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Ingeniera Ssmica

Prof. Eduardo Miranda

Divisin de Estudios de Posgrado


Facultad de Ingeniera

Ingeniera Ssmica
Prof. Eduardo Miranda

1. Integracin Numrica de la Respuesta Dinmica

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS DE
DE ESTA
ESTA CLASE
CLASE
1. Discutir porque es necesario llevar a cabo la integracin numrica.
2. Repasar brevemente tres mtodos de integracin de la ecuacin
del movimiento.
3. Discutir brevemente la implementacin de estos mtodos en
computadora.

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Eduardo Miranda

Motivacin
Motivacin
A diferencia de solicitaciones armnicas o bien de cierto tipo de pulsos tericos (que su
variacin en el tiempo se puede expresar con ecuaciones) en los que existen soluciones
cerradas de la respuesta dinmica, en el caso de solicitaciones ssmicas no es posible
obtener la respuesta ssmica en forma cerrada.
La respuesta debe entonces debe calcularse con mtodos de integracin numrica.
Estos mtodos en espaol en ocasiones tambin se les denomina mtodos paso-apaso.

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Eduardo Miranda

Ecuacin
Ecuacin del
del movimiento
movimiento de
de sistemas
sistemas de
de 1GDL
1GDL
Ecuacin del movimiento: fuerza externa

p(t) = Fuerza dinmica externa

m
c

0.5k

0.5k

Parmetros bsicos del sistema


m = masa
k = rigidez lateral
c = coeficiente de amortiguamiento

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Eduardo Miranda

Ecuacin
Ecuacin del
del movimiento
movimiento de
de sistemas
sistemas de
de 1GDL
1GDL
Ecuacin del movimiento: fuerza externa
u

Fi(t)

p(t)

m
Fd(t)

0.5Fs(t)

0.5Fs(t)

p(t) = Fuerza externa

Ecuacin del movimiento:

Fi(t) = Fuerza de inercia

Fx = 0

Fd(t) = Fuerza de amortiguamiento

P(t) - Fi(t) - Fd(t) - Fs(t) = 0

Fs(t) = Fuerza elstica

Fi(t) + Fd(t) + Fs(t) = P(t)


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Ecuacin
Ecuacin del
del movimiento
movimiento de
de sistemas
sistemas de
de 1GDL
1GDL

Fi(t)

u
p(t)

m
Fd(t)

0.5Fs(t)

0.5Fs(t)

Ecuacin del movimiento:


Fi (t ) = mu&&(t )

Fi (t ) + Fd (t ) + Fs (t ) = p (t )

Fd (t ) = cu& (t )

substituyendo

Fs (t ) = ku (t )

mu&&(t ) + cu& (t ) + ku (t ) = p (t )
Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

Ecuacin
Ecuacin del
del movimiento
movimiento de
de sistemas
sistemas de
de 1GDL
1GDL
Ecuacin del movimiento: fuerza externa
Fi(t)
m

u
p(t)

Fd(t)
0.5Fs(t)

0.5Fs(t)

Propiedades dinmicas:
n =

k
m

c
=
2mn
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Ecuacin del movimiento

mu&&(t ) + cu& (t ) + ku (t ) = p (t )
Frecuencia
circular

substituyendo

Fraccin de
amortiguamiento critico

u&&(t ) + 2 nu& (t ) + n2u (t ) =


8

p (t )
m
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Ecuacin
Ecuacin del
del movimiento
movimiento de
de sistemas
sistemas de
de 1GDL
1GDL
Ecuacin del movimiento: movimiento en la base
u

Fi(t)
m
Fd(t)

0.5Fs(t)

0.5Fs(t)

ug
Ecuacin del movimiento:

mu&&t (t ) + cu& (t ) + ku (t ) = 0

&& (t ) = u&&(t ) + u&&g (t )


pero u
t

mu&&(t ) + cu& (t ) + ku (t ) = mu&&g (t )


Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

Ecuacin
Ecuacin del
del movimiento
movimiento de
de sistemas
sistemas de
de 1GDL
1GDL
u

Fi(t)
m
Fd(t)

0.5Fs(t)

