Ogepkec"Eqorwvcekqpcn"Xqn"ZZXK.

"rr03308-3327
Ugtikq"C0"Gncumct."Gnxkq"C0"Rknqvvc."Igtop"C0"Vqttgu"*Gfu0+
Etfqdc."Ctigpvkpc."Qevwdtg"4229

CLCULO FRACCIONAL APLICADO A CONTROL AUTOMTICO

Dr. Ing. Victor Hugo Sauchelli * , Ing. Sergio Laboret **

UNC FCEFyN - Departamento de Electrnica

*Profesor Titular de Sistemas de Control II Investigador SCyT de la UNC Cat. II . mail:
vsauch@com.uncor.edu
** JTP Sistemas de Control II y Electrnica Industrial investigador de la SCyT de la UNC. Mail:
slaboret@yahoo.com.ar

Palabras claves: Clculo fraccional Controladores fraccionales Robustez

Resumen:
El clculo fraccional, involucra conexamente el estudio de algunas funciones especiales como la de
Mittag-Leffler que es una generalizacin de la exponencial, adems suelen aparecer la funcin gamma
de Euler, serie hipergeomtrica y tambin los coeficientes binomiales, resultando en una mayor
complejidad de calculo.
Se puede demostrar que existen las transformadas de Fourier y Laplace de estos operadores y si bien
resultan en expresiones con exponentes no enteros y con soluciones que involucran funciones
especiales, nos permiten proyectarlo al estudio de los SLIT (Sistemas Lineales Invariantes en el
Tiempo), para establecer equivalencias entre las EDO y las EDdF. Resultando como solucin natural
la ya mencionada funcin de Mittag-Leffler en lugar de la exponencial comn.
Las aplicaciones al control automtico son realizaciones aproximadas, ya sea analgicas o digitales de
estos operadores mediante la conversin de su transformada de Laplace al dominio discreto,
resultando una funcin de transferencia discreta de dimensin infinita que mediante tcnicas de
Expansin Continuada en Fracciones (ECF) y posterior truncado resulta en buenas aproximaciones de
forma IIR y de ordenes razonables para operar en tiempo real.
Esto abre la posibilidad de ampliar a cinco los tres grados de libertad de los controladores PID
convencionales al poder variar tambin los exponentes de los trminos derivativo e integrador
resultando superiores en prestaciones sobre todo ante sistemas no lineales y ms robustos ante
incertezas de modelado o variacin de parmetros
El caso de estudio presente consiste en la realizacin digital de un PID con derivador de orden
fraccional por el mtodo de Al-Alaoui, que ha demostrado ser una de las mejores aproximaciones
posibles para aplicarlo a una planta no lineal con parmetros variables, manipulador robtico con
carga variable en su extremo.

Eqr{tkijv"B"4229"Cuqekcekp"Ctigpvkpc"fg"Ogepkec"Eqorwvcekqpcn"
jvvr<11yyy0coecqpnkpg0qti0ct

3308

ALGUNAS FUNCIONES BASICAS DEL CLCULO FRACCIONAL

1.1 La funcin gamma

La funcin ( x) es una extensin de la operacin factorial a una imagen continua de x:
(n + 1) = n ! n N {0}

( x) esta definida para todo real, excepto 0,-1,-2, y es continua excepto cuando
x Z0 .
La funcin gamma satisface la regla: ( x + 1) = x( x) llamada ecuacin funcional de
gamma.
Para obtener la funcin gamma se establece la definicin:

t k e t dt = k ! ; k Z >0

por lo tanto se puede definir: ( x) = t x 1e t dt para x arbitraria y siempre que la integral

0

tenga sentido.
Esta integral impropia se la puede escribir como:
1

( x) = t x 1e t dt + t x 1e t dt
0

El segundo sumando del segundo trmino converge para todo x pues predomina e-t , el
primer sumando es discontinuo en t=0 si x<1, pero converge si x>0 ya que la cantidad
subintegral es xconstante , para t prximo a cero:
1
t 1 1
x 1
0 t dt = x 0 = x as que ( x) es continua si x>0
1.2 La funcin de Mittag-Leffler

Mittag-Leffler1 (M-L) en 1903-1905, define una funcin entera mediante el uso de series:

zk
M-L de dos parmetros : E , ( z ) =
, > 0
k = 0 (k + )

zk
M-L de un parmetro, = 1 : E ( z ) =
; para > 0
k = 0 ( k + 1)
Relacionada a funciones hiperblicas generalizadas de la forma: F,r ( z ) por:
F1,0 ( z ) = E ( z n )

