DISEO DEL CONTROLADOR DE ROBOT MVIL EN EL PROCESO DE

SOLDADURA DE LA CONSTRUCCIN NAVAL - INGENIERIA

Jhonatan Lino Echavarria
Facultad de Ingeniera Mecnica de la Universidad Tecnolgica del Per - UP
Instituto de Investigacin 2Engineering, Universidad Nacional de Sel, 1, Repblica de Corea

RESUMEN:
El presente estudio describe el desarrollo de hardware y software de control para
un robot de soldadura mvil [ 8 ]. Este robot es capaz de moverse y realizar tareas
de soldadura en una estructura de doble casco. El hardware de control consta de
un controlador principal y un controlador de la mquina de soldadura.
El software de control se compone de cuatro capas. Cada capa consiste en
mdulos. Las combinaciones adecuadas de mdulos permiten el software de
control para llevar a cabo las tareas requeridas. El software de control se
desarrolla utilizando programacin C bajo el sistema operativo QNX. Para la
modularizacin arquitectura del software de control, se ha diseado un software
de control con cuatro capas:
El Administrador de tareas, Planificador de tareas, acciones para la tarea y, el
ejecutador de tarea.
El software del controlador y control incrustado se aplic al robot de soldadura
mvil para la ejecucin de las tareas requeridas. Para evaluar este controlador y
software de control, se necesita llevar las pruebas de campo, para confirmar que
el desarrollado controlador de robot de soldadura mvil para el astillero est bien
diseado e implementado.
PALABRAS CLAVES: robot de soldadura mvil; arquitectura de control modular;
Controlador integrado; Automatizacin industrial.

INTRODUCCION.
La necesidad de trabajos de soldadura
autnomas ha aumentado recientemente
en los astilleros para mejorar la
productividad.

Autnomas tareas de soldadura utilizando

robots de varios ejes se han utilizado en
muchas aplicaciones desde la dcada de
1990. Sin embargo, los robots trabajan

slo en un lugar fijo, y una gra se utiliza

generalmente para mover los robots de
un lugar de trabajo a otro [2-4].
Por lo tanto, se ha buscado desarrollar un
robot
de
soldadura
mvil
autoconduccin, que no requiere de una gra
de prtico o un dispositivo para la
movilidad, en un barco "S estructura de
doble casco En este trabajo se describe
el desarrollo de hardware de control y
software de control para un robot de
soldadura mvil que se mueve en
direcciones transversal y longitudinal
(tareas en movimiento), realiza tareas de
soldadura dentro de las reas de
soldadura en forma de U y los soportes
en una estructura de doble casco (tareas
de soldadura), y detecta los puntos de
inicio y final de la ruta de soldadura [1].
1 Estructura de doble casco en los
buques
Buques
tanque,
buques
portacontenedores, cargueros de gas
natural licuado, y el transporte de gas
licuado de petrleo deben estar provistos
de una estructura de doble casco para
mantener la estabilidad estructural y para
prevenir la contaminacin ambiental
causada por las colisiones accidentales o
varada. La Figura 1 muestra la estructura
de doble casco de un portador del
petrleo crudo muy grande [10].
Es difcil automatizar el proceso de
fabricacin de la estructura de doble
casco debido a la zona cerrada asociada
con el aumento de compartimentacin
para la seguridad del medio ambiente [8].
Por estas razones, muchos estudios se
han centrado en la automatizacin el

proceso de fabricacin de las estructuras

de doble casco en astilleros.

Figura 1. Estructura de doble casco de un portador del

petrleo crudo muy grandes (VLCC).

1.1 Soldadura objetivo en una

estructura de doble casco y la
accesibilidad.
Una estructura de doble casco se
compone de placas superior e inferior,
vigas y suelos transversales. Las dos
placas cubren el superior e inferior de la
estructura de doble casco [9]. Las vigas y
pisos transversales dividen la estructura
de doble casco en una nmero de
secciones cerradas. En cada seccin,
varios
de
refuerzo
rigidizadores
longitudinales estn dispuestos en
paralelo entre s y estos contienen
muchas pequeas rigidizadores de
refuerzo. Figura 2 muestra los objetivos
de soldadura del robot propuesto (en
forma de U parte). Los objetivos de
soldadura se encuentran en la parte
superior e inferior del bloque. Cuando el
bloque es del tipo abierto, solamente un
lado es un objetivo de soldadura; el otro
lado se convierte en una soldadura
objetivo despus de que el bloque se
convierte en el tipo cerrado.

