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Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Funo de Transferncia
custo

Profa Ninoska Bojorge

Sumrio

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mestre
Segundo nvel
Terceiro nvel

Funo de Transferncia
5.1 Introduo
Definio
Exemplos de Entradas
5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integrao
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
5.5 Diagrama de Blocos
5.6 lgebra de Diagrama de Blocos

Funo de Transferncia

5.1 Introduo
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel

texto

A dinmica de processos tem como objetivo avaliar o


comportamento do processo durante variaes nas suas
entradas (alimentao ou carga) do processo.
Vrias plantas industriais so bem representadas por
funes de transferncia (modelos matemticos) de
primeira ou segunda ordem.
Os sinais podem ser representados utilizando:
Variveis contnuas ou discretas.
As funes de transferncia atravs das transformadas
de Laplace e z.

Funo de Transferncia

5.1 Introduo
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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel

texto

Uma funo de transferncia um modelo matemtico que atravs de


um cociente que relaciona a resposta de um sistema (Y(s)) a uma
sinal de entrada ou excitao (U(s)).
Por definio uma funo de transferncia se pode determinar
segundo a expresso:

onde:
G (s) a funo de transferncia (tambm denotada como H (s) );
Y (s) a transformada de Laplace da resposta e
U (s) a transformada de Laplace da sinal de entrada

Funo de Transferncia

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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel

texto

A funo de transferencia de um sistema:


Se usa extensivamente na anlise e projeto de sistemas lineais
invariantes no tempo.
um modelo matemtico do sistema, no sentido de que expressa a
equao diferencial que relaciona a varivel de sada com respeito s
variveis de entrada.
uma propriedade do sistema, completamente independente da sinal
de entrada.
Relaciona as variveis de entrada e de sada, mas no proporciona
informao sobre a estrutura fsica do sistema.
Pode definir-se tambm como a transformada de Laplace da resposta
ao impulso do sistema.
Se a funo de transferncia de um sistema conhecida, pode
estudar-se o comportamento do sistema para diferentes funes de
entrada.
5

Funo de Transferncia

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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel

texto

Perturbaes

Entradas
U(s)
ou X(s)

Sadas
Y(s)

PROCESSO
VM

G(s)

VP

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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel

texto

Modelos de Processo
Qualquer descrio de um processo pode ser considerada
como seu modelo;
Em termos de propsitos de controle, o modelo deve
conter
informaes
que
permitam
predizer
as
conseqncias das mudanas das condies operacionais
dos processos;
Um modelo pode ser desde uma descrio matemtica ou
at qualitativa do comportamento de um processo.

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Segundo
nvel de Processo de Integrao
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de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel

texto

Degrau: ocorre uma variao abrupta da entrada. Pode ser executada na


prtica. Por exemplo, uma variao degrau em uma vazo volumtrica pode
ser obtida pela abertura brusca de uma vlvula.
Impulso: uma variao abrupta da entrada, entretanto de curtssima durao
(instantnea). Perturbao ideal.
Pulso: uma variao na entrada, de durao finita (instantnea). Pode ser
executada na prtica. Utilizada em identificao de sistemas.
Rampa: a entrada varia linearmente com o tempo.

M
X s ( s) =
s

X impulse ( s) = 1

X RP ( s ) =

h
(1 exp(t w s ))
s

X R (s) =

a
s2

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de Segunda Ordem
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Funo de transferncia de
Primeira Ordem

texto

- Modelo de Primeira Ordem


qi qAR-

u(t)

qi

h(t)

vazo volumtrica de entrada;


vazo volumtrica de sada;
rea de seo transversal do tanque;
densidade do lquido;
resistncia passagem do fluxo de sada
devido fora de atrito na tubulao de sada;
h - o nvel de lquido no tanque (varivel de sada
do processo), aquela que temos o interesse em
controlar.

