xs s (t) + Xrt C ns=1 Xs s (t) + Xrt K ns=1 Xs s (t) = X t p
soit r r (t) + ns=1 Xrt C Xs s (t) + r r (t) = Xrt p
ou bien r (t) + ns=1
rs
s (t) + 2or r (t) = r (t) avec rs = Xrt C Xs
r
En labsence dhypothèses supplementaires, les e quations normales sont couplees

par les coefficients damortissement rs et toute lefficacite de la methode modale
applicable au cas non amorti est perdue. Pour obtenir des e quations decouplees, il
faudrait que seuls les termes diagonaux soient non nuls (kl = 0, k 6= l), ce qui implique que les forces de dissipations soient reparties comme les forces dinertie ou les
forces e lastiques (K et M-orthogonalites), ou soient ponderees entre les deux formes :
C = aK + bM. Mais on ne peut, dans un cadre general, pas justifier une telle hypothèse
a priori. Cette hypothèse est pourtant largement utilisee, cest lhypothèse ou amortissement de Rayleigh.
Lhypothèse qui consiste a` supposer que lamortissement est diagonal nest pas
justifiee. Toutefois, on peut montrer que cette hypothèse est coherente avec la notion de
structure faiblement dissipative. Faisons lhypothèse que les termes damortissement
sont dun ordre de grandeur inferieur a` ceux de raideur et dinertie, et e tudions les
vibrations libres du système amorti. La solution generale est a` chercher sous la forme
q = z e t , z et e tant complexes. Pour le système associe non amorti k = i 0r et
zk = Xk . Lequilibre (3.4.14) devient :

2
k M + kC + K zk = 0, k = 1, . . . , n
99
Le système e tant faiblement dissipatif, on peut admettre que la pulsation k et le

mode zk solution de cet e quilibre en presence de termes damortissement diffèrent peu
de i 0k et Xk caracteristique du système non amorti associe :
k = i 0k + k et zk = Xk + zk
En reportant ces valeurs dans lequation generale, on obtient :

2
2
0k + 2i0k k + (k ) M + (i0k + k )C + K (Xk + zk ) = 0

et negligeant les termes dordre 2 :
compte-tenu que K 20k M Xk = 0,

K 20k M zk + 2i0k M +C Xk k + i0kC (Xk + zk ) 0
Lamortissement e tant faible, negligeons les termes Ck et Czk . Lequation se reduit
a` :

K 20k M zk + i0k C + 2k M Xk 0
En multipliant a` gauche par Xkt on obtient :

Xkt C + 2k M Xk 0
Xkt C Xk + 2k Xkt M Xk 0
k
kk
2k
ce qui conduit a` k
kk
+ i0k
2k
Ainsi, on a mis en e vidence deux aspects importants :

Lamortissement apporte a` chaque valeur propre une correction par le biais
dune partie reelle negative conferant a` chaque solution le caractère oscillatoire
amorti,
Un amortissement faible ne fait apparatre que les termes diagonaux kk de la
projection modale de la matrice damortissement.
La modification des modes propres est obtenue en decomposant zk suivant les
modes propres du système non amorti, on trouve :
n
zk = Xk + i0k
s=1
rs
Xk
s 20k 20s
La correction apportee au mode propre provenant dun terme imaginaire, le mode nest
plus caracterise par un mouvement synchrone de lensemble des degres de liberte.
Lhypothèse damortissement diagonal est souvent appelee hypothèse de Basile,
elle permet de decoupler les e quations normales sous la forme :
r +
r
r + 20r r = (t) r = 1, . . . , n
r
100
ou encore sous forme canonique :

r (t) + 2r 0r r (t) + 20r r (t) = (t)
r
lamortissement reduit. Ce dernier resultat est lextension des decouplages
20r r
mis en e vidence dans les systèmes non amortis. Sous la condition que lamortissement
est diagonal, la methode modale permet de formuler la resolution du problème a` n
ddl comme la resolution de n problèmes de type oscillateur e lementaire. On rappelle
que dans le cas de loscillateur e lementaire, la forme canonique de lequilibre secrit
(1.3.3) :
1
u(t)
+ 2 p u(t)
+ 2p u(t) = f (t)
m
k
c
avec 2p = le carre de la pulsation propre et =
lamortissement reduit.
m
2m p
avec r =
4.2
Analyse des systèmes amortis visqueux dans lespace detat
Une autre facon de resoudre les e quations du système amorti M q+C

q+K
q = p(t)
consiste a` le transformer en un système de 2n e quations du premier ordre que lon peut

e crire ainsi :
"
C M
M
#(
q
q
"
+
#(
0 M
q
q
(
=
p(t)
)
(3.4.15)
qui prend la forme canonique :
A r + B r = s
avec les matrices symetriques et les vecteurs :
"
#
"
#
K 0
C M
A=
B=
0 M
M 0
4.2.1
(
r =
q
q
(
s =
p(t)
Etude
du cas homogène
En labsence de sollicitations exterieures, lequilibre secrit dans lespace detat

(3.4.15) :
A r + B r = 0
et la solution est recherchee sous la forme generale r = y e t . On y associe lequation
aux valeurs propres :
A y + B y = 0
dont les solutions seront notees (k , yk ).
101
Relations dorthogonalite
Pour 2 solutions propres k et j, nous trouvons sans difficulte :
Y jt A Yk + k Y jt B Ykt = 0
(3.4.16a)
Ykt A Y j + j Ykt B Y jt = 0
(3.4.16b)
Les matrices A et B e tant symetriques, on obtient en effectuant (3.4.16a)-(3.4.16b) :

k j Y jt B Yk = 0
ce qui donne, pour k 6= j , les relations dorthogonalite :
Y jt B Ykt = bk k j
Y jt A Ykt = ak k j
Lorsque k = j, on obtient les valeurs propres donnees par le quotient de Rayleigh :
k =
Y t A Ykt
ak
= k
bk
Y t B Y t
k
k )
Les matrices B et A e tant reelles, si (k , Yk ) est une solution alors son conjugue (ek , Ye
lest aussi.
Stabilite de la solution
(
q
q
, alors les vecteurs Yr secrivent sous la forme Yr =

Par definition r =
(
)
zr
. zr est un vecteur propre complexe du système initial :
r zr

2r M + rC + K zr = 0
t
Multiplions a` gauche par le conjugue zer ; on obtient le polynome de degre 2 en r
suivant :
t
t
t
2r zer M zr + r zer C zr + zer K zr = 0
ou en introduisant les masses (mr > 0), amortissement (cr > 0) et raideurs (kr > 0)
generalisees :
2r mr + r cr + kr = 0
Dans cette e quation du second degres, la somme des racines est negative ( mcrr ) et
le produit est positif ou nul ( mkrr ). Les racines e tant reelles negatives, ou imaginaires
possedant une partie reelle negative, il en decoule que la stabilite est assuree. En effet,
102
dans ce cas on aura la presence dun regime sur-amorti ou critique assurant la stabilite
de la solution r = Y e t .
Placons nous dans le cas de regimes oscillatoires amortis, dont lexistence implique
que le discriminant soit negatif. Ceci est dautant plus justifie que dans la realite les
amortissements sous souvent faibles :
cr < 2
4.2.2
p
kr mr r = r ir
Etude
du cas non homogène
Cherchons la solution sous la forme dune decomposition de modes propres :

2n
r =
k (t)Yk
k=1
En utilisant cette approximation dans lequation du système, et en multipliant a`

gauche par Y jt , sous laction dune sollicitation exterieure s(t)
le système est caracterise
par :
Y jt A Y j j + Y jt B Y j j = Y jt s(t)
Compte-tenu des relations dorthogonalite, on doit resoudre 2n e quations du premier ordre :
j j (t) + j (t) = j (t)
j =
Y jt A Y jt
avec
et j (t) =
Y jt B Y jt
Y jt s
Y jt B Y jt
Pour resoudre lequation normale, on peut la multiplier par e j t :

d j t
e j = e j t j j + j = j (t)e j t
dt
ce qui conduit a` la solution :
j (t) = e
4.2.3
j t
Z
0
j () e

d + j (0)
Reponse a` une excitation harmonique
Considerons une sollicitation harmonique s(t)

= s0 eit , et interessons nous a` la
reponse a` long terme du système, après que la solution transitoire ait disparu. Cette
solution secrit en fonction de la partie oscillatoire seule :
Z t

j t
(i j )
j (t) = e
0 j e
d + j (0)
0
103

où on a pose j (t) = 0 j eit avec 0 j =
Y jt s0
Y jt B
, donc :
0 j eit
j (t) =
i j
En utilisant cette reponse a` long terme, on reconstitue la reponse reelle :
t
t
2n
n
e
e
Y
Y
Y jY j
j j
1
1
+ t
s0 eit
r = k (t)Yk =
t
e
e
+
i
+
i
j
j
j
j
j=1 Y B Y j
k=1
Y B Y
j
Si nous appelons :
p j = Y jt B Y j la norme du jième vecteur propre
#(
)
"
z
C
M
j
p j =< ztj , j ztj >
j z j
M 0
j (t) = ztj C z j + 2 j ztj M z j
On obtient le developpement spectral de la matrice des coefficients dinfluence dynamique :
)
(
t
t

1
n
e
e
z
j
1
1
j
j j
+
K 2 M + iC
= Y j
k + i( + k ) pk
k + i( k ) pk
k=1
104
Quatrième partie
Systèmes continus et approximations

par des methodes cinematiques
105
107
Nous avons jusquà present e tudie des systèmes discrets pour lesquels les fonctions de masse, rigidite et amortissement sont dissociees. Les structures reelles sont
pourtant principalement des systèmes continus pour lesquels ces caracteristiques sont
confondues. Tous les concepts introduits et developpes pour les système discrets restent valables pour les milieux continus. Notamment, dans ces milieux possedant une
infinite de degres de liberte, il existe une infinite de modes et pulsations propres associes. Nous cherchons ici a` caracteriser ces grandeurs de base en posant les problèmes
aux valeurs propres, associes a` quelques structures simples de type barre et poutre.
Pour cela, dans le chapitre 1 nous allons tout dabord caracteriser de facon generale
lequilibre dynamique dun milieu 3D conservatif quelconque. Ceci sera ensuite applique dans le chapitre 2 au cas particulier des barres, cordes et enfin poutres droites.
Dans le chapitre 3 les methodes dapproximation des vibrations des poutres droites
sont exposees, notamment la methode des e lements finis dans le cas des vibrations
libres.
108
-1
Equilibre
dynamique des milieux
continus
Sommaire
1.1
1.2
1.3
1.1
Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Equations
dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Propagation dondes dans un milieu e lastique - Notions de base . 113
1.3.1 Equations
de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
1.3.2
Ondes e lastiques planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
1.3.3
Ondes de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Principe de Hamilton
Dans ces systèmes continus le principe de Hamilton e tabli au 2.2.9 pour des systèmes
conservatifs reste bien e videmment valable. On rappel que ce principe est base sur la
minimisation de la fonctionnelle appelee Lagrangien du système, definie comme la
difference entre lenergie cinetique du système et son e nergie potentielle exterieure et
interieure. Dans le cas des milieux continus, cette dernière quantite est classiquement
appelee e nergie de deformation e lastique. Le principe de Hamilton secrit entre deux
instants t1 et t2 pour un système continu :
Zt
Z t2
2

~
L (~u, u,t)
dt =
T (~u,~u,t)
Vext (~u) W (~u) dt = 0,
t1
t1
(4.1.1)
~u(~x)C.A.(0) et C.I.(0)
Les relations entre le PPV, le PTV, et le Principe de Hamilton sont explicitees plus
en details en annexe en A-1.6 page A-11. On rappel que le principe de Hamilton secrit
a` partir des potentiels des actions exterieurs et interieurs, cest-à-dire du potentiel de
109

Equilibre
110
deformation pour ce dernier terme. Considerons un milieu continu quelconque de

masse volumique supposee constante, tel que represente sur la figure 4.1.1. Ce milieu est en e quilibre sous laction defforts exterieurs volumiques fi et surfaciques Fid
appliques sur sa frontière F . Les conditions aux limites cinematiques de ce milieu
sont quant a` elles appliquees sur la surface u (~u(~x) = ~ud (~x), ~x u ) et lon a
les conditions suivantes sur ces deux surfaces complementaires : F u = et
F u =
F IGURE 4.1.1 Solide (S ) quelconque, occupant un volume , en e quilibre sous laction defforts exterieurs, et conditions aux limites associees.
Pour ce milieu continu, la densite denergie cinetique sexprime de manière triviale

et on definit w() (eq. 4.1.2b) la densite denergie de deformation et vext (~u) (eq. 4.1.2a)
la densite de potentiel des actions exterieures conservatives telles que :

vext
| = ~f vvol
u) = wvol
ext (~
ext
~u
vext (~u) /

(4.1.2a)
v
f
sur f
ext |F = ~F d vsur
u) = wext
ext (~
~u
w() /
w
= ()

w = ()
(4.1.2b)
où est le second tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff et est le tenseur des
deformations de Green-Lagrange. Sans entrer dans les details de cette formulation en
description Lagrangienne, cest-à-dire sur la configuration non-deformee, nous nous
limitons aux petites perturbations. Dans ce cas le tenseur de Green-Lagrange se reduit
a` sa partie lineaire classique. Leffet des pre-contraintes par exemple, telle que la pretension dans les cordes vibrantes, sera pris en compte ulterieurement pour ces cas
specifiques. Pour les cas generaux que nous traitons ici, le tenseur des deformations
est :

1
1
t
(~u) =
~u + ~u ou encore, en notation indicielle i j = ui, j + u j,i (4.1.3)
2
2

Equilibre
111
On definit de manière courante lenergie interne de deformation par lintegrale du

travail fournit par les contraintes dans les deformations correspondantes, ce qui dans
le cas de contraintes independantes explicitement du temps se ramène au calcul sur le
trajet de deformation. Lenergie complementaire, notee w (), est duale et se definit
par lintegrale sur le trajet de contrainte du travail fournit par les deformations dans
le solide. Ces deux grandeurs e nergetiques permettent de definir la loi de comportement, relation entre contraintes et deformations. On rappelle de plus, que ces grandeurs
sont bornees et e gales lorsque le champ de deplacement et le champ de contrainte
consideres sont solutions du problème pose :
Z i j
w() =
0
w () =
i j di j
w()
= i j
i j
i j di j
w ()
= i j
i j
Z i j
0
Loi de comportement et e nergies associees.

TABLE 4.1.1 Definition des e nergies de deformation et de deformation
complementaire, et leur signification physique en lien avec la loi de comportement.
On peut maintenant calculer sur le domaine entier les quantites intervenant dans le
principe de Hamilton :
Z
Z
Z
Z
sur f
vol
~
~F d (~x,t)~u(x,t) dF
Vext (~u) =
vext d +
vext dF =
f (~x,t)~u(x,t) d

Z
Z
1
Vint (~u) =
w(~u) d =
() : (~u) d pour un materiau lineaire
2
T (~u)
=
~u d
2
(4.1.4)

Equilibre
112
1.2
Equations
dequilibre
Partant des expressions presentees en 4.1.4, le principe de Hamilton (eq. 4.1.1)

devient :

Z t2
Z t2 Z
Z

~
L (~u, u,t)
dt =
ui ui i j () i j (~u) + fi (~x,t) ui d +
Fi (~x,t) ui dF dt
t1
t1
= 0 , ~u(~x,t) C.A.(0) et C.I(0)

(4.1.5)
en utilisant les conditions de vitesses nulles aux instants extremes, i.e. pour un champ
de vitesse C.I.(0), on obtient après integration par partie en temps du terme inertiel
provenant de la variation de lenergie cinetique :
Z t2
t1
ui ui dt =
[ui ui ]tt21
Z t2
t1
| {z }
0
ui ui dt
(4.1.6)
et la variation de lenergie de deformation secrit classiquement, en remarquant la

symetrie du tenseur des deformations et du tenseur des contraintes, et la nullite de
la variation des deplacements imposes sur u (~u C.A(0)) :
Z
i j () i j (~u) =
i j () ui, j d
Integration par parties

=
i j, j () ui d
i j () ui
,j
Ostrogradski th. de la divergence en 3D

Z
i j, j () ui d

i j () ui n j dF
(4.1.7)
Finalement, en substituant les expressions 4.1.6 et 4.1.7 dans lexpression du principe
de Hamilton (eq. 4.1.5), on aboutit a` une fonctionnelle faisant intervenir deux quantites
distinctes, respectivement dans le solide et sur sa frontière où les efforts sont imposes :
Z t2
L (~u,~u,t)
dt =
t1
Z t2 Z
t1
ui + i j, j () + fi ui d +

d
Fi i j n j ui dF dt
(4.1.8)
= 0 , ~u(~x) C.A.(0) et C.I(0)

Le champ virtuel e tant par definition arbitraire, et compte-tenu des conditions de
nullite de ce champ aux instants extremes t1 et t2 , dapres le lemme de lintegrale nulle,
la quantite dans lintegrale en temps est nulle quelque soit le champ virtuel continu sur
. Choisissons le champ virtuel non-nul a` linterieur du solide (4.1.9a) et nul sur sa
frontière, puis nul a` linterieur et non-nul sur sa frontière (4.1.9b). La condition de