En Hitachi-Zosen, una empresa de

construccin naval en Japn, desarroll
un NC robot de pintura con la funcin de
pintar el interior de un doble casco
estructura. Este robot consiste en un
carro de auto-conduccin, manipulador
de seis ejes utilizado para la pintura.
Figura 4
Figura 2. Objetivo de soldadura en una estructura de doble
casco y el orificio de acceso en el suelo alma transversal de
una estructura de doble casco.

El robot de soldadura mvil autoconduccin se mueve en longitudinal y

reas
direcciones
transversales
y
soldaduras en forma de U en la estructura
de doble casco. Para colocar el robot en
el doble la estructura del casco, el robot
pasa a travs de un orificio de acceso con
dimensiones de anchura de 600 mm
800 mm de altura.
El sistema de soldadura robot con un
robot multi-eje fijo es utilizado en
estructuras de casco, nico en muchos
astilleros. Por ejemplo, como se muestra
en la Figura 3, un robot de seis ejes fijo
llamado DANDY es utilizado para soldar
estructuras
de
casco
nico
automticamente
por
Daewoom
Shipbuilding & Marine Engineering en
Geoje, Corea [6].

Figura 3.Un robot de soldadura fijo utilizado por

Daewoo Shipbuilding & Marine Engineering en
Corea.

El robot tiene dos limitaciones.

En primer lugar, el alcance de la direccin
transversal limita la ubicacin de la de
seis ejes manipulador. En segundo lugar,
el tamao del robot es demasiado grande
necesita una apertura permanente de
dimensiones de 1600 mm x 800 mm,
cambiando as la estructural diseo [12].

Figura 4. NC robot de pintura en el astillero japons

Hitachi-Zosen.

Kim et al. [7] desarrollado el sistema de

robot "RRX3" para la soldadura en una
estructura doble. Para la movilidad de
esta soldadura robot, el controlador ha
sido especialmente desarrollado. Las
diferencias entre los robots relacionados
propuestos en este documento se
presentan en la Tabla 1

interpolacin lineal para todos 12 ejes), y 12

controladores de

1.2 Modularizando software de control

La modularizacin de la funcin de la
unidad del robot ha sido estudiada con el
fin de aadir fcilmente un nuevo
hardware, tales como sensores y para
realizar tareas repetibles de manera
eficiente. Adems, el robot de soldadura
mvil es conectado al hardware mltiple
que incluye servomotores, sensores y
mquinas de soldar. Dado que los robots
industriales requieren alta precisin para
evitar errores y problemas, el control
software debe ser robusto. Por lo tanto,
este estudio se desarrolla el control
software utilizando la arquitectura de
control modular[3].

motor servo de corriente alterna. La placa

de la CPU es 866LCDM / mITX, un
producto
comercial
fabricado
por
KONTRON. El controlador de movimiento
recibe los comandos de la placa de la
CPU, y controla el 12 AC controladores
de motor servo.

2. Controlador integrado para RRX3

El hardware de control consiste en el
controlador principal (Figura 7) y el
controlador de la mquina de soldadura.
El controlador principal est montado en
el RRX3 y controla los servomotores de
corriente
alterna
y los
sistemas
sensoriales (sensor de proximidad,
sensor lser, y el sensor de choque). El
controlador de la mquina de soldadura
est unido para la mquina de soldadura
para el control exacto (Figura 6).

Figura 6. Configuracin del controlador embebido para

RRX3.

