Chapitre I

Notions sur les systmes commands en rseaux

I.1 Introduction
Le premier chapitre concerne la commande de systmes communicants avec leur diffrents
organes (contrleurs, capteursetc.) par l'intermdiaire d'un rseau de communication
numrique, cette architecture de commande offre en effet de nombreux avantages suivant le type
d'application envisage : rpartition des tches accomplir, coopration, contrle distance,
facilitation du diagnostic etc. La commande des systmes sous rseau concerne plusieurs
domaines parmi lesquels [1] : la chirurgie tl-opre, lobservation domicile, les transports
(drones, formations de vhicules, quipements automobiles), l'environnement (prdiction et
surveillance de dsastres par rseaux de capteurs), l'espace (formations de satellites, exploration).

I.2 Les systmes commands en rseau

La figure I.1 prsente le schma bloc dune boucle de commande des systmes en rseau
"Networked Control Systems" (NCS), on distingue les diffrents organes dune boucle de
commande classique, cependant les diffrents signaux de commande, capteurs etc.
communiquent travers un rseau.

R
Contrleur 1
1

Contrleur 2
1

Contrleur n
1

R
Actionneur 1

Procd 1

E
S

Capteur 1

E
Actionneur 2

Procd 2

Actionneur n

Procd n

Capteur 2

Capteur n

Il existe plusieurs autre configurations des systmes commands en rseau, selon entre quel
organes on utilise le rseau [1]:

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Notions sur les systmes commands en rseaux

Premire configuration : Dans cette structure, le rseau est utilis uniquement comme

moyen de communication entre les capteurs et le contrleur, donc le retard induit par le rseau
influencerait uniquement la transmission des informations des capteurs au contrleur. La figure
suivante prsente le schma bloc de la premire configuration
Contrleur

Actionneur

Rseau

Systme

Capteur

Figure I.2. Premire configuration

Deuxime configuration : Dans cette structure, le rseau est utilis comme moyen de

communication entre les actionneurs et le contrleur. Donc le retard induit par le rseau
influencerait uniquement la transmission des informations du contrleur aux actionneurs. La
figure suivante prsente le schma bloc de la deuxime configuration.

Rseau

Contrleur

Actionneur

Systme

ee

Capteur

Figure I.3. Deuxime configuration

Troisime configuration : Dans cette structure, le rseau est utilis dans la boucle

ferme entre le procd et le contrleur (ou le module de diagnostic). Cette structure est la plus
utilise et linfluence du rseau est dans ce cas maximale, en effet, le retard induit par le rseau
intervient sur lensemble du systme.
Contrleur

R
E
S
E
A
U

Actionneur

Capteur

Figure I.4. Troisime configuration

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Systme

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Notions sur les systmes commands en rseaux

I.3 Types et caractristiques des diffrents rseaux de communication

Un rseau de communication est caractris par dune part : la gestion du flux de
donnes au niveau local (metteur/rcepteur), et dautre part la gestion du flux de donnes au
niveau global, o un algorithme gre les interactions entre les diffrents flux, vitant ainsi par
exemple les collisions ou la perte de paquets induits par une surcharge du rseau. Ils existent
plusieurs types de rseaux classs selon leur utilisation et leurs caractristiques. Parmi ces
modles [2] :
I .3.1 Les rseaux locaux LAN (Local Area Network)
Appel aussi rseau local d'entreprise, il s'agit d'un ensemble d'ordinateurs appartenant
une mme organisation et souvent relis entre eux grce la technologie la plus rependue,
l'Ethernet (aussi connu sous le nom de norme IEEE 802.3). Il existe diffrentes variantes de
technologies Ethernet suivant le diamtre des cbles utiliss:
10Base-2: Le cble utilis est un cble coaxial de faible diamtre
10Base-5: Le cble utilis est un cble coaxial de gros diamtre
10Base-T: Le cble utilis est une paire torsade, le dbit atteint est d'environ10Mbps
100Base-TX: Comme 10Base-T mais avec une vitesse de transmission beaucoup plus importante
(100Mbps).
Avec ce type de rseau, l'entreprise dispose d'un systme qui lui procure de multiples avantages
parmi lesquelles: le partage des donnes (base de donnes industrielles, informations...), l'accs
aux Ressources du rseau (imprimantes, serveurs), l'accs aux applications disponibles sur le
rseau (logiciel).
I .3.2 Le bus rseau CAN (Controller Area Network)
Le bus/rseau CAN est un rseau part entire respectant le modle d'interconnexion
des systmes ouverts OSI. Cest aussi rseau de terrain aussi car il doit fonctionner dans un
environnement limit gographiquement et svre comme une usine, un atelier, une
voitureect. Il a t dfini par BOSCH ds 1984 et INTEL a dvelopp le premier circuit
intgr en 1987. Le protocole CAN (Control Area Network) supporte des systmes temps rel
avec un haut niveau de fiabilit. Ses domaines dapplication stendent des rseaux moyens
dbits aux rseaux de multiplexages faibles cots. Il est avant tout classer dans la catgorie des
rseaux de terrain utilis dans l'industrie pour remplacer la boucle analogique 20mA. La
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Chapitre I