Esta funcin de M-L se comporta como una solucin natural de ecuaciones diferenciales
fraccionarias, (Saxena et al. 2002) es el equivalente de la exponencial para las EDO.
(Lang 1999, Hilfer 2000, Saxena 2002)
Para 1/2 la funcin puede escribirse explcitamente como:
1

Magnus Gsta Mittag-Leffler, (1846-1927) matemtico Sueco, desarrolla mtodos de resoluciones basados en
su teorema.

3309

E1/ 2 ( z ) = e z [1 + erf ( z )] = e z erfc( z )

complemento.

donde erf es la funcin error y erfc es su

La funcin de M-L se puede tomar como una generalizacin de la funcin exponencial,

pues:

zk
zk
E1,1 ( z ) =
=
= ez
k = 0 ( k + 1)
k = 0 k!
(Wiman 1905,Agarwal 1953, Humbert 1953, Gorenflo 1987, Millar 1993, Mainardi 1995,
Sixdeniers , Erdlyi 1981 , Samko 1993)
La funcin de M-L que por ahora ms nos interesa es:
(t ) k
E (t ) =
cuya transformada de Laplace es:
k = 0 ( k + 1)

s 1
L { E (t )} =
s +1

Quiz una expresin ms amplia es:

t
t
(( ) ) k
( ) k

b
b
L E ( ) =
e st dt = (1) k
e st dt ; para > 0
0
0
( k + 1)
b k =0 ( k + 1)

k =0

= (1) k
k =0

( k + 1)
1
1
s 1
1
k
1
=

=
=
(
)
s
bs
s

( k + 1) b k s k +1
1 + (bs ) s + b
k =0

t
si a = b con b > 0; a > 0; resulta L E ( )
b
1
s
luego : L { E ( a.t )} =
s +a

1
= L E (t . )
b

Se puede verificar derivando que:

s 1
1
d

L [ E (t ) = s
E (0+ ) =
s +1
s +1
dt

TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE LA FUNCIN DE MITTAG-LEFFLER

e st t k + 1 E( k, ) ( at ).dt =

k ! s
1/
; RDC : Re( s ) > a
1/ 2
k +1
( s a)

Si = 1/ 2

st

e t

k 1
2

)
E1/( k2,1/
2 ( a t ).dt =

1/ 2

(s

k!
; RDC : Re( s ) > a 2
k +1
a)

3310

Sobre las integrales:

La frmula de Cauchy permite realizar operaciones de integracin sucesiva enteras:
I an f (t ) = Fa ,n (t ) =

t
1
(t ) n 1 f ( )d ;

a
(n 1)!

t > a ; n Z >1

La frmula de Cauchy es una integral de convolucin si el ncleo de la convolucin es:

t n 1
n (t ) =
(n 1)!
t
1
(t ) n 1 f ( )d
I an f (t ) = a ,n (t ) * f (t ) =

a
(n 1)!
3

INTEGRAL FRACCIONAL

Generalizando si n no fuera entero, es decir sea un nmero real positivo R >0 se puede
definir:
1 t
I f (t ) =
(t ) 1 f ( )d = (t ) * f (t )

0
( )
t 1
con el ncleo de convolucin:
(t ) = +
; R >0
( )
4

DERIVADA FRACCIONAL

Veamos como extender estos conceptos sobre las derivadas.

4.1 Definicin de Riemann Liouville

Para la derivada fraccionaria de orden R >0 :

m m

f (t ) =
R D f (t ) = D I

con :

m 1 < < m ;

t
dm
1
f ( )
[
d ]
m

dt (m ) 0 (t ) m +1
m Z >0

4.2 Definicin de Caputo

Una alternativa de derivada fraccional, fue definida por Caputo:

t
1
f ( m ) ( )

m
m
=
=
D
f
(
t
)
I
D
f
(
t
)
d ; m 1 < < m ; m N
C
(m ) 0 (t ) m +1

4.3 Definicin de Grundwald- Letnikov

Esta definicin se basa en la generalizacin de la frmula de las diferencias de orden n

natural para el caso de real positivo. Es decir:
As el operador de diferencia se expresa en su forma general como:

3311

k

D f (t ) h f (t ) = h (1) j f (kh jh)
j =0
j

TRANSFORMADAS DE LAPLACE Y FOURIER DE LOS OPERADORES

FRACCIONARIOS

Los distintos operadores fraccionales definidos pueden poseer transformadas distintas,

veremos las transformadas unilaterales derechas de Laplace para ellos:
5.1 Integral de Riemann-Liuville

La Integral de R-L puede expresarse mediante una convolucin:

t+ 1
* f (t )
( )
con lo que aplicando la propiedad de la convolucion se obtiene:
I f (t ) =

t 1
L { I f (t )} = L + .L { f (t )}
( )
Teniendo en cuenta que: L {t+ 1} = ( ).s , se obtiene

L { I f (t )} = s .F ( s )

5.2 Derivada fraccional de R-L:

Por la definicin: D f (t ) = D m I m f (t ) , por lo tanto:

L { D f (t )} = L { D m I m f (t )}
haciendo g (t ) = I m f (t ) y aplicando la frmula de transformada de Laplace de orden
entero m se obtiene:
m 1

m 1

k =0

k =0

L { D m g (t )} = s mG ( s ) s k g ( m k 1) (0) = s mG ( s ) s k g ( m k 1) (0) =
m 1

= s mG ( s ) s m k 1 g ( k ) (0);

siendo : g ( m k 1) (t ) = D m k 1 I m f (t ) = D k 1 f (t )

k =0

En virtud al resultado obtenido para la integral fraccional, se tiene que:

L { I m f (t )} = s ( m ) F ( s )
con lo que resulta:

3312

m 1

L { D f (t )} = L { D m I m f (t )} = s m s ( m ) F ( s ) s k [ D k 1 f (t )]t =0 =
k =0

m 1

= s F ( s ) s k [ D k 1 f (t )]t =0 ,

( m 1 m)

k =0

Se hace notar la inexistencia de una interpretacin fsica de los valores de las derivadas
fraccionales para t=0 , es decir las condiciones iniciales de la derivada fraccionaria
5.3 Derivada fraccional de Caputo

Esta derivada se expresa como:

D f (t ) = I m D m f (t )
teniendo en cuenta el resultado de la transformada de la integral fraccional y el de la
derivada de orden entero, se obtiene:
m 1

L { D f (t )} = s ( m ) [ s m .F ( s ) s m k 1 f ( k ) (0)] =
k =0

m 1

= s F ( s ) s k 1 f ( k ) (0) ,

( m 1 m)

k =0

Como se puede ver esta forma posee una interpretacin fsica conocida de las condiciones
iniciales.
6

SLIT Y LAS ECUACIONES FRACCIONARIAS

La respuesta del SLIT pueden describirse por medio de la convolucin: y(t)=x(t)*h(t), si el modelo de EDO es
de primer orden:
y(t)+ay(t)=x(t), ante una entrada impulso resulta h(t)+ah(t)=(t) entonces:
m 1

y (t ) = x(t ) h( ) d + bk ; m = orden de EDO bk son las condiciones iniciales.

t

k =0

Por ejemplo si: y(t)+y(t)=r(t)

t

y '(t ) = y (t ) + r (t ) ; y (t ) = y (t )dt + r (t ) dt
0

y (t ) = [Yp (t ) Yp (0)] + R p (t ) R p (0)

si R p (0) = 0

Podemos escribir esta ecuacin como:

y(t ) = b0 Iy (t ) + Ir (t )

b0 = condicion inicial y (0)

Transformando por Laplace:

3313

b0 Y ( s ) R ( s )

+
s
s
s

Y (s) =

b0
R( s)
asi si R( s ) = 1
+
s +1 s +1
si t > 0

lo que conduce a : Y ( s) =
Y ( s ) = H ( s ) = (b0 + 1)e t

Si ahora la interpretamos fraccionaria es:

y (t ) = b0 I y (t ) + I r (t )
Transformando por Laplace:

Y (s) =

b0 s 1 R( s )
+
s + 1 s + 1

Recordando la transformada de la funcin de M-L:

(t ) k
E (t ) =
cuya transformada de Laplace es:
k = 0 ( k + 1)