Equilibre
113
nullite est donc satisfaite si et seulement si les e quations suivantes sont verifiees, ce
sont les e quations caracterisant lequilibre dynamique :
o
n
o n
~u(~x) 6= ~0, ~x ~u(~x) = ~0, ~x F
i j, j + fi = ui
o
n
o n
~
~
~u(~x) = 0, ~x ~u(~x) 6= 0, ~x F
Fi = i j n j
dans et t(4.1.9a)
sur F et t
On notera que la condition de minimisation dEuler-Lagrange est une generalisation

du principe de Hamilton a` toute fonctionnelle convexe. Dailleurs on montrera, pour un
cas simple, que ces e quations dequilibre se deduisent directement de cette condition
de minimisation sans autre calcul.
` partir de ces e quations dequilibre, on peut traiter nimporte quel problème
A
de dynamique de milieux continus. Il faut toutefois noter quon aborde souvent de
manière distincte deux types de problèmes de dynamique : propagation dondes et
vibrations. Dans cette distinction fictive interviennent en premier lieu les proprietes
de conduction de ces mouvements (vitesse de propagation), notamment la celerite caracterisant laptitude du solide a` propager ces mouvements entre des points materiels
voisins. Selon la vitesse de propagation, les mouvements pourront devenir cooperatifs
ou non. En general, la vitesse de propagation des ondes est beaucoup plus grande que
les vitesses resultant de la vibration des poutres, propagation dondes et vibrations
peuvent donc assez frequemment e tre dissociees lorsque le spectre des sollicitations
reste dans des plages connues par avance.
1.3
Propagation dondes dans un milieu e lastique - Notions de base
Le cas de la propagation des ondes dans un milieu e lastique est le plus couramment
rencontre : seismes, controle non-destructif par ultra-sons, chocs, ... Dans la realite
pourtant, les materiaux peuvent avoir un comportement plastique ou visco-plastique,
donc dependant du temps et/ou du chargement, ce qui complique singulièrement les
problèmes. La presence dinterfaces est e galement un des facteurs clefs de la propagation des ondes, puisque le phenomène de reflexion/refraction des ondes a lieu pour
toute interface geometrique (bord libre) aussi bien que physique (changement de proprietes des materiaux constitutifs). Cest dailleurs la base du controle non-destructif
où des ondes sont e mises puis mesurees, lattenuation de signal e tant directement liee
a` la presence dinterfaces. La difficulte e tant dans ce cas de caracteriser finement la
localisation et le type de ces interfaces.
La propagation des ondes est un domaine specifique de la dynamique qui nentre
pas dans le cadre de la dynamique des structures que nous abordons plus largement
(4.1.9b)

Equilibre
114
dans ce document. Dans cette partie, nous nous contentons de donner quelques notions
de base concernant la propagation des ondes.
1.3.1 Equations
de Navier
Dans les e quations 4.1.9, nous avons e crit lequilibre dun milieu continu en contraintes.
En introduisant la loi de comportement du milieu, lequilibre du système est caracterise
par les e quations de Navier. Dans un materiau e lastique isotrope, la loi de comportement secrit a` laide de deux constantes materielles :
module dYoung E et coefficient de Poisson :
1+
i j pp i j
E
E
ou coefficients de Lame ( et ) :
i j =
i j = pp i j + 2i j
ou coefficient de compressibilite hydrostatique k et module de cisaillement ,
qui permettent de dissocier partie hydrostatique et cisaillement :
i j = k pp i j + 2ei j
avec e le tenseur deviateur des deformations et k = + 2/3. On rappelle les
relations suivantes :
E
E
E
=
, =G=
, k=
(1 + )(1 2)
2(1 + )
3(1 2)
En introduisant cette loi de comportement dans lequation dequilibre interieur
(4.1.9a), on arrive finalement aux e quations de Navier :
2 u i
2 ui
+ ( + ) 2 + fi ui = 0
xi x j
xi
soit
2 ui + ( + )
(4.1.10)
e
+ fi ui = 0
x j
u3
u2
1
avec les operateurs laplacien 2 = et divergence e = u
x1 + x2 + x3 .
Les e quations regissant la propagation des ondes sont e tablies. Dans le cas le plus
general, les ondes se propagent dans toutes les directions du volume occupe par le milieu continu. Compte-tenu de la complexite des problèmes de propagation des ondes,
on peut dabord se limiter a` determiner lexistence dondes particulières. Notamment,
en observant les seismes, on definit deux grands types dondes. Tout dabord les ondes
de fond (volumiques) se produisent, puis les ondes de surface sont observees lorsque
la surface libre de la croute terrestre reflechi une partie de ces ondes volumiques, qui
alors interagissent avec les ondes de fond se dirigeant vers la surface. Ces deux types
dondes sont presentees ci-dessous.

Equilibre
1.3.2
115
Ondes e lastiques planes
Il existe des ondes se deplacant dans un plan, dont la caracterisation permet de

couvrir un ensemble important de cas reels. En e crivant le deplacement sous la forme
ui (~x,t) = ui (x1 ct)
on peut, a` un instant t fixe, decrire le mouvement de tout point en connaissant son
abscisse x1 . Les ondes se propagent dans un plan perpendiculaire a` cette direction.
On peut illustrer cette forme generale sur des cas particuliers, et pour cela considerer
les ondes se propageant lors dun seisme, et qui peuvent e tre de deux types. Ce sont
dune part des ondes de compression-traction (figure 4.1.2-a), dites ondes P, et dautre
part des ondes induisant du cisaillement dans le plan perpendiculaire a` la direction de
propagation (figure 4.1.2-b) dites ondes S.
(a)
(b)
F IGURE 4.1.2 Illustration des ondes (a) P et (b) S.
Ondes longitudinales
Ces ondes se propagent dans la direction privilegiee consideree. Cest le cas par
exemple lors dun choc sur un cylindre e lance : les ondes de compression se propagent dans la direction du cylindre. Le mouvement est alors decrit par le champ de
deplacement suivant :

2
u1 = A sin ` (x1 ct)

u2 = 0
u =0
3
avec A lamplitude et ` la longueur donde.qEnfin c est la celerite dans le solide, plus
precisement la celerite longitudinale cL = +

eterminee daprès les e quations de
d
Navier (eq.4.1.10). On a donc deux types de proprietes materiaux qui peuvent modifier
la vitesse de propagation des ondes : les proprietes mecaniques, et la masse volumique.
On notera e galement quintuitivement ce champ de deplacement ne peut generer que
des deformations normales car en HPP, seule la deformation 11 est non nulle comme
lillustre la figure 4.1.2-a.

Equilibre
116
Ondes transversales
On peut aisement imaginer que des deplacements se produisent dans le plan perpendiculaire a` la direction de propagation. Dans ce cas le champ de deplacement est :
u1 = 0

2
u2 = A sin
(x1 ct)
u =0
3
q
avec cette fois-ci la celerite transverse c = cT = . Le plan (O,~x1 ,~x2 ) est appele
plan de polarisation. Le deplacement selon x3 se definit de facon identique. On note
que daprès la forme du champ de deplacement seule la deformation de cisaillement
12 est non nulle, doù lappellation S comme shear, le cisaillement dans la langue
de Shakespeare.
1.3.3
Ondes de surface
Les ondes planes que nous venons de voir ne peuvent se produire que dans un
milieu infini. Dans un milieu de dimensions finies, il existe des reflexions et des
refractions. Pour caracteriser ces phenomènes, considerons un milieu semi-infini. Des
ondes vont se propager le long du bord libre, sur une faible profondeur. Ce sont
ces ondes qui sont, par exemple, enregistrees lors des seismes. Ces ondes de surface
peuvent donc e tre caracterisees par une amplitude decroissante selon la normale a` linterface et peuvent e tre de deux types : ondes de Rayleigh et de Love. En sismologie,
ces ondes resultent de linterference des ondes de fond reflechies par la surface libre de
la croute terrestre avec les memes ondes incidentes provenant du milieu sous-jacent.
Les mouvements induits par ces ondes sont illustres sur la figure 4.1.3 ci-dessous.
(a)
(b)
F IGURE 4.1.3 Illustration des ondes (a) de Rayleigh et (b) de Love.
Ondes de Rayleigh
On considère un milieu semi infini tel que x2 0. Ces ondes sont dites a` polarisation elliptique du fait du mouvement produit par les deplacements. Cest notamment

Equilibre
117
le cas pour les vagues qui resultent a` la fois de la progression des particules dans la direction de propagation, en meme temps quun deplacement transverse se produit. Ceci
est clairement illustre sur la figure 4.1.3-a. On suppose que le champ de deplacement
est damplitude decroissante selon la normale au bord libre, et que des ondes longitudinales (selon ~x1 ) et transverses (selon ~x2 ) se propagent :
bx
ik(x ct)
u1 = A1 e 2 e 1
u2 = A2 ebx2 eik(x1 ct) avec A1 , A2 C
u3 = 0
Les constantes b et k e tant a` determiner, ainsi que les amplitudes A1 et A2 qui peuvent
e tre complexes. Les mouvements induits par ces ondes genèrent principalement du
cisaillement 12 , comme on peut le voir sur lillustration de la figure 4.1.3-a.
En introduisant ce champ dans les e quations de Navier (eq. 4.1.10), on montre que
la celerite verifie :

c4
16
c2T
c2 c6
2 24
8 4 +c
16 1 2
=0
(4.1.11)
c2T c6T
cT
c2T c2L
cL
et quil existe toujours une racine reelle c telle que 0 < c < cT . Par exemple pour un
materiau possedant un coefficient de Poisson = 0, 25, c = 0, 9194 cT .
Ondes de Love
Les ondes qui se propagent normalement dans le milieu continu peuvent rencontrer
une interface, elles se propagent alors le long de cette interface. Dans notre cas, ces
deplacements ont lieu dans la direction perpendiculaire au plan de polarisation (figure
4.1.3-b). Elles sont, dans le cas des tremblements de terre, de meme importance que
celles de Rayleigh.
Pour exprimer ces deplacements, il faut raisonner a` partir de deux milieux continus, notes (1) et (2), possedant une interface commune (figure 4.1.4). Le milieu (1)
est situe en surface, le deplacement sattenue donc lorsquon seloigne de la surface.
Mais du fait de la presence de linterface les amplitudes vont e galement augmenter
vers cette interface. Par contre pour le milieu substrat les amplitudes vont e tre maximales a` linterface et decrotre en seloignant de cette interface. On montre que pour
des deplacements nuls dans le plan de polarisation (u1 = u2 = 0), ces deplacements
transverses au plan de polarisation secrivent :
(
bx2 eik(x1 c2 t) dans (2)
u3 = A
e

avec B, B0 C
0
0
u3 = B ek x2 + B0 ek x2 eik(x1 c1t) dans (1)
118
Equilibre
F IGURE 4.1.4 Milieux continus possedant une interface commune.
-2Vibration des poutres et des barres
Sommaire
2.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.2
Equations
de la dynamique des poutres droites a` plan moyen . . 122
2.3
2.4
2.5
2.2.1
Equilibre
a` partir du PPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.2.2
Equations
de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Barre en extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

2.3.1
Equations
de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.3.2
Ecriture
directe du principe de Hamilton
2.3.3
Modes et frequences propres de vibration, cas encastre-libre 127
2.3.4
Remarque concernant la solution generale . . . . . . . . . . 128
2.3.5
Reponse dune barre sollicitee a` son extremite . . . . . . . . 129
. . . . . . . . . . 126
Vibrations transversales dune corde . . . . . . . . . . . . . . . 132

2.4.1
Equations
dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.4.2
Corde attachee a` ses deux extremites . . . . . . . . . . . . . 134
Vibrations libres dune poutre en flexion simple . . . . . . . . . 135

2.5.1
Equations
dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.5.2
Modes et frequences propres . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Les e quations dequilibre e tant e tablies pour un milieu continu, nous allons traiter
ici les plus simples des milieux continus qui sont les barres et les poutres. Sans entrer
dans les details dun cours de calcul des structures, ces simplifications geometriques
repondent a` la necessite de connatre avec le moins defforts possibles la solution de
problème realistes, et donc souvent complexes. En effet, lutilisation de la MMC, cesta` -dire de la mecanique des milieux continus 3D, devient très rapidement inextricable
et ne peut repondre aux problèmes de dimensionnement.
119
120
2.1
Introduction
La notion de structure est donc essentielle a` lingenieur. Par des considerations

geometriques, un problème 3D peut se ramener a` un problème 2D ou 1D. Notamment,
lorsque quune des dimensions dun solide est grande vis a` vis des autres, le problème
3D se reduit a` un problème dit de poutre, tandis que si une des dimensions est très faible
devant les deux autres, on se ramène a` un problème de plaque pour les cas plans, et
de coques pour les solides courbes. Les barres quant a` elles sont les structures les plus
simples, ce sont des poutres ne supportant que de la tension-compression. Pour plus
de details, on consultera des ouvrages de Resistance des Materiau et de Mecanique
des Structures, par exemple le cours de Mecanique des Structures / RdM de 2A de
S.Drapier.
F IGURE 4.2.1 Poutre droite a` plan moyen, section symetrique.
Considerons la poutre droite telle que representee sur la figure 4.2.1. Letude de
cette structure se ramène dabord, par symetrie de la geometrie et des conditions aux
limites cinematiques et statiques, a` letude de son plan moyen. Ensuite, lorsquon
observe les deplacements des points situes initialement sur une meme verticale (en
fait appartenant a` un meme section), on constate que ces points restent alignes. Ils
tendent a` se deplacer a` la facon dun corps rigide tournant autour du centre de gravite
de la section, ce centre de section pouvant se deplacer dans le plan. Dans ce cas le
121
deplacement de tout point dune section est complètement decrit par la connaissance
des deplacements du centre de section dans le plan et de la rotation de la section autour
de la ligne moyenne joignant les centres de gravite de toutes les sections.
Pour les poutres droites a` plan moyen, le vecteur des deplacements dun point
M dune section de la poutre representee sur la figure 4.2.1 est dans le cadre de la
dynamique en HPP :
(
uM (x~M ,t) = u(~x,t) y(~x,t)
~u(x~M ,t) =
vM (x~M ,t) = v(~x,t)
Donc les accelerations correspondantes secrivent :
(
x,t)
uM (x~M ,t) = u(~
x,t) y(~
~(x~M ,t) =
vM (x~M ,t) = v(~
x,t)
2 X
où la notation utilisee est definie par X = 2 . De facon similaire, on definit les
t
X
0
derivees partielles par rapport a` x, X =
.
x
Finalement, la poutre droite a` plan moyen est maintenant complètement representee
par sa ligne moyenne. Le champ de deplacement e tant 1D, les conditions aux limites statiques et cinematiques doivent e tre modifiees en consequence puisque les
points materiels sont maintenant devenus des sections. Par exemple, les contraintes
qui règnent dans le materiau ont e te remplacees par les efforts internes, decrits par des
forces et des moments resultant de lintegration de xx et xy les seules composantes
non nulles du tenseur des contraintes sur la section S de normale sortante ~x (figure
4.2.2) :
Z
effort NORMAL / ~x :
N(x,t) =
xx (M, x,t)ds
S(x)
effort TRANCHANT / ~y : T (x,t) =

xy (M, x,t)ds
(4.2.1)
S(x)
moment de FLEXION /~z : M(x,t) =

yxx (M, x,t)ds
S(x)
Pour ce qui est des conditions cinematiques, elles se reduisent aux degres de liberte
des sections, soit deux deplacements plans (u(x),v(x)) et une rotation ((x)). Pour les
efforts imposes, compte-tenu des degres de liberte, ils sont supposes appliques sur la
ligne moyenne de la poutre grace au principe de Saint-Venant 1 . Les efforts volumiques
sont maintenant des efforts lineiques representes par trois efforts repartis. Les efforts
ponctuels sont remplaces e galement par un torseur des efforts exterieurs caracterise par
des efforts et moments ponctuels (figure 4.2.2). On notera que ces efforts dependent
maintenant du temps, la dynamique des poutres est donc une extension de la RdM
classique.
1. Loin de son point dapplication, un système defforts peut e tre represente par son torseur
e quivalent
122
F IGURE 4.2.2 Passage du milieu 3D a` la poutre droite : système defforts et champ

de deplacement virtuel.
2.2
Equations
de la dynamique des poutres droites a`
plan moyen
Nous nous interesserons ici plus particulièrement aux vibrations libres des poutres
droites a` plan moyens chargees dans ce plan (en abrege poutres droites, figure 4.2.1),
cest a` dire la reponse vibratoire caracterisee par les modes et pulsation propres. Comme
nous lavons vu dans le cas des systèmes discrets, ces caracteristiques intrinsèques aux
structures considerees dependent a` la fois des caracteristiques mecaniques (rigidite =
module dYoung E), geometriques (section S et moment quadratique par rapport a`
~z I) et de masse (masse volumique m ). Dans la suite de cette partie concernant les
barres et poutres, on considerera m la masse volumique du milieu constitutif, et la
masse lineique apparente de la poutre telle que = mSu avec mu la masse unitaire
et S la surface de la section transverse. La masse totale est donc m = S l si les proprietes sont independantes de labscisse. Cette definition de masse lineique apparente
permet de traiter sans modifications complementaires le cas de sections constituees de
materiaux heterogènes (empilement de composites) ou bien le cas des sections creuses
pas exemple.
Dans le cadre de la statique les e quations des poutres quelconques peuvent se
123
deduire, via le Principe des Puissances Virtuelles (et pas le PTV car ici les grandeurs physiques ne peuvent e tre integrees simplement dans le temps), de la formulation
generale de lequilibre statique des milieux continus. Dans le cadre de la dynamique,
la demarche est similaire. Elle fait cette fois-ci intervenir les accelerations, cest a` dire
les variations dans le temps des vitesses de deplacement des sections des poutres. Finalement, on peut e galement recourir a` lexpression du principe de Hamilton ou aux
e quations de Lagrange. Cest que nous ferons dans les cas particuliers des barres.
2.2.1
Equilibre
a` partir du PPV
Dans un premier temps, on peut integrer sur la section de la poutre la puissance

virtuelle developpee par le terme dorigine inertielle des e quations de la dynamique
des milieux continus :

