GETARAN MEKANIS

(Mechanical vibrations)
Reference:
1. Thomson, Theory of vibration with applications, Prentice Hall ,1965.
2. William W. Seto, Darwin Sebayang, Getaran Mekanis, Erlangga, Jakarta, 1997.

I . Pendahuluan :
Apabila suatu benda yang mempunyai massa dan elastisitas, mampu bergerak sendiri secara berulang-ulang
dan dalam interval waktu tertentu, maka gerakan itu dikenal sebagai getaran (vibrations). Pada umumnya, getaran
merupakan bentuk energy sisa dan biasanya tidak diinginkan. Sebab getaran dapat menimbulkan bunyi, merusak
bagian mesin, dan menggerakkan benda yang ada di dekatnya.
Perioda : Waktu yang dibutuhkan gerakan periodik agar berulang sendiri.
Frekwensi : jumlah siklus per satuan waktu.
Frekwensi pribadi/alami : frekwensi system yang mempunyai getaran bebas (tidak ada gaya luar).
Frekwensi alami teredam (damped natural frequency) : frekwensi system yang mempunyai getaran
bebas dengan gesekan/teredam.
Resonansi : terjadi bila frekwensi eksitasi sama dengan frekwensi alami system. Bila hal ini terjadi, maka
amplitude getaran akan bertambah. Untuk menghindari terjadinya resonansi, maka
perlu mengetahui frekwensi alami system.

II.

SISTEM SATU DERAJAT KEBEBASAN

Sistem hanya dapat bergerak dalam satu modus / kejadian, atau hanya dapat bergerak dalam satu arah
koordinat.

K
K

Fo sin t
Gambar 1.1.

X1

X2
Gambar 1.2.

Gambar 1.3.

Gambar 1.4.

Gambar 1.1. : Sistem hanya dapat bergerak secara tegak pada koordinat x (t).
Gambar 1.2. : Pendulum hanya dapat beroscilasi pada koordinat (t).
Gambar 1.3. : Sistem pulley, massa dan pegas. X (t) atau (t) dapat digunakan untuk menetapkan
kedudukan relative massa. Tetapi X (t) dan (t) saling berkaitan.
Gambar 1.4. : X1 (t) dan X2 (t) saling berkaitan. Misal, X1 (t) = a + b . X2 (t)

1. Getaran Bebas Tanpa Peredam

Getaran bebas adalah gerakan periodic system yang berpindah dari kesetimbangan statis . Tanpa peredam,
berarti yang bekerja hanya gaya pegas dan berat massa system tersebut (tidak ada gaya luar).

K
m
m

X
K

1.1. Penyelesaian Sistem Getaran Bebas Tanpa Peredam.

a. Hk. Newton ( F = m . a ).
K( +X)
K
m

mg

Hk. Newton : F = m . a
Untuk oscilasi vertikal, gaya yang bekerja adalah gaya pegas
Sehingga persamaan gerakan :
m
dimana,

= - k ( + x ) + m g.

k ( + x ) dan gaya berat m . g

d2 x
2
dt = a

= regangan akibat massa yang bekerja pada pegas : m g = k.

Sehingga persamaan gerak menjadi :

+kx= 0

Penyelesaian persamaan:

x = A sin

k
m

t + B cos

k
m

t.

A dan B adalah konstanta yang besarnya tergantung pada harga awal : x ( 0 ) ;

x ( 0 ).

Misal, pada saat t = 0, perpindahan awal = x o, maka diperoleh, A = 0 dan B = xo, sehingga:
x = xo cos

k
m

Persamaan ini menggambarkan getaran bebas tanpa peredam, dan satu siklus getaran terjadi bila

Sehingga,

k
m

t = 3600.

2
k
m

T =

Frekwensi : f =

1
T

cps

Perioda :

Frekwensi alami :

k
m

rad/s

b. Metode Energi.
K E + P E = tetap.
Atau,

d
dt

( K E + P E ) = 0.

K E = Energi kinetik.
PE = Energi potensial.
Contoh :

Tentukan frekwnsi ayunan, bila :

a. Massa batang diabaikan!

b. Massa batang tidak diabaikan!

Jawab:

a. Massa batang diabaikan.

d
dt

Metode energi:

KE =

1
2

( K E + P E ) = 0.