2.1 Controlador Principal

El controlador principal consiste en una
placa de la CPU, una mocin controlador
(que es capaz de ejecutar una

Figura 7. El controlador principal de RRX3

2.2 controlador de la mquina de

soldadura

El controlador de la mquina de
soldadura tiene un sensor de arco, que
ha sido desarrollado por DSME. Por lo
tanto, puede asegurar que la antorcha de
soldadura sigue la trayectoria de
soldadura deseada [5]. La intensidad de
la corriente elctrica durante la soldadura
es proporcional inversa a la distancia
entre la antorcha y la soldadura zona.
3. Arquitectura de software de control
para RRX3
RRX3 realiza tareas de soldadura que
requieren alta exactitud (margen de error:
menos de 0,5 mm). Con el fin de controlar
el robot de soldadura, las "acciones" del
robot de soldadura se definen. Una
combinacin adecuada de "acciones" que
el software de control para realizar las
diversas tareas requeridas las cuales son:
1. Administrador de tareas: Administra la
lista de tareas proporcionada por los
usuarios, y se comunica con el colgante
de
la
Enseanza
(TP).
2. Planificador de tareas: Recibe las
tareas del administrador de tareas y
escoge
las
"acciones".
3. Acciones para la tarea: Recibe
"acciones" del planificador de tareas y
genera la trayectoria del robot utilizando
el estado de robot de datos, que es
proporcionada por ejecutador de tarea.
4.
Ejecutar
Tareas:
Controla
el
controlador de movimiento y el actuador.
Las tareas se pueden realizar a travs de
combinaciones de "acciones" elegido por
el planificador de tareas en acciones para
la tarea. La figura 9 es una esquemtica
de las cuatro capas y los mdulos que
componen el software de control.

Figura 9. La conexin entre el controlador de la mquina

de soldadura y el controlador principal de RRX3.

3.1 Planificador de tareas

Administra acciones para la tarea. Sus
funciones:
(A) 'Mover en la direccin transversal "y"
Mover en el Direccin longitudinal: El

planificador de tareas realiza tareas en

movimiento mediante la combinacin de
"Activar sensores" y "control del motor
secuencial
para
un
movimiento
transversal
o
longitudinal.
(B) Soldadura recta, Tejer soldadura,
soldadura y soporte (tareas de
soldadura): El planificador de tareas
realiza la soldadura recta y Tejiendo la
soldadura de tareas mediante la
combinacin del "movimiento lineal de la
antorcha "y" start / stop de soldadura.
(C) Deteccin lser y deteccin tctil
(tareas de deteccin):El planificador de
tareas realiza tareas de deteccin
mediante la combinacin de "Activar
sensores" y "movimiento lineal de la
antorcha".
3.2. Mdulos de acciones para la tarea
Acciones requeridos por el Planificador
de tareas. Las acciones para la tarea
genera la trayectoria de la antorcha de
soldadura. Al mismo tiempo, esta capa se
comunica con el sensor lser, el sensor
de proximidad, y el choque sensor con el
fin de recibir los datos ambientales, tales
como la existencia del rigidizador

longitudinal o la distancia entre el robot

de soldadura y las reas de soldadura en
forma de U. Cuando el robot de soldadura
lleva a cabo las tareas de soldadura,
acciones para la tarea se inicia o se
detiene la soldadura, durante la ejecucin
otras "acciones". Hay dos tipos de
mdulos de acciones para la tarea, la
Mdulo de accin y el mdulo generador
de movimiento. Las funciones que
corresponden a cada "accin" son los
siguientes:

3.3 Mdulo generador de movimiento

(A)"El movimiento lineal de la antorcha

'El mdulo de accin transfiere el
comando de movimiento a la Movimiento
mdulo generador, que a su vez genera
la trayectoria de la antorcha, y transfiere
los datos de ngulo de cada motor al
mdulo de servo en la Tarea ejecutar.
(B) 'Secuencial de control del motor
para el movimiento transversal "y
'Secuencial de control de motores para
el movimiento longitudinal' El mdulo
de accin controla el Mdulo Servo para
llevar a cabo Reubicacin de tareas,
utilizando los datos ambientales del
sensor Mdulo, que estn relacionados
con el movimiento de la soldadura robot.
(C) 'Inicio / parada de la soldadura':
Este mdulo de accin transfiere la
tensin de soldadura y la corriente datos
en el mdulo de la mquina de soldadura.
(D) 'Activar sensores: El mdulo de
accin transfiere el comando de
deteccin del mdulo sensor. El mdulo
de accin utiliza los datos de deteccin
del mdulo de sensor para generar el
siguiente movimiento por el robot de
soldadura. "Activar sensores" permite
llevar a cabo en Movimiento, soldadura, y
Percepcin Tareas

Los mdulos del Grupo ejecutor son la

interfaz de hardware conectado al RRX3.
Los controles de tareas ejecutor al
servomotor de CA a travs de la
comunicacin USB con el controlador de
movimiento. El Grupo de ejecutor realiza
en tiempo real la comunicacin (RS232, E
/ S digital) con el sensor lser, sensores
de proximidad y sensor de choque, y las
transferencias de soldadura
datos
(tensin y corriente) al controlador de la
mquina de soldadura mediante la
comunicacin RS485. La tarea consiste
Executer del Mdulo Servo, mdulo del
sensor, la mquina de soldadura Mdulo,
y el mdulo de encendido / apagado.

