Diktat
SINYAL DAN SISTEM
ii
DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL
DAFTAR ISI
----------------------------------------------------------------
ii
-------------------------------------------------------------------------
iii
DAFTAR TABEL
DAFTAR GAMBAR
BAB 1.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
OPERASI SINYAL
1.1. Pendahuluan
------------------------------------------------------
------------------------------------
-----------------------------------------------
--------------------------
10
------------------------------------------------------
10
----------------------------------
11
------------------------------------------
14
------------------------------------------------
16
----------------------------------------------
17
-------------------------------------------------
21
TRANSFORMASI LAPLACE
3.1. Pengertian Laplace Transform
-------------------------------------
25
---------------------------------
25
---------------------------
27
------------------------------------
29
32
TOPOLOGI SISTEM
-------------------------------------------------
34
-------------------------------------------------------
34
BAB 4.
BAB 5.
vi
---------------------------------------------------
BAB 2.
-------------------------------------------
35
39
44
----------------------------
iii
-----------------------------------------------------
----
45
----------------
49
------------------------------------------------------
57
44
----------------------
---------------------------------------------------------------
60
63
iv
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 3.1 Tabel Transformasi Laplace
---------------------------------------------
26
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 1.1
Sistem kontinyu
--------------------------------------------------------
Gambar 1.2
Sistem diskrit
---------------------------------------------------------
Gambar 1.3
-------------------------------------------------------
Gambar 1.4
Gambar 1.5
-------------------------------------------------------
Gambar 1.6
Gambar 1.7
Gambar 1.8
Sinyal x(t)
Gambar 1.9
(a) Sinyal y(t), (b) sinyal y1= u(t-a), (c) sinyal y2=u(t-b)
----------------------------------------------------------------------
-----------------------------------
----------------------------------
----------------------------------
-----------------------------------
11
Gambar 2.1
Gambar 2.2
------------------------------------------
19
Gambar 2.3
20
Gambar 2.4
----------------------------
21
Gambar 2.5
24
Gambar 4.1
34
Gambar 4.2
35
Gambar 4.3
35
Gambar 5.1
--------
44
Gambar 5.2
44
Gambar 5.3
---------------------------------
46
Gambar 5.4
46
Gambar 5.5
47
vi
Gambar 5.6
48
Gambar 5.7
50
51
53
53
55
-------------------------
55
56
56
Gambar 5.15 Realisasi dalam bentuk lain sistem contoh 5.4 ----------------------
57
--------------------
58
-----------------
59
Gambar 5.8
Gambar 5.9
vii
BAB 1
OPERASI SINYAL
SINYAL
1.1. Pendahuluan
Konsep sinyal dan sistem dikembangkan sangat luas diberbagai bidang antara lain:
komunikasi, penerbangan, desain rangkaian elektronik, seismologi, biomedical,
pembangkitan dan distribusi energi, kendali proses kimia, pengolahan suara dan
berbagai penerapan lainnya. Pemahaman yang mendalam mengenai sinyal dan sistem
sangat diperlukan untuk kemajuan penerapan konsep sinyal dan sistem.
Bab 1 dan 2 diktat ini membahas output sistem linier tak ubah waktu dengan berbagai
input. Konsep sinyal dan sistem dibahas baik dalam bentuk kontinyu maupun bentuk
diskrit. Bab 3 akan membahas tentang transformasi laplace dan penggunaanya dalam
analisis sinyal dan sistem.
1.2. Sinyal Diskrit dan Kontinyu
Sinyal kontinyu adalah sinyal yang mempunyai nilai tak terputus dalam kawasan
waktu. x(t) disebut sinyal kontinyu jika mempunyai nilai tak terrputus.
x(t)
x(t)
x(t)
y(t)
sistem
t
Gambar 1.1 Sistem kontinyu
Gambar diatas menunjukan sistem kontinyu dengan masukan x(t) setelah melalui
proses dalam sistem maka keluaran sistem adalah y(t). Karakteristik y(t) dalam
penerapanya adalah sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan perancang
sistem. x(t) dan y(t) mempunyai nilai yang kontinyu sepanjang waktu (t).
Untuk sinyal diskret, nilai dari sinyal ada pada satuan waktu diskret n yang
merupakan bilangan bulat, - < n < .
x(n)
x(n)
x(n)
y(n)
sistem
n
Gambar 1.2 Sistem diskrit
1
Gambar diatas menunjukan sistem diskrit dengan masukan x(n) setelah melalui
proses dalam sistem maka keluaran sistem adalah y(n). Seperti halnya pada
karakteristik keluaran sistem kontinyu maka keluaran sistem diskrit y(n) dalam
penerapannya adalah sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan perancang
sistem.
Berikut dijelaskan beberapa sinyal yang sering digunakan dalam analisa sinyal dan
sistem.
a) Sinyal undak satuan u(t)
Suatu sinyal x(t) didefinisikan sebagai u(t) jika
x(t) = 1,
t>0
= 0,
t<0
x(t)
1
t
Gambar 1.3 Sinyal x(t) = u(t)
Sinyal ini dapat dipakai untuk merepresentasikan permulaan dan akhir suatu
sinyal yang lebih kompleks.
b) Sinyal kotak (t)
Sinyal x(t) dikatakan sebagai (t) jika
x(t) = 1,
= 0,
-0,5<t<0,5
t lainnya
x(t)
1
-0,5
0,5
x(t) = 1 - | t | ,
-1<t<1
= 0,
t lainnya
x(t)
1
-1
n=0
= 0,
n lainnya
x(n)
1
n
Gambar 1.6 Sinyal x(n) = (n)
Sinyal (n) biasa digunakan untuk mencari tanggapan cuplik satuan suatu sistem
diskrit. Sinyal ini juga dipergunakan untuk menyatakan suatu fungsi lain:
f (n) = k = f (k ) (n k )
(1.1)
n0
n lainnya
x(n)
1
n
Gambar 1.7 Sinyal x(n) = u(n)
3
x(t)
1
1
x(t) =
x1(t),
0<t<2
x2(t),
2<t<3
x3(t),
t lainnya
Dari grafik x(t) dapat dilihat bahwa kondisi selain 0<t<2 dan 2<t<3 tidak ada sinyal
x(t) atau dapat dituliskan x3(t) = 0. Sedangkan pada saat 2<t<3 terlihat bahwa sinyal
x(t) bernilai 1 sehingga dapat dituliskan x2(t) = 1.
Untuk mencari nilai x1(t) dipergunakan rumusan persamaan garis antara dua titik.