Derivando:

s 1
L { E (t )} =
s +1

s 1
1
d

L E (t ) = s
E (0+ ) =
s +1
s +1
dt

Resulta una solucin de la forma:

t

y (t ) = b0 [ E (t )] r (t )E ' ( )d
0

Esto puede generalizarse a ecuaciones diferenciales de mayor orden, digamos m resultando la expresin general
de :
m 1

y (t ) = bk I k [ E (t )] r (t )E ' ( ) d
t

k =0

La funcin de Mittag-Leffler desempea un papel anlogo a la funcin exponencial en las ecuaciones de orden
entero, comparando se puede ver que:
1- Cuando no es entero, para m-1<<m, m-1 representa la parte entera de , m es el nmero de
condiciones iniciales necesarias y suficientes para asegurar la unicidad de la solucin.
2- Las m funciones I E ( t ) con k=0,1,2,,m-1 son las soluciones particulares de la ecuacin
2

homognea que satisfacen las condiciones iniciales y , por ello las soluciones fundamentales de la
ecuacin diferencial fraccionaria.
3- La funcin E ' ( t ) es la primer derivada de la funcin E ( t ) y es la respuesta al impulso
2

(ponderomotriz) o sea es la ponderante fraccionaria.

Por lo dicho es importante conocer la funcin de M-L y sus transformadas.

6.1 Ecuacin general de dos trminos (equivalente a la de primer orden)

La ecuacin general posee la forma de:

aD y (t ) + by (t ) = r (t )
transformando por Laplace:

1 R( s)
a s + b
a
1
b
la inversa : y (t ) = r (t ) * t 1 E , ( t )
a
a
as Y ( s ) + bY ( s ) = R ( s ) ; Y ( s ) =

3314

siendo

b
1 1
b
t E , ( t ) la respuesta impulsiva y E , ( t ) la funcin de M-L de dos parmetros de la
a
a
a

forma:

zk
; >0, >0
k = 0 ( k + )

E , ( z ) =

6.2 Ecuacin general de tres trminos (equivalente a la de segundo orden)

La expresin general de la ecuacin de tres trminos, siguiendo la generalizacin establecida es:

aD y (t ) + bD y (t ) + cy (t ) = r (t )
R( s) =

transformando:

1
; asumiendo que > , la solucion es :
as + bs + c

y (t ) = r (t ) *[

1 (1) k

a k =0 k !

b
c ( k +1) 1 ( k )
E , + k ( t )]
t
a
a
(l + k )! z l
, k = 0,1, 2,...
l = 0 l ! ( l + k + )

donde : E( k,) ( z ) = D k E , ( z ) =

6.3 Ecuacin general de n trminos

an D n y (t ) + an 1 D n1 y (t ) + an 2 D n2 y (t ) + ... + a0 D 0 y (t ) = r (t )
la solucion :

y (t ) = r (t )* g n (t )
n2

n2
( n1 1 ) kl 1
ai ki ( n n1 ) m + n +
(1) m
l =0
m
k
k
k
t
(
;
,
,..,
)
(
)
.

0
1
n2
m = 0 m ! m = k0 +...+ kn2
i = 0 an

1
g n (t ) =
an

.E ( m )

( n n1 ), n +

n 2

( n1 1 ) kl
l =0

an 1 ( n n1 )
t
)
an

donde los coeficiente multinmicos estn definidos como:

(m; k0 , k1 ,..., kn 2 ) =

m!
k0 !k1 !...kn 2 !

REPRESENTACIONES ENTRADA-SALIDA (EXTERNA)

Para el caso de sistemas de tiempo continuo la funcin de transferencia es:

bm s m + bm 1s m1 + ... + b0 s 0
an s n + an 1s n1 + ... + a0 s0
para el caso de tiempo discreto:
G ( s) =

3315

G( z) =

bm ( ( z 1 )) m + bm 1 ( ( z 1 )) m1 + ... + b0 ( ( z 1 )) 0
an ( ( z 1 )) n + an 1 ( ( z 1 )) n1 + ... + a0 ( ( z 1 )) 0

donde ( ( z 1 )) es la transformada z del operador 1h

Un sistema de orden fraccionario posee una funcin de transferencia no racional en s y en
dominio de z una funcin de transferencia ilimitada respecto a z ya que solo en el caso que

k Z existe un nmero infinito de coeficientes (1)l k no nulos.
l
Un sistema de orden fraccional posee memorias ilimitadas los de orden enteros son un caso
particular de stos.
En el caso de SLIT conmensurables la funcin de transferencia posee la forma de:
n