Z
Z l Z

m (~x) ~u(~
x,t) ~u(~x,t) d =
(x) u y (u y) + v v dS (4.2.2)
dl
0
Z l

+ (x)S(x)v v dl
(x)S(x)uu+

En substituant cette quantite dans le PPV, on aboutit après integrations par parties en
temps et en espace aux e quations dequilibre dynamique des poutres droites (tableau
4.2.1-b, page 124). Dans la suite, pour alleger les notations et lorsquil ny aura aucune
ambigute, on notera les valeurs des grandeurs physiques au point ~xi avec lindice i, et
au temps t j par lexposant ( j).
2.2.2
Equations
de Lagrange
Dans le cas des poutre droites, les e quations de Lagrange peuvent e tre e tablies de
facon generale. Considerons le cas des poutres de Bernoulli pour lesquelles la rotation
des sections est directement e gale a` v0 (x) la pente de la ligne moyenne, cest-à-dire sans
cisaillement possible des sections (voir figure 4.2.1 page 120). Dans nos poutres qui
possèdent comme composantes du champ de deplacement u(x), v(x), et v0 (x), lenergie
cinetique, lenergie de deformation, et le potentiel des efforts donnes conduisent a`
lexpression du principe de Hamilton :
Z t2
t1
L (~u,~u,t)
dt =
Z t2 Z l
t1
T (~u,~u,t)
w(~u,t) vext (~u,t) dl

dt = 0 , ~u(~x) C.A.(0) et C.I(0)
avec les e nergies par unites de longueur :
= T (u, u0 , u,
v, v0 , v00 , v,
v0 , v00 )
T (~u,~u,t)
w(~u,t) = w(u, u0 , v, v0 , v00 )
vext (~u,t) = vext (u, u0 , v, v0 , v00 )

(4.2.3)
124
(a)
(b)
1/ Champ C.A. - C.I.

. ~u(~x,t) = u~d (~x,t)
~x u , t
(
.
~u(~x,t j ) = ~u( j)
~x
~u(~
x,t j ) = ~u( j)
2/Equilibre
interieur
i j (~x,t)
+ fi (~x,t) = ui (~x,t)
x j
3/Equilibre
au bord
i j (~x,t)n j (~x) = Fid (~x,t)
~x F
4/Loi de comportement
i j (x,t) = Li jkl kl (x,t)
1/ Champ C.A. - C.I.

. u(xi ,t) = udi (t), v(xi ,t) = vdi (t), (xi ,t) = di (t) , t
(
u(x,t j ) = u( j) , v(x,t j ) = v( j) , (x,t j ) = ( j)
, ~x
.
( j)
( j)
( j)
u(x,t
j ) = u , v(x,t
j ) = v , (x,t
j) =
2/ Equilibre
interieur
N(x,t)
2 u(x,t)
+ px (x,t) = S
x
t 2
T (x,t)
2 v(x,t)
+ py (x,t) = S
x
t 2
2 (x,t)
M(x,t)
+ T (x,t) + cz (x,t) =
x
t 2
3/ Equilibre
au bord
N(xi ,t) = N i (t), T (xi ,t) = T i (t), M(xi ,t) = M i (t)
4/ Loi de comportement
u(x,t)
N(x,t) = ES
x
T (x,t) = kGS(x,t) (x,t) =
M(x,t) = EI
v(x,t)
x

(x,t)
(x,t)
x
TABLE 4.2.1 Correspondances des e quilibres dynamiques dun milieu continu et

dune poutre droite a` plan moyen chargee dans ce plan.
La variation du lagrangien du système conduit donc a` autant dequations dequilibre

interieur quil existe de composantes du deplacement, et autant de conditions aux limites cinematiques quil est necessaire. Afin deviter des calculs trop lourds, nous
allons appliquer ceci successivement au cas particulier de la traction et de la flexion
des poutres droites.
125
2.3
Barre en extension
Sans entrer dans les details, une barre en extension se comporte comme un ressort de rigidite e gale au module dYoung du materiau constitutif de la barre. Dans ces
barres, il est justifie de considerer que seule la deformation normale a` la direction de
equence, pour une materiau isotrope la
traction est non nulle : xx = u(x,t)
x . En cons
seule contrainte non-nulle du tenseur des contraintes dans la barre sera la contrainte
normale xx = E xx . Le calcul des e nergies se deduit directement a` partir des expression generales de ces grandeurs (eq. 4.1.4) :

Z
Z Z
1 l
1
i j i j d =
E xx xx dS dl
W (u) =
2
2 0
S
pour un materiau constitutif constant sur toute la section

Z
1 l
u(x,t) 2
=
dl
E(x) S(x)
2 0
x

Z
Z l Z
2
1
1
2
m ~u d =
T (u,
u) =
m u dS dl
2
2 0
S
(x) est la masse lineique de la poutre : (x) =
Z
1 l
=
(x) S(x)u2 dl
2 0
Vext (u) =
=
Z
Zl
0
~f (~x,t)~u(x,t) d
mu (x)
S(x)
(4.2.4)
px (x,t) u(x,t) dl + R0 (t) u0 (t) Rl (t) ul (t)
avec px (x,t) un effort lineique et Ri (t) les efforts terminaux
2.3.1
Equations
de Lagrange
On rappelle que les e quations de Lagrange (eq. 2.2.14) sont de la forme : dtd
L
u
L
u
= 0. Dans le cas des solides e tudies ici, contrairement aux systèmes discrets precedents,
u represente toutes les formes derivees en espace des deplacements (ici u et u0 ) et u
toutes les formes des vitesses derivees en espace (ici u simplement). De facon plus
generale cette condition correspond a` lequation A-3.58 demontree en Annexe. Dans
notre cas, les e quations de Lagrange secrivent :
d
dt
L
u

L
L
u(x,t)
+
+
= 0 (x)S(x)u(x,t)+
E(x) S(x)
+ px (x,t) = 0
u
x u0
x
x
(4.2.5)
126
et les conditions aux limites associees (cf Annexes A-3.60) sont :
u(x)

Ri (t) = Ei Si
|xi
d L
L L
x
| =0
+
+
, en xi = [0, l] et t
ou
dt u0
u u0 (0,l)
u(xi ,t) = udi (t)

(4.2.6)
completees des conditions initiales correspondantes :
( j)
u(x,t j ) = u(x)
, a` t j = [0,t] et x
(4.2.7)
et
(
j)
u(x,t
j ) = u(x)
Ecriture
directe du principe de Hamilton
2.3.2
Ces e quations dequilibre peuvent e galement e tre obtenues, comme nous lavons
fait au debut de ce chapitre, a` partir du principe de Hamilton. Pour alleger les notations,
les dependances de la masse lineique, de la section et du module dYoung par rapport
a` x ne sont pas notees :
Z t2
t1
L (u, u0 , u)
dt = 0, u(x)C.A.(0) et C.I.(0)
Z t2 Z l

S u u E S u u + px (x,t) u dl + R0 (t) u0 (t) Rl (t) ul (t) dt
0
=
0
t1
en integrant par parties en temps et en espace

Z l
Z t2 Z l
Z t2
Z t2 Z l

l
t2
0
0
E S u u dl dt
=
[ S u u]t1 dl
S u u dl dt
E S u u 0 dt +
0
t1
0
t1
t1
0 x

Z t2 Z l
+
px (x,t) u dl + R0 (t) u0 (t) Rl (t) ul (t) dt
0
t1
Z t2 Z l
=
t1

l
0
0
E S u + px u dl E S u u 0 + R0 (t) u0 (t) Rl (t) ul (t) dt
S u +
x
On arrive finalement aux expressions deduites des e quations de Lagrange (eqs.

4.2.5 et 4.2.6). On notera que les proprietes du calcul variationnel permettent dexprimer plus directement les conditions aux limites que les e quations de Lagrange :
a` linterieur
en x = 0 et x = l

u(x,t)
2 u(x,t)
+
E(x) S(x)
+ px (x,t) =(4.2.8)
0
(x)S(x)
t 2
x
x
Ri (t) = Ei Si ui (t)
ou
u(xi ) = udi (t)
(4.2.9)
127
2.3.3
Modes et frequences propres de vibration, cas encastre-libre
Le calcul des modes et frequences propres dune poutre est très utilise dans lanalyse vibratoire de ces e lements de structure. Il permet de determiner la reponse intrinsèque a` la structure, cest a` dire qui ne depend pas des sollicitations exterieures, et
qui definit le spectre des frequences et deformees (modes) quil faudra e viter de solliciter si lon veut que la structure nait pas un comportement critique. De plus, comme
nous lavons vu pour les systèmes a` n ddl, la resolution dans la base modal reduit
considerablement la taille du problème du fait des K et M-orthogonalites des modes
propres.
Le calcul de modes propres est notamment utilise dans le domaine de lanalyse
modale qui consiste a` exprimer le deplacement quelconque dun structure dans la base
(infinie dans le cas des milieux continus) formee par ses vecteurs propres. Cest une
technique couramment employee au niveau analytique aussi bien que dans les codes de
calculs par e lements finis par exemple. La connaissance de cette base modale permet
e galement detudier la stabilite dune structure soumise a` une excitation proportionnelle a` un ou plusieurs modes propres.
Pour simplifier la resolution analytique, considerons un poutre de section constante,
de materiau constitutif possedant des proprietes e galement constantes. Choisissons de
rechercher, comme dans le cas des systèmes discrets, la solution du problème sous
la forme dune fonction de lespace en produit avec une harmonique de pulsation a`
determiner : u(x,t) = u(x) cos ( t). Lequilibre de cette poutre (eq. 4.2.8) secrit alors :
ES
d 2 u(x)
+ 2 Su(x) = 0
dx2
(4.2.10)
x
ce qui se resout sans difficulte en posant une solution generale du type
q: u(x) = e .
On en deduit alors que largument est imaginaire pure et vaut = i E . En posant
q
c = E la celerite des ondes, le champ de deplacement est harmonique en espace et
secrit :
u(x) = a sin (x) + b cos (x) avec =
la longueur donde
c
Considerons pour illustrer ce cas general, le cas encastre en x = 0 et libre en x = l

tel que represente sur la figure 4.2.3 page 129. Les conditions aux limites associees
impliquent :
(
u(0) = 0 b = 0
N(l) = 0 cos l = 0 l = k k = (2k 1) , k N+

2
2l
(4.2.11)
On en deduit immediatement la pulsation propre de rang k et le vecteur propre associe.
On remarque que la pulsation propre de rang k est liee a` cette pulsation k par la
celerite c des ondes dans ce solide monodimensionnel : rapport de rigidite et de masse,
128
tout comme dans le cas des pulsations propres calculees pour les systèmes discrets.
Comme nous lavons indique au debut de cette partie portant sur les milieux continus,
la base modale est ici infinie. La solution sexprime comme la somme de ces modes
propres :
r
E
k = (2k 1) c avec c =
2l
k=1 uk (x) cos (k t)
u(x,t) =
+
a sin
k=1 k
2.3.4
(4.2.12)

(2k 1) x cos (2k 1) c t
2l
2l
Remarque concernant la solution generale
On notera que la recherche de la solution de lequilibre (eq. 4.2.10) doit se faire, en

toute rigueur, en partant dun champ de deplacement plus complet, et cest seulement
lorsque les conditions initiales sont prises en compte que la solution se reduit a` la
forme proposee ci-dessus pour rechercher la solution et qui ne contient quune seule
harmonique u(x,t) = u(x) cos ( t). En effet, la recherche de la solution generale peut
se faire en partant dun champ du type u(x,t) = (x)(t). Cette methode est appelee
methode de Bernoulli. On montre alors, par separation des variables, que le système a`
resoudre (eq. 4.2.8) peut secrire en introduisant les constantes 2 = 2 E :
Eu00 u
= 0
d2
d2
,
(x)(t)
=
(x)
(t)
dx2
E
dt 2
d2
d2
1
1
,
=
(x)
(t)
2
2
dx
(x) E dt
(t)
seule solution, un terme constant negatif(2 )

2
d2
2 (x) et d (t) = E 2 (t) = 2 (t)
(x)
=
dx2
dt 2
La resolution de ces e quations conduit a` des solutions purement harmoniques en espace et en temps. La solution generale secrit donc :
u(x,t) = (A1 cos x + A2 sin x) (B1 cos t + B2 sin t)
(4.2.13)
où et sont respectivement les pulsations en espace et en temps, et A1 , A2 , B1 , et

B2 sont des constantes, dont trois seront determinees a` laide des conditions initiales
et des conditions aux limite cinematiques. En effet, les valeurs et modes propres e tant
definis a` une constante pres, une des constantes reste indeterminee en labsence de
chargement. Ceci peut e tre rapproche de lexistence physique de ces modes propres
definis a` un mouvement de corps rigide pres. La condition initiale de deplacement
nul na donc pas besoin detre verifiee. Par contre, lorsque la barre est soumise a` une
129
sollicitation exterieure, cette condition est necessaire, elle assure de pouvoir induire
des deformations dans la barre sous laction de la sollicitation exterieure.
Dans le cas de vibrations libres traite ci-dessus (eq. 4.2.12), la constante B2 est nulle
car implicitement la condition initiale de vitesse nulle u(x,
0) = 0 a e te consideree.
2.3.5
Reponse dune barre sollicitee a` son extremite
Considerons maintenant le cas de la meme barre encastre-libre, telle que representee

sur la figure 4.2.3, chargee a` son extremite x = l par un effort terminal P(t) qui peut
e tre fonction du temps. Le problème se pose de la facon suivante :
e quilibre interieur
conditions initiales
conditions cinematiques
2 u(x,t)
2 u(x,t)
= 0, 0 x l et (4.2.14a)
t
x2
t 2
u(x,t)
u(x, 0) = 0 et
|t=0 = 0, 0 x l (4.2.14b)
t
u(x,t)
u(0,t) = 0 et E S
|x=l = P(t), t (4.2.14c)
x
E
F IGURE 4.2.3 Barre soumise a` un effort terminal.