Isyarat x1(t) melalu titik (0,0) yang selanjutnya disebut titik 1 dan titik (2,1) yang
selanjutnya disebut titik 2. Dengan dasar tersebut maka isyarat x1(t) dapat dicari
sebagai berikut:
x1 (t ) x1 t t1
=
x 2 x1
t 2 t1
dengan memasukan nilai-nilai titik 1 dan titik 2 didapatkan:
x1 (t ) 0 t 0
=
1 0
20
maka:
x1 ( t ) =
t
2
1,
2<t<3
0,
t lainnya
Untuk menuliskan persamaan x(t) dalam satu persamaan dapat digunakan u(t-a) dan
u(-b) sebagai awal dan akhir dari sinyal tersebut. Hal tersebut dapat dipahami dengan
ilustrasi sebagai berikut:
y(t)
1
(a)
y1(t)
y2(t)
1
(b)
(c)
Gambar 1.9 (a) Sinyal y(t), (b) sinyal y1= u(t-a), (c) sinyal y2=u(t-b)
Pada Gambar 1.9(a) adalah suatu sinyal yang bernilai 1 yang dimulai pada t = a dan
diakhiri pada t = b.
Sinyal tersebut dari gambar dapat dilihat merupakan hasil pengurangan sinyal y1(t) =
u(t-a) (sinyal undak satuan yang tergeser ke kanan sejauh a) dengan sinyal y2(t) =
u(t-b) (sinyal undak satuan yang tergeser ke kanan sejauh a).
y(t) = y1(t) y2(t)
= u(t-a) u(t-b)
Untuk menyatakan suatu sinyal x(t) = e-t yang hanya mempunyai nilai pada saat t=1
sampai t = 5 dapat dinyatakan sebagai berikut:
x(t) = e-t{u(t-1) u(t-5)}
1,
2<t<3
0,
t lainnya
Penyelesaian:
Sinyal tersebut terdiri dari dua isyarat yaitu isyarat bernilai 0,5t yang dimulai dari t=0
sampai t=2 dan isyarat yang bernilai 1 yang mulai saat t=2 dan berakhir pada t=3,
maka dapat dinyatakan sebagai berikut:
x(t)
= 0,5t{u(t-0)-u(t-2)} + {u(t-2)-u(t-3)}
= 0,5t {u(t)-u(t-2)} + u(t)-u(t-3)
Dalam suatu sistem terjadi berbagai macam tindakan terhadap isyarat yang
diterimanya. Tindakan atau operasi-operasi isyarat dilakukan dalam upaya
mendapatkan isyarat yang sesuai dengan karakteristik yang diinginkan. Berikut akan
dibahas tiga operasi dasar terhadap sinyal. Operasi pergeseran adalah operasi
menggeser sinyal ke kanan atau ke kiri pada sumbu waktu. Dalam aplikasi
pengolahan sinyal, hal ini dilakukan dengan tunda waktu. Operasi pemantulan
dilakukan dengan mencerminkan isyarat terhadap sumbu vertikalnya. Penskalaan
waktu adalah upaya menyempit dan melebarkan isyarat pada sumbu waktu. Operasioperasi tersebut akan mudah dipahami dengan contoh sebagai berikut:
Contoh soal 1.3:
Lakukan operasi-operasi berikut terhadap isyarat x(t) pada contoh soal 1.1.
a) Penskalaan waktu x(2t) dan x(0.5t)
b) Operasi pergeseran x(t-1) dan x(t+2)
c) Operasi pencerminan x(-t) dan x(-0,5t)
Penyelesaian:
a) x(2t) dapat dicari dengan memasukan 2t untuk menggantikan t pada fungsi x(t)
x(t) =
0,5t,
0<t<2
1,
2<t<3
0,
t lainnya
x(2t) =
0,5.2t,
0<2t<2
1,
2<2t<3
0,
2t lainnya
x(2t) =
t,
0<t<1
1,
1<t<1,5
0,
t lainnya
x(0,5t) =
0,5(0,5t),
0<0,5t<2
1,
2<0,5t<3
0,
0,5t lainnya
x(0,5t) =
0,25t ,
0<t<4
1,
4<t<6
0,
t lainnya
x(2t)
x(0,5t)
1
1
(a)
(b)
Pada Gambar 1.10, kalau dibandingkan dengan gambar sinyal x(t) terlihat jelas
operasi penskalaan waktu. Sinyal x(2t) merupakan operasi penyempitan skala waktu
setengah kali dari skala waktu asli. Sinyal x(0,5t) merupakan operasi pelebaran skala
waktu dua kali dari waktu aslinya.
b) x(t-1) dapat dicari sebagai berikut :
x(t-1) =
0,5(t-1),
0<t-1<2
1,
2<t-1<3
0,
t-1 lainnya
dengan penyederhanaan:
7
0,5t-0,5,
1<t<3
x(t-1) = 1,
3<t<4
0,
t lainnya
0<t+2<2
2<t+2<3
0,
t+2 lainnya
-2<t<0
x(t+2) = 1,
0<t<1
0,
t lainnya
x(t+2)
1
1
-3
-2
-1
(a)
(b)
Pada Gambar 1.11, terlihat operasi pergeseran sinyal. Sinyal x(t-1) adalah sinyal
x(t) yang tergeser 1 ke kanan. Sinyal x(t+2) adalah sinyal x(t) yang tergeser ke
kiri sejauh 2. Jadi pada isyarat dengan t mempunyai tanda positif maka akan
tergeser ke kanan sebesar suatu bilangan kalau di kurangi suatu bilangan tersebut.
Untuk pergesaran ke kiri (ditambah suatu bilangan) juga demikian.
c) Operasi pencerminan x(-t) dan x(-0,5t)
Nilai x(-t) dapat dicari sebagai berikut:
x(-t) =
-0,5t,
0<-t<2
1,
2<-t<3
0,
-t lainnya
x(-t) =
-0,5t,
-2<t<0
1,
-3<t<-2
0,
t lainnya
x(-0,5t) =
0,5(-0,5)t,
0<-0,5t<2
1,
2<-0,5t<3
0,
-0,5t lainnya
x(-0,5t) =
-0,25t,
-4<t<0
1,
-6<t<-4
0,
t lainnya
-3
-2
x(-t)
x(-0,5t)
-1
-6
-5
-4
-3
(a)
-2
-1
(b)
Pada Gambar 1.12, dapat dilihat bahwa sinyal x(-t) adalah hasil pencerminan
sinyal x(t). Sinyal x(-0,5t) adalah hasil pencerminan dan penskalaan waktu sinyal
aslinya.
BAB 2
SISTEM LINIER TAK UBAH WAKTU
Bab 2 pada diktat ini akan membahas tentang sistem linier tak ubah waktu kausal.
Pembahasan ini dilakukan dengan mempertimbangkan banyaknya model linier yang
digunakan dalam hampir semua bidang kerekayasaan.
Sistem linier mempunyai sifat-sifat sebagai berikut:
a) Sifat kehomogenan
Jika input u memberikan keluaran y maka input au akan menghasilkan keluaran ay.
b) Sifat superposisi
Jika input u1 and u2 menghasilkan output y1 and y2, dan untuk l input (u1+u2)
menghasilkan output (y1+y2).