G ( s) =

ak (s )k
k =0
m

b (s
k =0

si = s resulta una funcin racional: H ( ) =

a ( )
k =0
m

b ( )
k =0

REALIZACIN DE LOS CONTROLADORES FRACCIONARIOS

Un controlador fraccionario general esta representado por la funcin de transferencia:

bm s m + ... + b0 s 0
el equivalente o la aproximacin discreta en z es estableciendo
an s n + ... + a0 s0
una funcin w(z-1) que reemplace a s, generalmente basada en mtodos de integracin grafica,
como trapecio o Euler, Tustin etc.
G ( s) =

La funcin de transferencia no es racional, y en el dominio de z el orden es infinito, o sea

hay que aproximar.
Los mtodos de aproximaciones se utilizan dependiendo del error producido por el
truncado de la potencia, se suelen utilizar distintos modelos para las bandas de frecuencia, o
al menos para frecuencia baja y para frecuencia alta.
Uno de los modelos mas trabajados y que su convergencia es rpida y error es
relativamente bajo es el CFE o expansin en fracciones continuas, muy tedioso de realizar
manualmente pero Matlab a travs de Maple ofrece esta aproximacin mediante cfrac como
enseguida veremos.
Se conviene hablar de dos mtodo de discretizacion generales: la discretizacion indirecta,
donde se requiere dos pasos, el primero obtener la funcin de transferencia en s , racional,
continua, y luego pasar esta a z, mediante la integral de convolucion o con Matlab,
recordando incorporar el retenedor de orden cero (ROC).
Otro mtodo denominado directo incluye la aplicacin de la expansin en series de

3316

1
(1 z 1 ) , o utilizando la
T
transformacin bilineal, o quizs con Tustin que es de bajo error para frecuencias altas.
potencia (PSE) o mediante el operador de Euler donde s

Mtodo
Euler o
trapecios

s
G-L

hacia z
1
s [ (1 z 1 )]
T
2 1 z 1
s [ (
)]
T 1 + z 1
3 (1 z 1 )(1 + z 1 )

)]
s [ (
T 1 + 4 z 1 + z 2

Tustin
Simpson

Taylor
1
( 1) 2
[1 z 1 +
z + ... ]

T
2
2
( ) [1 2 z 1 + 2 2 z 2 + ... ]
T
3
( ) [1 4 z 1 + 2 (4 + 3) z 2 + ...
T

As por ejemplo si =0,5, el mtodo de trapecios resulta:

1
1
1
1
(1 z 1 z 2 z 3 ...) X ( z )
2
8
16
T
Ya que basndonos en el concepto de Grunwald-Letnikoz (G-L) resulta:
D 0,5 [ x(t )]

1
I+ ( x)
lim[
h
+
0
h

( )
D [ x(t )] lim[
h 0

1
h

x
]
h

j =0

(1)
k =0

( + j )
( x jh)]
( j + 1)
( + 1)
x(t hk )
(k + 1)( k + 1)

Nota: muchos escritos definen por extensin de las

( + 1)
;
(k + 1) = k ! si k N
= (k ) =
(k + 1)( k + 1)
k

formas

combinatorias:

siendo h=T periodo de muestreo y ahora transformando a z:

1 (1) k ( + 1) k
1
Z {D [ x(t )]} [
z ] X ( z ) = [ (1 z 1 )] X ( z )
T k =0 k !( k + 1)
T
en general se trunca a n elementos la serie.
Esta discretizacin que se realiza con el pasaje de s a z mediante la funcin generadora
w(z-1) ha recibido una serie de estudios por parte de matemticos e ingenieros, as AlAlaoui (1993) propone utilizar una mezcla de Euler y Tustin dando:

8 1 z 1
que si bien es un tanto ms complicada que la de Euler o
[ w( z )] = (
)
z 1
7T
1+
7
Tustin, ofrece una aproximacin en altas y baja frecuencia con menos errores.
1

3317

Por ello es el mtodo para un controlador (PD) derivardor usado en este trabajo
9

APROXIMACIN POR FRACCIONES CONTINUAS

En general se desea ampliar o expresar en forma de fraccin continua a expresiones de este

tipo:
c + c s + c12 s 2 + ...
F ( s ) = 10 11
y se puede escribir como:
c20 + c21s + c22 s 2 + ...
c10
1
=
F (s) =
2
c00 c00 + c01s + c02 s + ... c00 c00 + sF1 ( s )
+

c10 c10 + c11s + c12 s 2 + ... c10

con : F1 ( s ) =

c + c s + c22 s 2 + ...
1
= 20 21
F ( s ) c10 + c11s + c12 s 2 + ...

y c2 k = c10 c0,k +1 c00 c1, k +1 k = 0,1, 2...