Esquema de um tanque de fluxo por


gravidade
Aplicando Leis de Conservao e relaes

qi (t ).i (t ) q (t ). (t ) = A (t )
q(t ) =

dh(t )
dt

(1)

h(t )
R

(2)

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Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel

Funo de transferncia de
Primeira Ordem

texto

- Modelo de Primeira Ordem... contin.

u(t)

Subst. (2) em (1) e reordenando:

qi

RA
h(t)

Esquema de um tanque de fluxo


por gravidade

dh(t )
+ h(t ) = Rqi (t )
dt

L
h( s ) =

L-1

R
qi ( s )
1 + R. A.s

h(t ) = Rqi (1 e t / )

10

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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel

Funo de transferncia de
Primeira Ordem

texto

- Modelo de Primeira Ordem... contin.

u(t)

h(t ) = Rqi (1 e t / )

qi

h(t)

h(t)

Esquema de um tanque de fluxo


por gravidade

Resposta a degrau para um sistema de 1 ordem

11

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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel

Funo de transferncia de
Primeira Ordem

texto

- A forma Geral de uma funo de transferncia de primeira ordem

Y ( s)
K
=
X ( s ) s + 1

(5.1)

onde K o ganho esttico o processo e a constante de tempo.


Encontrar

Y(s)

e y(t) para alguma entrada particular X(s)?

1. Resposta degrau.

M
s
K M
Y (s) =

s + 1 s
X (s) =

y (t ) = KM (1 exp( t ))

(5.2)

(5.3)
(5.4)
Resposta ao Degrau

12

Uma caracterstica de sistema de primeira ordem que no responde


instantaneamente a uma sbita mudana na sua entrada e depois de um
intervalo de tempo igual constante de tempo do processo (), a resposta do
processo apenas 63,2% da variao total.
Teoricamente, o resultado do processo nunca atinge o novo valor do estado
estacionrio, uma aproximao do novo valor obtm-se quando t igual a 3 - 5
vezes a constante de tempo do processo.

2. Resposta Rampa

X (s) =
Y (s) =

s 2 (s + 1)

Ka
s2 s= 1

(5.5)

s2

Ka

A=

C=

Ka
Ka Ka

+ 2
s
s + 1
s
2

Ka
s + 1 s = 0

B=

Propriedade interessante para grandes valores de tempo (t >>).

y (t ) = Ka (exp( t ) 1) + kat

y (t ) Ka (t )

(5.7)

(5.8)

Aps um perodo inicial transitrio, a


entrada Rampa produz uma sada
rampa com inclinao igual a Ka, mas
deslocada no tempo, pela cte de
tempo do processo, .
Figura resposta Rampa
- Comparao de entrada e sada

3. Resposta Senoidal

X ( s) =

A
s2 + 2

(5.9)


KA
KA 2
s
Y (s) = 2
= 2 2
2
+ 2

(5.10)
2
2
s +2
( s + )(s + 1) + 1 s + 1 s +
Por identidades trigonomtricas.

y (t ) =
onde:

KA
[ exp( t ) cos(t ) + sin(t )]
2 2 + 1

(5.11)

KA
KA
exp( t ) +
sin(t + )
2 2
+1
2 2 + 1

(5.12)

y (t ) =

- Por identidades trigonomtricas

= tan 1 ( )
onde:

a sin + b cos = a 2 + b 2 sin( + )

(5.13)

= tan 1 (b a)

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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel

texto

Observaes:
Em ambos (5.11) e (5.12), qdo t o termo exponencial, tende
para zero e fica como uma resposta pura senoidal.
Resposta de Frequncia! (ser discutida em unidades posteriores).

y (t ) =

KA

2 2 + 1

u (t ) 2

y (t ) ( ) 2

Fase lag

Processo
1

A
Figura Resposta tpica senoidal

16

5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integrao


O que um processo de integrao?
Processo de integrao tem unidade (1/s) em sua funo de transferncia.
- Em malha aberta o processo instvel (no-auto-regulao) .
Um processo que no pode chegar a um novo estado de equilbrio quando
sujeito a mudanas degrau na entradas chamado de processo em malha
aberta instvel ou Processo no-auto-regulatrio".
Qual sistema um processo de integrao?

u(t)

(a)

(b)

u(t)

qi

qi
y(t)

y(t)

Figura - Sistema de nvel de lquido com uma bomba (a) ou vlvula (b).

17

Resposta: (a) o processo de integrao!


A vazo do efluente em (b) aumenta automaticamente se aumenta o nvel. Portanto,
se a vazo do afluente maior, ento o nvel vai aumentar, e a vazo do efluente
tambm aumentar. Se a vazo de efluentes aumenta tambm a vazo afluente
aumentou de modo que o nvel ir convergir.

Sistema de nvel de lquido com uma vlvula um processo estvel (ou autoregulatrio).