2.1. Pendahuluan
Sistem dapat diartikan sebagai hubungan antara input dan output. Pada umumnya
input adalah sebab dan output adalah akibat. Beberapa contoh sistem yang umum kita
kenal adalah:
1) Sebuah rangkaian listrik dengan input tegangan dan / atau arus sumber sedangkan
outputnya yaitu tegangan dan / atau arus yang mengalir pada beberapa titik pada
rangkaian tersebut.
2) Sebuah sistem kanal komunikasi dengan input sebanding dengan sinyal yang
ditransmisi pada kanal tersebut sedangkan outputnya adalah sinyal yang sampai
pada ujung kanal.
3) Sebuah sistem biologi seperti mata manusia dengan input sinyal gambar yang
masuk ke retina mata dan outputnya adalah rangsangan syaraf yang selanjutnya
diolah di otak untuk pengambilan keputusan informasi apa yang masuk.
4) Sebuah manipulator robot dengan input n torsi yang diaplikasikan ke robot
tersebut dan output posisi akhir salah satu lengannya.
5) Proses manufaktur, dengan input bahan mentah yang dimasukkan dan outputnya
berupa jumlah barang yang diproduksinya.
6) Lebih spesifik lagi dalam bidang engineering sistem sering diartikan sebagai
model matematik yang mengubungkan antara masukan atau gaya luar dengan
keluaran atau tanggapan sistem. Sistem dapat diklasifikasikan dalam berbagai
kategori.
10
e(t)
2A/dt
L=1H
i(t)
C=0,5 F
11
Penyelesaian:
de(t)
di(t)
d 2 i (t ) 1
=R
+L
+ i (t )
dt
dt
C
dt 2
keadaan awal untuk memecahkan persamaan ini adalah:
di(t)
dt
t =0 =
=2
i(0+)=0
+ .. +
12
Dari persamaan tersebut terlihat bahwa tidak ada nilai A (selain nol) dan nilai emt
(kecuali m = - ) yang membuat nilai suku kiri nol. Nilai A= 0 dan m = - tidak
diinginkan untuk menyelesaikan persamaan maka nilai m yang memenuhi
persamaan diatas adalah:
(m2 + 3m + 2) = 0
sehingga m = -1 dan m =-2.
Dengan demikian solusi untuk yho(t) adalah:
yho(t) = A1e-t + A2e-2t
c) Langkah 3.
Dengan menggabungkan langkah 1 dan langkah 2 maka didapatkan tanggapan
lengkap sistem:
y(t) = A1e-t + A2e-2t + 0,083e2t
d) Langkah 4.
Langkah 4. menerapkan keadaan awal y(0) = 1 dan y(0) = 2 pada tanggapan
lengkap sistem.
Dengan menerapkan y(0)=1 didapatkan:
y(0) = A1e-1*0 + A2e-2*0 + 0,083e2*0
1 = A1 + A2 + 0,083
13
A1 + A2 = 0,917
Dengan menerapkan y(0) = 2 didapatkan:
d(y(t))/dt = d(A1e-t)/dt + d(A2e-2t)/dt + d(0,083e2t)/dt
dengan memasukan nilai keadaan awal:
2 = - A1 - 2A2 + 0,166
A1 + 2A2 = -1,834
Dengan eliminasi persamaan yang didapatkan dari keadaan 1 dan 2 didapatkan:
A2 = -2,751 dan A1 =3,668
Dengan demikian tanggapan lengkap sistem adalah:
y(t) = 3,668e-t 2,751e-2t + 0,083e2t
2.3. Persamaan Beda Sistem
Persamaan beda sistem adalah persamaan hubungan masukan dan keluaran pada
sistem diskrit. Dengan keluaran adalah y(n) sedangkan masukan adalah x(n)
persamaaan beda sistem dapat ditulis sebagai berikut:
an y(n) + an-1y(n-1) + .. + apy(n-p) = bnx(n) + bn-1x(n-1) + .. + an-mx(n-m) (2.2)
Suku kanan persamaan tersebut sering digabungkan menjadi:
f(n) = bnx(n) + bn-1x(n-1) + .. + an-mx(n-m)
dengan f(n) disebut fungsi pemaksa.
Persamaan beda sistem orde p dengan kondisi awal y(-1), y(-2), y(-3),.y(-p)
mempunyai tanggapan lengkap:
y(n) = yho(n) + yf0(n)
dengan:
yho(n) = tanggapan homogen, alami, bebas, dan transient.
yf0(n) = tanggapan paksa, akhir, steady state.
Tanggapan homogen didapatkan dengan menyelesaikan persamaan sistem pada saat
masukan sama dengan nol f(n)=0. Tanggapan paksa didapatkan dengan menerapkan
masukan f(n) pada sistem.
Contoh soal 2.3:
Selesaikan persamaan beda sistem berikut jika diberikan kondisi awal y(-1) = 2
y(n) + 0,2y(n-1) = 6.
Penyelesaian:
14
c) Langkah 3.
Dengan menggabungkan langkah 1 dan langkah 2 maka didapatkan tanggapan
lengkap sistem:
y(n) = 5 + C(-0,2)n
15
d) Langkah 4.
Menerapkan keadaan awal y(0) = 1 dan y(0) = 2 pada tanggapan lengkap sistem.
Dengan menerapkan y(-1) = 2 didapatkan:
y(-1) = 5 + C(-0,2)-1
5C = 5 2
C=0,6
Dengan demikian tanggapan lengkap sistem adalah:
y(n) = 5 + 0,6(-0,2)n
2.4. Tanggapan Impuls
Tanggapan impuls h(t)n adalah tanggapan sistem jika mendapat masukan berupa
sinyal impuls. Suatu sistem linier tak ubah waktu:
an y(n)(t) + an-1 y(n-1) (t) + .. + a1 y(t)+ a0 y(t) = b0x(t) + b1x(t) + .. + bmxm(t)
mempunyai tanggapan impuls h(t) dengan rumusan berikut:
x(t) = (t) dan y(t)=0,
-<t<0
h(t) = y(t)|x(t)=(t)
(2.3)
(1)
Dari penyelesaian persamaan diferensial yang telah dipelajari sebelumnya kita dapat
mengasumsikan penyelesaian untuk h(t):
h(t) = Ae-1,5tu(t) + 0(t)
diasumsikan 0(t) karena pada sistem orde satu ini masukan tidak mempunyai (t)
sehingga untuk t>0 (t)=0.