On peut identifier principalement deux methodes susceptibles de fournir une solution rapidement a` ce problème. En premier le recours aux transformees de Laplace, et
en second lieu la projection dans la base modale. Cest cette dernière technique que
nous retenons. Pour resoudre ce problème, la difficulte porte sur la prise en compte
de conditions aux limites constantes ou variables dans le temps alors que la solution
varie dans le temps mais pas forcement avec les memes temps caracteristiques. Cette
difficulte est traitee en recourant a` une analogie avec les series de Fourier.
La technique de projection dans la base modale consiste, comme dans le cas des
systèmes discrets, a` exprimer la solution dans la base modale que nous venons didentifier (eq. 4.2.12). Considerons une forme du champ de deplacement composee dun
terme dit quasi-statique et de la projection dans la base modale. Lintroduction du
terme quasi-statique assure ici que la solution statique peut e tre reproduite sans recourir a` un nombre e leve de modes dans la decomposition modale :
u(x,t) = uqs (x,t) + s (t) us (x)

s=1
(4.2.15)
130
avec les s (t) les fonctions inconnues recherchees, et les us (x) les modes normes par
rapport a` la masse :
r

2
x
sin (2s 1)
= sin (s x) , s = 1, . . . , +
us (x) =
m
2l
Ces modes sont normes tels que, par analogie avec la masse generalisee definie pour
le systèmes discrets, on ait :
r
Z l
2
2 S l
2
S ur (x) ur (x) dl =
=1=
2
m
0
Le terme quasi-statique est quant a` lui solution du problème statique :
2
uqs
= 0, x
P(t) x
x2
uqs =
ES
E S uqs |(x=l) = P(t) et uqs (0,t) = 0

x
doù la forme du champ de deplacement (eq. 4.2.15) :
P(t) x +
+ sin (s x) s (t)
ES
s=1
u(x,t) =
(4.2.16)
Projection dans la base modale

partir de cette expression, on procède comme dans le cas des systèmes discrets
A
pour trouver les fonctions inconnues s (t), a` savoir, pour P(t) donne :
introduire la forme du champ de deplacement 4.2.16 dans lequation dequilibre
4.2.14a
+

, c2 2s sin (s x) s (t) + sin (s x) s (t) = 0
s=1
multiplier par ur (x) :

+

, sin (r x) r (t) c2 2s sin (s x) s (t) + sin (s x) s (t) = 0
s=1
utiliser les relations dorthogonalite des modes pour exprimer des e quations en
r (t) pour chaque rang r :
, c2 2r sin2 (r x) r (t) + sin2 (r x) r (t) = 0 ,r = 1, . . . , +
integrer ces e quations differentielles fonctions r (t) connues deplacement
u(x,t) :
Z l
,
0
sin2 (r x) dl =
l
, r = 1, . . . , +
2
, c2 2r r (t) + r (t) = 0, r = 1, . . . , +
a` resoudre
la solution sera, comme note precedemment, du type :

r (t) = Ar cos (r c t) + Br sin (r c t)
les constantes e tant determinees a` laide des conditions initiales.
(4.2.17)
131

Prise en compte des conditions initiales
Lintegration de ces r e quations independantes necessite de prendre en comptes les

conditions initiales donnees en 4.2.14b. Pour simplifier le problème, considerons une
sollicitation de type e chelon :
(
P(t) =
0 a` t = 0
p0 a` t > 0
Le solution quasi-statique est donc :

uqs =
p0 x
ES
t > 0
Pour determiner les constantes dintegration, e crivons les conditions initiales en

e crivant le champ de deplacement complet a` laide de la forme de r (t) (eq. 4.2.17) :
u(x, 0) = 0
p0 x +
+ As sin (s x) = 0 condition de Cauchy(4.2.18)
E S s=1
+
u(x,
0) = 0
r c Bs sin (s x) = 0
Bs = 0
(4.2.19)
s=1
Finalement, les conditions initiales conduisent a` une somme infinie de termes As a`

determiner. Pour prendre en compte cette condition, dite e galement condition de Cauchy, il est courant de faire une analogie avec les series de Fourier. On rappelle que la
forme dune serie de Fourier pour une fonction a` valeur reelle est :
f (x) =
a0
+
+ n=1 an cos (n x) + bn sin (n x) où an , bn R si f (x)reel
2
Z
1 2
a
=
f (x) cos (n x) dx
n
0
et
Z 2
bn = 1
f (x) sin (n x) dx
0
(4.2.20)
Dans notre cas, la condition 4.2.18 conduit a` une forme similaire aux termes paires
de la serie de Fourier ci-dessus (4.2.20). Par analogie, As bn , les coefficients de
r (t) peuvent e tre calcules a` laide de la forme ci-dessus (4.2.20). Si nous exprimons
de facon generale les conditions initiales en position ((x)) et en vitesse ((x)), les
constantes dintegration de la solution r (t) se calculent :
u(x, 0) = (x)
2
An =
l
0) = (x)
u(x,
2
Bn =
n l c
Z l
0
(x) sin (n x)dx

(4.2.21)
Z l
0
(x) sin (n x)dx
132
Dans notre cas, les calculs donnent :

As
2
=
l
Z l
p0 x
sin (n x) dx
ES
l

x
x
x
2p0 1
sin
(2s
1)
cos
(2s
1)
=
ESl 2s |
2l
{z 2 l } |s
{z
} 0
(
1 si s pair
0
+1 si s impair
=
2p0 (1)(s1)
ESl
2s
doù lexpression des fonctions du temps :

r (t) =

p0 8 l (1)(r1)

cos
(2r
1)
ct
ES 2 (2r 1)2
2l
et la solution generale secrit :

p0 x 8 p0 l + (1)s1

u(x,t) =
(2s 1)2 sin (2s 1) 2 l x cos (2s 1) 2 l c t (4.2.22)

ES 2 ES s=1
2.4
Vibrations transversales dune corde
Le cas des cordes vibrantes est un cas intermediaire entre les barres et les poutres,
ces structures peuvent en effet se deplacer dans le sens transverse a` leur ligne moyenne,
sans toutefois posseder de rigidite de flexion. Dans ce cas, on relie leffort de traction
qui règne dans la corde au deplacement transverse correspondant.
2.4.1
Equations
dequilibre
Cinematique
Dans une corde, la deformation normale est la seule composante non nulle du
tenseur des deformations. Cette deformation est directement reliee au deplacement
transverse qui tend, a` longueur de corde constante, a` generer des efforts de traction.
Elle sexprime assez simplement en partant de considerations geometriques telles que
representees sur la figure 4.2.4.
La deformation de membrane correspond a` lallongement dune longueur e lementaire
sous laction du deplacement transverse. Elle se calcule comme la difference de la longueur de labscisse curviligne ds mesuree a` letat final et de la longueur e lementaire
dX initiale. En HPP, les longueurs e lementaires dx et dX sont confondues, on a alors :
xx =
ds dx
dx
133
F IGURE 4.2.4 Corde attachee a` ses extremites
La longueur ds sexprime donc en fonction du deplacement que subit la ligne

moyenne de la corde et de la longueur projetee sur la configuration deformee. Cette
longueur secrit :
ds2
= dx2 + dv2

dv 2
= 1+
dx
s
2

ds
dv
1 dv 2
= 1+
' 1+
dx
dx
2 dx
ds
dx
2
1
soit xx =
2
dv
dx
2
Cette demonstration peut e galement e tre menee a` laide de la forme generale du

tenseur des deformations de Green-Lagrange, incluant la partie non-lineaire, cest-àdire les effets du second ordre. Ce terme de deformation dans les cordes est le terme
de rotation moderee utilise notamment pour e tudier les phenomènes de flambage en
compression dans les poutres. Ce terme permet, en HPP, de prendre en compte leffet non-lineaire geometrique produit par un effort normal applique sur une configuration deformee. Dans ce cas, on montre que lenergie de deformation peut secrire en
fonction de leffort considere. Dans notre cas, lenergie de deformation peut e tre vue
comme un potentiel de pre-contrainte, induit sous laction dun effort N0 qui règne
dans toute la corde, et secrit :
1
W (u) = Vprecontrainte = i j i j d =
2
Z l
0

N0
dv
dx
2
dl
(4.2.23)
car leffort de pre-tension ne depend pas de la deformation. Cest une des particularites
des cordes, par rapport aux poutres par exemple, où les efforts interieurs dependent des
deformations.
Expressions des e nergies
Connaissant lexpression de la deformation unique, on peut exprimer les e nergies.
134

Z
Z l Z
2
1
1
2
T (u,
u) =
m ~u d =
m v dS dl
2
2 0
S
(x) est la masse lineique de la poutre : (x) =
Z
1 l
=
(x) S(x) v2 (x,t) dl
2 0
mu (x)
S(x)
(4.2.24)
Vext (u) =
=
Z l
0
~f (~x,t)~u(x,t) d
py (x,t) v(x,t) dl + R0 (t) v0 (t) Rl (t) v(t)
avec py (x,t) un effort lineique et Ri (t) les efforts terminaux
Equations
dequilibre
Par application du principe de Hamilton, par exemple, on obtient les e quations
caracterisant lequilibre de la corde :

2 v(x,t)
v(x,t)
a` linterieur
(x) S(x)
N0
+ py (x,t) = 0
+
t 2
x
x
en x = 0 et x = l
2.4.2
Ri (t) = N0 ou v(xi ,t) = vdi (t)
Corde attachee a` ses deux extremites
Considerons le cas de la corde representee sur la figure 4.2.4. Cette corde est attachee a` ses extremites et ses proprietes sont constantes le long de son abscisse. Si
on recherche la solution sous la forme classique v(x,t) = v(x) cos ( t) où est la
pulsation propre du système a` determiner, le problème secrit alors :
N0 v00 (x) + 2 S v(x) = 0
(4.2.25a)
en x = 0 et x = l
v(xi ,t) = 0
(4.2.25b)
a` t = 0
v(x,
0) = 0
(4.2.25c)
a` linterieur
On resout lequilibre interieur avec un methode similaire a` celle employee pour

2
u
la barre en extension chargee a` son extremite. On pose 2 = Nm
, ce qui conduit a`
0
la solution generale v(x) = A sin ( x) + B cos ( x). La prise en compte des conditions
cinematiques implique :
r
N0
k
N0
=
c en posant c2 =
, k N+
k = l
mu
l
mu
(4.2.26)

k
x
vk (x) = Ak sin
l
135
Comme dans le cas de la barre chargee en extension, cherchons la solution de cette

corde abandonnee sans vitesse a` linstant t = 0 avec une deformee lineaire, correspondant a` une corde pincee en son centre. Les conditions initiales sont donc, en utilisant
les notations des conditions de Cauchy (eqs. 4.2.21) :
v(x,
0) = 0
(x) = 0
2 v0 x si 0 x l
l
2
v(x, 0) = v(x)(0) (x) =
x l
2 v0 1
si x l
l
2
ce qui conduit après calculs au champ de deplacement :
(2s+1)
2
8 v0 + (1)
v(x,t) = 2
s=1
s2
h s
s i
sin
x cos
ct
l
l
Remarque : la solution est ici entièrement determinee par lamplitude v0 de la precontrainte. De plus, on notera que les harmoniques de rang paire sont absentes du fait
que lon a impose initialement un ventre au milieu de la corde.
2.5
Vibrations libres dune poutre en flexion simple
Nous e tudions plus specifiquement les vibrations libres dune poutre en flexion
simple. Afin de faciliter lapproche, les deformations de cisaillement seront negligees,
ce qui est justifie dans la plupart des poutres constituees de materiaux homogènes.
Dans ce cadre, la flexion de la poutre se traduit par la rotation des sections droites
autour de leur centre de gravite. Ceci a pour effet de generer des deplacements des
points de la section qui sont proportionnels a` laltitude de ce point. Il en resulte bien
e videmment un deplacement de la ligne moyenne v(x,t), mais aussi un deplacement
v(x,t)
. Ceci est illustre sur la figure 4.2.1 page 120. En consequence, seules
u(x) = y
x
2 v(x,t)
la deformations de flexion xx = y x
sont non nulles. Le chargement applique
2
sur cette poutre en flexion simple peut e tre ponctuel ou reparti (par unite de longueur,
compose defforts et de moments, conformement a` la representation de la figure (b) du
tableau 4.2.1 page 124).
2.5.1
Equations
dequilibre
Expression des e nergies

En procedant, comme precedemment, par integration des quantites sur la section
(eqs. 4.2.4) en utilisant ce champ de deplacement, on aboutit a` :
136

Z
Z Z
2
2
1 l
1
2 v(x,t) v(x,t)
i j i j d =
Ey
dS dl
W (u) =
2
2 0
x2
x2
S
pour un materiau constitutif constant sur toute la section
2
2
Z
1 l
v(x,t)
=
E(x) I(x)
dl
2 0
x2
1
T (u,
u) =
2
m ~u
2
1
d =
2
"
# !
2
v(x,t)
m y2
+ v2 dS dl
x
S
Z l
(x) est la masse lineique de la poutre telle que (x) =

!

2
Z
1 l
v(x,t)
2
=

+ (x) S v (x,t) dl
2 0
x
Vext (u) =
=
Z
Zl
0
~f (~x,t)~u(x,t) d
mu (x)
S(x)

py (x,t) v(x,t) + cz (x,t) v0 (x,t) dl [Ti (t) vi (t) + Mi (t) v0i (t)]l0
avec py (x,t) et cz (x,t) le chargement reparti, Ti (t) et Mi (t) le chargement ponctuel

(4.2.27)
Equations
dequilibre
Par application du principe de Hamilton ou des e quations de Lagrange, on en deduit
les e quations de lequilibre interieur et de lequilibre au bord. Par souci de simplification des expressions, on ne notera pas la dependance des proprietes geometriques et
materielles par rapport a` x :
a` linterieur
en x = 0 et x = l

v(x,t)
2
2 v(x,t)

+ 2 EI
S v(x,t)
x
x
x
x2
cz (x,t)
= py (x,t)
x

2 v(x,t)
|xi ou v(xi ,t) = vdi (t)

EI
Ti (t) =
x
x2
, t
2 v(x,t)
Mi (t) = EI
|xi
ou v0 (xi ,t) = vid (t)
x2
On montre par ailleurs que le terme inertiel relatif a` ~z (I v0 (x,t)) peut e tre neglige
devant les effets engendres par lacceleration due au deplacement transverse (Sv(x,t))
pour les harmoniques de rang faible. Si de plus les proprietes geometriques et materielles
137

sont constantes selon labscisse x, le problème secrit :
S v(x,t)
+E I
a` linterieur
3 v(x,t)
|xi
Ti (t) = EI
x3
2 v(x,t)
Mi (t) = EI
|xi
x2
en x = 0 et x = l , t
ou
v(xi ,t) = vdi (t)

(4.2.28b)
ou
v0 (xi ) = vid (t)
0) = v(x)
(0)
v(x, 0) = v(x)(0) et v(x,
a` t = 0 , x
2.5.2
4 v(x,t)
cz (x,t)
= py (x,t)
(4.2.28a)
4
x
x
(4.2.28c)
v0 (x, 0) = v0 (x)(0) et v0 (x, 0) = v0 (x)(0)
Modes et frequences propres
partir des e quations dequilibre e tablies pour les poutres droites de manière
A
generale, (tableau 4.2.1 page 124), on peut e galement formuler facilement cet e quilibre.
En HPP, dans le cadre de la flexion seules les e quations dequilibre relativement aux
vecteurs~y et~z de la base de reference sont utilisees. Le système a` resoudre secrit fina2
(x,t)
lement en combinant les 2 e quations dequilibre ( Tx
= S v(x,t)
, M(x,t)
x +T (x,t) =
t 2
0) :
2 v(x,t)
EI 4 v(x,t)
=
t 2
S x4
On peut rechercher la solution de ce problème spatio-temporel sous la forme decouplee
suivante v(x,t) = (x)(t). En designant par la pulsation propre du système, le
problème (eq. 4.2.28a) se met sous la forme dune e quation differentielle a` variables
S
est une constante positive :
separables (eq. 4.2.29) où 4 = 2
EI
d 4 (x)
= 4 (x)
4
dx
|
{z
}
(I)
d 2 (t)
+ 2 (t) = 0
2
dt
|
{z
}
(4.2.29)
(II)
Les racines de lequations caracteristiques en sont reelles et imaginaires pures par

paire. La solution generale secrit alors sous la forme :
v(x,t) = (B1 sin x + B2 cos x + B3 sinh x + B4 cosh x) A cos (t )
Poutre sur appuis simples
La poutre consideree repose cette fois sur 2 appuis simples, comme indique sur la
figure 4.2.5. Les conditions aux limites cinematiques sont dites articulees.
Dans ce cas, la prise en compte des conditions aux limites cinematiques conduit a`
lexistence dune infinite de pulsations propres. La nieme pulsation propre du système
138
F IGURE 4.2.5 Poutre droite sur appui simple.
est :
n =
n2 2
l2
EI
= n2 2
S
EI
ml 3
(4.2.30)
La solution exacte de ce problème est la somme des solutions particulières de rang n,

et secrit sous la forme :
nx
(An cos nt + Bn sin nt)
v(x,t) = sin
l
n=1
où les An et Bn sont des constantes (incluant donc B1 ) determinees grace aux conditions
initiales (à t = 0), dites e galement conditions de Cauchy (cf e q. 4.2.21). Generalement,
la vitesse initiale est supposee nulle ((x) = 0 Bn = 0), et la condition sur les
deplacements est prise proportionnelle a` la deformee statique ((x) = Cv0 (x)). Ce type
de conditions initiales conduit a` une solution de la forme :
nx 0
v(x,t) = sin
A (C, n) cos nt
l n
n=1
cest-à-dire definie a` une constante multiplicative pres, les modes propres e tant e galement
definis a` une constante pres.
Poutre bi-encastree
Dans le cas où la poutre est bi-encastree (figure 4.3.10), les pulsations propres ne
peuvent plus e tre determinees analytiquement du fait de la relation trigonometrique
qui decoule des conditions aux limites cinematiques : cos l = cosh1 l . On considère
dans ce cas lapproximation suivante pour n > 3 :
r

s
2
(2n + 1) 2 EI
EI
n =
= (2n + 1)2
(4.2.31)
2l
S
4 ml 3
La solution generale des vibrations libres e tant connue, un calcul danalyse modale
permettra, par exemple, de connatre facilement la reponse de la structure a` une sollicitation generale. Par exemple, si la poutre e tudiee est sollicitee en son milieu par une
impulsion, les modes propres pairs ne seront pas actifs, car le deplacement resultant
ne pourra e tre quimpair : pas de point dinflexion au centre, sous la charge.
139