Mas, no sistema (a), independentemente do nvel, a vazo do efluente constante


devido bomba. Assim, se a vazo do afluente maior que a vazo do efluente o
nvel sempre aumentar, e vice-versa. ou seja, a diferena entre a vazo do afluente
e a vazo de efluente integrado ao processo de sada (o nvel).

Sistema de nvel de lquido com uma bomba um processo instvel (ou noauto-regulatrio).

18

Exemplo

dh
= qi q
dt

(5.14)

onde q independente do h

AsH ( s ) = Qi ( s ) Q ( s )

H (S ) =

(5.15)

11
11
Qi ( s)
Q( s ) (5.16)
As
As
Processo de Integrao

u(t)

qi

h
y(t)

A
Figura Sistema de Nvel de Liquido com um bomba

19

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem


1. Definio de sistema de segunda ordem
Um sistema de segunda ordem aquele cuja sada y(t) descrita pela soluo de
uma equao diferencial de segunda ordem.

d2y
dy
a2 2 + a1
+ ao y = bu (t )
dt
dt

5.17

onde u(t) a entrada (funo forada).


Se a0 diferente de zero, a equao anterior se escrever:

d2y
dy

+
2

+ y = K P u (t )
2
dt
dt
2

5.18

20

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ... cont.

d2y
dy

+
2

+ y = K P u (t )
2
dt
dt
2

onde:

2 =

a2
a
, 2 = 1
ao
ao

5.18

e KP =

b
ao

a equao (5.18) a forma normal de um sistema de segunda ordem, onde

Kp

: perodo de oscilao normal do sistema,


: fator de amortecimento
: ganho estacionrio, ou ganho simples do sistema.

A funo de transferncia padro de um sistema de segundo ordem:

G (s ) =

y (s )
KP
= 2 2
u (s ) s + 2 s + 1

5.19
21

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ... cont.


A funo de transferncia de segunda ordem pode surgir fisicamente.
Dois processo de 1a- ordem conectados em sries.

G ( s) =

Y ( s)
K1 K 2
K
=
=
X ( s ) ( 1s + 1)( 2 s + 1) ( 1s + 1)( 2 s + 1)
U(s)

K1
1s + 1

U+(s)

K2
2s +1

(5.20)

Y(s)

Figura Dois sistemas de primeira ordem em srie resulta num


sistema de segunda ordem.

O modelo do processo: equao diferencial de segunda ordem

G (s ) =

y (s )
KP
= 2 2
u (s ) s + 2 s + 1

5.19
22

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem

Sistema de dois tanques em srie


23

Trs subcasos importantes.


Denominador de eq.(5.19):
s
s
2 s 2 + 2s + 1 = (
+ 1)(
+ 1)
(5.21)
2
2
1
+ 1
Razes ;

=
1 =
(5.22)

(5.23)
2
2
2
1
+ 1

< 0 ; sistema de segunda ordem instvel que teria uma resposta sem limites
para qualquer entrada.

24

Resposta da FT 2 ordem para entrada tipo Degrau

X (s) =
Caso a

M
KM
, Y (s) = 2 2
( s + 2s + 1) s
s

(5.24)

> 1 , razes so reais e distintas: Sobreamortecida

1 2
1 2
t

y (t ) = KM {1 exp( )[cosh(
t) +
sinh(
t )]} (5.25)

1 2
Caso b. = 1 , razes duplas : Criticamente amortecida

t
t
y (t ) = KM [1 (1 + ) exp( )]

(5.26)

Caso c. 0 < 1, razes complexas: Subamortecida

1 2
1 2
t

y (t ) = KM {1 exp( )[cos(
t) +
sin(
t )]}
2

1
= KM {1

onde

exp(

1 2
= tan 1 ( 1 2 )

t
t
) sin( 1 2 + )}

(a)

(5.27)

(b)

Figura - Resposta de processos de segunda ordem para perturbao Degrau


(a) sobreamortecida e criticamente amortecida (b) subamortecida

Observao
Respostas que exibem oscilao e overshoot (y KM > 1) so
obtidas apenas para valores de inferiores a hum.
Valores grandes de resulta uma resposta lenta.
Resposta mais rpida, sem overshoot = 1 obtida para o caso
de amortecimento crtico.

Uma srie de termos que descrevem a dinmica


dos processos subamortecidos.
1.

Tempo de elevao (tr) o tempo a sada


processo leva a primeira atingir o valor de
estado estacionrio de novo.

2.

Tempo do 1 pico (tP) o tempo necessrio


para a sada para atingir o seu valor mximo
em primeiro lugar.

