UNIVERSIDAD POLITECNICA DE ATLACOMULCO

INGENIERIA ROBOTICA

PROYECTO:
Seguidor de lneas

ALUMNO:
JORGE ALBERTO CRUZ COLIN
DAVID MARTINEZ GONZALEZ
DANIEL MATEO ANTONIO
LUIS ANTONIO GONZALEZ SEGUNDO

CUATRIMESTRE : 2 201 - T.M.

DOCENTE: ING. HILARIO MAURICIO CELESTINO.

FECHA DE ENTRGA:

CALIFICACION:

24 DE FEBRERO DEL 2016

INDICE
-PORTADA-----------------------------------------------------1

-INDICE---------------------------------------------------------2

- RESUMEN----------------------------------------------------3

- JUSTIFICACION---------------------------------------------4

- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA----------------4

- OBJETIVO GENERAL-------------------------------------5

- OBJETIVOS ESPECIFICOS------------------------------5

- FUNDAMENTO TEORICO-----------------------------5-7

- DESARROLLO DEL PROYECTO--------------------7-17

ROBOT (EL SEGUIDOR DE LINEA)

RESUMEN.
Solamente a un sistema motorizado que tome decisiones mediante sensores se
le puede llamar robot.
Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial,
trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo.
Nuestro proyecto consiste en la construccin de un robot capaz de seguir una
lnea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria.
Los componentes empleados para la construccin de este prototipo son
componentes electrnicos bsicos.
Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio mas
importancia la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del diseo,
carcasas y molde.
El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye
al robot, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del robot, con ayuda
de la investigacin y documentacin.
Se creo el diseo de la tabla de la verdad en base al circuito elctrico y se
insertaron y soldaron los componentes electrnicos (resistencias, transistores,
sensores, etc.). Es importante mencionar que el cerebro de nuestro robot es el
circuito integrado LM393 ya que es el encargado de decidir que motor se activa o
se apaga en base a la orden de los sensores.

JUSTIFICACION.
En nuestro proyecto (Seguidor de lnea) queremos resaltar y dar a conocer lo que
hemos planteado hacia el futuro, de ah la importancia de realizar nuestro proyecto
es de tener una idea bien clara de lo que deseamos alcanzar con un gran
parmetro de tems que nos hemos trazado y que son muy fundamentales para el
desarrollo del mismo. Tambin partimos de una idea muy importante que nos
hemos proyectado al realizar este proyecto que es el pensamiento de desarrollar
un calendario dentro del cual se va encontrar actividades programada con
anticipacin con el fin de llevar una labor bien organizada, para lograr una mejor
visin profesional y que nos sirva como base para desarrollar idea dentro de
nuestro mbito laboral.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Hoy en da en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos
organismos polticos, en recintos histricos e incluso religiosos podemos observar
la actividad y trabajo de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan
de facilitar o incluso realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo,
peligro y esfuerzo. Tareas que para el hombre resultan difciles, cansadas e
incluso mortales, tareas que necesitan mas de una persona lo cual
econmicamente genera gastos, las empresas u organismos de cualquier ndole lo
que buscan hoy en da es reducir gastos, pero no disminuir la calidad de sus
trabajos o productos.
Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos con recursos
tan modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles de manejar,
construir y adquirir.
Como estudiantes del nivel superior consideramos que es necesario presentar
alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro
proyecto presenta un robot seguidor de lnea ya que a lo largo de la vida el ser
humano ha querido explorar ciertas cosas las cuales son peligrosas para el, por
eso se ha hecho la necesidad de crear este tipo de robots para depositar en el
algunas tareas e interpretaciones de seales buscadas por el hombre, y que al
momento de captarlas, dicho robot pueda llegar a su punto de partida y enviar la
informacin que es buscada.

OBJETIVO GENERAL.
Como objetivo hemos querido desarrollar una idea bien importante que es la de
poder implementar todos los conceptos y aplicaciones que hemos ido forjando en
el campo de la ingeniera para lograr con todo esto buenas bases y con la
investigacin crear un robot seguidor de lnea, con el cual al terminar este
proyecto sea el motivador dentro de este mbito educativo y social, con el la
necesidad de poder compartir expectativas y proyectos con otros ( Al fin y al cabo
el hombre es un animal por naturaleza social y colectivo ), busca la organizacin
como el lugar donde se replantean opciones de realizacin dentro de un orden
laboral y social, porque es en el trabajo donde nosotros construimos y
desarrollamos nuestro auto estima, que mejor proyecto que este para hacerlo

OBJETIVOS ESPECIFICOS.
Enfocarnos hacia la parte investigativa de tal manera que nos sirva como punto
para promover una serie de recomendaciones que nos coadyuven a la toma de
decisiones. Lograr tener una visin de fortalezas de los factores que afecten el
desempeo para el logro de los objetivos profesionales. La aplicacin y la prctica
de los conocimientos adquiridos a travs de nuestra vida acadmica y que han
sido recopilados y que hoy son materia prima para el logro de nuestros objetivos.
Tambin el hecho de fundamentarnos en estrategias que nos permitan adquirir
herramientas en las cuales deseamos y debemos trabajar para lograr un proyecto
con buenas bases y fundamentos.

