LAPORAN SISTEM KENDALI DIGITAL

Sistem Kendali Digital Pada Plant Folow Dengan

Menggunakan Metode Ziegel Nichols I
Jumat, 29 April 2016

Disusun oleh :

Nama

: Riza Fauzi

Kelas

: 2B

NIM

: 141311057

Prodi/Jurusan

: D3 Elektronika/Teknik elektro

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

Jl. Gegerkalong Hilir Desa Ciwaruga, Kotak Pos 1234 Bandung 40012 Telp. (022) 2013789

I.

Tujuan
1.1. Merancang sistem kendali digital plant flow menggunakan ziegel nichols I
1.2. Mentuning sistem kendali plant flow

II. Landasan teori

2.1

Ziegel Nichols I
Metoda Ziegler-Nichols
Metoda ini merupakan metoda tuning PID controller untuk menentukan nilai
proportional gain Kp, integral time Ti, dan derivative time Td berdasarkan
karakteristik respon transient dari sebuah plant atau sistem.

Gambar a. Sistem diberi input step

Dari respon open loop yang dihasilkan, lalu menentukan nilai nilai dari T dan L
yang digambarkan pada gamabr dibawh ni :

Gambar a1. Penentuan paameter L dan T

Setelah menentukan nilai L dan T, dapat mencari nilai nilai dari Kp Ki Kp Ti dan
Td dengan menggunakan rumus seperti tabel dibawh ini :

2.2

Modul Power Supply

B
C
A
E
D

Gambar b. Modul Power Supply

A. Untuk mengatur besarnya tegangan keluaran, tegangan maksimum mencapai 15 V
B. Untuk menghidupkan modul power supply
C. Jalur untuk tegangan +15V
D. Jalur untuk tegangan -15V
E. Jalur untuk ground

Gambar b1. Modul Power Supply

F. Apabila diukur dengan multimeter akan menghasilkan tegangan mendekati +15 V

G. Apabila diukur dengan multimeter akan menghasilkan tegangan mendekati -15 V
H. Independent, apabila diukur dengan multimeter akan menghasilkan tegangan
sebesar 5 V dan arus 1A.

Modul ini bekerja untuk mengeluarkan tegangan sebesar -15V sampai dengan
+15V, dengan adanya potensiometer maka tegangan dapat diatur dari 0 sampai +15V
atau dari 0V sampai -15V. Pada modul ini dapat digunakan sebagai sumber untuk
modul yang lain dengan besar tegangan dari -15V sampai +15V.

2.3
a.

Modul Set Point

Modul set point (RVG)

2
3
1

Gambar c. Modul setpoint

Gambar c1. Modul PS dan modul set point

A. pada set point terdapat 2 pilihan, pilihan pertama yaitu 0-10 V (sebelah kiri) dan
pilihan yang kedua yaitu -10V sampai +10V. Pada -10V sampai +10V, 0 V
terletak ditengah dan apabila memilih 0 sampai 10V maka yang ditengah adalah
5 V. Modul ini berfungsi untuk mengatur keadaan yang diinginkan.
B. Pada titik 3 berfungsi untuk menghidupkan dan mematikan set point, apabila
saklar kebawah akan terkoneksi.

C. Untuk mengset tegangan sebesar 5 maka harus menghubungkan ground dengan

titik 1, dan menghubungkan jalur 5 V dengan titik 2, menghubungkan jalur 5 V
dari PS dan jalur 5 dari RVG dihubungkan dengan jumper, menghubungkan jalur
ground dari PS dan jalur ground dari RVG dihubungkan dengan jumper, dan
menghubungkan

jalur

jumper.menghubungkan

ground

pada

modul

set

point

dengan

jalur +15 V dari PS dan jalur +15 dari RVG

dihubungkan dengan jumper, menghubungkan jalur -15 V dari PS dan jalur -15
dari RVG dihubungkan dengan jumper. Ketika diukur dengan mulimeter pada set
point dengan pilihan 0 sampai 10V maka tegangan keluaran menghasilkan 0-10 V
dengan mengatur knop, dan pada pilihan -10V sampai +10V maka tegangan
keluaran menghasilka -10V - +10V dengan mengatur knop. Modul ini bekerja
ketika diberi tegangan +- 15 V.