0.5Fs(t)

ug
Ecuacin del movimiento

mu&&(t ) + cu& (t ) + ku (t ) = mu&&g (t )


n =

=
Ingeniera Ssmica

k
m

c
2mn

u&&(t ) + 2 nu& (t ) + n2u (t ) =

10

Fuerza
exterior
equivalente

u&&g (t )
m
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Integracin
Integracin Numrica
Numrica

Con mtodos numricos la respuesta dinmica es evaluada


en tiempos discretos ti basados en ecuaciones de
movimiento en los tiempos (pasos) i y i+1
Fs i + Fd i + FI i = p i
Fs i +1 + Fd i +1 + FI i +1 = p i +1

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Integracin
Integracin Numrica
Numrica

Existen tres tipos bsicos de mtodos de integracin numrica:

1. Mtodos basados en la interpolacin de la excitacin


2. Mtodos basados en expresiones de diferencias finitas de la
velocidad y aceleracin.
3. Mtodos basados en suposiciones de la variacin de la
aceleracin.

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Diferentes
Diferentes Tipos
Tipos de
de Soluciones
Soluciones Numricas
Numricas

1. Interpolacin de la funcin de excitacin


Mtodo de recurrencia: La ecuacin del movimiento se resuelve en forma
exacta por interpolacin lineal de la excitacin externa

2. Expresiones de diferencias finitas de velocidad y


aceleracin
Mtodo de diferencia central : Suponiendo que t es constante, este
mtodo permite la estimacin de ui+1 en funcin de la respuesta en los pasos i e
i-1. Equilibrio dinmico en el paso i (Mtodo explicito). Condicionalmente estable
para (t<T/)
Metodo de Houbolt : Estimacin de ui+1 como funcin de la respuesta en los
pasos i-2, i-1 e i. Equilibrio dinmico en el paso i+1 (Mtodo Implcito).
Incondicionalmente estable, pero normalmente no se usa en Ingeniera Ssmica
porque introduce un amortiguamiento artificial que es demasiado alto para bajas
frecuencias..
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Diferentes
Diferentes Tipos
Tipos de
de Soluciones
Soluciones Numricas
Numricas

3. Suponiendo la variacin de la aceleracin en el tiempo


Mtodos de Newmark: Supone la aceleracin como constante o con una
variacin lineal entre los pasos i e i+1. Calcula la respuesta en el paso i+1 en
funcin de la respuesta en el paso i (Mtodo Implcito) El mtodo de
aceleracin promedio (constante) es incondicionalmente estable, pero el
mtodo lineal es condicionalmente estable solo para (t<0.551T)

Mtodos de Wilson: Se supone una variacin lineal de la aceleracin entre


los pasos i e i+. La ecuacin del movimiento se resuelve en el paso t+t
donde 1 (Mtodo implcito). Condicionalmente estable si >1.37

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Diferentes
Diferentes Tipos
Tipos de
de Soluciones
Soluciones Numricas
Numricas
Dependiendo del tiempo en que el equilibrio dinmico se
satisface, los mtodos numricos se clasifican en :

Mtodos Explcitos :

La ecuacin del movimiento se satisface (se


resuelve) en el paso i

Mtodos Implcitos:

La ecuacin del movimiento se satisface (se


resuelve) en el paso i+1 o en un tiempo posterior

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Eduardo Miranda

Seleccin
Seleccin del
del intervalo
intervalo de
de integracin
integracin tt

Contenido de frecuencia del movimiento de terreno


El intervalo de integracin debe ser lo suficientemente pequeo para obtener
una buena caracterizacin del movimiento de terreno (no debe filtrar o
eliminar altas frecuencias). Debe ser menor o igual al intervalo de muestro
(e.g., 100 or 200 mps).

Precision
Al hacer mas pequeo el intervalo la respuesta es mas precisa. Si el
intervalo de tiempo es muy largo se producen alargamientos del
periodo o bien la introduccin de amortiguamiento artificial.

Estabilidad Numrica
Para mtodo condicionalmente estable, el intervalo de integracin
debe ser menor al limite de estabilidad.