El mdulo de accin transfiere el

comando de movimiento al mdulo
generador de movimiento cuando el
movimiento de la antorcha es necesario
para realizar tareas. El mdulo generador
de movimiento genera la trayectoria de la
antorcha de soldadura mediante el uso de
adelanto e inverso cinemtica y
transferencias de los ngulos.
3.4 Mdulos de ejecutor de tareas

3.5 Servo mdulo

El Mdulo Servo transfiere los datos de
ngulo de cada motor, calculado por el
mdulo generador de movimiento, al
movimiento controlador, que controla los
controladores de motor servo de corriente
alterna. Comunicacin entre el mdulo de
servo y el control de movimiento se lleva
a cabo a travs de USB.
3.6 Mdulo sensor

El mdulo de sensor transfiere los datos

ambientales, los cuales viene del sensor
lser, sensor de proximidad, y el shock
sensor a travs de RS232 o E / S digital,
para el Administrador de tareas o para
Acciones para tareas.

confirmar la operacin de la arquitectura

de control modular, la transversal /
longitudinal pruebas de movimiento y de
soldadura han sido realizado. La Figura
10 muestra los resultados de la prueba.

3.7 Mdulo de la mquina de soldadura

El mdulo de la mquina de soldadura
transfiere datos de soldadura (Tensin y
corriente), proporcionada por el mdulo
de accin, a la controlador de la mquina
de soldadura. El mdulo de la mquina
de soldadura.
3.8 ON / OFF del mdulo
El ON / OFF mdulo realiza funciones no
peridicas tales como "servo de
encendido / apagado" y "tapa de
proteccin de apertura / cierre" de la
sensor lser. Se limita a esperar una
seal de Accin para la tarea. El mdulo
realiza su nica funcin correspondiente
a la seal de acciones para la tarea, y
despus de la funcin requerida se ha
completado, se vuelve al estado de
espera inicial. El ON / OFF Mdulo es
necesaria para la deteccin de tareas
Laser porque abre y cierra la tapa de
proteccin del sensor de lser.
4. Resultados y Discusiones:
Para el control del robot de soldadura
mvil, en los mdulos del software de
control necesario para operar con
precisin dentro de un determinado
perodo, el QNX ha sido seleccionado
como el operativo sistema basado en su
rendimiento fiable en tiempo real. El
control software ha sido desarrollado
utilizando el lenguaje C. Para verificar la
configuracin del hardware y para

Figura 11. Prueba (movimiento y soldadura) RRX3

resultados de: (a) inicio del movimiento a la direccin
transversal, (b) sub cuerpo en movimiento incluyendo el
controlador principal a la direccin transversal, (c) que se
mueve del cuerpo principal a la direccin transversal, (d) la
terminacin de movimiento transversal, (e) de deteccin y
soldadura de una parte en forma de U, (f) resultado de la
soldadura de una parte en forma de U.

En comparacin con el sistema existente,

el campo las pruebas muestran que la
calidad de la soldadura usando RRX3 es
igual como la calidad de DANDY. Por otra
parte, el tiempo total de deteccin de
preparar el trabajo de soldadura se redujo
alrededor del 25%. Ya que DANDY no
puede hacer frente a la soldadura de los
soportes en forma de U partes, RRX3
pueden llevar a cabo este trabajo de
soldadura. Innecesario decir, es ms
conveniente que el trabajador no tena
necesidad de mover el dispositivo de
soldadura debido a sus funciones para
automovimiento. A travs de esta prueba
de campo, podramos confirmar que el
controlador embebido desarrollado de
RRX3 est bien diseado y puesto en
prctica

REFERENCIAS:
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Garca Armada/ Universidad Politecnica de
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