Dengan subsitusi asumsi ke persamaan (1) dihasilkan:
2d/dt[Ae-1,5tu(t)] + 3A e-1,5tu(t) = 4(t)
Dengan mempertimbangkan waktu t=0 didapatkan:
2Ae-1,5t|t=0(t) = 4(t)
2A(t) = 4(t)
16
A=2
Dengan demikian:
h(t) = 2 e-1,5tu(t)
(1)
(2)
Keluaran sistem dengan tanggapan impuls h(t) dan masukan x(t) dapat
direpresentasikan sebagai:
y(t ) = x( ) (t )
all
y (t ) =
x( p)h(t p)dp
(2.4)
17
y(t ) = h ( p ) x(t p ) dp
Kedua rumusan diatas dikenal sebagai integral konvolusi. Untuk dua fungsi
sembarang x(t) dan h(t) maka integral konvolusi r(t) dapat dinyatakan sebagai:
r(t) = x(t) * h(t)
r (t ) =
x( p)h(t p)dp
0<t<1
0,
t lainnya
1<t<2
0,
t lainnya
dan,
h(t) =
Carilah sinyal r(t) yang merupakan hasil konvolusi dua isyarat tersebut.
Penyelesaian:
r (t ) =
x( p)h(t p)dp
18
Pada rumus diatas dapat dilihat bahwa untuk mencari nilai r(t) diperlukan sinyal x(p)
dan sinyal h(t-p).
x(t) =
0<t<1
0,
t lainnya
0<p<1
0,
p lainnya
maka,
x(p) =
1<t-p<2
t-p lainnya
-2+t<p<-1+t
p lainnya
h(p)
-1
-1
h(t-p)
1
1
t-2
t-1
Pada gambar diatas sinyal h(t-p) adalah sinyal h(-p) yang tergeser sejauh t. Dari
rumusan integral konvolusi dapat dilihat bahwa sinyal h(-p) dijalankan dari -
sampai +. Nilai integral konvolusi dapat dibagi menjadi beberapa kasus penggal
waktu t yaitu:
Pada saat t<1
Pada saat 1<t<2
Pada saat 2<t<3
Pada saat t>3
Untuk memperjelas keempat kasus ini x(p) dan h(t-p) digambarkan dalam satu sumbu
y(p).
19
y(p)
h(t-p)
t-2
y(p)
h(t-p) 1
x(p)
t-1
t-2
(a)
x(p)
t-1 1
(b)
y(p)
y(p)
h(t-p)
x(p)
h(t-p)
x(p)
1
t-2 1 t-1
1 t-2
t-1
(d)
(c)
Gambar 2.3 (a) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t<1
(b) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 1<t<2
(c) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 2<t<3
(d) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t>3
Hasil konvolusi r(t) pada tiap penggal waktu tersebut adalah sebagai berikut
a) Pada saat t<1
Pada periode ini sinyal h(t-p) belum sampai ke titik awal x(p) maka:
r (t ) =
x( p)h(t p)dp
r(t) = 0
b) Pada saat 1<t<2
Pada saat 1<t<2 batasan bawah integral konvolusi berdasar Gambar 2.2 (b) adalah
0 dengan batas atas t-1.
t 1
r (t ) =
x( p)h(t p)dp
0
t 1
r (t ) = (1)(1)dp
0
r(t) = t-1
20
r (t ) =
x( p)h(t p)dp
t 2
1
r (t ) =
(1)(1)dp
t 2
r(t)
= 1-(t-2)
= 3-t
r (t ) =
x( p)h(t p)dp
r(t) = 0
Dengan demikian hasil konvolusi secara keseluruhan adalah sebagai berikut:
t-1 1<t<2
r(t) =
3-t 2<t<3
0,
t lainnya
r(t)
t-1
1
3-t
1
Konvolusi diskrit antara dua sinyal x(n) dan h(n) dapat dirumuskan sebagai berikut:
r(n) = x(n) * h(n) = x(k)h(n - k)
(2.5)
all k
vertikal dan h[n-k] merupakan h[ki] yang digeser ke kanan dengan sejauh n. Saat
pertama kali hasil perkalian x[k]k[n-k] terbentuk, nilai pada konvolusi x[n]*v[n]
pada titik n dihitung dengan menjumlahkan nilai x[k]h[n-k] sesuai rentang k pada
sederetan nilai integer tertentu. Untuk lebih jelasnya diperlihatkan dalam contoh
berikut.
Contoh soal 2.6:
Dua buah isyarat diskrit x(n) dan y(n) mempunyai representasi sebagai berikut:
x(n) =
n = -1,0,1
0,
n lainnya
n=1
2,
n=2
0,
n lainnya
sedangkan,
y(n) =
k = -1,0,1
0,
k lainnya
k=n-1
y(n-k) = 2,
k=n-2
0,
n lainnya
r(-1) = x(k)y(-1 - k)
all k
22
r(0) = x(k)y(-1 - k)
all k
23
f) Untuk n= 4
x(k) = (k+1) + (k) + (k-1)
y(-1-k) = 2(k-2) +(k-3)
r(1) = .... x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+ + x(3)y(3)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(0)(2)+(0)(1)....
r(1) = 0
Jadi secara keseluruhan hasil konvolusi antara x(n) dan h(n) adalah:
r(n)= (n)+3(n-1)+ 3(n-2)+2(n-3)
x(k)
y(k)
1
k
12 3
-3 -2 -1
12 3
-3 -2 -1
(a)
y(-k)
2
y(n-k)
2
-3 -2 -1
12 3
1
12 3
-3 -2 -1
(b)
r(n)
3
2
1
12 3 4 5
-3 -2 -1
(c)
Gambar 2.5 (a) Sinyal x(k) dan y(k)
(b) Sinyal y(-k) dan y(n-k) pada saat n=1
(c) Sinyal hasil konvolusi r(n)
24
BAB 3
TRANSFORMASI LAPLACE
3.1. Pengertian Laplace Transform
Transformasi laplace sering dipergunakan untuk menganalisa sinyal dan sistem linier
tak ubah waktu. Transformasi laplace mempunyai banyak karakteristik yang
mempermudah analisa tersebut. Transformasi laplace juga sering digunakan untuk
menyelesaikan persamaan diferensial sistem. Dalam desain sistem transformasi
laplace digunakan untuk menyatakan fungsi alih sistem. Berikut dibahas mengenai
transformasi laplace dimulai dari rumusan transformasi laplace.
l ( F (t )) = F (s ) = f (t ) e st
(3.1)
0 ; t <0
A ; t >0
Dari rumusan transformasi laplace, nilai F(s) dapat dicari sebagai berikut:
l ( F (t )) = A e st dt
0
A st
e
0
s
A A 0
=
e
e
s
s
A
=
s
=
Dari penyelesain tersebut dapat dilihat bahwa untuk A=1 berarti f (t) = u (t)
maka F (s) =
1
. Jadi untuk fungsi undak dapat diperlihatkan bahwa hasil
s
transformasi laplace adalah nilai dari fungsi tersebut dibagi dengan s. Untuk lebih
memantapkan
penggunaan
rumusan
transformasi
laplace
disajikan
contoh
25
f(t)
(t )
t n1
(n 1)
tn
e at
1
t n 1e at
(n 1)!
te at
Sin wt
10
Cos wt
11
t n e at
12
e at sin wt
13
e at cos wt
14
1
(
1 e at )
a
F(s)
1
1
s
1
s2
1
sn
n!
s n+1
1
s+a
1
( s + a) n
1
( s + a) 2
w
2
s + w2
s
2
s + w2
n!