Comportamiento histeretico
El intervalo de tiempo debe ser lo suficientemente pequeo para poder
capturar los eventos y poder reproducir en forma adecuada el
comportamiento histeretico.
Ingeniera Ssmica

16

Eduardo Miranda

Seleccin
Seleccin del
del intervalo
intervalo de
de integracin
integracin tt

Contenido de frecuencia del movimiento de terreno


El intervalo de integracin debe ser lo suficientemente pequeo para obtener
una buena caracterizacin del movimiento de terreno (no debe filtrar o
eliminar altas frecuencias). Debe ser menor o igual al intervalo de muestro
(e.g., 100 or 200 mps).

Precisin
Al hacer mas pequeo el intervalo la respuesta es mas precisa. Si el
intervalo de tiempo es muy largo se producen alargamientos del
periodo o bien la introduccin de amortiguamiento artificial.

Estabilidad Numrica
Para mtodo condicionalmente estable, el intervalo de integracin
debe ser menor al limite de estabilidad.

Comportamiento histertico
El intervalo de tiempo debe ser lo suficientemente pequeo para poder
capturar los eventos y poder reproducir en forma adecuada el
comportamiento histertico.
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Mtodo
Mtodo basado
basado en
en la
la interpolacin
interpolacin de
de la
la excitacin
excitacin
(Mtodo
(Mtodo de
de Recurrencia)
Recurrencia)
Concepto bsico:
La excitacin (movimiento de terreno o fuerza externa) se interpola
linealmente en cada intervalo de tiempo.
Ecuacin del movimiento

La ecuacin se resuelve en forma


EXACTA en cada paso usando como
condiciones iniciales la respuesta
calculada en el paso anterior.

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Eduardo Miranda

Mtodo
Mtodo basado
basado en
en la
la interpolacin
interpolacin de
de la
la excitacin
excitacin
(Mtodo
(Mtodo de
de Recurrencia)
Recurrencia)
La solucin se calcula de la siguiente forma:
u i +1 = Au i + Bu& i + Cp i + Dpi +1
Fuerza en el tiempo i+1
Fuerza en el tiempo i
Velocidad en el paso i
Desplazamiento en el paso i

u& i +1 = Au i + B u& i + C pi + D pi +1

u&&i +1 =

p i +1 cu& i +1 ku i +1
m

donde A, B, C, D, A, B, C, D son constantes que son calculadas


como funcin de las propiedades dinmicas del sistema y del
intervalo de tiempo. Si el intervalo de tiempo t se mantiene
constante, entonces estas 8 constantes tambin se mantienen
constantes durante todo el anlisis.
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Eduardo Miranda

Mtodo
Mtodo basado
basado en
en la
la interpolacin
interpolacin de
de la
la excitacin
excitacin
(Mtodo
(Mtodo de
de Recurrencia)
Recurrencia)
Constantes en el mtodo de recurrencia:

Ingeniera Ssmica

20

Eduardo Miranda

10

Mtodo
Mtodo basado
basado en
en la
la interpolacin
interpolacin de
de la
la excitacin
excitacin
(Mtodo
(Mtodo de
de Recurrencia)
Recurrencia)
Constantes en el mtodo de recurrencia (cont.)

donde:

t = intervalo de tiempo
= fraccin de amortiguamiento
n = frecuencia natural (rad/s)
D = frecuencia amortiguada (rad/s)

D = n 1 2
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21

Eduardo Miranda

Seleccin
Seleccin de
de tt
Seleccin de t:
El mtodo de recurrencia es condicionalmente estable y exacto
si la excitacin es formada por segmentos rectos en cada
intervalo de tiempo.
Por lo tanto:

t debe seleccionarse de tal forma que la excitacin quede bien


representada.
Adems:
Como la respuesta es evaluada en tiempos discretos, si el
intervalo de tiempo es muy grande la respuesta pico puede no
ser capturada en forma adecuada.

t = Min(T/10, intervalo de muestreo del movimiento de terreno)