Notions sur les systmes commands en rseaux

structure du protocole du bus CAN possde des proprits avantageuses parmi lesquelles : la
hirarchisation des messages, la souplesse de configuration, la rception de multiples sources
avec une synchronisation temporelle, un fonctionnement multi-maitre, la dtections et la
signalisation derreurs et enfin une dconnexion automatique des nuds dfectueux.
I .3.3 Les rseaux moyenne distance MAN (Metropolitan Area Network)
Ce type de rseau interconnecte plusieurs rseaux locaux LAN gographiquement proches (au
maximum quelques dizaines de km) des dbits importants. Ainsi un MAN permet deux
nuds distants de communiquer comme sils faisaient partie d'un mme rseau local, il est form
de commutateurs ou de routeurs interconnects par des liens hauts dbits (en gnral en fibre
optique).
I .3.4 Les rseaux grande distance WAN (Wide Area Network)
Les rseaux grande distance ou WAN (Wide Area Network) sont caractriss par la prsence
dun ou plusieurs routeurs et de commutateurs, qui grent et distribuent linformation.
La principale influence du routeur est dinduire une file dattente o sont stocks les messages
avant dtre retransmis. Notons que ce problme apparait galement dans les LAN, o les
commutateurs sont de plus en plus utilises. Lorsque les flux dentre dans le routeur sont trop
importants, celui-ci devient congestionn et des paquets dinformation sont perdus. Lmetteur
peut tre inform des paquets reus par lenvoi dacquittements (acknowledgements) par le
destinataire. Un flux de donnes passant par un routeur est prsent dans la figure I.5. Un modle
moyen dterministe du retard est disponible pour diffrents types de rseaux, notamment pour
ceux file dattente. [3]

[4]

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Chapitre I

Notions sur les systmes commands en rseaux

I .4 Distance dutilisation des diffrents rseaux

Chaque type de rseau cit prcdemment est utilis dans la limite dune distance maximale, en
effet : le rseau local LAN stend entre 10 mtres et 10 kilomtres, le rseau MAN stend entre
10 kilomtres et 100 kilomtres et enfin le rseau WAN stend sur plus de 100 kilomtres, la
figure suivante montre ltendue des diffrents type de rseau.

Rseau Local
LAN

10 m

Rseau
mtropolitain
MAN

10 Km

Rseaux
tendus
WAN

100 Km

Figure I.6. Etendue des diffrents rseaux

I .5 Le Protocole de Contrle de Transfert TCP (Transfer Control Protocol)
On utilise diffrents protocoles pour le transfert et la rception de donnes dans les rseaux :
User Data Protocol (UDP), Transfer Control Protocol (TCP), Network Control Protocol (NCP),
Sequenced Packet Exchange (SPX). Le Protocole de Contrle de Transfert TCP est parmi les
plus utiliss, notamment dans les rseaux longue distance WAN ainsi que les rseaux locaux
LAN, il permet aux utilisateurs d'mettre et de recevoir des donnes au travers dinternet. Le
principal avantage de ce protocole et que tout paquet perdu est rmis, il permet donc de
maximiser le taux de transmission de lutilisateur en ajustant la taille de la fentre dmission de
lutilisateur [5].
I .6 Inconvnient induits par lutilisation dun rseau
Bien que les avantages de lutilisation dun rseau dans les boucles de commande soient
indniables, ils peuvent aussi poss quelques problmes parmi lesquels :
I .6.1 Problmes lis la quantification et au codage
La conversion dun signal de mesure physique en units dinformation passe par de nombreuses
oprations (quantification, compression, codage ...etc.) avant sa transmission par rseau. Toutes
ces oprations peuvent avoir des effets chaotiques induits par lapproximation en utilisant des
longueurs de mots finies, ou encore sur les effets de la quantification de ltat sur la stabilisation
dun systme instable en boucle ouverte [6].