( s + a) n +1
w
( s + a) 2 + w 2
s+a
( s + a) 2 + w 2
1
s (s + a)
; t<0
; t 0
Carilah F(s).
Penyelesaian:
l ( f (t )) = A t e st dt
0
e st
= At
s
A e st
dt
s
26
A
= e st dt
s 0
=
A
s2
dari penyelesaian tersebut dapat dilihat bahwa hasil transformasi laplace untuk fungsi
lereng adalah gradient fungsi lereng dibagi dengan s. Dengan beberapa contoh
tersebut dapat dilihat bahwa transformasi laplace mengubah fungsi-fungsi umum
dalam t seperti fungsi undak, fungsi lereng, fungsi sinus dan fungsi-fungsi lain
menjadi fungsi-fungsi aljabar variabel kompleks s.
Penggunaan integral untuk mencari transformasi laplace dari suatu fungsi sering
menjadi pekerjaan yang kurang menyenangkan. Untuk lebih mempermudah proses
transformasi pada Tabel 3.1, disajikan tabel transformasi laplace.
3.2. Karakteristik Transformasi Laplace
Transformasi Laplace mempunyai beberapa sifat penting yang berguna untuk analisa
sinyal dan sistem linier tak ubah waktu. Sifat-sifat Transformasi Laplace antara lain
adalah sebagai berikut:
1)
[ A f (t )] = A F (s )
2)
3)
f (t ) = s F (s ) f (0 )
dt
4)
1
d2
2 f (t ) = s 2 F (s ) sf (0 ) f (0 )
dt
5)
n
( k 1)
dn
n f (t ) = s n F (s ) s n k f (0 )
k 1
dt
6)
7)
L f (t ) dt n =
8)
t
F (s )
f (t ) dt =
s
0
[ f (t ) f (t )]= F (s ) F (s )
1
t =0
F (s ) n 1
k
+ n k +1 L f (t )(dt )
n
s
k =1 s
t =0
27
9)
10) e at f (t ) = F (s + a )
11) [ f (t )u (t )] = e s F (s ) 0
12) t 2 f (t ) =
d2
F (s )
ds 2
13) t n f (t ) = ( 1)
14) [t f (t )] =
dn
F (s )
ds n
d
F (s )
ds
15) f (t ) = F (s )d (s )
t
0
t
16) f = a F (as )
a
f (t)
1
a2
2a
a
1
a2
Penyelesaian:
f (t ) =
28
F (s) = f (t)
1
2
1
l [u (t )] 2 l [u (t a )] + 2 l [u (t 2a )]
2
a
a
a
1 1 2 1
1 1
= 2 2 e as + 2 e 2 as
a s a s
a s
1
= 2 1 2e as + e 2as
a s
=
1
s
[ f (t )u (t )] = e s F (s ) , 0
3.3. Transformasi Laplace Balik
Transformasi balik dipergunakan untuk mendapatkan fungsi atau sinyal dalam bentuk
t dari suatu fungsi laplace s.
l 1 [F (s )] = f (t )
c + j
f (t ) =
1
F (s ) e st ds (t > 0)
2j c j
(3.2)
B(s ) k (s + z1 )(s + z 2 )L (s + z m )
=
A(s ) (s + p1 )(s + p 2 )L (s + p n )
F (s ) =
a
a2
an
B(s )
= 1 +
+L +
A(s ) s + p1 s + p 2
s + pn
(m < n )
a1
B(s)
a2
ak
an
(s + pk ) A(s) s=pk =s + p (s + pk ) + s + p +L+ s + p (s + pk ) +L+ s + p (s + pk )
2
k
n
1
s= pk
=ak
jadi:
B (s )
a k = (s + p k )
A (s ) s = p
29
ak
pk t
l 1
= ak e
s
+
p
k
1
f (t ) = l [F (s )] = a 1 e p 1 t + a 2 e p 2 t + L + a n e p n t
(t 0 )
s+4
(s + 1)(s + 2)
carilah f (t).
Penyelesaian:
F (s ) =
a
a
s+4
= 1 + 2
(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
s+4
s + 4
=
=3
a1 = (s + 1)
(s + 1)(s + 2) s =1 s + 2 s =1
s+4
s + 4
a 2 = (s + 2 )
=
=2
(s + 1)(s + 2) s=2 s + 1 s =2
jadi:
f (t ) = l 1 [F (s )]
3 1 2
= l 1
+l
s + 1
s + 2
= 3 e t 2 e 2 t
(t 0)
= 3 e t 2 e 2t u (t )
Berikut contoh penggunaan tabel tranformasi laplace untuk mendapatkan kembali f(t)
dari F(s) dengan orde pembilang lebih tinggi.
Contoh soal 3.5:
G (s ) =
s 3 + 5 s 2 + 9s + 8
(s + 1)(s + 2)
carilah g (t).
Penyelesaian:
30
G (s ) = s + 2 +
s+4
(s + 1)(s + 2)
d
(t ) + 2 (t ) + 3 e t 2 e 2 t
dt
;t 0
Untuk fungsi dalam yang melibatkan banyak kutub maka Transformasi Laplace
baliknya dikerjakan dengan ekspansi parsial sebagai berikut:
Contoh soal 3.6:
Tinjau F (s ) =
s 2 + 2s + 3
(s + 1)3
Penyelesaian:
b3
b2
b
B (s )
=
+
+ 1
3
2
A (s ) (s + 1) (s + 1) (s + 1)
(s + 1)3 B (s ) = b3 + b2 (s + 1) + b1 (s + 1)2
A (s )
(1)
saat s = -1 maka:
3 B (s )
= b3
(s + 1) A (s )
s = 1
b2 didapatkan dengan diferensiasi persamaan (1)
d
(s + 1)3 B (s ) = b2 + 2b1 (s + 1)
ds
A (s )
dengan s = -1,
d
(s + 1)3 B (s ) = b2
ds
A (s ) s = 1
b1 didapatkan dengan diferensial kuadrat persamaan (1)
d2
(s + 1)3 B (s ) = 2 b1
2
A (s ) s = 1
ds
Secara umum penyelesaian Laplace balik n kutub dapat diringkas sebagai berikut:
bk =
1
d n k
(s + a )n B (s )
n k
(n k )! ds
A (s ) s = a
31
3 s + 2s + 3
b3 = (s + 1)
(s + 1)3 s = 1
= s 2 + 2 s + 3 s = 1
=2
b2 =
2
d
3 s + 2s + 3
(s + 1)
ds
(s + 1)3 s = 1
= ( s 2 + 2 s + 3)
ds
s = 1
= [2 s + 2 ]s = 1
=0
b1 =
=
2
1 d2
3 (s + 2 s + 3)
(
)
s
+
1
2! ds 2
(s + 1)3 s =1
1 d2
2
2 (s + 2 s + 3)
2! ds
s =1
1
.2
2
=1
=
3
2
(s + 1) (s + 1) s + 1
= t 2 e t + e t
(
= (t
)
+ 1)e
= t 2 + 1 e t
2
(t 0)
u (t )
32
x = s x (s ) s x (o ) x (0 )
x = s x (s ) s x (o )
l x + 3
x + 2 x = s x (s ) s x (0 ) x (0 ) + s x (s ) x (0 ) + 2 x (s )
= s 2 + 3s + 2
) x (s ) as 3 a b
maka,
( s 2 + 3s + 2 ) x (s ) = as + b + 3a
X (s ) =
as + b + 3a
s 2 + 3s + 2
as + b + 3a
(s + 1)(s + 2)
2a + b a + b
=
s +1 s + 2
=
s +1
t
2t
= (2 a + b ) e (a + b ) e
(t 0)
33
BAB 4
TOPOLOGI SISTEM
4.1. Fungsi Alih
+ .. +
+ .. +
an-1 x(n-1)(t)+
+ .. +
an-1x(n-1)(t)+
anxn(t)
2) Tanggapan impuls h(t).