PE = m g L ( 1 -

d
dt

(KE + PE) = m

L
2

Menjadi

L
Atau,

g sin

= 0

x 2

1
2

cos

+ m

2
( L )

sin
g L

= 0

g
L

sin

= 0

Untuk sudut oscilasi kecil, sin

g
L

. maka persamaan gerakan adalah:

= 0

Dan frekwensi alami,

g
L

rad/s

b. Massa batang tidak diabaikan.

Misal massa batang kawat merata ( = M ).
KE = KE bandul + KE kawat.
=

1
2

2
(L )

1
2

1
3

2
(L )

PE = PE bandul + PE kawat.
=mg L(1-

cos

)+Mg

L
2

(1-

cos

d
dt
-

d
dt

(KE + PE) =

cos

1
2

2
(L )

1
2

1
3

2
(L )

+ mg L(1-

cos

)}

=m

1
+
3

=(m+

M
3

+ mg L

+ g L (m+

sin

M
2

sin

1
2

Mg L

= 0

Atau,

M
2
. sin
M
m+
3
m+

Untuk sudut oscilasi kecil, sin

{ }
M
2
M
m+
3
m+

Sehingga frekwensi alami,

( gL )

( gL )

= 0

. maka persamaan gerakan adalah:

= 0

sin

)+Mg

L
2

(1

Note: bila M

M
2
M
m+
3

M
2
M
m+
3
m+

( gL )

rad/s.

m, maka :

m+

1 , sehingga penyelesaian seperti . a.

C. Metode Rayleigh.
KE maks = PE maks = Energi total sistem.
Contoh :

Cari persamaan gerak sistem & frekwensi alaminya, bila

e
de

massa pegas tidak diabaikan!

Jawab :
m

KE system = KE massa + KE pegas

1
2

Dimana,

( eL )

x : perpindahan titik pada pegas, pada jarak e dari ujung atas.

= massa pegas per satuan panjang.

1
2

KE maks =

1
2

1
2

PE

maks

1
2

KE maks = PE maks
Maka,

2
maks

2
maks

(m +

x 2maks

1
2

1
2
L
3

x ma ks
L

x 2maks

e 2 de
0

x maks
L

L
3

[( ) ]

12 ( . de ) Le x
0

1
2

L
3

(m +

x 2maks

1
2

x 2maks

Untuk oscilasi sinusoidal, dimisalkan:

x= A sin n
X

.t
= A.

maks

A n cos n

x maks

.t

A n

( A n )2

Sehingga pers. menjadi:

1
2

(m +

( A n )

2
n

Sehingga,

L
3

k A2
L
(m+
)
3

k
L
(m+
)
3

1
2

A2

k
L
(m+
)
3

rad. / s.

Note:

Kalau

pegas diabaikan, maka:

k
m

rad. / s.

Contoh:
1.

Sebuah manometer, luas penampang = A.

X

Panjang kolom cairan = L.

Rapat massa=

Jawab:
a. Hk. Newton:

F=m x

2 A x g=L A
x + (

2g
L

)X = 0

Hitung frekwensi alaminya!

n
b. Metode energy:
KE =

1
2

PE =

1
2

m
k

2g
L

x 2

( KE + PE ) =

( 2Lg )

2g
L

x2

d
dt

rad. / s.

1
2
1
2

LA
x

( LA

x 2

( 2 A xx g )
x x

+ 2

x2
g

= 0

= 0.

rad. / s.

2. GETARAN BEBAS TEREDAM

Hk. Newton:

F=m x

x2

-(C

x + k x =

m x

Atau,
m

m x
X

+ C

x + k x

= 0.

Frekwensi alami:

n
s.
Faktor peredam:

C
2 m n
d

Frekwensi teredam:

1 2

rad. / s.

Simpangan/perpindahan :
X =

n t

( A cos d t+ B sin d t ) .

Contoh:

C = 149 N s / m
k = 4380 N / m

k
m

rad. /

W = 180 N
Tentukan perpindahan dan kecepatan massa system, bila massa
tersebut mula-mula diam, dan kecepatan yang diberikan pada
massa = 4 m/s.

Jawab:

Persamaan gerakan :

m x

+ C

x + 2k x

= 0.

Dan,
X =

n t

( A cos d t+ B sin d t ) .

Dimana,

C
2 m n

k
m

149
180
2.
.22
9,8

= 22

rad. / s.

= 0,181

1 2

= 0,181 . 22 = 3,98

2 . 4380
180
9,8

= 22

10,1812

= 21,6

rad. / s.