FUNDAMENTO TEORICO
LA ELECTRONICA
Es el campo de la ingeniera y de la fsica aplicada relativo al diseo y aplicacin
de dispositivos, por lo general circuitos electrnicos, cuyo funcionamiento depende
del flujo de electrones para la generacin, transmisin, recepcin, almacenamiento
de informacin, entre otros. Esta informacin puede consistir en voz o msica
como en un receptor de radio, en una imagen en una pantalla de televisin, o en
nmeros u otros datos en un ordenador o computadora.
ROBOTICA.
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,
manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas
5

como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la

ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los
autmatas programables y las mquinas de estados.
LEYES DE LA ROBOTICA
A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la proteccin
de los seres humanos. Las tres leyes de la robtica son un conjunto de normas
escritas por Isaac Asimov, las cuales todo robot debe cumplir.
1 Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser
humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano,
excepto si estas rdenes entran en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no
entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
Esta redaccin de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las
historias las enuncian; su forma real sera la de una serie de instrucciones
equivalentes y mucho ms complejas en el cerebro del robot.
COMPONENTES BASICOS DE UN ROBOT
Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) cumplen una nica misin:
seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un
fondo blanco o lnea blanca en fondo negro).
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta
los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo
general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:
El robot seguidor de lnea tiene un funcionamiento muy sencillo, se trata de un
robot que siga una lnea negra. Con 2 sensores que detecten, negro o blanco, dos
motores que avancen y retrocedan, y que al girar uno para cada lado, todo el
aparato gire. Para ello le voy a poner una rueda loca, adelante, o atrs, para que
haga los movimientos sin problemas. Los robots seguidores de lnea. Son robots
muy sencillos, que tienen solo una misin: seguir una lnea marcada en el suelo.
Estos robots los hay desde el ms bsico el cual se moviliza siguiendo una lnea y
el avanzado el cual se puede mover por entre laberintos. Para seguir la lnea, los
robots utilizan sensores los cuales son capaces de detectar cuando haya una lnea
y los sensores mas utilizados son los sensores infrarrojos. La funcin bsica de
este sensor es la de adquirir una informacin mediante la emisin y recepcin de
un rayo luminoso que sale de cada una de las dos clulas que lo componen. El
valor de dicha informacin depender del color con el que choque el rayo emisor.
El robot es movido gracias a un motor, el cual mueve sus ruedas, las cules deben
6

ser hechas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. La

estructura de un robot seguidor de lnea puede ser elaborada de una lamina de
acrlico, aluminio o madera, la cual puede ser fcilmente conseguida. Esta
proporciona apoyo para los motores, el circuito impreso y la rueda libre La
percepcin de este robot es de tipo visual, aunque no debemos pensar que el
robot va a ver. Su captacin visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para
este caso, la lnea de color negro sobre una superficie blanca. Aprovechando la
propiedad fsica de la reflexin, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el
suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexin que se
produce al suelo. La mayor parte de los motores que se utilizan en un robot giran
demasiado rpido y no tiene el torque suficiente, es por eso que es recomendable
o casi imprescindible utilizar una caja de piones reductora. Esta permite
transformar un pequeo motor rpido, pero poco potente, en un motor mas lento
pero con mejor torque. Estas cajas reductoras se pueden extraer de juguetes
pequeos disponibles en el mercado. Para impulsar el robot se pueden utilizar
motores DC que posean la caracterstica de girar a igual velocidad en los dos
sentidos. Se recomienda utilizar motores de unidades de CD o de secador.

DESARROLLO DEL PROYECTO

COMPONENTES
SENSORES QRD1114:
5 Sensores para la deteccin de la linea.
Aqu se describe la construccin del sensor que est constituido de 5 QRD1114
Para la polarizacin de estos es necesario un resistor de 220 ohm y uno de

4.7Kohm

los

conectaremos

como

se

muestra

en

el

circuito.

El diagrama anterior representa la conexin de un solo sensor; es necesario

repetir 5 de estos circuitos. La linea que indica SALIDA es el voltaje que entregara
el sensor, que es proporcional a la cantidad de luz reflejada por alguna superficie y
recibida
por
el
fototransistor.

ARDUINO NANO:
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con
un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares.
DRIVER:

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia

media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de
controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.

Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar

cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro.
Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de
un puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se
puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser
bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el
control de velocidad.

Diagrama

de

los

PINES

Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas inductivas
tales como rels, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos,
ya que incorpora internamente los diodos de proteccin de contracorriente para
cargas inductivas.
Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL. Para lograr esto, incluso
cuando se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el
chip tiene patas de alimentacin separadas para la lgica (VCC2, que debe ser de
5V) y para la alimentacin de la carga (VCC1, que puede ser entre 4,5V y 36V).
Las salidas poseen un circuito de manejo en configuracin "totem-pole" (trmino
en ingls que se traduce como "poste de ttem", nombre que, grficamente, nos
remite a un "apilamiento" de transistores, como las figuras en los famosos totems
indgenas)
En esta estructura, unos transistores en configuracin Darlington conducen la pata
de salida a tierra y otro par de transistores en conexin seudo Darlington aporta la
corriente de alimentacin desde VCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en
el interior del chip para proteger al circuito de manejo de potencia de las
contracorrientes de una carga inductiva.