h(t) = y(t)|x(t)=(t)
3) Fungsi alih sistem H(s).
1) Persamaan keadaan.
Untuk sistem diskrit:
1) Persamaan beda.
an y(n)(t) + an-1 y(n-1) (t)
+ .. +
anxn(t)
2) Tanggapan cuplik satuan h(n).
h(n) = y(n)|x(n)=(n)
3) Fungsi alih sistem H(z).
4) Persamaan keadaan.
Fungsi alih menghubungkan antara masukan dan keluaran sistem. Fungsi alih untuk
fungsi kontinyu biasa dinyatakan dalam s (transformasi laplace) sedangkan untuk
fungsi diskrit dalam z (transformasi z).
Fungsi alih sistem =
H (s ) =
Keluaran Sistem
Masukan sistem
Y (s )
X (s )
H (z ) =
X (s)
Y (z )
X (z )
H (s)
Y (s)
34
Representasi dalam fungsi alih sistem dapat diuraikan lagi menjadi hubungan antara
elemen-elemen dasar penyusunan. Hubungan tersebut disebut diagram blok. Pada
bagian ini akan dijelaskan konsep-konsep aljabar diagram blok yang berlaku dalam s
maupun z.
+-
x
D
Gambar 4.2 Fungsi alih sistem dengan masukan r keluaran c
e = r x
f = A.e = A ( r-x)
y = B.f = A.B (r-x)
c = C.y = A.B.C (r-x)
dengan x = D.c maka,
c = A.B.C. (r-D.c)
= A.B.C.r A.B.C.D.c
(1+ABCD)c = ABCr
c
ABC
=
r 1 + ABCD
jadi:
Untuk sistem dengan beberapa masukan (masukan dan 2 gangguan) fungsi alihnya
dapat dicari sebagai berikut:
z2
z1
+-
+
+
x
D
Gambar 4.3 Fungsi alih sistem dengan masukan dan gangguan
35
c
r
(z1 = 0, z2 =0)
c
ABC
=
r 1 + ABCD
c
(r =0, z2 = 0)
z1
c
BC
=
z1 1 + ABCD
c
( r =0, z1 = 0)
z2
c
C
=
z 2 1 + ABCD
Untuk mempermudah modifiikasi diagram blok sistem yang berguna untuk mencari
konfigurasi yang lebih baik disajikan aturan aljabar diagram blok sebagai berikut:
Digram Blok Awal
1.
A-B
+B
++
A-B+C
A+C
++
C
2.
+
+B
A-B+C
+B
C
A-B+C
+-
A-B
+ A-B+C
+
36
3.
4.
5.
G1
G1
AG1
AG1
G1
G2
6.
AG
AG1G2
G2
AG1G2
G2
AG1
++
AG1+AG2
G2
AG2
AG1G2
G1
G1G2 AG1G2
G1+G2 AG1+AG2
AG2
AG-B
+-
+-
A-B/G
AG-B
B
1/G
7.
+-
A-B
G AG-BG
8.
AG
AG
AG-BG
+-
BG
AG
AG
AG
37
9.
AG
AG
A-B
A
10.
A-B
+-
1/G
B
-
A-B
A-B
+-
B
B
11.
G1 AG1
G2
12.
A
+-
++
AG1+AG2
AG1
G1
AG2
++
AG2
G1
G2
G1
1
G2
AG1+AG2
+-
G2
G1
1+G1G2
G3
G2
A
+-
13.
G1
B
A
G2
1.
+-
++
G1
G2
G3
H1
38
Penyelesaian:
Diagram blok 1 tersebut dengan mengakses titik umpan balik bagian atas ke depan
maka didapatkan diagram blok 2 berikut ini:
H2
G1
2.
+-
++
G1
G2
G3
H1
H2
G1
4.
R
5.
6.