Poutre encastree-libre - methode generale
F IGURE 4.2.6 Poutre droite encastree-libre en flexion.
Considerons la meme poutre en flexion, mais avec cette fois une extremite x = 0
encastree et lautre extremite x = l libre, telle que representee sur la figure 4.2.6. Dans
ce cas, les conditions aux limites ne sont plus symetriques, ce qui rend le problème
plus complexe a` resoudre.
Cherchons la solution sous la forme classique : v(x,t) = v(x) sin t. Posons le
problème de flexion propre sous forme adimensionnalise qui se deduit de 4.2.28a :
x
=
l
(4) (x) 4 (x) = 0 avec
(x) = v(x)
l
4
(4.2.32)
2 ml
avec comme precedemment 4 = 2 Sl
EI = EI , la longueur intervenant ici du fait
de ladimensionnalisation des variables. Comme precedemment, si on cherche des solutions du type (x) = e p , on aboutit a` lexpression generale dejà rencontree :
(x) = A1 sin () + A2 cos () + A3 sinh () + A4 cosh ()

ou en utilisant les fonctions de Ducan
s1 () = sin () + sinh ()
c () = cos () + cosh ()
1
s2 () = sin () + sinh ()
c2 () = cos () + cosh ()
, (x) = B1 s1 () + B2 c1 () + B3 s2 () + B4 c2 ()
Les solutions sont alors connues. Traitons par exemple le cas encastre-libre. Les
conditions aux limites cinematiques permettent de resoudre :
en x = 0 encastrement :(0) = 0 et 0 (0) = 0 B2 = B1 = 0
"
#
s
()
c
()
1
1
en x = 1 bord libre :00 (1) = 0 et 000 (1) = 0
c1 () s2 ()
B3
B4
!
=
0
0
140
Pour cette dernière condition, la solution = 0 nest pas acceptable, car le deplacement
correspondrait a` un mouvement de corps rigide. Il faut donc avoir un determinant nul
pour ce système, ce qui conduit a` :
s1 ()s2 () c21 () = 0 cos l =
1
cosh l
(4.2.33)
que lon resout numeriquement (figure 4.2.7). On trouve la première solution 1 =

EI
1, 8751 et 21 = 12, 36 3 . Quelles que soient les conditions aux limites, on arrive a`
ml
une e quation de type semblable. Les pulsations propres de la poutre sont presentees
dans le tableau 4.2.2 pour differents cas de conditions aux limites.
F IGURE 4.2.7 Traces des fonctions utilisees pour resoudre lequation 4.2.33
141
Pulsation n
Conditions aux limites

n=1
n=2
n=3
n>3
libre-libre
4,730
7,853
(2n 1) 2
(aprox.)
libre-guidee
2,365
5,498
(4n 5) 2
(approx.)
libre-articulee
3,927
7,069
(4n 3) 4
(approx.)
guidee-guidee
3,142
6,283
(n 1)
(exact)
guidee-articulee
1,561
5,712
7,854
(2n 1) 2
(exact)
encastree-libre
1,875
4,694
7,855
(2n 1) 2
(approx.)
bi-articulee
3,142
6,283
9,425
encastree-articulee
3,927
7,069
10,210
(4n + 1) 4
(approx.)
encastree-guidee
2,365
5,498
8,639
(4n 1) 4
(approx.)
bi-encastree
4,730
7,853
10,996
(2n + 1) 2
(approx.)
(exact)
TABLE 4.2.2 Pulsations propres de vibrations dune poutre uniforme pour differentes
EI
EI
conditions aux limites : 21 = 4
= 4 3 .
4
Sl
ml
142
-3Approximation des systèmes continus

par des methodes cinematiques
Sommaire
3.1
Methode de Rayleigh pour les poutres en flexion pure . . . . . . 143
3.2
Methode de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.3
3.2.1
Poutre encastree-libre - 2 fonctions de base . . . . . . . . . 146
3.2.2
Poutre encastree-libre - 6 fonctions de base . . . . . . . . . 147
La methode des e lements finis en dynamique des poutres . . . . 147

3.3.1
Approximation par e lements finis . . . . . . . . . . . . . . 148
3.3.2
Formulation variationnelle des vibrations libres en flexion . 149
3.3.3
Calculs des vibrations libres par e lements finis . . . . . . . 150
3.3.4
Application aux vibrations libres en flexion simple . . . . . 151
Comme nous lavons vu dans le chapitre precedent, la resolution analytique des

problèmes de vibrations des systèmes continus devient vite lourde. Comme dans le
cas de la mecanique des structures classiques, les solutions peuvent e tre approchees
de diverses facons. Dans ce chapitre sont presentees quelques unes de ces methodes,
et notamment la methode des e lements finis qui est un outil standard du calcul des
structures actuel.
3.1
Methode de Rayleigh pour les poutres en flexion

pure
Pour obtenir le quotient de Rayleigh (eq. 3.3.2), nous avons e crit le principe de
Rayleigh (eq. 3.3.1) (Tmax )x = (Vmax )x . Dans le cas de la flexion des poutres, nous
143
144
pouvons specifier le quotient de Rayleigh en partant de lenergie cinetique et lenergie

de deformation et en y introduisant un champ de deplacement simplifie :
1
T (v, v)
=
2
Z l
Sv dl
et
1
W (v) =
2
Z l
E I v00
2
dl
On approche le champ de deplacement avec v(x,t) = v(x) sin ( t). Sur le mode n,
on obtient :
Z l
2
E I v00 dl
(4.3.34)
2 = 0Z l
2
Sv dl
0
Lidee est de retenir une fonction approchee pour vn qui est proche de la solution du
problème, mais qui ne verifie pas forcement les conditions aux limites cinematiques, et
den deduire n . Lerreur augmente avec le rang de la pulsation. On utilise generalement
le quotient de Rayleigh pour les premières pulsations.
Illustrons cette approximation sur le cas de la poutre
encastr
ee-libre (figure 4.2.6).

x
Choisissons comme fonction approchee : vapp = a 1 cos
. Les conditions aux
2l
limites cinematiques sont :
vapp (0) = 0
d vapp
| =0
dx x=0
elles sont bien verifiees par cette approximation, contrairement a` la condition derivant
d3 v
de la condition de bord libre portant sur leffort tranchant qui nest pas verifiee ( dxapp
3 |x=l 6=
0). Mais ce nest pas essentiel, cela implique simplement que lapproximation sera
meilleure quand les conditions aux bords seront verifiees. Car encore une fois, linteret
de cette methode, comme dans les systèmes discrets, est quune erreur du premier
ordre sur lapproximation du mode induit une erreur du second ordre sur la pulsation.
On verifie en effet que dans notre cas la pulsation est :
e1 =
1, 9142
l2
EI
S
la solution exacte (tableau 4.2.2 page 141) e tant 1,875. Comme dans le cas de
la recherche iterative mise en uvre au 3.1.1, cette approximation est une borne
superieure. On prend generalement comme approximation la deformee statique lorsquelle est connue. Sinon des polynomes peuvent e tre utilises, mais les calculs salourdissent rapidement avec le degre des polynomes. Pour remedier a` ces calculs on peut
utiliser plusieurs fonctions lineaires ou polynomes de faible degres. Cette methode est
alors appelee methode de Rayleigh-Ritz, elle est presentee ci-après.
145
3.2
Methode de Rayleigh-Ritz
Lutilisation de la methode de Ritz, cest-à-dire dune approximation du deplacement

formee a` partir de combinaisons lineaires de fonctions dune base de Ritz, pose e galement
la contrainte que les fonctions de cette base doivent e tre cinematiquement admissibles.
Prenons comme approximation :
vapp (x) = A1 1 (x) + . . . + An n (x)
, Ai R
où les Ai sont des coefficients reels a` determiner pour chacun des modes, et les i (x)
sont les fonctions de la base de Ritz. En utilisant cette approximation dans le quotient
de Rayleigh (eq. 4.3.34), on forme un système matriciel :
#
#"
"
Z l
n
n
Z l
2
A j 00j dl
E I Ai 00i
E I v00 dl
0
i= j
i=1
"
#"
#
e 2 = 0Z l
= Z
n
n
l
2
Sv dl
S Ai i A j j dl
0
en notant Ki j =
Z l
0
i=1
j=1
Z l
E I 00i 00j dl
et Mi j =
S i j dl
e2 =
i=1 j=1 Ki j AiA j

n
n
i=1 j=1 Mi j AiA j
Puisque les pulsations propres realisent un minimum de la fonction 2 , recherchons

ce minimum :
e2
= 0
Ai

n
n
n
n
2 i=1 j=1 Ki j Ai A j j=1 Mi j A j
2 j=1 Ki j A j
=

2
n
n
n
n
i=1 j=1 Mi j AiA j
M AA
i=1 j=1
j=1 Ki j A j e 2 j=1 Mi j A j = 0
ij i
avec i = 1, . . . , n

e 2 Mi j A j = 0
Ki j

e 2M = 0
soit det K
,
j=1
On arrive finalement a` une formulation identique a` celle des systèmes discrets

lorsque la reponse est recherchee sous la forme dune harmonique de pulsation (eq.
e 2 i = 1, . . . , n. Le calcul de ces pulsations
3.2.9). On tire de ce système n racines
(i)
necessite, pour chacune, le calcul de nn coefficients A j , ce qui permet de determiner
le mode associe, et donc la deformee complète definie a` une constante multiplicative
pres :
(i)
vapp (x) =
(i)
Aj
j=1
(i)
j (x) vapp (x) = vapp (x) =

i=1
(i)
Aj
i=1 j=1
j (x)
146
Ces approximations sont par excès. Pour augmenter la precision, il faut augmenter le
nombre de fonctions de la base de Ritz.
3.2.1
Poutre encastree-libre - 2 fonctions de base
Considerons lexemple de la poutre en flexion encastree-libre telle que representee

sur la figure 4.2.6, avec cette fois, pour des raisons de commodite, laxe des ~x oriente
vers lencastrement de la poutre tel que x = l est lencastrement de la poutre et x = 0
son extremite libre. Prenons deux fonctions de base qui verifient ces conditions aux
limites cinematiques :

x 2
1 (x) = 1
l
2 (x) =

x 2
x
x
x 2
x 2
1
vapp (x) = A1 1
+ A2 1
l
l
l
l
l
le calcul des coefficients Ki j et Mi j donne :

Z l
K11 = EI
(001 )2 dl
EI
K21 = K12 = 2 3
l
Z l 2
= EI
0
2
l
dl = 4
K22 = 4
EI
l3
EI
l3
et
Z l
x 4
Sl
M11 = S
1
dl =
l
5
0
Sl
Sl
M21 = M12 =
M22 =
30
105
les matrices correspondantes sont formees, et le calcul du determinant associe
donne :

EI
EI
Sl
Sl
2
2
e
e
2 3
4 l3
5
30
=0
l
EI
Sl
2
e
sym
4 3
(4.3.35)
l
105
1
34
EI 2 3
e4
e +
( S l)2
( S l) 3
1260
140
l
4
EI
l3
2
=0
e2
les pulsations propres sont les racines de cette e quation du second degre en
et sexpriment finalement :
21 = 12, 60
22 = 1212
EI
valeur exacte (tableau 4.2.2 page 141) : 12, 30
S l4
EI
S l4
valeur exacte (tableau 4.2.2 page 141) : 483 MAUVAIS
Seule la première pulsation est correctement approchee. Pour augmenter la precision

de ces approximations, il faut augmenter le nombre de fonctions de base
3.2.2
147
Poutre encastree-libre - 6 fonctions de base
Les calculs deviennent plus lourds, mais cette fois, les pulsations sont correctement
approchees jusquau rang 4. Considerons les fonctions de base suivantes :

x 2
1 (x) = 1
l
x
x 2
2 (x) =
1
l
l

x 2
x 1 x
1
3 (x) =
l
l
l 2
x 2
x 1 x
x 3
1
4 (x) =
l
l
l 4 l 4
x 1
x 1
x 4 x
x 2
5 (x) =
1
l
l 5 l 2 l 5 l
x
9
x 1
x 3
x 5 x
x 2
6 (x) =
1
l 50
l 3
l 5
l 6 l
l
doù lon tire le système carre 6 6 a` resoudre, et donc les six premières pulsations
propres (tableau 4.3.3).
approche
exact
21 / EI
S l4
12,36
12,36
22 / EI
S l4
486
485
23 / EI
S l4
3 781
3 801
24 / EI
S l4
16 507
14 617
25 / EI
S l4
51 791
39 944
26 / EI
S l4
1 030 684
173 881
TABLE 4.3.3 Pulsations propres approchees dune poutre droite en flexion encastrelibre par une methode de Rayleigh-Ritz avec six fonctions de base.
3.3
La methode des e lements finis en dynamique des

poutres
Nous nous restreignons ici a` letude des vibrations lineaires des poutres droites a`
plans moyens chargees dans ce plan, similaires aux poutres considerees jusquà maintenant. Une theorie de Bernoulli est consideree dans un but de simplification.
Lapproximation par e lements fini des problèmes est largement utilisee en mecanique.
Linteret de cette methode de resolution des problèmes continus est de permettre de
148
donner une signification physique aux inconnues recherchees, contrairement par exemple
aux approximations vues ci-dessus dans lesquelles les inconnues sont coefficients reels
sans sens physique particulier. Lapproximation par e lements fini se base sur la formulation faible du problème a` resoudre. Dans le cas de la mecanique des structures, cette
formulation faible e quivaut au Principe des Puissances Virtuelles e crit avec un champ
de deplacement Cinematiquement Admissible a` 0, i.e. verifiant les conditions aux limites cinematiques et dont les deplacements imposes sont annules, et un champ de
vitesses correspondant verifiant des deplacements aux instants extremes nuls (C.I.(0)).
Le PPV est compose ici des termes classiques de puissance virtuelle des efforts interieurs
(Pint (~u)) et de la puissance virtuelle des efforts donnes (Pext (~u)), auxquels se superpose la puissance virtuelle des efforts dorigine inertielle (Pacc (~u)) (4.2.2). La
formulation generale du PPV pour les poutres de type Bernoulli prend la forme classique, qui se deduit e galement de lapplication du principe dHamilton :
Pint (~u(~x,t)) + Pext (~u(~x,t)) = Pacc (~u(~x,t)) , ~u(~x,t)C.A.(0) C.I.(0)
(4.3.36)
avec ces 3 termes qui sexpriment :
Pint (~u(x,t)) =
Pext (~u(x,t)) =
Pacc (~u(x,t)) =
3.3.1
Z l

N(x,t) u0 (x,t) + T (x,t) v0 (x,t) + M(x,t) v00 (x,t dl
Z l

cz (x,t) v0 (~x,t) + px (x,t) u(~x,t) + py (x,t) v(~x,t) dl
0

l
+ Ni (t)ui (t) + Ti (t)vi (t) + Mi (t) v0i (t) 0
Z l

Su(x,t)u(x,t)
+ Sv(x,t)v(x,t)+
 v00 (x,t)v(x,t) dl
Approximation par e lements finis
Sans entrer dans les details, lapproximation du problème par la methode des e lements
finis consiste a` discretiser le problème continu. De plus, on procède a` la fois a` la
discretisation du domaine geometrique et des variables inconnues recherchees (cf cours
ements finis & Structures, et cours de W.S.Han dans lopde R.Fortunier dans laxe El
tion CIME). Dans le cas de la dynamique, un decoupage en temps est e galement effectue.
La discretisation en espace est illustree sur la figure 4.3.8. Le meme type de decoupage
est realise pour le deplacement, grandeur inconnue du problème. Partant du problème
continu pose en deplacements, tel que formule en (4.3.36), le problème discretise est
formule en introduisant lapproximation du deplacement de tout point (eq. 4.3.37) recherche comme la combinaison des deplacements des sommets (noeuds) des e lements
149
utilises pour la discretisation spatiale de ~x(t). Ainsi, les inconnues representent les
deplacements des points particuliers sur lesquels sappuie le decoupage geometrique :
Approximation en espace ~x(t) = ni=1 Ni (~x,t)xi (t)
(4.3.37)
Approximation en deplacement ~u(~x,t) = ni=1 Ni (~x,t)qi (t)
F IGURE 4.3.8 Discretisation du domaine continu e tudie.