Se puede expresar como un determinante:

c2 k =

c10

c00

c1, k +1 c0, k +1

Si generalizamos esta expresin, y la continuamos:

c + c s + cl + 2,2 s 2 + ...
Fl ( s) = l +1,0 l +1,1
y cl +1.k = cl ,0 cl 1,k +1 cl 1,0 cl , k +1 ; k = 0,1, 2...
cl 0 + cl1s + cl 2 s 2 + ...
donde la frmula de transformacin se puede escribir:
cl 2,0 cl 2, k +1
clk =
; l2
cl 1, k +1 cl 1,k +1

Se puede encontrar una forma de mostrar los coeficientes como:

c10 c20 s c30 s
c s
,
,
,..., l 0 ,...]
c00 c10 c20
cl 1,0
Si F(s) es una funcin racional, el proceso de EFC (CFE) da una fraccin continuada que
termina en un orden mas bajo que la funcin racional.
F ( s ) = [0,

10 REALIZACION DIGITAL DE LOS OPERADORES DE ORDEN FRACCIONAL

En general comprende dos fases

a) Pasar de continuo a discreto mediante la asi llamada Funcion generadora lo cual resulta
en una serie infinita en z por ser el exponente no entero
b) Aproximacin y truncado de la expresion resultante
Se compararan los dos mtodos de funcin generadora ms recomendados en la
bibliografa :
1) Tustin o tapeziodal
s

2 1 z 1

1
T 1 + z

2) Al-Alaoui (ponderacin entre Euler y Tustin)

3318

8 1 z 1

1
7T 1 + z

El mtodo de expansin continuada en fracciones (CFE) ha demostrado ser mas eficiente

que los polinomios (PSE) para aproximar funciones debido a su habilidad de modelar
funciones con polos (racionales) resultando en menor cantidad de coeficientes
Como consecuencia de lo anterior, se aproximar mediante expansin de fracciones
continuas (CFE) de orden nueve por considerarlo adecuado a una futura realizacin
embebida.
El perodo de muestreo se fija en 1ms (0.001 seg)
Nota: La aproximacin CFE se llevo a cabo mediante un programa confeccionado para tal
fin que hace uso de la la librera simblica de Matlab y Maple para generar funciones de
transferencia de distintos ordenes, grados y funciones generadoras
10.1 Ejemplos de realizacin

Se harn como ejemplos un derivador y un integrador para un orden especial: (0.5) que
permite muchos resultados analticos y es el mas estudiado
Integrador de orden 0.5

La respuesta ideal del integrador de orden 0.5 es conocida y viene dada por 2
2 (t/)1/2
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0

5
t

10

Fig. 1- Respuesta ideal del integrador fraccional

3319

Bode Diagram

Magnitude (dB)

-20

-40

Phase (deg)

-60
30
0
-30
-60

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 2 - Comparativa Bode(s)

Step Response
0.7
Al alaoui
0.6

Tustin

Amplitude

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Time (sec)

Fig. 3- Respuestas al escaln

Aqu podemos observar que al implementar integradores fraccionales de esta forma tienen
respuesta al escaln finita o lo que es lo mismo ganancia en continua finita por lo que no
aseguran error cero en estado estacionario

3320

Derivador de orden 0.5

Bode Diagram

Magnitude (dB)

60
tustin

40

Al alaoui

20

30
0
-30

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 4 - Comparativa Bode(s)

Step Response
45
40
35
30
Amplitude

Phase (deg)

0
60

25
20
15
10
5
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

Time (sec)

Fig. 5 - Respuesta al escaln por mtodoTustin

3321

0.45

Step Response
35

30

Amplitude

25

20

15

10

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

Time (sec)

Fig. 6 - Respuesta al escaln por Al-Alaoui

Vemos que el Tustin es muy oscilatorio debido a su gran ganancia en alta frecuencia
Se elegir el mtodo Al-Alaoui para implementar el derivador fraccional digital
11 SIMULACIN DEL CONTROLADOR Y LA PLANTA