+-
G 1G 2
1 -G 1 G 2 H 1
G3
G 1G2G 3
1 -G 1 G 2 H 1 + G 2G 3 H 2
G1G2G3
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
Dalam aplikasi sering suatu sistem fisis dimodelkan dalam bentuk matematis untuk
dapat dianalisa dan dirancang dengan lebih mudah. Beirikut akan dibahas sistem
permukaan zat cair
39
K a tu p p e n g o n tro l
Q + qi
K a tu p b e b a n
H + h
K a p a s ita s
C
Q = laju aliran zat cair
Q + qo
R e s is ta n s i
R
m3 / sec
a) Resistansi
R=
(m)
m3 / sec
m3
Perubahan Potensial
b) Kapasitansi
C=
dh H
=
dq Q
H
40
Resistansi:
dH
dQ
K
dQ =
dH
2 H
Rt =
dH 2 H
=
dQ
K
2 H H
Q
2H
=
Q
jadi,
Rt =
2H
Q
dh
= qi qo
dt
(1)
dan,
qo =
h
R
(2)
dh
+ h = Rqi
dt
41
Q+q
Tangki 1
Tangki 2
R1
H1 + h1
C1
R2
H2 + h2
Q + q2
C2
Q + q1
Rs
dh1
= q q1
dt
C1
h2
= q2 l
R2
H
R1
= Q
(3)
l s C2 H2 (s ) = Q1 (s) Q2 (s)
1
R
C
Q
1
R
+ Q
(s )
(s )
(s )
(s )
(s )
+ -
(s )
Q (s )
(4)
+ -
(2)
H 2 (s )
= Q 2 (s )
R2
(s )
(1)
sC 1 H 1 (s ) = Q (s ) Q1 (s )
d h2
= q1 q2
dt
C2
(s )
1
C
(s )
(s )
42
q2
berikut:
H2(s)
Q(s)
+Q1(s)
1 H1(s) +
C1S
1
R1
Q1(s)
+-
1
C2S H2(s)
1
R2
Q2(s)
Q2(s)
dengan penyederhanaan
R2C1S
Q1(s)
Q (s)
+-
1
C1S
1 Q1(s)
+R1
1
R 1C 1s+ 1
1
C2S
1
R 2C 2s+ 1
1
R2
Q2(s)
Q 2 (s)
R 2C 1s
Q (s)
1
R 1C 1R 2C 2s 2 + ( R 1C 1 + R 2C 2 + R 2C 1) s+ 1
Q 2 (s )
jadi,
Q2 ( s )
1
=
2
Q (s ) R1C1 R2 C 2 s + (R1C1 + R2 C 2 + R2 C1 )s + 1
43
BAB 5
PENDEKATAN RUANG KEADAAN
5.1. Konsep Dasar
Suatu sistem dapat diungkap berdasarkan hubungan masukan-keluaran saja (fungsi
alih) atau termasuk keadaan (dalam) sistem juga,
h (t)
x (t)
X (s)
H (s)
Keluaran
Keadaan
x (t)
y (t)
y (t)
a
Gambar 5.2 Sistem sederhana dengan masukan x(t) keluaran y(t)
Dari Gambar 5.2, dapat dituliskan:
y (t ) = x (t) + a y (t)
atau,
y (t ) - ay (t) = x (t)
tanpa masukan awal x (t) = 0 maka,
y (t ) = a y(t)
44
dy (t) = a y(t) dt
y (t) = a y(t) dt
bila operasi di mulai pada saat t = 0 maka,
t
y (t ) = a y (t ) d (t )
0
= a (t )
= a [ (t ) (0 )] kondisi awal
Pada hasil y(t) terlihat kondisi awal sistem. Pembuktian juga dilakukan dengan
transformasi laplace sebagai berikut:
s Y(s) y(0) = a Y(s)
(s-a) Y(s) = y(0)
Y(s) =
y (0 )
sa
5.2. Representasi Sistem Dalam Persamaan Ruang Keadaan (State Space Equation)
Representasi ini memungkinkan untuk sistem dengan banyak masukan dan banyak
keluaran. Sistem dapat dinyatakan sebagai berikut :
U1, U2,..,Ur ; t )
U1, U2,..,Ur ; t )
U1, U2,..,Ur ; t )
dengan keluaran,
y1 (t) = g1 (X1, X2,., Xn ;
U1, U2,..,Ur ; t )
U1, U2,..,Ur ; t )
U1, U2,..,Ur ; t )
45
X (t) = f (x, u, t )
y (t) = g (x, u, t )
dengan:
x1 (t )
x (t ) = M
xn (t )
y1 (t )
y (t ) = M
y m (t )
u1 (t )
u (t ) = M
u r (t )
u ( t)
B ( t)
X (t)
+
dt
X ( t)
C (t)
y (t)
A ( t)
k
u (t)
M
y (t)
Penyelesaian:
Fungsi alih sistem:
(s ) =
(s )
Y
U
ms
1
+ bs + k
m y + b y + ky = u
dengan menentukan:
x1(t) = y (t)
x2 (t) = y (t)
maka diperoleh,
X 1 = x2
X2=
1
1
ky k y + u
m
m
X 1 = x2
X 2=
k
b
1
x1 x2 + u
m
m
m
0
1 x1 0
x1 = k
+
u
x m b m x2 1 m
2 1442443
1
424
3
A
x
y = [1 0] 1
123 x 2
D = [0]
1
m
x
2
b
m
k
m
K
s (s + a )
s + z
s + p
Penyelesaian:
Dilakukan ekspansi parsial terhadap
s+z
maka:
s+ p
s+z
z p
= 1+
s+ p
s+ p
sedangkan,
K
K
1
=
s (s + a ) s s + a
z -p
s + p
x3
+
+
n = x3 + u x1
n
K
x2
s
1 x1
s+ a
m = u x1
Gambar 5.6 Penjabaran sistem pada contoh 5.2
dari gambar didapatkan:
X 1 = -ax1 + x2
X 2 = -Kx1 + kx3 + Ku
1 0 x1 0
x1 a
x = K
0 K x 2 + K u
2
x3 ( z p ) 0 p x3 z p
x1
y = [1 0 0] x2
x3
48
y (n ) + a1 y (n 1) + L + a n1 y a n y = u
x2 = y
xn = y(n-1)
maka turunan variabel keadaan dapat ditulis sebagai berikut:
X 1 = x2
X 2 = x3
n-1
= xn
x1 0
1
0
0
1
L
0
x 0
x
M
M
M 2 + u
2= M
M M
M 0
0
0
L 1
x
1
x n a n a n1 a n 2 L a1 n {
B
14444442444444
3
A
xn
x n-1
x2
x1
a1
a2
a n-1
an
Gambar 5.7 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi alih
dengan masukan tidak mengandung turunan
Persamaan ruang keadaan dari fungsi alih dengan masukan mengandung turunan:
Y (s ) b0 s n + b1 s n1 + L + bn1 s + bn
=
U (s ) s n + a1 s n 1 + L + a n1 + a n
x2 = y - 0 u - 1u = x 1 - 1u
x3 = y - 0 u - 1 u - 2u = x 2- 2u
n = bn a1n-1..-an-11- an0
maka didapatkan,
50
x 1 = x2 + 1u
x 2 = x3 + 2u
x n-1 = xn + n-1u
x n = -anx1 an-1x2.-a1xn + nu
dan,
y = x1 + 0u
dalam bentuk matriks dapat ditulis sebagai berikut:
x1 0
x 0
2
M = M
0
x n1
x an
n
1
0
0
1
M
0
M
0
an 1
an 2
0 x1 1
0 x2 2
M M + M u
L 1 x n1 n 1
L a1 x n n
L
L
x1
x
y = [1 0 L 0] 2 + 0 u
M
xn
Realisasi sistem:
xn
-
+
+
x2
a1
an-1
n-1
+
+
x1
+
+
an
Gambar 5.8 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi alih
dengan masukan mengandung turunan
51
Penyelesaian:
Dari fungsi alih didapatkan persamaan diferensial sebagai berikut:
x2 = y 0 u 1u = x1 1 u
x3 = y 0 u 1 u 2 u = x2 2 u
dengan,
0 = b 0 = 0
1 = b1 a10 = 0
2 = b2 a11 a20 = b 2 = 160
3 = b3 a12 a21 a30
= 640 18 x160
= - 2240
maka diperoleh,
x 1 = x2
x 2 = x3
y = x1.