Ingeniera Ssmica

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Eduardo Miranda

11

Mtodo
Mtodo basado
basado en
en la
la interpolacin
interpolacin de
de la
la excitacin
excitacin
(Mtodo
(Mtodo de
de Recurrencia)
Recurrencia)
Implementacin en MS Excel:
LINEAR RESPONSE HISTORY ANALYSIS OF SDOF SYSTEMS - RECURRENCE METHOD
PARAMETERS OF THE SDOF SYSTEM
m = 1.00
T = 1.00
sec
k = 39.47842
= 0.02
c = 0.2513
= 6.283185 rad/s
d = 6.2819
rad/s
dt = 0.0100
sec

SCALE FACTOR
sf = 1

COEFFICIENTS IN RECURRENCE FORMULAS

A = 0.998028

A' = -0.3940291

B = 0.009981

B' = 0.99551991

C = 0.000033

C' =

D = 0.000017

D' = 0.00499417

0.0049867

Initial Values
d0 =
v0 =
a0 =

0.0000
0.0000
0.0946

TIME
TIME [s]
STEP

Ingeniera Ssmica

0
1
2
3
4
5
6
7

0.00
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07

ag(t)

SF * ag(t)

-0.094602
0.002505
0.348909
0.586341
0.529758
0.53094
0.51405
0.495537

p(t)

-0.095
0.003
0.349
0.586
0.530
0.531
0.514
0.496

0.0946
-0.0025
-0.3489
-0.5863
-0.5298
-0.5309
-0.5141
-0.4955

0.000000
0.000003
0.000002
-0.000033
-0.000120
-0.000261
-0.000454
-0.000695

Tot

0.0000
0.0005
-0.0013
-0.0060
-0.0115
-0.0167
-0.0217
-0.0265

0.0946
-0.0027
-0.3487
-0.5836
-0.5221
-0.5164
-0.4907
-0.4614

0.0000
-0.0002
0.0003
0.0028
0.0076
0.0145
0.0234
0.0341

0
0.000123
7.07E-05
-0.001285
-0.004751
-0.010315
-0.017905
-0.027431

Eduardo Miranda

23

Mtodo
Mtodo basado
basado en
en la
la interpolacin
interpolacin de
de la
la excitacin
excitacin
(Mtodo
(Mtodo de
de Recurrencia)
Recurrencia)
Acc [in/s 2]

Ground Accele ra tion Time History (Accelerogram)

200
Force
300

100
0

Force-Displacement Behavior

200

-100

100

-200
0

10

Dis p. [in]

15

20

25

30

35

40

TIM E [s ]

-100

Rela tive Displacement Time History

-200

10

-300

-8

-6

-4

-2

DISPL [in]

0
-5
-10
0

10

15

20

25

30

35

40

30

35

40

30

35

40

TIM E [s ]
Ve l. [in/s ]

Rela tive Velocity Time History

50
25
0
-25
-50
0

10

15

20

25

TIM E [s ]
Acce l. [in/s 2 ]

Absolute Acceleration Time History

300
150
0
-150
-300
0

10

15

20

25

TIM E [s ]

Ingeniera Ssmica

24

Eduardo Miranda

12

Mtodo
Mtodo basado
basado en
en la
la interpolacin
interpolacin de
de la
la excitacin
excitacin
(Mtodo
(Mtodo de
de Recurrencia)
Recurrencia)
Implementacin in MATLAB

Ingeniera Ssmica

25

Eduardo Miranda

Mtodos
Mtodos de
de Newmark
Newmark

Los mtodos de Newmark suponen los siguientes tipos de


variacin de la aceleracin del sistema

Ingeniera Ssmica

26

Eduardo Miranda

13

Mtodos
Mtodos de
de Newmark
Newmark
Formato general:

Acel. Promedio :
Acel. Lineal
:

=1/2, =1/4
=1/2, =1/6

Solucin paso a paso con el mtodo de aceleracin lineal

Ingeniera Ssmica

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27

Mtodo
Mtodo de
de Newmark
Newmark

or
u&&i +1 =

Ingeniera Ssmica

28

p i +1 cu& i +1 ku i +1
m

Eduardo Miranda

14

Mtodos
Mtodos de
de Newmark
Newmark

Restricciones en la seleccin de t:
Condicin de estabilidad :
t
1

T 2

Acel. Promedio :