10

11

Estos circuitos de salida se pueden habilitar en pares por medio de una seal TTL.
Los circuitos de manejo de potencia 1 y 2 se habilitan con la seal 1,2EN y los
circuitos 3 y 4 con la seal 3,4EN.

Controlando dos Motores DC

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RESISTENCIAS:
Una resistencia tambin llamado resistor es un elemento que causa oposicin al
paso de la corriente, causando que en sus terminales aparesca una diferencia de
tensin (un voltaje).
MOTORES PIJEDER:
Este micro motorreductor cuenta con engranes de metal. Es de tamao muy
reducido (0.94" x 0.39" x 0.47").
Es de alta calidad y bajo consumo de corriente, el eje es de 3mm en forma de D.

PLACA FENOLICA:
Estas placas son por lo general de cobre, realmente se compone de dos caras, ya
que la otra es un aislante para que al fundirla en acido ferroso, el aislante separe
las pistas de cobre. Este material aislante puede ser silicona, fibra de vidrio, y
algunos otros.
RUEDA LOCA;
Mola loca metlica con un soporte de plastico para robtica. Es ideal en robtica
ya que permite que un robot tenga la posibilidad de girar sobre si mismo al utilizar
dos motores adems que proporciona estabilidad al conjunto.
RUEDAS

DE

Las
ruedas
del
robot
son
Normalmente
se
usan
ruedas
para evitar fallas de traccin. Su
en cuenta a la hora de armar el robot.

TRACCION
movidas
por
de
materiales
tamao es otro

los
motores.
anti-deslizantes
factor a tener

13

FUENTE

DE

ENERGA

El
robot
obtiene
la
energa
que
necesita
para
su
funcionamiento
de
bateras
o
de
una
fuente
de
corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a
que le resta independencia al robot.
COSTO ESTIMADO:

5 SENSORES QRD1114:-------------------$200.

ARDUINO NANO: -----------------------------$450.

DRIVER: -----------------------------------------$35

10 RESISTENCIAS: --------------------------- $20

2 MOTORES PIJEDER: ----------------------- $500

PLACA FENOLICA: ----------------------------$15

RUEDAS DE TRACCION: --------------------$ 120

RUEDA LOCA: -----------------------------------$45

Fase de diseo mecnico

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El robot cuenta con traccin diferencial, ya que utiliza dos

ruedas que son controladas de manera individual y soportadas en un eje central
comn (rueda loca) para el balance. Las dos ruedas tienen un recubrimiento de
caucho que permite mayor adhesin a la superficie plana del entorno; la rueda
loca adems facilita el movimiento del robot al contar con un giro libre de 360
grados. Las dos ruedas principales son controladas por un motor de corriente
continua que cuenta con un sistema de engranajes que ayuda a aumentar la
potencia en el movimiento.

PROGRAMACION
lllvoid setup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode(2,INPUT);
pinMode(3,INPUT);
pinMode(4,INPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(8,OUTPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
int a= digitalRead(2);
int b= digitalRead(3);
int c= digitalRead(4);

15

if(a==0 && b==0 && c==0){

digitalWrite (5,LOW);
digitalWrite (6,HIGH);
digitalWrite (7,HIGH);
digitalWrite (8,LOW);
}if(a==0 && b==0 && c==1){
digitalWrite (5,LOW);
digitalWrite (6,HIGH);
digitalWrite (7,HIGH);
digitalWrite (8,LOW);
}if(a==0 && b==1 && c==0){
digitalWrite (5,HIGH);
digitalWrite (6,LOW);
digitalWrite (7,HIGH);
digitalWrite (8,LOW);
}if(a==0 && b==1 && c==1){
digitalWrite (5,LOW);
digitalWrite (6,HIGH);
digitalWrite (7,LOW);
digitalWrite (8,HIGH);
}if(a==1 && b==0 && c==0){
digitalWrite (5,HIGH);
digitalWrite (6,LOW);
digitalWrite (7,LOW);
digitalWrite (8,HIGH);
}if(a==1 && b==0 && c==1){
digitalWrite (5,LOW);
digitalWrite (6,HIGH);
digitalWrite (7,HIGH);
digitalWrite (8,LOW);
}
if(a==1 && b==1 && c==0){
digitalWrite (5,HIGH);
digitalWrite (6,LOW);
digitalWrite (7,LOW);
digitalWrite (8,HIGH);
}if(a==1 && b==1 && c==1){
digitalWrite (5,LOW);
digitalWrite (6,HIGH);
digitalWrite (7,HIGH);
digitalWrite (8,LOW);
}
16

}
CIRCUITO ELECTRONICO

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