La discretisation en deplacement et en espace est realisee classiquement. Pour ce
qui est de la resolution en temps, on recourt le plus souvent a` une discretisation de
type difference finie. La resolution du problème formule en espace et en temps est
menee soit directement, soit dans lespace modal. Dans ce dernier cas, il faut donc
au prealable caracteriser les valeurs et vecteurs propres. Generalement, toutes ces caracteristiques ne sont pas utilisees, en effet le nombre de valeurs propres et de vecteurs
propres dun système est e gal a` la taille de ce système. On utilise un espace de projection reduit constitue des quelques dizaines, voire quelques centaines, premiers vecteurs
propres. Dans les codes de calculs par e lements finis, la taille de cet espace peut e tre
laisse au choix de lutilisateur.
3.3.2
Formulation variationnelle des vibrations libres en flexion
Nous traitons ici le cas des vibrations libres en flexion simple, la puissance virtuelle
des efforts donnes est donc nulle. Dans ce cas, le PPV (eq. 4.3.36) secrit :
Pint (~u(~x,t))
+ Pext (~u(~x,t)) = Pacc (~u(~x,t)) , ~u(~x,t)C.A.(0) C.I.(0)
z Z }|
{
l
EIv00 v00 dl +
0
z}|{
0
zZ
=
}|
Svvdl
, vC.A.(0) C.I.(0)
La solution v(x,t) est recherchee sous la forme generale :

v(x,t) = V (x)eit
(4.3.38)
150
e tant inconnue. Lequilibre de la poutre (4.3.38) secrit alors de facon decouplee en

temps et en espace :

Z l
Z l
00
00
2
EIV V dl
SV V dl e2it = 0 , V C.A.(0) C.I.(0) (4.3.39)
0
3.3.3
Calculs des vibrations libres par e lements finis
Nous allons utiliser un e lement fini de flexion de type Haute Precision dHermitte, cest-à-dire utilisant une interpolation cubique des deplacements faisant intervenir comme inconnue nodale la flèche et la rotation des sections (figure 4.3.9). Les
caracteristiques de lelement sont sa longueur l e , son module dYoung E, sa section
transverse constante S, et son moment quadratique de flexion I.
ement de flexion de type Hermitte.

F IGURE 4.3.9 El
Dans ce cas linterpolation geometrique Ni (x) est directe (lineaire), et linterpolation en deplacement secrit :
4
1
v(x,t) =< N1 (x), N2 (x), N3 (x), N4 (x) >
eit = Ni (x)qei eit
v2
i=1
2
avec les fonctions dinterpolation e tablies de manière classique en posant les conditions sur leur valeur aux 2 noeuds :
x 3
x 2
N1 (x) = 1 3 e + 2 e
l
l

x
x 2 x 3
e
N2 (x) = l
2 e + e
le
l
l
x 2
x 3
N3 (x) = 3 e 2 e
l
l
x 2 x 3
N4 (x) = l e
e
le
l
En introduisant cette discretisation du deplacement dans la puissance virtuelle des
efforts interieurs Pint et dans la puissance virtuelle des quantites daccelerations Pacc
151
definies en (4.3.38), on obtient les matrices e lementaires de rigidite ([K]e ) et de masse

([M]e )
!00
!00
Z e
Z e
l
i=1
= hqi [K]
Z l
0
Z le
j=1
EI Ni 00 N j00 dl e qej e2it
0
e 2it
{q} e
SV V dl = 2 4i=1 4j=1 qei

=
N j (x)qej e2it dl e
Ni(x)qei
EI
= 4i=1 4j=1 qei
EIV 00 V 00 dl =
Z le
SNi N j dl e qej e2it
0
e
e
e 2it
2
hqi [M] {q} e
Lequilibre (4.3.39) e tant verifie pour tout deplacement virtuel e lementaire hqie
C.A.(0) C.I.(0), lequilibre pour un e lement secrit :

Kiej 2 Miej qej = 0 , qej C.A. C.I. + conditions de raccord
On retrouve ici la formulation classique du calcul des valeurs propres, tel que
presente pour les systèmes a` n ddl dans la troisième partie du document de cours.
Tous calculs faits, les matrices e lementaires de raideur et de rigidite secrivent :
Kiej
Z le
= EI
0
Ni00 N j00 dl e
[K]
Miej
Z le
= S
0
12
EI
e
3
(l )
6l e
12
6l e
4(l e )2 6l e 2(l e )2
12
6l e
4(l e )2
Ni N j dl e (me = Sl e )
[M]
me
420
156
22l e
54
13l e
4(l e )2 13l e 3(l e )2
156 22l e
4(l e )2
partir des de ces quantites e lementaires, le problème global est formule en asA
semblant les diverses contributions des e lements a` la rigidite et a` la masse globale.
Finalement, la formulation discretisee du problème complet est :

[K] 2 [M] {q} = {0} , {q} C.A. C.I.
(4.3.40)
3.3.4
Application aux vibrations libres en flexion simple
Cas bi-encastre avec un e lement

Compte-tenu des conditions aux limites (v(x = 0) = v1 = 0,v0 (x = 0) = 1 = 0,v(x =
l) = v2 = 0,v0 (x = l) = 2 = 0), il nest pas possible de traiter le cas bi-encastre. La
resolution conduit immediatement a` des deplacements nodaux identiquement nuls.
152
Cas appuye-appuye avec un e lement

Le cas appuye-appuye est represente sur la figure 4.2.5 page 138. Les conditions
aux limites sont v(x = 0) = v1 = 0 et v(x = l) = v2 = 0. Le problème a` resoudre (4.3.40)
devient alors (l e = l et masse me = m) :

2 2l 2
2 3l 2
4l
4l
EI
2 m
det 3
l
420
4l 2
4l 2
m
m
2
3
2
3
2EI + l
4EI l
105
140
, det
m
4EI 2 l 3
105
ce qui conduit aux 2 valeurs propres obtenues par e lements finis, a` comparer aux valeurs exactes (eq. 4.2.30) e tablies precedemment :
r
r
r
EI
EI
EI
e 1 = 2 30
' 10, 95
valeur exacte 1 ' 9, 87
3
3
ml
ml
ml 3
r
r
r
EI
EI
EI
e 2 = 2 630
' 50, 10
valeur exacte 2 ' 39, 48
3
3
ml
ml
ml 3
De facon classique, plus le rang de la pulsation est e leve, plus lerreur commise est
importante. Lerreur par rapport a` la solution exacte est de 10% pour la première pulsation et de 21,4% pour la seconde pulsation. On notera que la solution du problème
statique, en labsence de chargement reparti, est cubique (EIv(4) = 0), comme linterpolation du deplacement dans lelement fini utilise ici. Ceci justifie la bonne approximation du problème continu avec peu delements finis.
Cas bi-encastre avec 2 e lements
On examine maintenant le cas de la meme poutre bi-encastree (figure 4.3.10), de
longueur l et de masse m, discretisee cette fois avec deux e lements.
F IGURE 4.3.10 Vibrations libres dune poutre bi-encastree.

Les caracteristiques des e lements sont donc : longueur l e = 2l et masse me = m2 . Les
conditions aux limites sexpriment : v(x = 0) = v1 = 0, v0 (x = 0) = 1 = 0, v(x = l) =

v3 = 0, v0 (x = l) = 3 = 0. Lassemblage du système conduit a` :
///e
///e
// 6l
0/
0/
12
6l
12
/////
e
2
e
e
2
/
/
4(l
) 6l
2(l
)
0
0
/////
//////
//////
EI
///
12 + 12 6le + 6l e
12
6l
/////
e 3
e
2
e
2
e
e
2
(l )
4(l ) + 4(l ) 6l
)
///// 2(l
//////
//
12
6l
/////
e
2
4(l
)
//////
//// 22l
////e
//
156
54
13l
0/
0/
//////e
e )2 13l
e )2
////e
4(l
3(l
0/
0/
//////
////////
//
156 + 156 22le + 22l e
54
13l
///////e
e
m
e )2
////e 3(l
4(le )2 + 4(l e )2 13l
420
/////////
//// 22l
156
///////e
e )2
4(l
//////
153
v1 = 0
1 = 0
v2
2
v3 = 0
3 = 0
(4.3.41)
ce qui conduit au système 2 2 :
det
0
312
0
EI 24
2
= 0
(l e )3
420
8(l e )2
8(l e )2
me
Les pulsations propres correspondantes obtenues par e lements finis, a` comparer

aux valeurs exactes e tablies precedemment (eq. 4.2.31 page 138) sont :
r
r
r
r
420 EI
EI
EI
e1 = 4
' 22, 73
valeur exacte : 1 ' 22, 37
3
3
13 ml
ml
ml 3
r
r
r
EI
EI
EI
e 2 = 420
' 81, 97
valeur exacte : 2 ' 61, 68
3
3
ml
ml
ml 3
soit une erreur de 1,6% sur la première pulsation et 24,8% sur la seconde pulsation.
Cas encastre-libre
Une autre application très simple consiste a` resoudre le cas encastre-libre par
e lements finis. La solution peut e tre comparee aux diverses approximations cinematiques
presentees dans le cours : Rayleigh, Rayleigh-Ritz, et fonctions de Ducan.
154
Cinquième partie
Annexes
155
- A-1 Rappels : Cinetique - Dynamique

Energ
etique
Sommaire
A-1.1Moments et autres caracteristiques du mouvement des corps . . A-2
A-1.1.1 Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1.1.2 Tenseur dinertie dun ensemble materiel . . . . . . . . . . A-2
A-1.1.3 Theorème de Huygens-Koenigs . . . . . . . . . . . . . . . A-4
A-1.1.4 Tenseurs dinertie pour des geometries courantes . . . . . . A-4
A-1.2Cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.2.1 Rappel : torseur cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1.2.2 Torseur cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6
A-1.2.3 Energie
cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
A-1.3Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1.3.1 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
A-1.4Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . A-9
A-1.4.1 Forces fictives
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A-1.4.2 Theorèmes de la quantite de mouvement et du moment cinetiqueA-9

A-1.5Theorème de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-10
A-1.6Liens avec le PPV/PTV, et le Principe de Hamilton . . . . . . . . A-11
A-1.6.1 PPV et PTV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
A-1.6.2 Principe de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
A-1

Rappels : Cinetique - Dynamique - Energ
etique
A-2
A-1.1
Moments et autres caracteristiques du mouvement des corps
On e tudie un solide (S ) dans son mouvement par rapport au repère de reference

(R0 ) (figure A-1.1).
F IGURE A-1.1 Solide (S )
A-1.1.1
Centre dinertie
Le centre dinertie G dun solide (S ) de masse m est defini par :

~ =
mOG
A-1.1.2
Z
(S )
~ dm en particulier
OP
Z
(S )
~ dm = 0
GP
(A-1.1)
Tenseur dinertie dun ensemble materiel
Le tenseur dinertie du solide, ou système de solides, (S ) est defini par :

I(0, S ).~u =
Z
(S )
~ (OP
~ ~u)dm
OP
(A-1.2)
Dans un repère orthonorme, le tenseur dinertie est represente par la matrice symetrique

etique
A-3
suivante :
Z
I(0, S )(R0 ) =
(S )
(y + z ) dm
(S )
xy dm
Z
(S )
xz dm
(S )
(S )
xy dm
(x2 + z2 ) dm
Z
(S )
yz dm
(S )
Z
Z(S )
(S )
xz dm
yz dm
(x2 + y2 ) dm
(A-1.3)
(R0 )
ou encore :
Ixy Ixz
Ixy Iyy Iyz

I(0, S )(R0 ) =
Ixz Iyz Izz
Ixx
(A-1.4)
(R0 )
avec
~ a` laxe
Ixx , Iyy , et Izz les moments dinertie, respectivement par rapport a` laxe Ox,
~ et laxe Oz
~
Oy
~ et Oy,
~
Ixy , Iyz , et Ixz les produits dinertie respectivement par rapport aux axes Ox
~ et Oz,
~ Ox
~ et Oz
~
Oy
Les moments peuvent e tre calcules par rapport a` un plan de reference, ou bien
encore par rapport a` une droite ou a` un point de reference. Par rapport a` un plan
de reference, les moments dinertie deviennent, par exemple par rapport au plan yOz
(dequation x = 0) :
Z
I(S /x = 0) =
(S )
x2 dm
par consequent le moment dinertie Ixx est :

Ixx (O, S ) =
Z
(S )
(y2 + z2 )dm = I(S /y = 0) + I(S /z = 0)
Egalement,
le moment dinertie par rapport a` lorigine O du repère (R0 ), appele moment dinertie polaire, secrit :
I0 (S /O) =
Z
(S )
(x2 + y2 + z2 )dm = I(S /x = 0) + I(S /y = 0) + I(S /z = 0)
= Ixx (O, S ) + Iyy (O, S ) + Izz (O, S )

= trace(I(0, S ))
Le tenseur dinertie de (S ) par rapport a` une droite () est donne par :
h
i
I(S /) = ~u. I(0, S ).~u
où ~u est un vecteur unitaire porte par la droite (). Partant de cette definition, on peut
definir les axes principaux dinertie dun solide (S ), tels que dans le repère genere par
ces axes le tenseur dinertie I(O, S ) est diagonal. Un tel repère est genere par la base
de vecteurs propres du tenseur dinertie.

etique
A-4
A-1.1.3
Theorème de Huygens-Koenigs
Ce theorème permet dexprimer, entre autres choses, le tenseur dinertie I(0, S )

dun solide (S ) de masse M(S ) relativement a` O, origine du repère (R0 ), en fonction
du tenseur dinertie I(G, S ) du meme solide exprime par rapport au centre dinertie G,
appele tenseur central dinertie :
y2G + z2G xG yG xG zG
2
2
xG yG xG + zG yG zG
I(0, S )(R0 ) = I(G, S )(R0 ) + M(S )
(A-1.5)
2 + y2
xG zG yG zG xG
G
(R0 )
Cette relation peut e galement se mettre sous la forme suivante :

~ 2 Id OG
~ OG)
~
I(O, S ) = I(G, S ) + M(S )(OG
Par exemple pour un cas plan tel que decrit dans la figure A-1.2, les moments et
produits dinertie par rapport a` O lorigine du repère secrivent en fonction de grandeurs exprimees par rapport au centre de gravite G et en fonction de la position de G.
~ par exemple, on a :
Dans le cas le plus simple, sur Oy
Iyy (O, S ) = IYY (G, S ) + M(S )z2G
Iyz (O, S ) = IY Z (G, S ) M(S )yG zG
2 + y2 + z2 )
I0 (S /0) = IG (G, S ) + M(S ) (xG
G
G
F IGURE A-1.2 Section dans le plan (Oyz) et repère local (GYZ) associe
A-1.1.4
Tenseurs dinertie pour des geometries courantes
Voici quelques exemples de tenseurs dinertie pour des solides de geometries courantes. Pour une barre de masse m et de longueur 2` dont laxe est confondu avec laxe

etique
A-5
F IGURE A-1.3 Solides courants : barre de masse m et longueur 2` et disque de masse

m et rayon R
~ du repère (R0 ) et dont le centre de gravite est confondu avec lorigine du repère
Ox
(R0 ) (figure A-1.3) :
0 m`
I(0, barre)(R0 ) =
3
0 0
2
m`
3
(R0 )
(A-1.6)
Pour un disque de masse m et de rayon R dont laxe de revolution concide avec

~ du repère (R0 ) (voir figure A-1.3) :
laxe Oz
mR2
2
I(0, disque)(R0 ) = 0
0
mR2
2
0
0
0
mR2
(A-1.7)
(R0 )
et pour un cerceau de meme masse et meme rayon, on a :

I(0, cerceau)(R0 ) =
1
I(0, disque)(R0 )
2
A-1.2
Cinetique
A-1.2.1
Rappel : torseur cinematique
(A-1.8)
Un torseur se definit en un point P et dans un repère (R) par ses e lements de

reduction qui sont la resultante et le champ des moments associe. Par exemple le
champ de vitesse ~V (P S ) dun solide (S ) dans son mouvement par rapport a` un
repère de reference (R0 ) est connu a` travers le torseur cinematique suivant, delements

etique
A-6
de reduction ~(S /R0 ) et ~V (P, S /R0 ) , exprime au point P de (S ) :
(
S
/R
)
0

Z
VS (P,S /R0 ) =
~
~
~
V (P, S /R0 ) = S PM (S /R0 )dS
(A,S/R0 )
Dans la suite, les torseurs seront supposes exprimes par rapport au repère de reference
du mouvement, ici R0 , et explicites dans ce meme repère afin dalleger les notations.
Si ce torseur est transporte au point A, la resultante reste inchangee mais le moment
resultant devient :
~V (A, S /R0 ) = ~V (P, S /R0 ) +
A-1.2.2
Z
S
~ ~(S /R0 )dS

AP
Torseur cinetique
Les e lements de reduction (composantes) du torseur cinetique, aussi appele torseur

des quantites de mouvement, dans le mouvement du système (S ) par rapport au repère
de reference (R0 ), sont definis de la manière suivante au point A quelconque (A-1.9).
La resultante est appelee quantite de mouvement ou resultante cinetique, et le moment
est appele moment cinetique :
Z
~
~
C(
S
/R
)
=
V
(P
S
/R
)dm
0
0
(S )
Z
{CS }(A,S /R0 ) =
(A-1.9)
~ ~V (P S /R0 )dm
~
S /R0 ) =
AP
H(A,
(S )
(A,S/R0 )
où ~V (P S /R0 ) designe la vitesse du point P, appartenant au solide (S), dans son
mouvement par rapport au referentiel (R0 ). En se placant en un point A du repère (R0 ),
et en introduisant le repère central dinertie (RG ) dont lorigine est G et dont les axes
sont colineaires aux axes de base du repère (R0 ), i.e. ~(RG /R0 ) = ~0, les e lements de
reduction du torseur cinetique deviennent :
{CS }(A,S /R0 ) =
~ S /R0 ) = M ~V (G S /R0 )
C(
~ M(S ) ~V (G S /R0 )
~
~
S /R0 ) = H(G,
S /RG ) + AG
H(A,
(A,S/R0 )
(A-1.10)
Cette dernière expression permet de poser que :
la quantite de mouvement du système est e gale a` celle du centre dinertie G
affecte de la masse totale M du système,
le moment cinetique par rapport a` un point A est la somme de son moment
cinetique par rapport a` G, centre dinertie, dans le mouvement du système autour de G, et du moment cinetique par rapport a` A de la masse totale M(S ) supposee concentree en G. Cette dernière propriete decoule du theorème de Koenig.

etique
A-1.2.3
A-7
Energie
cinetique
Expressions generales
Par definition lenergie cinetique T (S /R0 ) du système (S ) par rapport au repère
(R0 ) est la quantite suivante :
T (S /R0 ) =
1
2
Z
(S )
~V 2 (P S /R0 )dm
(A-1.11)
Cette definition setend sans difficulte au cas dun système de solides, constitue de
N masses ponctuelles mk situees aux points Pk , animes de vitesses ~V (Pk S /R0 ) par
rapport au referentiel (R0 ) :
T (S /R0 ) =
1
2
mk~V 2(Pk S /R0)
(A-1.12)
k=1
et si le système (S ) apparat comme la reunion de plusieurs sous-ensembles disjoints,

tels que (S ) = S1 S2 . . . SN , lenergie totale se deduit des e nergies cinetiques des
sous-ensembles :
T (S /R0 ) = T (S1 /R0 ) + T (S2 /R0 ) + . . . + T (SN /R0 )
Expressions par rapport a` un point quelconque
Dans le cas dun système solide, le champ de vitesse ~V (P S ) est connu a` travers le

torseur cinematique de (S ) dans son mouvement par rapport a` (R0 ) : VS (A,S /R ) . En
0
introduisant, dans la definition generale de lenergie cinetique (A-1.11), lexpression
generale du champs de deplacement au sein du solide (S ), on obtient lexpression
suivante de lenergie cinetique calculee en un point quelconque P.

