Teknik Ototronik

BAB 13
SISTEM PENGATUR
KECEPATAN KONSTAN
(CRUISE CONTROL
SYSTEM)
Sistem
pengatur
kecepatan
kostan banyak di terapkan pada
kendaraan modern. Tanpa pengatur
kecepatan konstan perjalanan pajang
terasa lebih melelahkan pengemudi.
Dengan Cruise Control System
pengemudi dapat mempertahankan
laju kendaraan pada kecepatan yang
diinginkan tanpa menginjak pedal gas
dan rem. Sistem ini sangat membantu
ketika berada dijalan tol yang
panjang.
Dengan meningkatnya tingkat
kemacetan dijalan cruise control
dasar jadi kurang diterapkan, tetapi
sekarang dikembangkan lagi untuk
memenuhi kebutuhan agar dapat
mengurangi kelelahan pengemudi
dengan mempertimbangkan realita
yang ada cruise control disesuaikan.
Sistem yang baru disebut dengan
Adaptive Cruise Control (ACC), yang
mana
kendaraan
saudara
dimungkinkan mengikuti kendaraan
yang
ada
didepannya
sambil
mengatur
kecepatannya
dengan
mempertahankan jarak yang aman.

13.1 Pengoprasian Sistem

Cruise Control
Sistem
pengatur
kecepatan
konstan
sebenarnya
memiliki
beberapa fungsi lain selain mengatur
kecepatan kendaraan. Secara cepat,
sistem ini dapat dipercepat atau
diperlambat 1 mph dengan menekan

sebuah tombol. Dengan menekan

tombol 5 kali akan mempercepat atau
memperrlambat 5 mph. Sistem ini
juga dilengkapi dengan kebutuhan
pengaman, yaitu jika diinjak pedal
rem maka sistem akan segera tidak
aktif dan sistem ini tidak akan bekerja
pada kecepatan dibawah 25 mph (40
km/jam).
Pada
gambar
dibawah
ini
ditunjukkan 5 tombol: On, Off,
Set/Accel, Resume, Coast.
Jika
kendaraan
dilengkapi
dengan transmisi manual, maka pedal
kopling
juga
dipasang
sensor
sehingga jika pedal diinjak sistem
pengatur kecepatan konstan Off.

Gambar 13.1 Tombol pengendali

Tombol On dan Off

Kedua tombol ini tidak banyak

berpengaruh. Penekanan tombol On
tidak akan terjadi apa-apa tanpa
diikuti penekanan tombol lain dengan
segera. Penekanan tombol Off akan
mematikan sistem jika saat itu sistem
sedang aktif. Beberapa sistem cruise
control tidak dilengkapi tombol ini,
karena sistem akan Off ketika
pengendara menginjak pedal rem dan
sistem aktif ketika pengendara
menekan tombol set.

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Tobol Set/Accel
115

Teknik Ototronik

Tombol set/accel jika ditekan

kendaraan akan mempertahankan
kecepatan saat itu. Misalnya saat laju
kendaraan 45 mph dan tombol
Set/Accel ditekan maka mobil akan
dipertahankan selalu pada kecepatan
45 mph.
Jika saat itu ditekan lagi tombol .
set/accel maka mobil akan akselerasi,
setiap ditekan 1 kali maka kecepatan
bertambah 1 mph lebih cepat.

Tobol Resume

Jika pengemudi menekan pedal

rem maka sistem cruise control akan
tidak aktif, selanjutnya jika ditekan
tombol
resume
mobil
akan
diakselerasi kembali pada kecepatan
yang sudah terset sebelumnya (saat
cruise control aktif).

sesuai keinginan pengendara dengan

mengatur posisi katup gas. Tetapi
penggerak katup gas menggunakan
kabel
yang tersambung pada
aktuator. Sehingga saat sistem cruise
control sudah aktif dan kendaraan
lewat
jalan
sedikit
menanjak
kecepatan kendaraan cenderung
akan berkurang maka aktuator akan
diperintahkan
oleh
ECU
untuk
membuka
katup
gas sehingga
kecepatan
kendaraan
akan
dipertahankan.
Sebaliknya
jika
kendaraan lewat jalan turunan maka
aktuator akan di kontrol oleh ECU
untuk menutup katup gas sehingga
kecepatan akan dipertahankan.

Tobol Coast

Penekanan tombol coast akan

menyebabkan mobil diperlambat,
setiap ditekan satu kali maka
perlambatan terjadi 1 mph.

Tobol Coast

Pada setiap pedal rem dan

kopling dilengkapi dengan sebuah
switch, dimana jika salah satu pedal
diinjak maka sistem cruise control
akan segera Off. Sehingga untuk
mematikan sistem cruise control
pengemudi tinggal menginjak pedal
rem atau kopling sekali saja.