El brazo robtico modelado como pndulo sin friccin con la masa concentrada en el
extremo responde a la ecuacin ml 2 + mgl sen = haciendo y = ( salida), u = (entrada)
g
u
1
se puede poner como y = sen( y ) + 2 = 2 ( mgl i sen( y ) + u ) tomando l = 1, g 10
l
ml
ml
1
queda y = ( 10mi sen( y ) + u ) con 0.5 m 2.5 que puede ser descompuesto en una parte
m
lineal con ganancia variable y una componente no lineal que genera un torque dependiente del
ngulo y por lo tanto un error que deber ser compensado con accin proporcional e
integradora de orden entero por las razones ya expresadas y para la parte lineal (doble
integrador con ganancia variable) se elige un compensador derivativo fraccional
ki

El controlador tiene la forma Gc ( s ) = K kp + Kds + y con los parmetros

s

sintonizados quedara Gc ( s ) = 20 1 + s 0,85 + , para hacer la simulacin mas realista desde el

s

punto de vista practico la salida del controlador satura en 100 lo que acota la seal de
control
11.1 Derivador Fraccional discreto

Se realizo en forma digital con Ts=0.001 por metodo Al-Alaoui y realizando la truncado
de orden nueve mediante CFE con orden de derivada 0.85

3322

Pole-Zero Map
1
0.8
0.6

Imaginary Axis

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Real Axis

Fig. 7 - Mapa de polos y ceros del derivador fraccional discreto

Bode Diagram
60

Magnitude (dB)

50
40
30
20
10

Phase (deg)

0
90

45

-45

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 8- Bode del derivador fraccional discreto

11.2 Integrador entero discreto

Se implemento con mtodo Tustin resultando:

3323

10

Bode Diagram

Magnitude (dB)

-20
-40
-60
-80
-100
-120

Phase (deg)

-90

-135

-180
2

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 9 - Bode del integrador discreto

Resulta para el controlador PIDF el siguiente diagrama de bode
Bode Diagram
90

Magnitude (dB)

80
70
60
50
40
30
90

Phase (deg)

45
0
-45
-90

-2

10

-1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 10 - Bode del PIDf

11.3 Resultados de la simulacin

Se simul mediante Matlab-Simulink el sistema de lazo cerrado variando la masa

obtenindose los resultados siguientes para dos valores de escaln de entrada

3324

In

Out

DF2
K Ts (z+1
2(z-1)

20

-K-

1
s

1
s

Saturation
1

-K-

sin

Step

Fig. 11- Diagrama Simulink

1.8
1.6
1.4
1.2
0.5
1
1.5
2
2.5

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Fig. 12 - Respuesta escaln 90 grados ( / 2 ) con m=0.5:0.5:2.5

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5

0.5
1
1.5
2
2.5

0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Fig. 13 - Respuesta escaln 45 grados ( / 4 ) con m=0.5:0.5:2.5

3325

1
Out1

20

15

10

-5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig. 14- Respuesta del controlador derivativo fraccional con m=1 escaln 90 grados
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

10

Fig. 15 - Error con m=1 escaln 90 grados ( / 2 )

Se observa que no hay error de rgimen y el sobrepasamiento es aceptable < 8 % en el peor
caso, adems la accin de control no es demasiado abrupta

3326

12 CONCLUSIONES

Se ha probado la realizabilidad y robustez del controlador PID con derivador de orden

fraccional que puede actuar directamente sobre el error ante entradas de tipo escaln donde el
derivador de orden entero no da resultados satisfactorios al aplicarlo sin restricciones o
filtrado
Tambin se ha concluido que en cuanto a la realizacin digital de integradores fraccionales
por los mtodos tradicionales de pasaje del plano s a z no produce los resultados esperados en
baja frecuencia, esto constituye una base para trabajos futuros en ese sentido para lograr una
realizacin que aproxime mejor a la ideal

REFERENCIAS

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Igor Podlubny Ivo Petras Blas M. Vinagre . Yang Quan Chen Paul OLeary Jubomir
Dorcak Realization of fraccional orear controllers Acta Montanistica Siovaca Rocnik
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Yang Quan Chen Blas M. Vinagre - Igor Podlubny A New Discretization Method for
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DETC2003 September 2-6 Chicago
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Editor Dold and B. Eckmann lecture Notes in mathematics: Fractional Calculus and Its
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3327