1h ~2
~
~
T (S /R0 ) =
M V (P S /R0 ) + 2M V (P S /R0 ) (S /R0 ) I(G, S )
2
i

+~(S /R0 ) I(P, S ) ~(S /R0 )
Un cas particulier très utile correspond a` un point P fixe. Alors, seule la composante
de rotation dans le mouvement de (S ) par rapport a` (R0 ) est a` lorigine de lexistence
de lenergie cinetique :

1~
~
Tp (S /R0 ) = (S /R0 ) I(P, S ) (S /R0 )
2
Expression en fonction du centre dinertie
Lenergie cinetique peut sexprimer en fonction de la vitesse du centre dinertie et
de la rotation du solide (S ) dans son mouvement par rapport a` (R0 ) :

1
1 ~2
T (S /R0 ) =
M V (G S /R0 ) + ~(S /R0 ) I(G, S ) ~(S /R0 )
2
2
(A-1.13)
1 ~2
=
M V (G S /R0 ) + TG (S /R0 )
2

etique
A-8
ce qui se met e galement sous la forme de produits de torseurs :
~
~V (G, S /R0 )
M
(S /R0 )
T (S /R0 ) =
2
~V (G, S /R0 )
I(G, S ) ~(S /R0 )
(G,S/R0 )

1
{CS }(G,S /R0 ) VS (G,S /R )
=
0
2
(G,S/R0 )
Cette dernière expression (A-1.13) correspond a` lapplication du theorème de Koenig

dans le cas de lenergie cinetique : lenergie cinetique totale du solide S est e gale a` la
somme de lenergie cinetique dans son mouvement autour de son centre dinertie, et
de lenergie cinetique developpee par la translation de sa masse M totale concentree
en G.
A-1.3
Dynamique
A-1.3.1
Torseur dynamique
Le torseur dynamique est aussi appele torseur des quantites dacceleration. Il est
definit en fonction du champ des accelerations~(P S /R0 ) de la manière suivante :
~D(S /R0 ) =
~(P S /R0 )dm
(S )
Z
{DS }(A,S /R0 ) =
(A-1.14)
~
~
~
K(A,
S
/R
)
=
AP
(P
S
/R
)dm
0
0
(S )
(A,S/R0 )
Le moment dynamique du mouvement de (S ) par rapport au repère (R0 ), sexprime

~
e galement en tout point A de (S ) en fonction du moment cinetique H(A,
S /R0 ) definit
precedemment. Pour un solide de masse invariante :
~
d H(A,
S /R0 ) ~
~
~
+ V (A, S /R0 ) C(A,
S /R0 )
K(A,
S /R0 ) =
dt
(A-1.15)
Cette expression se simplifie si le point A est fixe par rapport au repère du mouvement (R0 ) (~V (A, S /R0 ) = ~0), et donc au centre dinertie G du système, ce torseur des
quantites dacceleration se simplifie et secrit en fonction du torseur cinetique :
~ S /R0 )
D
C(
~D(S /R0 ) =
= M~(G S /R0 )
Dt
{DS }(G,S /R0 ) =
~
D H(G,
S /R0 )
S /R0 ) =
K(G,
Dt
(G,S/R0 )
(A-1.16)
en notant que la derivee e tant relative au repère du mouvement, pour un solide de masse
volumique variable la derivee par rapport au temps devient une derivee particulaire
D
notee Dt
.

etique
A-1.4
A-9
Lenonce du PFD permet de relier directement lensemble des efforts exterieurs

(voir remarque ci-dessous) appliques a` un système en mouvement {extS }(A,S /R ) par

rapport a` un repère (R0 ), au torseur des quantites dacceleration gallileennes DSa (A,S /R )
de ce système :

{extS }(A,S /R ) = DSa (A,S /R )
A-1.4.1
(A-1.17)
Forces fictives
Si le repère (R0 ) du mouvement nest pas gallileen 1 le torseur des efforts exterieurs
doit inclure les forces dites fictives qui derivent de la loi de composition des accelerations
et qui peuvent e tre classees dans les forces a` distances au meme titre que les efforts
volumiques produits par lattraction gravitationnelle par exemple.
En effet, le PFD senonce en prenant comme acceleration lacceleration dite absolue ou acceleration gallileenne (~a ). Il est donc necessaire, lorsque le mouvement
nest pas gallileen, de prendre en compte les forces dinertie dues a` lacceleration dentranement (~e ) et la force de Coriolis (~c ) qui se deduisent de la loi de composition des
accelerations. Soit le PFD prenant en compte ces forces fictives lorsquelles existent :
{extS }(G,S /R ) + {m~e (G S /R0 )} + {m~c (G S /R0 )} = {m~r (G S /R0 )}

(A-1.18)
Ce système dequations (A-1.18), un peu plus general que le PFD (A-1.17) est
e galement appele Equations

universelles de lequilibre et du mouvement.
A-1.4.2
Theorèmes de la quantite de mouvement et du moment

cinetique
En se limitant aux cas où lequilibre est considere en un point fixe par rapport au
repère du mouvement (R0 ), le torseur des actions dynamiques {DSa } est directement
e gal a` la derivee par rapport au temps du torseur cinetique (A-1.16).
{extS }(A,S /R ) =
D
{CS }(A,S /R )
Dt
(A-1.19)
1. des axes de reference gallileens sont definis a` une translation rectiligne uniforme près par rapport
a` lun dentre eux choisi en particulier

etique
A-10
De plus, pour des systèmes (S ) de contenu invariable, cette nouvelle forme du

PFD (A-1.19) donne deux e quation vectorielles respectivement appelees Theorème de
la quantite de mouvement (A-1.20-a) et Theorème du moment cinetique (A-1.20-b).
Comme precedemment, les forces fictives doivent e tre introduites dans le torseurs des
actions exterieures si le le repère du mouvement (R0 ) nest pas gallileen. On peut noter
que seul le theorème du moment cinetique impose que le point auquel il est applique
soit fixe par rapport au repère du mouvement, le theorème de la quantite de mouvement
sappliquant sur la resultante independante du point considere :
~FextS (M)
~ S /R0 )
D C(
Dt
(A-1.20a)
~ ~FextS (M), A)
M(
~
D H(A,
S /R0 )
Dt
(A-1.20b)
(A-1.20c)
A-1.5
Theorème de lenergie cinetique
Pour un système (S ) constitue de partitions, la puissance totale developpee par

ce système dans son mouvement par rapport a` un repère de reference (R0 ) conduit
a` lexpression du theorème de lenergie cinetique. En première approximation, cette
expression est le PFD en produit avec le champ des vitesses qui règne dans chaque
partition du système. On a ainsi un e quilibre entre la puissance developpee par les
efforts exterieurs Pext (S /R0 ) et les efforts derivant de lenergie cinetique. Les efforts
internes a` chaque partition Pint (S /R0 ) et inter-partitions Pde f f (S /R0 ) e tant e galement
consideres.
Finalement, pour toute partition dun système, la somme des puissances des forces
exterieures au système et des forces interieures relatives a` la partition envisagee, dans
le mouvement reel, est e gale a` la derivee par rapport au temps de lenergie cinetique du
système augmentee de la somme des puissances des deformations entre les differentes
parties du système :
Pint (S /R0 ) + Pext (S /R0 ) =
D T (S /R0 )
+ Pde f f (S /R0 )
Dt
(A-1.21)
Dans le mouvement autour du centre dinertie le theorème de lenergie cinetique sapplique sans introduire dautres forces que celles que lon doit considerer dans le repère
du mouvement (R0 ), i.e. aucune force fictive dorigine inertielle.

etique
A-1.6
A-11
Liens avec le PPV/PTV, et le Principe de Hamilton
On peut aisement remarquer que les differentes formulations connues de lequilibre

(PPV/PTV, Principe de Hamilton, Principe de dAlembert, PFD) dun système derivent
de la meme expression, mais sont utilisees selon que les efforts sont ou non proportionnels au temps, et dependent ou non du champ de deplacement.
En effet,le theorème de lenergie cinetique peut e tre vu comme la forme integrale
scalaire du PFD (A-1.17) : si les e quations vectorielles sont toutes identiquement
nulles, leur somme reste nulle. Il suffit de faire travailler le PFD dans le champ
cinematique en tout point du solide. Dans le cadre general des solides deformables
(figure A-1.4), on utilise la forme integrale en espace (sur le solide (S ) occupant le
domaine et son bord f ) incluant lenergie de deformation ou e nergie interne.
Pour la partie inertielle des efforts exterieurs, on utilise lexpression du theorème de
la quantite de mouvement (A-1.20-a) applique en tout point M courant du solide, en
integrant la conservation de la masse. On a alors des grandeurs vectorielles pour les
efforts qui peuvent dependre du temps, et les tenseurs des contraintes et des vitesses
de deformation sont introduits (cf cours MMC 1A) : (~u) est la mesure du champ des
contraintes qui règne dans le solide au point courant M, et (~V ) est le tenseur des vitesses de deformations associe. Ces deux grandeurs dependant du champ des vitesses
~V (M, S /R ). Le champ de deplacement est suppose cinematiquement admissible a` 0
(C.A.(0)), i.e. les deplacements imposes sur u e tant annules :
Z
~volS (M,t) ~V (M, S /R) d +
~sur f S (M,t) ~V (M, S /R) dF
(~u) : (~V ) d =
D ~C (M, S /R)
Dt
~V (M, S /R) d =
2
D ~
(M)
V (M, S /R) d
Dt
(A-1.22)
F IGURE A-1.4 Solide (S ) quelconque en e quilibre sous laction defforts exterieurs,

et conditions aux limites associees.

etique
A-12
A-1.6.1
PPV et PTV
partir de cette expression generale (A-1.22), la correspondance avec le PrinA

cipe des Puissances Virtuelles est direct si lon remarque que la puissance developpee
par les efforts dorigine inertielle secrit, en introduisant la definition (A-1.14) de la
resultante dynamique :
Z
(M)~(M, S /R ) ~V (M, S /R) d
(A-1.23)
avec (M) la masse volumique dans la partition courante du solide. Alors en prenant le
champ de vitesses reel e gal au champ de vitesse virtuel V~ (M S ) C.A.(0), on a lexpression classique de lequilibre qui fait intervenir la puissance virtuelle des quantites
(u
~ , S /R) :
daccelerations Pacc
~
~
~
Pint
(u , S /R) + Pext
(u , S /R) = Pacc
(u , S /R)
(A-1.24)
avec par definition la puissance virtuelle des efforts internes :

~
Pint
(u , S /R) =
(u~ ) : (u~ ) d
Lequilibre correspondant a` cette e quation e tant identiquement nulle, en se restreignant au cadre des petites perturbations pour des solide a` comportement lineaire, et
dans le cas defforts exterieurs independants du temps, on peut considerer une forme
integrale dans le temps, faisant intervenir les expressions des travaux et des e nergies.
Dans ce cadre les integrales en temps de ces puissances conduisent aux expressions des
travaux virtuels qui dependent uniquement du champ de deplacement ~u (M) associe a`
la vitesse virtuelle ~V (M) :
Z
~volS
(M) u~ (M, S /R
(u~ ) : (u~ ) d
) d +
~sur f S (M) u~ (M, S /R ) dF
(M)~(M, S /R ) u~ (M, S /R) d = 0, u~ (M)C.A.(0)
(A-1.25)
A-1.6.2
Principe de Hamilton
Les efforts inertiels (A-1.23) peuvent e galement secrire comme la derivee par rapport au temps de lenergie cinetique (voir definition (A-1.11)) :
Z
Z
D 1
(M)~(M, S /R ) ~V (M, S /R) d =
(M)~V 2 (M, S /R ) d (A-1.26)
Dt 2

etique
A-13
En utilisant cette expression dans lexpression de base (A-1.22), on retrouve en

premier lieu le theorème de lenergie cinetique. En considerant de plus que les efforts exterieurs agissant sur le solide derivent dun potentiel (A-1.27-a), et quil existe
e galement un potentiel de deformation duquel derivent les contraintes qui règnent dans
le domaine (A-1.27-b) :
V (~u) /
V
~u
w() /
w
= ()

= ~extS Vext (~u) = ~extS = W (~u)

w(~u) = () = Wint (~u)
(A-1.27a)
(A-1.27b)
en utilisant la nouvelle forme pour la puissance dorigine inertielle (A-1.26), on peut

exprimer entièrement legalite (A-1.22) sous la forme de la variation dune fonctionnelle composee des potentiels ci-dessus (A-1.27) et de lenergie cinetique (A-1.11). En
notant que les efforts exterieurs peuvent dependre du temps, une formulation integrale
de cette fonctionnelle rend compte du bilan e nergetique entre 2 instants t1 et t2 . Une
condition supplementaire de minimisation de cette fonctionnelle consiste a` annuler
le champ de deplacement aux bornes de lintegrale (voir Annexes - eq. A-3.43). Ceci
est realise en espace car le champ est C.A.(0), par contre en temps il faut limposer
~v(t1 ) = ~v(t2 ) = 0 :
Z t

2
(T (~v) Vext (~u) w(~u)) dt = 0, ~uC.A.(0) et ~v(t1 ) = ~v(t2 ) = 0 (A-1.28)

t1
A-14

etique
- A-2 Transformee de Laplace
Sommaire
A-2.1Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-15
A-2.2Linearite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3Premier groupe de proprietes fonctionnelles . . . . . . . . . . . . A-16
A-2.3.1 Transformee de Laplace des derivees successives de f (t) . . A-16
A-2.4Second groupe de proprietes fonctionnelles . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.1 Theorème du retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.2 Theorème de composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-17
A-2.4.3 Distribution de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-18
Cette operateur permet de transformer un problème differentiel lineaire en un problème

algebrique. Dans lespace des transformees, la resolution de ce problème lineaire peut
e tre conduite. La transformee inverse permet ensuite de revenir a` lespace dorigine.
Cette dernière operation est facilitee lorsque la solution est decomposee en transformees e lementaires, de facon a` identifier les transformees inverses de base connues,
donnees dans la table suivante (A-2.1).
A-2.1
Definition
Soit une fonction f (t) de la variable reelle t, definie pour t 0. On lui fait correspondre la fonction F(s) de la variable complexe s, appelee transformee de Laplace, et
definie par :
Z +
F(s) =
0
est f (t) dt = L ( f (t))
(A-2.29)
Pour que cette transformee existe, lintegrale doit converger. Cette condition est realisee
lorsque (s) > appelee abscisse de convergence, ce qui est verifie pour les fonctions
usuellement rencontrees en dynamique.
A-15
A-16
Transformee de Laplace
A-2.2
Linearite
Cest une des proprietes fondamentales : la transformee de Laplace est lineaire
L (1 f1 + 2 f2 ) = 1 L ( f1 ) + 2 L ( f2 )
(A-2.30)
Exemples de transformations de fonctions particulières

A
f (t) = A = Cste
F(s) =
s
f (t) = E(t a) (Heaviside)
f (t) = E(t a) E(t b)
f (t) = A = Cste
f (t) = ert ,r C
F(s) =
eas
s
eas ebs
A
F(s) =
s
1
F(s) =
sr
r = + i , R , R

L e(+i)t =
1
s ( + i)
consequences . . .
f (t) = cos(t) =
f (t) = sin(t) =
eit + eit
F(s) =
eit eit
2i
f (t) = A cos(t) + B sin(t)
F(s) =
F(s) =
f (t) = et (A cos(t) + B sin(t))
s
s2 + 2
s2 + 2
As + B
s2 + 2
F(s) =
A(s ) + B
(s )2 + 2
A-2.3
Premier groupe de proprietes fonctionnelles
A-2.3.1
Transformee de Laplace des derivees successives de f (t)
L ( f 0 (t)) = sF(s) f (0)

L ( f (t)) = s2 F(s) s f (0) f 0 (0)
..
.