2.4

Modul Power Amplifier

1
2

Gambar d. Modul power amplifier

Gambar d1. Modul PS, RVG dan PA

Setelah menghubungkan semua jumper seperti gambar 6, mencoba untuk mengetahui

tegangan keluaran dengan pilihan 0-10V dihubungkan, maka apabila dikur dengan
multimeter dengan menghubungkan titik 1 dan titik 2, dengan mengatur knop pada
garis ke 1 maka tegangan keluarkan akan menjadi sekitar 2 V, maka power amplifier
ini berfungsi sebagai penguat tegangan 2x lipat. Ketika titik 1 dihubungkan dengan
ground dengan mengatur knop pada garis ke 5 maka tegangan yang dibaca oleh

mulitimeter sekitar +5V dan ketika titik 2 dihubungkan dengan ground dengan
mengatur knop pada garis ke 5 maka tegangan yang dibaca pada multimeter sekitar 5V.

Modul power amplifier ini berfungsi sebagai penguat daya, untuk melipatgandakan
tegangan positif mauun tegangan negatif. Modul ini bekerja ketika diberi tegangan
pada power supply sebesar +15V dan -15V.

2.5

Modul PID

Gambar e. Modul PID

Gambar e1. Blok diagram PID

Pada modul ini terdapat blok sum yaitu berfungsi sebagai penjumlahan atau
pengurangan nilai yang masuk keblok sum, pada modul ini juga terdapat blok PID
yang didalamnya terdapat Kp, Ki, dan Kd yang berfungsi sebagai kendali pada sistem
untuk mengatur overshoot, settling time, eror steady state dan rise time. Modul ini
bekerja ketika diberi tegangan pada powersupply sebesar +15V dan -15V.

2.6

Modul Plant Flow

Gambar f . Modul plant flow

Pada modul ini terdapat 1 tangki penampungan air, dimana tangki itu untuk
menampung air yang dipompa dengan motor kemudian akan dialirkan melalui selang
menuju sensor yang akan mengukur dari kecepatan aliran air tersebut, kemudian
aliran tersebut akan kembali ke tangki melalui selang yang berbeda. Modul ini bekerja
ketika diberi tegangan +15V dan -15V.

III. Alat dan Bahan

3.1

Modul Power Supply

3.2

Modul Set Point

3.3

Modul Power Amplifier

3.4

Modul PID

3.5

Modul Plant Flow

3.6

Arduino

3.7

Matlab

IV. Langkah Kerja

4.1

Menyiapkan alat dan bahan yang dibutuhkan

4.2

Memeriksa modul sebelum melakukan percobaan dengan mengukur tegangannya

dan memastikan modul dalam kondisi baik sesuai dengan spesifikasi pada modul
tersebut

4.3

Setelah memeriksa modul, menghubungkan modul (power supply, set point,

penguat amplifier dan plant flow) dengan menggunakan konektor seperti gambar 1
dibawah ini.

Gambar 1. Modul (power supply, set point, penguat amplifier dan plant flow)

4.4

Setelah semuanya terhubung, mengukur tegangan output pada plant untuk

mendapatkan sesuai tegangan yang diinginkan agar dapat dikoneksikan dengan
arduino

4.5

Setelah merangkai modul selesai, menghubungkan arduino UNO dengan laptop

dan terhubung dengan matlab.

4.6

Membuat rangkaian gambar 2 seperti dibawah ini pada simulink matlab

Gambar 2. Rangkaian sistem kendali dengan menggunakan ziegel nichols I

4.7

Menghubungkan arduino pada modul yang telah tersambungkan.

4.8

Menghidupkan power supply dan mengatur power supply sampai mendapatkan

tegangan 15 V.

4.9

Mengatur set point sesuai dengan tegangan keluaran pada plant flow, tetapi tidak
melebihi dari tegangan keluaran pada plant flow

4.10 Menjalankan rangkaian gambar 2 pada simulink matlab dan menyiapkan stopwatch
untuk menghitung waktu asli respon plant flow
4.11 Setelah menjalankan rangkaian gambar 2, menghidupakan saklar pada set point
dan melihat respon pada layar laptop. Mulai menghitung waktu asli dengan
menggunakan stopwatch. Pada saat respon sudah mencapai steady state
menghentikan rangkaian gambar 2 pada simulink matlab dan menghentikan waktu
pada stopwatch. Grafik respon plant flow dapat dilihat pada gambar 3 dibawah ini :

Gambar 3. Grafik respon plant flow

4.12 Setelah mendapatkan grafik respon plant flow, lalu bisa melanjutkan untuk mencari
titik potong dengan menggunakan cara teknik penarikan garis dengan metode
ziegel nichols I. Hasilnya dapat dilihat pada gambar 4 dibawah ini.