3.

Tempo de assentamento (ts) definido como


o tempo necessrio para atingir a sada do
processo e permanecem dentro de uma
banda cuja largura = 5% da alterao total
em y.

4.

Overshoot. OS = a b

5.

Tempo de Decaimento

DR = c a

DR = (OS ) 2 = exp( 2
6.

Resposta caractersticas do desempenho de


um processo 2da-ordem a um Degrau.

1 2 )

Perodo (P) o tempo entre dois picos


sucessivos da resposta.

Tempo de subida.

tr =
( )
(5.36)
1 2
1
t

2 t
=

exp(

)
sin(
1

+ )
1
1
Q

1 2

t
sin( 1 2 + ) = 0

Tempo do 1ro pico


tp =

1 2

Overshoot.
OS = exp( 1 2 )

[Q dy

dt = 0]

(5.37)

(5.38)

[Q a = y (t = t p ) b = KM exp(

1 2 )]

Razo de decaimento
[Q c = y (t = 3

DR = (OS ) 2 = exp( 2
1 2 ) b = KM exp( 3

P=

Perodo de oscilao

1 2 )
1 2 ) ]

2
1 2

Funo de Transferncias comuns

K=Ganho; = constante de tempo; = fator de amortecimento; tD=tempo morto

Entradas
U(s)
ou X(s)

Sadas
Y(s)

PROCESSO
G(s)

VM

G ( s) =

VC

Y ( s ) VC
=
X ( s ) VM

30

Funo de Transferncias comuns

K=Ganho; = constante de tempo; = fator de amortecimento; tD=tempo morto

Sistema de primeira ordem

VC ( s )
K
=
VM (s ) s + 1

Sistema de segunda ordem VC ( s) =


VM (s )

Primeira ordem mais tempo morto

K
s + 2s + 1
2 2

VC ( s )
K t D s
=
e
VM (s ) s + 1

Segunda ordem mais tempo morto


VC ( s )
K
e t D s
= 2 2
VM (s ) s + 2s + 1

Diagrama de Blocos

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5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3
Resposta
mestre de Unidades de Processo de Integrao
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra deTerceiro
Diagrama de
Blocos
nvel

Diagrama de Blocos
O diagrama de blocos construdo a partir das equaes que
descrevem um determinado sistema.
Um diagrama de blocos de um sistema uma representao das
funes desempenhadas por cada componente e de fluxo de sinais.
Este diagrama indica a inter-relao que existe entre os vrios
componentes, onde todas as variveis do sistema so ligadas s
outras atravs da relao entre a entrada e sada dos blocos. Esta
relao a chamada funo de transferncia.

32

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mestre

lgebra de Diagrama de
Blocos

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem


Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra deTerceiro
Diagrama de
Blocos
nvel

Para analisar o comportamento de um sistema estabelece-se relaes


entre as varias variveis deste sistema, pela substituio das variveis
intermediarias, nas equaes que descrevem o sistema, de forma que
resulte uma expresso que relacione diretamente as variveis de
interesse.
Ou atravs da simplificao do diagrama de blocos.

Regra Principal:
No alterar a relao entre as variveis de entrada e
sada dos blocos que se quer simplificar.

33

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5.3
Resposta
mestre de Unidades de Processo de Integrao

lgebra de Diagrama de
Blocos

1) Y = A B C
BA
+

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem


Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel

B-

C
Y
A

C -

2) Y = G1G2A
A

G1

G2

G2

G1G2

G1

34

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lgebra de Diagrama de
Blocos

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Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel

3) Y = G1(A B)
A+

B-

G1

G1

Y
_
Profa. Ninoska Bojorge

G1

4) Y = G1A + G2B
A

G1

Y
+

G2
35

35

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5.3
Resposta
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Blocos

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem


Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel

5) Y = (G1 + G2)A
A

G2

G1/G2

Y
+

G1

Y
+

G2

36

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Blocos

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nvel
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de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel

6) Conexo de blocos em malha fechada

37

lgebra de Diagrama de
Blocos

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5.3
Resposta
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nvel
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de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel

7) Movimento de blocos em relao a um somador

38

lgebra de Diagrama de
Blocos

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nvel
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de Blocos
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Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel

8) Movimento de bloco em relao a ponto de juno

39

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Blocos

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5.3
Resposta
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Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel

9) Movimento de bloco para dentro do ponto de juno

40