PRODUCTO ACADMICO N 02

INGENIERIA DE CONTROL

MODELO DE UN MOTOR DC
Del siguiente diagrama del motor DC tenemos:

Donde:
1.
2.
3.
4.

Resistencia ()
Inductancia (H)
Fuente de voltaje DC (V)
Motor: () torque producido por los campos , () velocidad angular
producida.

El modelo matemtico de un motor de corriente continua arrastrando una

inercia:

[ 1 ] v=Ri + L i +e

t
i
[ 2 ] e=K

[ 3 ] =Ki
2

[ 4 ] =J 2 + B
t
t

[ 1 ] : Es la primera ecuacin es la 2da ley de Kirchoff de la malla en el

sistema.

[ 2 ] : La tensin en el motor es proporcional a la velocidad angular del mismo

[ 3 ] : El par de fuerzas ejercido por el motor es proporcional a la intensidad de
corriente que circula por el.

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[ 4 ] : Modelo mecanico de inercia J y viscosidad B.

R=0.5Ohms ; L=0.0015 H ; K =0.05 ; B=0.0002
Considerar:

Nm
Nm
; J =0.00025
rad
rad
seg
seg2

SOLUCION DEL MODELO MATEMATICO

De las ecuaciones (1) y (2):

v =Ri + L

i
i
i
+ e=v=Ri+ L + K
t
t

Aplicando la Transformada de Laplace:

V (s)=R I (s) + LS I (s) + KS s

De lo ultimo:

I (s) =

V (S) KS S
R+ LS

Separando en fracciones parciales:

I (s) =

1
KS
V (S)

R+ LS
R+ LS S

Del diagrama de bloques:

I (s) :Salida

V (S) : Entrada

S : Entrada

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Fuerza mecnica ejercida por el motor

De las ecuaciones:

=Ki
2

=J

+B
2
t
t

De la ley de Newton para la dinmica del cuerpo rigido:

d2
M 0=J d t2
Los signos se asignan de la relacin dada.
d
d2
B
=J 2
dt
dt

KiB

d
d2
=J 2
dt
dt

De la transformada de Laplace:

K I ( s)BS S=J S 2 S

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K I ( s)=( BS+ J S2 ) S

Para

S =

S =

K I (s )
BS+ J S2
K
I ( s)
BS+ J S2
I ( s ) : Entrada

, S : Salida

DIAGRAMA DE BLOQUES FINAL

Ahora para un mejor anlisis y reduccin del diagrama de bloques, realizaremos la

siguiente operacin:

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Aplicacin de la frmula de reduccin bloques:

K
(s)
BS +J S 2
K
=
=
V (s)
K
K2 S
2
KS
BS+J
S
+
BS+J S 2
R+ LS
1+
R+ LS
Operamos y obtendremos:

Para obtener un bloque final multiplicamos ambos bloques. Esta operacin est
especificada en la aplicacin de la frmula reduccin de bloques.

OBTENCIN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES FINAL

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SIMULACION EN MATLAB USANDO SIMULINK

1. Hacemos una inspeccin del diagrama de bloques asociado a la respuesta del modelo
del motor.

2. Realizamos el diagrama de bloques asociado al sistema

3. Modelado el sistema hacemos el recorrido un subsistema cuya entrada ser la fuente

escalon de 0 a 12 voltios.

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4. Definimos los valores de las variables usadas.

5. Finalmente para el sistema tenemos:

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CUESTIONARIO
1. Si el voltaje en la simulacin va de 0 a 6 voltios que ocurre con la
respuesta? concuerda con el principio de superposicin? Por qu?
Respuesta : El principio de superposicin se cumple pues es la suma
algebraica para sistemas lineales, de las ecuaciones obtenidas sabemos
que cumplen la linealidad.
2. Multipliquen por 4 el momento de inercia. Qu ocurre con las
respuestas?
Respuesta:
De las ecuaciones:

[ 1 ] v=Ri + L i +e

t
i
[ 2 ] e=K

[ 3 ] 4 =Ki
2

[ 4 ] =J 2 + B
t
t
Siendo el sistema lineal la respuesta queda con el valor de la constante
multiplicada. Y la respuesta queda asi:

S =

4K
I ( s)
BS+ J S2