Hasil mencari respon titik potong dengan ziegel nichols I

Gambar 4. Hasil mencari titik potong dengan ziegel nichols I

4.13 Tujuan untuk mencari titik potong pada grafik respon adalah untuk mencari nilai L
dan T. Nilai T dan nilai L dapat dicari dengan menggunakan rumus sebagai
berikut:

Pada percobaan ini didapatkan nilai nilai titik potong sebagai berikut :

Menghitung nilai L

Menghitung nilai T

4.14 Setelah mengetahui nilai L dan T, selanjutnya menghitung nilai Ti, Td, Kp, Ki, Kd,
dan Kp.
Untuk menghitung nilai Ti, Td, Kp, Kd, dan Ki dapat menggunakan rumus sebagai
berikut :
Nilai Kp :

Nilai Ti :

Nilai Td :

Nilai Ki :

Nilai Kd :

4.15 Setelah mendapatkan nilai Ti, Td, Kp, Kd, dan Ti. Selanjutnya memasang modul
PID diantara modul set point dan modul penguat. Seperti gambar 4 dibawah ini :

4.16 Memasukkan nilai Ti, Td, dan Kp pada modul PID dan menghidupkan semua
saklar pada modul PID.
4.17 Menghubungkan keluaran plant flow ke modul PID dan menyambungkan keluaran
plant flow ke arduino pada analog in 5.
4.18 Menjalankan rangkaian pada simulink matlab, dan respon akan keluar pada layar
laptop setelah memasang kontroller.

V. Hasil dan Pembahasan

Data yang didapatkan setelah mendesain kendali plant flow dengan menggunakan
metode ziegel nichols type I seperti tabel dibawah ini :

titik 1

titik 2

titik 3

Kp

45,43

47,44

51,25

2,01

3,81

2,2746

0,34

0,6447

2,2749

Ti

Td

Ki

Kd

4,02

1,005

0,5658

2,286

0,6801

0,17

3,345

0,3868

Hasil respon pertama setelah adanya controller (PID) yang telah dimasukkan nilai Kp, Ti
dan Td pada modul PID.

Gambar 5. Grafik respon pertama

Pada respon ini terlihat bahwa overshoot tidak ada karena overshoot sama dengan nilai
dari set point atau sama dengan 0, untuk rise time pada respon ini dapat dihitung dengan
mengurangi nilai titik potong 90% dari nilai steady state dengan titik potong 10%.

Nilai titik potong 90% steady state = 112,8

Nilai titik potong 10% steady state = 96,6
Rise time :

(waktu matlab)

Waktu sebenarnya

50t=129,6

Jadi nilai rise time pada respon ini sebesar t = 2,592 s

Untuk mendapatkan respon yang lebih bagus maka bisa melakukan manual tunning
dengan mempertimbangankan hal hal berikut ini :

a.

Manual tuning pertama

Gambar 6. Grafik respon setelah ditunning dengan menurunkanTi sebesar 0,5

Untuk memperkecil nilai rise time maka dapat mengurangi nilai Ti = 0,5, maka
didapatkan nilai rise time sebagai berikut dengan :
Nilai titik potong 90% nilai steady state = 41,4
Nilai titik potong 10% nilai steady state = 30,8
Rise Time :

(waktu matlab)

Waktu sebenarnya

b.

Manual tuning kedua

Gambar 7. Grafik respon tunning kedua dengan menurunkan nilai Ti sebesar 0,4
Untuk mendapatkan nilai rise time yang lebih kecil dapat menurunkan nilai Ti
sebesar 0,4. Dan didapatkan nilai rise time sebagai berikut :
Rise time :
Waktu sebenarnya

(waktu matlab)

Pada setiap desain kendali banyak faktor yang dapat mempengaruhi grafik respon,
salah satu faktornya adalah gangguan pada set point yang dapat merubah grafik
respon dari kendali plant flow, dapat dilihat pada gambar dibawah ini ketika set
point diganggu

Gambar 8. Grafik respon ketika set point dirubah

Selain dari set point diganggu, faktor yang mempengaruhi dari respon kendali plant
flow yang lain adalah ketika saluran selang diganggu, terlihat grafik respon ketika
saluran pipa diganggu sebgai berikut:

Gambar 9. Grafik respon ketika saluran selang di ganggu

VI. Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengamatan diatas dapat disimpulkan bahwa:

Pada grafik respon kendali plant flow nilai overshoot = 0

Hasil tuning terbaik ketika nilai Ti = 0,4 karena mempunyai nilai rise time yang
kecil.

Ketika ada gangguan dengan mengganggu saluran selang maka grafik respon akan
berusaha untuk menuju set point yang telah ditentukan.

Ketika ada gangguan dengan mengubah nilai set point maka gafik respon akan selalu
menyusaikan dengan nilai set point yang diatur.