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Chapitre I

Notions sur les systmes commands en rseaux

I .6.2 Problmes lis la perte de paquets

Envoyer des informations via un rseau peut entrainer leur pertes totale ou partielle, ces pertes
sont le rsultat des erreurs au niveau de la couche physique du rseau (les pertes sont plus
probables) dans les rseaux sans fil que dans les rseaux filaires, ils peuvent aussi tre lis la
surcharge des buffers ( cause de la surcharge du rseau). Un retard trop lent peut aussi tre
considr comme perte de paquets surtout pour les applications temps rel [6].
I .6.3 Problmes lis au retard de transmission
En gnral, les rseaux introduisent des retards dus au temps de transmission et de traitement de
linformation entre deux ou plusieurs nuds. Hors, lexistence dun retard de transmission dans
une boucle de commande est son inconvnient majeur.
Ce retard dpend essentiellement des conditions dans lesquelles le rseau fonctionne savoir : la
charge du rseau et la qualit du canal de transmission. Il est connu dans la thorie de la
commande que le retard peut influencer la performance du systme command et entraner son
instabilit [6].
I .6.4 Problmes lis au dbit
Chaque rseau de communication est limit par une bande passante (un nombre limit denvoi
dinformations par seconde).
Dans certaines applications, cette limite de la bande passante pose quelques problmes de
performance du rseau. [7].

I .7 Diffrentes structures de systmes commands en rseau

Il existe deux types de structures : la structure directe et la structure hirarchique.
I .7.1 Structure directe
La structure directe se compose dun contrleur et dun site distance contenant le procd, les
capteurs, les actionneurs et dautres composants. Le contrleur et le systme distant sont
physiquement situs diffrents endroits et sont directement lis par un rseau de
communication afin d'effectuer la commande en boucle ferme distance comme.
Le signal de commande est encapsul dans un message et envoy au systme distant par
l'intermdiaire du rseau [8].

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Notions sur les systmes commands en rseaux

Contrleur

Actionneur
E

Procd
E
A

Capteur
U

Figure I.7. Structure directe.

I .7.2 Structure hirarchique

La structure hirarchique se compose d'un contrleur principal et d'un systme distance
contenant un autre contrleur (local), un capteur et un systme physique rguler. Le contrleur
principal calcule priodiquement la consigne et lenvoie dans une trame par l'intermdiaire d'un
rseau [9]. Le systme distance traite la consigne pour effectuer localement la commande en
boucle ferme et renvoie la mesure du capteur au contrleur principal. Le contrleur distant doit
satisfaire les performances de la boucle ferme avant de recevoir le message du contrleur
principal. Cette structure est employe dans plusieurs applications comme celles des robots
mobiles et de tl-opration.

Contrleur
principal

Contrleur
local

E
S

Actionneur

Procd

Capteur

Figure I.8. Structure hirarchique.

I .8 Diffrentes topologies de rseau
Il existe cinq principaux types de topologies de rseau [10]:
I .8.1 Topologie en bus
Dans ce type de topologie, un paquet est transmis toutes les cartes rseau du segment, chaque
lment du rseau est connect un segment qui connecte la totalit du rseau en ligne droite. En

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Notions sur les systmes commands en rseaux

raison du mode de transmission des signaux lectriques sur ce cble, les extrmits de ce dernier
doivent tre termines par des priphriques appels terminaisons, qui reprsentent les limites du
signal et dfinissent le segment. En cas de rupture en un point du cble ou d'absence de
terminaison sur l'une des extrmits, le signal effectuera un aller-retour continuel sur le rseau, et
toutes les communications seront interrompues.

Capte
ur 1

Terminaison 1

Capte
ur 2

Capte
ur 3

Segment dun moyen de contrle

Capte
ur 4

Terminaison 2

Figure I.9. Topologie en bus

I .8.2 Topologie en toile
Dans une topologie en toile, les segments de cble de chaque lment du rseau sont
connects un composant central (concentrateur : un priphrique qui raccorde plusieurs
lments). Dans ce type de topologie, les signaux sont transmis de l'lment au concentrateur, et
de ce dernier tous les autres lments du rseau. grande chelle, plusieurs rseaux locaux
peuvent tre interconnects dans une topologie en toile.
Le principal avantage de cette typologie est le fait que si un lment industriel tombe en panne, il
est le seul ne plus pouvoir transmettre ou recevoir des donnes, le reste du rseau fonctionne
normalement. Par contre, linconvnient est qu'en cas de dfaillance du concentrateur, l'ensemble
du rseau est en panne, puisque tous les lments lui sont connects.
Capteur
1