13.2 Aktuator sistem Cruise

Control
Sistem cruise control mengatur
kecepatan kendaraan agar konstan
116

Gambar 13.2 Katup Gas dengan

dua pengendali

Pada gambar diatas dapat dilihat

dua buah kabel penggerak katup gas
yang
terpasang
pada
poros
katup.yang akan menggerakkan katup
gas. Satu kabel dari pedal gas dan
satunya dari aktuator sistem cruise
control. Ketika cruise control bekerja,

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Teknik Ototronik

aktuator menarik atau membebaskan

kabel untuk mengatur posisi katup
gas, hal ini juga akan menggerakkan
pedal gas, sehingga mengapa pedal
bergerak naik turun ketika sistem
cruise control bekerja.

Gambar 13.3 Aktuator penggerak

katup gas

Banyak
kendaraan
dengan
sistem cruise control menggunakan
aktuator yang digerakkan oleh
kevakuman engine untuk membuka
dan menutup katup gas. Sistem
tersebut menggunakan sebuah katup
yang terkontrol secara elektronik
untuk meregulasi kevakuman pada
sebuah diafragma. Kerja komponen
ini seperti buster rem yang memberi
bantuan tenaga untuk melakukan
pengereman.

kita inginkan tanpa ada osilasi

kecepatan
(overshooting)
dan
kecepatan
teratur
tetap,
tidak
tergantung pada beban yang diangkut
kendaraan atau berapa tingkat
tanjakan kendaraan sedang lalui.
Pengaturan
laju
kendaraan
merupakan hal penerapan yang klasik
dari teori sistem pengaturan. Karena
yang akan diatur tetap adalah laju
kendaraan maka pada rangkaian
kontrol diperlukan feedback informasi
dari kecepatan/laju kendaraan dan
posisi tepat dari bukaan katup gas,
juga sensor-sensor yang diperlukan
untuk menonaktifkan sistem.
Diagram
dibawah
ini
menunjukkan hubungan inputs dan
output dari sebuah sistem cruise
control.

13.3 Pengaturan Sistem

Cruise Control
Otak dari sistem cruise control
adalah sebuah komputer kecil yang
biasanya terdapat di bawah hood atau
dibelakang dashboard ECU ini
tersambung ke aktuator.dan sensorsensor yang ada pada sistem.
Sistem yang bagus akan bekerja
dengan
halus
ketika
terdapat
penyesuaian kecepatan sesuai yang

Gambar 13.4 Diagram input dan output

sistem cruise control

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

117

Teknik Ototronik

Sensor paling penting pada

sistem ini adalah sinyal kecepatan
laju kendaraan, sistem cruise control
bekerja berdasarkan sinyal ini.
Metode kontrol yang dapat
digunakan untuk aplikasi sitem cruise
control antara lain proportional
control:
Proportional Control
Pada sistem proportional control,
cruise control menyetel proporsi katup
terhadap nilai error, nilai error
merupakan perbedaan dari harapan
kecepatan dengan kecepatan yang
sedang terjadi. Sehingga jika cruise
control di set pada kecepatan 60 mph
dan mobil berjalan dengan kecepatan
50 mph, posisi katup gas akan dibuka
dengan lebar. Ketika mobil sedang
berjalan dengan kecepatan 55 mph,
posisi katup gas akan dibuka
setengahnya
saja.
Hasil
dari
pembukaan katup akan mendekatkan
kecepatan kendaraan sesuai dengan
harapan. Jika kendaraan benar-benar
sedang menanjak, mobil tidak dapat
mencapai
harapan
kecepatan
sepenuhnya.

kendaraan. Perubahan perbedaan

antara jarak tempuh yang terjadi dan
jarak yang telah terjadi sebagai
harapan pada laju kendaraan dihitung
berdasar periode waktu. Faktor ini
membantu kendaraan kendaraan
menanjaki tanjakan dan membantu
kendaraan mencapai kecepatan yang
benar dan tetap. Selanjutnya jika
kendaraan menaiki tanjakan dan
putaran turun, kontrol proporsional
meningkatkan
pembukaan
katup
sedikit, tetapi kendaraan tetap turun
putarannya, setelah beberapa kali
kontrol
integral
akan
mulai
meningkatkan bukaan katup secara
terus menerus, karena jauhnya selisih
(besarnya eror) antara laju kendaraan
dengan harapan. Sekarang faktor
yang terakhir, derivative (turunan).
Ingat bahwa turunan dari kecepatan
adalah
percepatan.
Faktor
ini
membantu sistem cruise control
merespon
secara
cepat
untuk
berubah, misal saat menanjak, jika
mobil mulai lambat, cruise control
dapat
membaca
keadaan
ini
(perlambatan
atau
percepatan)
sebelum laju kendaraan berubah
secara besar, dan merespon dengan
membuka katup gas.