Incondicionalmente estable

Acel. Lineal

t
0.551
T

Condicionalmente estable

Sin embargo, para mantener precisin, se requiere un t


mucho mas pequeo (T/10)
t= Min (t critico, T/10, muestreo del movimiento)

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Condicin de estabilidad

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Mtodos
Mtodos de
de Newmark
Newmark
CEE287 EARTHQUAKE RESISTANT DESIGN
Prof. Eduardo Miranda

Implementacin in MS Excel:

LINEAR RESPONSE HISTORY ANALYSIS OF SDOF SYSTEMS - NEWMARK'S METHODS


PARAMETERS OF THE SDOF SYSTEM
m = 1.00
T = 1.00
sec
k = 39.47842
= 0.02
c = 0.2513

SCALE FACTOR
sf = 1

PARAMETERS FOR THE ANALYSIS


= 0.1667
(=1/4 FOR CONSTANT ACCELERATION METHOD, =1/6 FOR LINEAR ACCELERATION METHOD)
= 0.5
INITIAL COMPUTATIONS
do = 0.00
vo = 0.00
t = 0.01
ao = 0.09
k* = 60114.88
a = 600.75
b = 3.0013
TIME
TIME [s]
STEP
0
0.00
1
0.01
2
0.02
3
0.03
4
0.04
5
0.05
6
0.06
7
0.07
8
0.08
9
0.09

Ingeniera Ssmica

ag(t)
-0.094602
0.002505
0.348909
0.586341
0.529758
0.53094
0.51405
0.495537
0.487974
0.492522

SF * ag(t)
-0.095
0.003
0.349
0.586
0.530
0.531
0.514
0.496
0.488
0.493

p(t)
0.0946
-0.0025
-0.3489
-0.5863
-0.5298
-0.5309
-0.5141
-0.4955
-0.4880
-0.4925

d
0.000000
0.000003
0.000002
-0.000033
-0.000120
-0.000261
-0.000453
-0.000695
-0.000982
-0.001314

0.0000
0.0005
-0.0013
-0.0060
-0.0115
-0.0167
-0.0217
-0.0265
-0.0310
-0.0354

30

0.0946
-0.0027
-0.3487
-0.5836
-0.5221
-0.5164
-0.4907
-0.4615
-0.4414
-0.4318

at

0.0000
-0.0002
0.0003
0.0028
0.0076
0.0145
0.0234
0.0341
0.0466
0.0608

-0.0971
-0.3464
-0.2374
0.0566
-0.0012
0.0169
0.0185
0.0076
-0.0045
-0.0059

p*
0.1868
-0.0787
-2.0634
-5.2746
-8.4692
-11.5536
-14.4999
-17.2832
-19.9472
-22.5424

0.0000
0.0000
0.0000
-0.0001
-0.0001
-0.0002
-0.0002
-0.0003
-0.0003
-0.0004

0.0005
-0.0018
-0.0047
-0.0055
-0.0052
-0.0050
-0.0048
-0.0045
-0.0044
-0.0043

Force
0.0000
0.0001
0.0001
-0.0013
-0.0047
-0.0103
-0.0179
-0.0274
-0.0388
-0.0519

Eduardo Miranda

15

Mtodos
Mtodos de
de Newmark
Newmark

Acc [in/s 2]

Ground Accelera tion Time History (Accele rogram)

200
Force
300

100
0

Force-Displace me nt Beha vior

200

-100

100

-200
0

10

Dis p. [in]

15

20

25

30

35

40

TIM E [s ]

-100

Re la tive Displa ce ment Time History

-200

10

-300

-8

-6

-4

-2

DISPL [in]

0
-5
-10
0

10

15

20

25

30

35

40

30

35

40

30

35

40

TIM E [s ]
V e l. [in/s ]

Relative Ve locity Time History

50
25
0
-25
-50
0

10

15

20

25

TIM E [s ]
Acce l. [in/s 2]

Absolute Acceleration Time History

300
150
0
-150
-300
0

10

15

20

25

TIM E [s ]

Ingeniera Ssmica

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Eduardo Miranda

16