Maka,
X =

e3,98t ( A cos 21,6 t+ B sin 21,6t ) .

Dan,

e3,98t ( A cos 21,6 t+ B sin 21,6t ) +21,6 e3,98 t (A sin 21,6 t + B cos 21,6 t ) .

x =3,98
Syarat batas:

t=0 ; X =0

A=0

x =4

4
21,6

B =

= 0,185.

Maka,
3,98t

X = 0,185

x =3,98

e3,98t

0,737

4
3,98t

sin21,6 t .
0,185

3,98t

sin 21,6 t

+
3,98 t

sin 21,6 t + 4 e

cos 21,6 t 0,737

3,98t

0,185
21,6 e3,98t
cos 21,6 t

sin 21,6 t .

cos 21,6 t .

3. GETARAN PAKSA SATU DERAJAT KEBEBASAN

Getaran paksa satu derajat kebebasan: system satu derajat kebebasan, dan ada gaya paksa/gaya luar
yang bekerja pada system tersebut.
Hk. Newton:

F=m x

-(C
Atau,

x + k x + F o sin t=

m x + C

x + k x

m x

F o sin t

Penyelesaian pers. Linear orde dua tidak homogeny

m
adalah:

F o sin t

X = X c + Xp

c=
x penyelesaian
persamaan homogen:

m x + C
p=
x

x + k x

komplementer

= 0.

penyelesaian khusus.

Penyelesaian komplementer:

x c =A e r t + B er t
1

Dimana,
A & B = konstanta, yang dicari dari syarat batas.

r 1r 2 =

akar-akar persamaan :

mr 2+ c r +k =0 ,

yaitu:

(penyelesaian

c + c 24 m k
2m

r2

c c24 m k
2m

2n

k
m

C
2 m n

r1

Bila,

( =

faktor peredam ),

Maka,

r1

Bila,

n( + 21)

r2

n( 21)

>1 :

peredam lebih (over damped) : tak terjadi oscilasi.

=1:

peredam kritis (critical damped) : oscilasi sebentar, kemudian hilang.

<1 :

peredam kurang (under damped) : terjadi oscilasi cukup lama.

Penyelesaian komplementer disebut juga respons transient.

Bila frekwensi teredam,

1 2

Maka,

xc

n t

= C.
Dimana,

( A cos d t+ B sin d t ) .

n t

sin (d t + )

 A 2+ B 2

C=

=arc . tg(

Penyelesaian khusus.

p=
x

A
)
B

Fo
2 2

(k m ) +(c )
=

[ ( k m 2 ) sin tc cos t ]

Fo
2 2

sin( t )

(k m ) +(c )
=

Dimana,

frekwensi eksitasi.

arc . tg(

c
)
2
km

2(
=

arc . tg (

)
n

2
1 ( )
n

Penyelesaian khusus disebut juga respons steady state.

Maka penyelesaian umum adalah:
X = Xc + X p

= C.

n t

sin(d t+ )

Fo
(k m 2)2 +(c )2

sin( t )

Contoh:
C = 149 N s / m
k = 4380 N / m
k

W = 180 N

F o sin t

W
X

= 1700 sin 15 t.

Pertanyaan: Hitung respons transient dan respons

steady state, bila benda

F o sin t

mula- mula diam , dan kecepatan yang diberikan pada benda =

4 m / s.

Jawab:

m=

180
=18,4 kg .
9,8

k
m

8760
=22 rad / s.
18,4

C
2 m n

149
2 . 18,4 . 22

1 2

2(

arc . tg(

)
n

2
1 ( )
n

= 0,181

= 22

10,1812
2 . 0,181(

arc . tg (

= 21,6

15
)
22
2

15
1( )
22

rad / s.

arc . tg

0,461 =

25o

Respons transient:

xc

= C.

n t

sin(d t+ )

= C.

e3,98t

sin(21,6 t +)

Respons steady state:

xp =

1700

Fo
2 2

(k m ) +(c )

= 0,33

sin(t )

(8760

2
180
.152 ) +(149 .15)2
9,8

sin(15 t 25o )

Sehinggga,
X = Xc + X p = C .

e3,98t

sin(21,6 t +)

+ 0,33

sin(15 t 25o )

sin(15 t 25o )

X =3,98 C . e3,98 t

sin(21,6 t +)+21,6 C .e3,98 t

cos(21,6 t+)+15.0,33 cos (15 t 25 o)

Syarat batas:
t=0; X= 0

0 = C.