1
0 x1 0
x1 0
x = 0
0
1 x 2 + 160 u
2
x3 640 192 18 x3 2240
52
dan
x1
y = [1 0 0] x2 + [0]u
x3
160
-2240
x1
x2
x1
18
192
640
x3
x3
+
+
x2
s+1
s+1
s+3
Gambar 5.10 Sistem contoh 5.4
Penyelesaian:
Y (s )
(s + 1)(s + 2)
=
U (s ) 1 + (s + 1)(s + 2 )(s + 3)
=
s 2 + 3s + 2
s 3 + 6 s 2 + 11s + 7
persamaan diferensialnya:
y + 6 y + 11 y + 7 y = u + 3 u + 2u
dengan persamaan umum:
53
y + a1 y + a 2 y + a 3 = b0 u + b1 u + b2 u + b3
didapatkan:
a1 = 6 ; a2 = 11 ; a3 = 7
b0 = 0 ; b1 = 1 ; b2 = 3 ; b3 = 2
ditentukan:
x1 = y 0 u
x 2 = y 0 u 1u = x1 1u
x3 = y 0 u 1 u 2 u = x2 2 u
dengan:
0 = b 0 = 0
1 = b1 a10 = 1
2 = b2 a11 a20 = 3- 6 x 1 0 = -3
3 = b3 a12 a21 a30
= 2 (6 x 3) (11 x 1) = 9
maka diperoleh:
x 1 = x2 + 1u = x2 + u
x 2 = x3 + 2u = x3 3u
dan,
y = x1 + 0u = x1
dalam bentuk matriks:
1
0 x1 1
x1 0
x = 0
0
1 x 2 + 3 u
2
x3 7 11 6 x3 9
x1
y = [1 0 0] x2
x3
realisasi sistemnya adalah:
54
-3
x3
x2
+
+
x1
+
+
11
H (s ) =
Y (s )
2s 2 + 6s + 5
= 3
U (s ) s + 4 s 2 + 5s + 2
2
6 s U (s)
5 U (s)
2 s 2 U (s )
1
s
s 3 Y (s )
U (s )
s 2Y (s )
1
s
s Y (s )
1
s
Y (s )
-4 s 2 Y (s )
-4
-5 s Y (s)
-2 Y (s )
-5
-2
s 2 Y (s)
1
s
s 3 Y (s )
1
s
as 2 Y (s)
Y (s)
1
s
sY (s )
s3Y(s) as2Y(s)
U (s)
(a)
s Y(s) asY(s)
2
1
s
s2Y(s)
Y (s)
1 sY(s) 1
s
s
asY(s)
3
(b)
s3Y(s)
as2Y(s)
U (s)
s Y(s) asY(s)
1
s
1
s
sY(s)
aY(s)
Y (s)
1
s
sY(s)
aY(s)
s3Y(s) as2Y(s) = U(s)
(c)
Gambar 5.13 Dasar pembentukan gambar 5.11
Umpan balik dalam suatu rangkaian mempunyai hasil yang sama walaupun di
tempatkan dimana saja.
Diagram dapat di gambar sebagai berikut :
s 2 Y (s) + 4sY (s) 5Y(s) 2sU(s) 6U(s)
5U(s)
1
s
2U (s)
q
U(s)
1
s
sY (s)
t
1
s
Y (s)
r
r
-4Y (s)
-4
-2U(s)
-5Y(s)
-5
x3
1
s
-2
x3
+
-5
x2
1
s
x2
x1
1 x1 Y(s)
s
-4
x 1 = -4x1 + x2 + 2u
x 2 = -5x1 + x3 + 6u
x 3 = -2x1 + 5u
dan,
y = x1
dalam bentuk matriks ditulis:
x1 4 1 0 x1 2
x = 5 0 1 x + 6 u
2
2
x3 2 0 0 x3 5
x1
y = [1 0 0] x 2
x3
5.4. Kompensator
Kompensator dipasang mendapat sistem yang stabil dengan cara mengkompensasi
bagian sistem yang tidak stabil.
Sistem tak stabil:
57
X (s )
Y (s )
1
s -a
Kompensator:
X (s )
X `(s )
s -a
s -b
X (s)
1
s-a
Y (s )
s -a
s -b
s-a
s-b
1
s-a
1
s-a
s-a
s-b
1
s 1
dikompensasi dengan
maka:
s 1
s +1
-2
x2
x2
x1
-1
x1
58
x 2 = -x2 2u
keluaran kompensator:
V = x2 + u
untuk sistem yang di kompensasi,
x 1 = x1 + v = x1 + x2 + u
keluaran,
y = x1
dalam bentuk matriks:
1 1 x 1
1
x1 =
+ u
x 0 1 x 2 2
2
x
y = [1 0] 1 + [0]u
x2
bentuk controllable, masukan dari masing-masing sistem dapat di kendalikan.
Kompensator di pasang di belakang.
1
s-1
s-1
s+1
x2
x2
-2
x1
x1
-1
x 1 = -x1 2x2
x 2 = x2 + u
dan,
y = x1 + x2
59
1 x2 1
x 0
2
dan,
x
y = [1 1] 1
x2
B] = n
x 0,4 0,4
2
x1 1
x + 1
2
x
y = [1 0] 1
x2
Penyelesaian:
1 0,2 1 0,8
AB =
=
0,4 0,4 1 0,8
1
B =
1
jadi,
0,8 1
B] =
0,8 1
0,8 1
rank
=1
0,8 1
[AB
60
2). Observability
Syarat suatu sistem observable.
C
CA
=n
rank
M
n 1
CA
Contoh soal 5.6:
1 4 x 8
1
x1 =
+ u
x 0 1 x2 4
2
x
y = [0 1] 1
x2
tinjaulah apakah sistem observable.
Penyelesaian:
n = 2 (sistem orde 2 )
1 4
CA = [0 1]
0 1
C
0 1
rank = rank
CA
0 1
=1
C = [0 1]
3 1
4 0
4 0
3 1
rank M = .?
Penyelesaian:
1) Operasi baris ke 3 - baris ke 2
1
2
M =
0
3 1
4 0
0 0
3 1
61
3
4
0
0
1
0
0
M =
0 0
0
0
0 0
jadi rank M = 2
0,5 0,6
A=
0,2 0,4
1
B=
1
C = [ 1 2]
D = [0]
62
DAFTAR PUSTAKA
Hans J. W., (penerjemah), 1996, " Sinyal dan Sistem Linier", Edisi ke-3, Erlangga, Jakarta.
OFlynn M., Moriarty, E., 1987, Linier Systems, Time Domain and Transform Analysis,
John Wiley & Son, New York
Ogata K., "Teknik Kendali Automatik", Edisi ke-3, Erlangga, Jakarta.
Robert, M. J., Signal and System , Mc Graw Hill, New York.
Simon H., Barry V. V. , 2004, Sinyal and Sistem, John Wiley & Son, New York.
63