Capteur
3

Nud
Capteur
2

Capteur
4

Figure I.10. La topologie en toile

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Chapitre I

Notions sur les systmes commands en rseaux

I .8.3 Topologie en anneau

Dans cette topologie, les lments industriels sont relis par un seul cble en anneau,
contrairement la topologie en bus, elle ne contient pas d'extrmits termines. Les signaux
transitent dans une seule direction selon une boucle, en passant par chaque lment, qui joue le
rle de rpteur pour rgnrer le signal avant de le transmettre llment suivant. grande
chelle, plusieurs rseaux locaux peuvent tre interconnects dans une topologie en anneau, en
utilisant un cble coaxial ThickNet ou fibres optiques.
Le principal avantage de la topologie en anneau est le fait que chaque lment joue le rle de
rpteur, en rgnrant le signal avant de le transmettre l'lment suivant, ce qui prserve la
puissance du signal.

Capteur 1

Capteur 2

Capteur 4

Capteur 3

Figure I.11. La topologie en anneau.

I .8.4 Topologie maille

Dans une topologie maille, chaque lment est connect chacun des autres lments
par un cble spar, cette configuration fournit des itinraires de routage redondants sur le rseau
pour qu'en cas de dfaillance d'un cble, un autre prenne le trafic en charge et que le rseau
continue fonctionner. grande chelle, plusieurs rseaux locaux peuvent tre interconnects
dans une topologie maille, en utilisant des lignes tlphoniques ddies, un cble coaxial
ThickNet ou fibres optiques.
Le principal avantage de cette topologie est sa capacit de tolrance de panne grce la
redondance des itinraires de routage sur le rseau, cette dernire ncessite plus de cbles que les
autres topologies, la topologie maille peut s'avrer coteuse.

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Chapitre I

Notions sur les systmes commands en rseaux

Capteur 1

Capteur 2

Capteur 4

Capteur 3

Figure I.12. La topologie en maille.

I .8.5 Topologie hybride
Elle combine plusieurs topologies pour former un modle de rseau complexe. Les rseaux
utilisent rarement un seul type de topologie, la combinaison de ces dernires permet de
bnficier des avantages de chacune [9].
Deux types de topologies hybrides sont frquemment utiliss : la topologie toile/bus et la
topologie toile/anneau :

toile/bus
Dans une topologie hybride toile/bus, plusieurs rseaux de topologie en toile sont

relis une connexion en bus. Lorsqu'une configuration en toile est sature, il est possible
d'ajouter une seconde toile et d'utiliser une connexion en bus pour interconnecter les deux
topologies en toile. Dans ce type de topologie, la dfaillance d'un lment n'affecte pas le reste
du rseau. Toutefois, en cas de dfaillance du concentrateur qui relie tous les lments en toile,
tous les lments raccords ce composant sont dans l'incapacit de communiquer.

Bus
c
a

c
a

c
a

Nud
c
a

c
a

Nud
c
a

c
a

Figure I.13. La topologie toile / bus

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c
a

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Notions sur les systmes commands en rseaux

toile/anneau
Dans une topologie hybride toile/anneau, les lments sont connects un composant

central, comme dans un rseau en toile. Ces composants sont cependant cbls de faon
former un rseau en anneau. Comme dans la topologie hybride toile/bus, la dfaillance d'un
lment n'affecte pas le reste du rseau. Grce au passage de jeton, tous les lments d'une
topologie en toile/anneau peuvent communiquer. Cette caractristique permet un trafic rseau
plus important entre les segments que dans le cas de la topologie toile/anneau.

Nud

Nud

Figure I.14. La topologie toile / anneau

I.9

Prsentation dun simulateur de rseaux : TrueTime

TrueTime est un simulateur base de Matlab/Simulink pour les systmes de contrle en rseau
qui a t dvelopp luniversit Lund depuis 1999. Le logiciel de simulation consiste de
bibliothque Simulink de bloc (Fig. I.15) et une collection de fichiers MEX il permet de simuler
le comportement en temps rel des systmes multitches excutant des taches de contrlescommande modlises par des blocs Simulink. Les diffrents blocs de rseau permettent (blocs
de noyau) de communiquer sur des rseaux filaires ou sans fil simules.

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Chapitre I

Notions sur les systmes commands en rseaux

Figure I.15 Bibliothque de blocs Truetime 2.0 bta.