L f (n) (t)
= sn F(s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0) f (n1) (0)
(A-2.31)
A-17
Exemples : Resoudre
+ 30 + 2 = 0
(A-2.32)
+ 30 + 2
= 4 cost
Verifier
Z
F(s) 1
f (u)du =
s
s
t0
Z t
f (u)du
(A-2.33)
A-2.4
Second groupe de proprietes fonctionnelles
A-2.4.1
Theorème du retard
L (E(t a) f (t a)) = eas F(s)
L
A-2.4.2
et

f (t) = F(s )
(A-2.34)
Theorème de composition
Soit g(t) le produit de convolution f1 (t) f2 (t) ainsi defini

g(t) = f1 (t) f2 (t) =
Z t
0
f1 (t ) f2 () d
(A-2.35)
L ( f1 (t) f2 (t)) = F1 (s).F2 (s)

Application
Avec f1 (t) = f2 (t) = 1, on trouve :
f (t) = t
f (t) = t n
1
s2
n
F(s) = n+1
s
F(s) =
Exemple
Resoudre de 2 facons differentes : + = t, = t 2 , = sin(t), = et
(A-2.36)
A-18
A-2.4.3
Distribution de Dirac
0
pour t < 0
+ pour t = 0
(t) =
pour t > 0
0
(A-2.37)
Proprietes
Z b
(t) dt =
a
1 si a < 0 et b > 0
(A-2.38)
0 si ab = 0
Z b
(t) dt = E(t)
a
Z t
Z t
(t a) dt = E(t a)
f (t )() d = f (t) =
Z t
(t ) f () d
f (t) (t) = f (t) (t) est e lement neutre du produit de convolution L ((t)) = 1
(A-2.39)
A-19
f (t)
F(s) = L ( f (t))
f (t)
1
s
cosh t
1
s2
sinh t
n!
tn
sn+1
1 cos t
eat
1
sa
er1t er2t
1
(s r1 ) (s r2 )
eat cos t
s
s2 + 2
eat sin t
t eat
r1 r2
cos t
sin t
s2 + 2
cosh t 1
F(s) = L ( f (t))
f (t)
F(s) = L ( f (t))
t n eat
n!
s2 2
s2 2
2
s (s2 + 2 )
2
2
s (s2 2 )
s+a
(s + a)2 + 2
(s + a)2 + 2
1
(s a)2
(1 + at) eat
t cos t
t sin t
(s a)n+1
s
(s a)2
s2 2
2
(s2 + 2 )
2s
(s2 + 2 )
2s s
(t)
TABLE A-2.1 Table des transformees de Laplace e lementaires
A-20
- A-3 Calcul des variations
Sommaire
A-3.1Extremum dune integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-21
A-3.2Condition dEuler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22
A-3.3Cas ou` la derivee seconde intervient . . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.4Importance des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . A-23
A-3.5Cas dune fonctionnelle faisant intervenir des derivees en temps
et en espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-3.6Remarque : Independance des formes de y dans la fonctionnelle I A-25
A-3.1
Extremum dune integrale
On cherche lextremum dune integrale de la forme :

Z x2
I (y(x)) =
(y, y0 , x)dx
(A-3.40)
x1
avec comme conditions aux limites y(x1 ) = 0 et y(x2 ) = 0.

On cherche parmi toutes les fonctions y(x)
possibles, celles qui conduisent a` une

valeur extremale de I (y(x)). On note y(x) la famille des fonctions qui realisent cet
extremum. On peut exprimer toutes les fonctions possibles y(x)
en fonction des y(x),
modulo une famille de fonctions arbitraires (x) :
y(x)
= y(x) + (x)
où est une constante.
A-21
(A-3.41)
A-22
Calcul des variations
On voit clairement que la fonctionnelle I realise un minimum lorsque la valeur

induite par la partie arbitraire (x) de y(x)
est nulle. Dit autrement, la fonctionnelle

() = I(y(x) + (x)) verifie linegalite :
(0) ()
(A-3.42)
pour tout assez petit.

On aura donc un minimum de I losrque est nul, ou encore la derivee par rapport
a` est nulle quand est nul (en realite tend vers 0) :
(

(x1 ) = 0
dI
(
y(x))
I = 0 (0) =
= 0 et les C.L.
(A-3.43)
d
(x2 ) = 0
=0
On definit ainsi la notion de variation, et on peut ree crire y(x)

= y + y(x). En
introduisant cette notation, on peut desormais utiliser le formalisme habituel du calcul differentiel (A-3.44) où y est associe a` y mais nest pas sa differentielle ; elle
represente une famille de fonctions proches (voir figure A-3.1). Finalement, le calcul
des variations de lintegrale permet de rechercher simplement une fonction dont la
forme conduit a` realiser un extremum sur lintervalle donne.
f
f
1
0
y + 0 y0
f = k(y2 + y 2 ) ( f ) =
2
y
y
(A-3.44)
= k(yy + y0 y0 )
dy est un accroissement correspondant
a` y(x + dx) = y(x) + dy
y est la valeur que prendra une fonction voisine, en loccurrence y + y,
pour une valeur unique de la variable
x.
A-3.2
Condition dEuler-Lagrange
En reportant dans lexpression de I (A-3.40), la forme generale des fonctions a`

tester (A-3.41), on obtient une forme de I qui peut e tre developpee selon le theorème
de Taylor-Mac Laurin en supposant que y et y0 sont des fonctions independantes (voir
A-3.6) :

Z x2
Z x2
Z x2
0
0
0
0
(x) + 0 (x) dx +T.O.S.
(y + y, y + y , x)dx =
(y, y , x)dx +
y
y
x1
x1
x1
I(y)
=
I(y)
I(y, y)
(A-3.45)
A-23
avec le dernier terme I qui est appele première variation de I, et qui peut se ree crire
par integration par parties en fonction des conditions aux limites :

Z x2
0
y + 0 y dx
I =
y
y
x1
(A-3.46)

x2
Z x2
d
=
ydx +
(x)
y dx y0
y0
x1
x1
avec les conditions aux limites precisees en (A-3.43), pour que I (y(x)) soit extremum,
il est necessaire et suffisant que I soit nul en tout point du domaine, donc :
d
= 0 (Condition dEuler- Lagrange)

y dx y0
A-3.3
(A-3.47)
Cas ou` la derivee seconde intervient

Z x2
I (y(x)) =
(y, y0 , y00 , x)dx
(A-3.48)
x1
apres 2 integrations par parties successives, on obtient la forme suivante de la première

variation de I :

x2
Z x2
d
ydx +
(x)
I =
y dx y0
y0
x1
x1

x2

x2
Z x2 2
0
d
d
ydx +
(x)
(x)
+
2
00
y00
dx y00
x1 dx y
x1
x1

Z x2
2
d d
d
0 x1
=
+
ydx +
y + 00 y
y dx y0 dx2 y00
y0 dx y00
y
x1
x2
= 0
(A-3.49)
ce qui conduit a` la condition dEuler-Lagrange suivante :
d d 2
+
=0
y dx y0 dx2 y00
et aux conditions aux limites associees :

d
|
= 0
y0 dx y00 (x1 ,x2 )
|
= 0
y00 (x1 ,x2 )
A-3.4
(A-3.50)
(A-3.51)
Importance des conditions aux limites
Traitons le cas dune barre homogène en flexion statique. La forme de lenergie de

deformation dun tel système secrit sous la forme :
Z l

00
I (y(x)) =
ky 2 2y dx
(A-3.52)
0
A-24
Après integrations par parties, la première variation de I est :

Z l
I (y(x)) =
0

l
ky0000 ydx + ky000 (x)y(x) + ky00 (x)y0 0
(A-3.53)
Ainsi, lextremum de I conduit a` verifier que cette première variation est nulle en
tout point du domaine. On voit que le premier terme de cette expression, qui correspond a` la condition dEuler-Lagrange (A-3.50), est bien nulle en tout point de ]0, l[,
par consequent on a une e quation du quatrième ordre en y a` resoudre ce qui implique
la connaissance de 4 conditions aux limites. Comme lexpression de I doit e tre nulle,
les termes de bord doivent donc sannuler e galement pour toutes fonctions test y et
y0 . On a donc les termes de bord, conformement a` lexpression generale de (A-3.56),
qui doivent sannuler :

l
I (y(x)) = ky000 (x)y(x) + ky00 (x)y0 0
soit au total quatre conditions portant soit sur y00 (x) ou y000 (x) ou bien sur la fonction
test y(x) ou y0 (x) qui, on le rappelle, sont supposees independantes (voir A-3.6).
Il ressort immediatement de lobservation des situations precedentes que le calcul des variations presente la precieuse caracteristique de mettre spontanement en
e vidence le nombre exact de conditions aux limites auxquelles il est necessaire de
satisfaire, ce qui est un e lement de controle souvent très precieux dans le traitement de
problèmes.
A-3.5
Cas dune fonctionnelle faisant intervenir des derivees

en temps et en espace
Dans le cas du principe dHamilton, le lagrangien du système fait intervenir des

dependances en espace et en temps. Nous proposons detablir la condition de minimisation dEuler-Lagrange pour ce cas :

Z t2 Z l
0
0
I (y(x)) =
(A-3.54)
(y, y , y,
y , x) dx dt
t1
La première variation de I est :

Z t2 Z x2
0
0
y + 0 y +
y + 0 y dx dt
I (y(x)) =
y
y
y
y
t1
x1
(A-3.55)
En effectuant lintegration par parties en espace,

Z t2 Z x2

I (y(x)) =
y
y +
y +
y dx dt
y
x y0
y
x y0
t1
x1
x1
Z t2
+
y + 0 y
dt
y0
y
t1
x2
= 0
(A-3.56)
A-25
puis lintegration par parties en temps :

Z t2 Z x2

I (y(x)) =
+
y dx dt
y x y0
t y
t x y0
x1
t1
"
x1
t1 #x1
Z t2

y
dt +
+
y
y
y0
t y0
y0
t1
x2
t2
x2
= 0
(A-3.57)
ce qui conduit a` la condition de minimisation de dEuler-Lagrange :

+
= 0, t, x
y x y0
t y
t x y0
(A-3.58)
et aux conditions aux limites associees, sachant que le champ virtuel est nul aux instants t1 et t2 , ce qui annule le dernier terme de lexpression A-3.57 :

x2
y
= 0, t
(A-3.59)
y0
t y0 x1
Si, de plus, des conditions sont imposees sur la valeur de la fonctionnelle a` ses
bornes du type [(y, y0 , y,
y0 , x)y]xx21 , comme cest la cas par exemple dans les solides de
type barres, cordes, et poutres, pour les efforts et moments terminaux, les conditions
aux limites ci-dessus (A-3.59) sont completees et deviennent :

x2
+
= 0, t
(A-3.60)
y0 t y0
y x1
A-3.6
Remarque : Independance des formes de y dans

la fonctionnelle I
Le problème physique pose avec cette formulation a pour solution la fonction y(x)
dont la derivee y0 (x) depend, bien e videmment. Quelle est alors lhypothèse, si hypothèse il y a, qui permet de supposer que y et y0 sont independantes ?
On e tudie maintenant le cas dune fonctionnelle F qui depend de y et dune autre
forme de y, notee g(y). On a alors la differentielle de la fonctionnelle :
dF =
F(y, g(y), x)
F(y, g(y), x) dg(y)
dy +
dy
y
g(y)
dy
(A-3.61)
dy
si, par exemple, g(y) est la differentielle telle que g(y) =
= y0 , alors la differentielle
dx
de F devient :
F(y, g(y), x)
F(y, g(y), x) d dy
dy +
dy
dy
y
dy dx
dx
F(y, g(y), x)
F(y, g(y), x) 0
=
dy +
dy
y
y0
dF =
(A-3.62)
A-26
par extension, il vient naturellement :

I =
F(y, g(y), x) 0
F(y, g(y), x)
y +
y
y
y0
(A-3.63)
Sans supposer aucune independance de y(x) et y0 (x), on arrive naturellement aux

resultats connus (A-3.46). Il ny a donc aucune hypothèse physique sous jacente, et
cette demarche calculatoire peut sappliquer de facon systematique a` toute fonctionnelle dependant de nimporte quelle forme de fonctions.
References
Mecanique des structures, Tome 3 : Thermique des structures, Dynamique des

structures par S.Laroze, Ed. Masson 1992.
Mecanique des vibrations lineaires par M.Lalanne, P.Berthier et J.Der Hagopian,
Ed. Masson 1992
Introduction a` la mecanique des milieux continus par P.Germain et P.Muller,
2ième e dition, collection Enseignement de la physique, Ed. Masson 1995
Cours de mecanique generale de lENS

des mines de Saint-Etienne
(1ère partie)
par P.Palat, annee 1981
Les Principes Variationnels par M. Bonvalet, collection Principes Mathematiques
de la Physique - 2, Ed. Masson 1993
Cours de Mecanique des Structures de lENS

des mines de Saint-Etienne
par
S.Drapier, annees 2002 et 2003
A-27

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Dynamique des Solides et des

Visualisation du premier mode propre de vibration dun mod`ele de Rafale A. Logiciel

Table des mati`eres

Connaissances de base : Rappels et oscillateur e lementaire

Introduction a` la dynamique des structures

Exemples introductifs - Rappels Generaux

Dynamique analytique des syst`emes discrets

Cas du point materiel . . . . . . .

Principe de Hamilton - Equations

Oscillations des syst`emes a` N degres de liberte

Concepts de stabilite des e quilibres

Modes normaux de vibration

Methodes variationnelles de caracterisation des valeurs propres

Oscillations amorties des syst`emes a` n degres de liberte

IV Syst`emes continus et approximations par des methodes cinematiques

Vibration des poutres et des barres

2.3.4 Remarque concernant la solution generale . . .

Approximation des syst`emes continus par des methodes cinematiques

A-1Rappels : Cinetique - Dynamique - Energ

A-3Calcul des variations

Connaissances de base : Rappels et

-1Introduction a` la dynamique des

Objectif et champ dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sources dexcitation, reponse des structures . . . . . . . . . . . .

Reponse des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dans ce chapitre, la problematique du comportement dynamique des solides et

Objectif et champ dapplication

Comme nous lavons vu dans lintroduction generale, letude dynamique dune

Introduction a` la dynamique des structures

Sources dexcitation, reponse des structures

On distingue deux grandes classes de chargements, ils sont periodiques ou bien

F IGURE 1.1.1 Differents types de chargements possibles

Si un chargement periodique, agissant pendant un temps suffisamment long (par

Introduction a` la dynamique des structures

periodes caracteristiques (propres) de la structure.

Reponse des structures

F IGURE 1.1.2 Exemple de reponse non-lineaire geometrique : flambage

Introduction a` la dynamique des structures

-2Exemples introductifs - Rappels

Syst`eme mecanique ferme - Application a` un syst`eme masseressort a` 1 ddl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mise en e quation du syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Système mecanique force et phenomène de resonance - Application a` un système masse-ressort amorti . . . . . . . . . . . . . . 13

Interpretation physique de la resonance . . . . . . . . . . . 16

Syst`eme mecanique ferme - Application a` un syst`eme

De facon generale, un syst`eme ferme, i.e. sans dissipation et sans sollicitation

Exemples introductifs - Rappels Generaux

F IGURE 1.2.1 Syst`eme masse-ressort.

Mise en e quation du syst`eme

Exemples introductifs - Rappels Generaux

Lequilibre statique e tant realise, lequilibre dynamique du syst`eme masse-ressort

Remarque sur le PFD

Principe Fondamental de la Dynamique

si A est fixe dans R0

Exemples introductifs - Rappels Generaux

La reponse vibratoire du syst`eme masse-ressort est la solution u(t) de lequation

P pesanteur Pressort = u0 TMasse par definition.

~f d~u lorsque les efforts ne dependent pas des abscisses, cest-

a` -dire pour les probl`emes lineaires geometriquement.

Exemples introductifs - Rappels Generaux

F IGURE 1.2.2 Reponse en fonction du temps : syst`eme amorti et non amorti.

Syst`eme mecanique force et phenom`ene de resonance

Un syst`eme soumis a` une excitation exterieure est le si`ege doscillations forcees,

Exemples introductifs - Rappels Generaux

F IGURE 1.2.3 Syst`eme oscillateur e lementaire dissipatif : masse - amortisseur - ressort.