PID Control
Kebanyakan sistem cruise control
menggunakan sebuah sekema kontrol
yang disebut proportional-integralderivative control (PID control).
Sebuah sistem kontrol PID
menggunakan ketiga faktor yaitu
proporsional, integral dan turunan
(derivative), perhitungannya masingmasing secara individual dan hasil
ketiganya
ditambahkan
untuk
mendapatkan posisi katup gas yang
sesuai.
Faktor
integral
berdasarkan
integral waktu dari eror kecepatan laju
118

13.4 Pengatur Kecepatan

Konstan Adaptif (Adaptive
Cruise Control)
Meningkatnya tingkat kemacetan
dijalan cruise control konvensional
diatas jadi kurang diterapkan, tetapi
sekarang dikembangkan lagi untuk
memenuhi kebutuhan agar dapat
mengurangi kelelahan pengemudi
dengan mempertimbangkan realita
yang ada cruise control disesuaikan
dengan
kebutuhan
kenyamanan

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Teknik Ototronik

pengendaraan. Sistem yang baru

disebut dengan Adaptive Cruise
Control (ACC), yang mana kendaraan
dengan sistem Adaptive Cruise
Control dapat diatur kecepatannya
dan dapat mengikuti kendaraan yang
ada
didepannya
dengan
mempertahankan jarak yang aman.
Dengan kata lain sistem ACC dapat
mengatur
kendaraan
melakukan
percepatan,
perlambatan
dan
pengereman.
Sistem
ini
menggunakan
radar
yang
dipasangkan dibagian bumper depan
kendaraan dilengkapi dengan digital
signal processor dan kontroler
longitudinal.

Gambar 13.5 Ilustrasi Kendaraan

dengan sistem dengan ACC mengikuti
kendaraan didepannya

Jika kendaraan yang diikuti

diperlambat atau jika terdeteksi ada
benda lain sistem mengirim sinyal ke
engine atua sistem rem untuk

deselerasi/perlambatan. Selanjutnya
jika sistem jernih sistem akan kembali
mengakselerasi kendaraan kembali
pada kecepatan yang diset.
Struktur dasar dari sistem-sistem
terkait pada Adaptive Cruise Control
antara lain sensor-sensor yang dapat
menunjukan jarak kendaraan (radar),
kecepatan roda-roda, sudut kemudi,
sensor akselerasi, yaw rate sensor
atau giro sensor. Adapun sistemsistem yang dipengaruhi antara lain
ESP atau TCS, Transmisi dan
Motronik (sistem pengapian dan
injeksi).
Komponen
terpenting
pada
sistem ACC adalah sebuah sensor
yang mengukur jarak, kecepatan
relatif
dan
posisi
relatif
dari
kendaraan. Sensor yang digunakan
adalah sistem radar yang bekerja
dengan frekwensi 77-GHz yang dapat
mengukur sampai jarak 492 feet (150
meter), dan bekerja pada rentang
kecepatan kendaraan 18.6 mph (30
km/jam) to 111 mph (180 km/jam).
Sistem Delphi dapat bekerja dengan
frekwensi 76 GHz dan dapat
mendeteksi benda dengan jarak 492
feet (150 meter), dan bekerja dengan
kecepatan dibawah 20 mph (32
km/jam).

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

119

Teknik Ototronik

Gambar 13.6 sensor dan sistem terkait pada sistem ACC

Gambar 13.7 Komponen-komponen ACC BOSCH

Ketika
Kendaraan
melaju
kemudian didepannya ada kendaraan
lain sistem ACC dapat di aktifkan,
maka sensor-sensor akan segera
mengirim data menuju ECU. Sensor
radar akan menunjukkan jarak benda
didepannya dan keadaan ini akan
menjadi referensi sistem pengaturan.
Selanjutnya sensor-sensor kecepatan roda akan membaca laju
kendaraan.
Bila
sensor
radar
memberi informasi perubahan jarak
120

benda didepannya lebih besar maka

ECU akan mengontrol pembukaan
katup gas lebih besar kendaraan akan
mendekati objek didepannya, sesaat
sensor-sensor roda menunjukkan laju
kendaraan bertambah setelah jarak
referensi diperoleh maka katup gas
dipertahankan, tetapi bila jarak
berubah semakin dekat, maka ECU
akan meminta sistem rem bekerja
mengurangi laju kendaraan, dengan
demikian akan diperoleh jarak yang

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

Teknik Ototronik

relatif tetap antara kendaraan dengan

objek didepannya.

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan (2008)

121