I .9.1 Description des diffrents blocs de TrueTime
Le simulateur TrueTime se compose de plusieurs blocs :

Le bloc rseau filaire et sans fil (TrueTime Wired/Wireless network blocks)

Le bloc de rseau TrueTime simule le transfert de paquet (couche d'accs physique et le

milieu) dans un rseau local. Lorsqu'un nud tente de transmettre un message, un signal de
dclenchement est envoy au bloc de rseau sur le canal l'entre correspondante. Lorsque la
transmission simule du message est termine, le bloc de rseau envoie un nouveau signal de
dclenchement sur le canal de sortie correspondant au nud de rception. Le message transmis
est mis dans une mmoire tampon au niveau du nud d'ordinateur de rception [11].
Les types de rseaux pris en charge sont CSMA / CD (Ethernet), CSMA / AMP (CAN), Round
Robin Token Bus), FDMA, TDMA (TTP), Ethernet commut, WiFi (802.11b), et ZigBee
(802.15.4).

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Chapitre I

Notions sur les systmes commands en rseaux

Figure I.16 La bote de dialogue du bloc rseau filaire TrueTime.

Network number : le numro du bloc de rseau. Les rseaux doivent tre numrots

partir de 1, les Rseaux cbls et sans fil ne sont pas autoriss utiliser le mme numro.

Number of nodes : le nombre de nuds qui sont connects au rseau. Ce numro

dterminera la taille des entres

SND (mission), RCV (rception) et

Schedule

(ordonnancement), ainsi les sorties de bloc.

Data rate (bits/s) : la vitesse du rseau;

Minimum frame size (bits) : ce paramtre Indique la taille minimale de donnes, y

compris seux gnrs par le protocole. Par exemple, la taille minimale de la trame Ethernet,
comprenant un en-tte de 14 octets et d'un contrle CRC sur 4 octets, est de 512 bits.

Pre-processing delay (s) : le temps de retard caus

par l'interface de rseau sur

l'extrmit dmission. Ceci peut tre utilis pour modliser, par exemple, une liaison srie lente
entre l'ordinateur et l'interface de rseau.

Post-processing delay (s) : la dure d'un message est retarde par l'interface de rseau

sur l'extrmit de rception.

Transmit power : dtermine la force dub signal, c'est--dire combien de durera.

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Chapitre I

Notions sur les systmes commands en rseaux

Receiver signal threshold : si l'nergie reue est au-dessus de ce seuil, alors le milieu est

prsent comme occup.

Path-loss exponent : le ratio d'affaiblissement de propagation du signal est modlis

sous la forme

, o d est la distance en mtres et a est un paramtre convenablement choisi

pour modliser l'environnement. Il est Typiquement choisi dans l'intervalle [2,4].

ACK timeout : le temps denvoi dun nud attendra un message d'ACK avant de

conclure que le message a t perdu et le retransmettra.

Retry limit : le nombre dessais (de transmission de message) qu'un nud tentera

deffectuer avant d'abandonner.

Error coding threshold : un certain nombre dans l'intervalle [0, 1], qui dfinit le

pourcentage des erreurs de blocs dans un message que le codage peut traiter. Par exemple,
certains systmes de codage peuvent entirement reconstruire un message s'il a moins de 3%
d'erreurs de bloc. Le nombre d'erreurs de bloc sont calcules en utilisant le rapport signal / bruit.
I .9.2 Exemple dutilisation du logiciel TrueTime
Dans cet exemple, nous allons utiliser TrueTime pour simuler la transmission dun signal
uniforme travers un rseau Ethernet pour le visualiser sur un autre point du rseau. Nous avons
utilis un bloc noyau et un bloc rseau de la bibliothque TrueTime (figure I.17). Le modle
Simulink est donn ci-dessous:

Figure I.17 exemple de systme commende en rseau sur truetime.

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Chapitre I

Notions sur les systmes commands en rseaux

1
0.9
0.8

l'emplitude

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

5
temp

10

Figure I.18 Rception du signal envoy

I .10 Conclusion
Les systmes de commande en rseau offrent de nombreux avantages notamment la possibilit
de relier plusieurs composants sur le mme support partag, ce qui permet de rduire leur cot
dutilisation. Dans ce chapitre, nous avons prsent des notions sur les systmes commands en
rseau, nous avons particulirement dtaills les diffrents types de rseau les plus utiliss dans
lindustrie, ainsi que leurs : architectures, caractristiques et diffrentes topologies. Nous avons
aussi prsent un outil de simulation de rseau : TrueTime. Ce dernier sera utilis dans le
troisime chapitre pour notre application.

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