= C.

= C.

Maka,

t = 0 ;

C =

X =4 m/ s

sin(0+ )

e0

sin

+ 0,33

sin(0 25o )

sin( 25o )

+ 0,33

sin 0,1395.

0,1395
sin

4 =

3,98

0,1395
sin

e0

sin(0+ )+21,6 .

cos(0+)+ 4,95 cos( 0 25o )

0,555 .

sin
sin

3,0124 .

Atau,

3,0124 .

cos
=4+ 0,5554,486=0,069.
sin

cos
+4,4862
sin

0,1395 0
.e
sin

sin 3,0124
=
=43,757.
cos 0,069
88o

=arc . tg 43,757=

Maka,

Sehingga,

C =

0,1395
=0,14
sin 88 o

X = Xc + Xp = 0,14 .

III.

e3,98t

sin(21,6 t +88o )

+ 0,33

sin(15 t 25o )

DAYA HANTAR DAN ISOLASI GETARAN

Untuk getaran dalam keadaan steady, maka amplitude getaran (respons steady state):

xp = A .

Dimana,

sin(t )

A =

Fo
2 2

(k m ) +(c )
Fo
k
2 2
2
(1r ) +(2 r )

r = rasio frekwensi = rasio frekwensi paksa terhadap frekwensi

getaran bebas.

x p= A .

Maka,

= 1 2
n

. cos(t )

Gaya total yang ditransmisikan untuk system dengan pegas & peredam:

Ft

k . x+c x

Dalam keadaan steady:

Ft

k A sin(t )+c A cos( t )

2
k 2+
A .

=arc . tg(

c
)
k

Daya hantar (TR) adalah perbandingan gaya maksimum yang ditransmisikan dengan gaya yang
mempengaruhi maksimum.

2
2
k +
A .
F
TR= t =
Fo

Untuk keadaan steady state (

TR=

x=x p ).:
r
2

r2
1

r
2

1+

r=

C
2 m n

Contoh:
Suatu kotak instrument pada pesawat diletakkan pada isolator. Isolator mempunyai peredam yang sangat

kecil, regangan =

1
3

cm akibat beban seberat 223 N. Carilah persentase gerakan yang ditransmisikan ke

kotak instrument, bila getaran pesawat terjadi pada 2000 rpm.

Jawab:

TR=

r
2

r2
1

r
2

1+

Peredaman sangat kecil :

c 0.

C
0
= =
=0.
2 m n
2 m n

r =

maka,

, dimana

k=

rad /sec 2
F
223
=
=3267
m
223
. 0,003
9,8

2n=

k
m

( )

rad /sec

3267=57,16

57,16
=9,1 cycle/ sec 545 cycle/min .
2

2000
=3,7 .
545

TR=

r
2

r2
1

r
2

1+

r2
1

2+0

12 r 2 +r 4

1+0

1
r

0,079

Jadi getaran pesawat yang ditransmisikan ke kotak instrument hanya 7,9 % nya.

IV.
R

KECEPATAN PUTARAN KRITIS POROS

Sebuah rotor dengan massa m dipasang pada poros elastic

yang massanya diabaikan

(dibanding massa rotor).
m

R = pusat rotasi.

O = pusat geometris.

G = pusat massa rotor.

e = ekentrisitas rotor (dari pusat).

Frekwensi alami rotor,

k
m

k = kekakuan equivalen pegas (dari poros).

Selama rotasi, gaya simpangan akibat elastisitas poros = k r .

Gaya sentrifugal akibat ketidak seimbangan = m ( e + r )

Kedua gaya itu harus sama :

kr = m(e + r)

kr
=(e +r )2
m

Atau,

kr
r
m

=e

n=

n r

Maka,

2
n

r n
=e 2
2
n
2

( )

2n r 1

2 =e 2 .

=
2n

e 2

Atau,
2

e(
r=

)
2
n

2
1 2
n

k
m

Bila

=n ,

maka harga r menmjadi sangat besar dan poros tidak stabil.

Kecepatan putaran kritis poros :

= n

Gaya akibat ketidak seimbangan rotasi:

k
m

F = m

dan pada kecepatan ini, terjadi resonansi.

Amplitudo keadaan steady state:

xp =

F
me
k
k
=
2
2
r 1

1
n

( )

Contoh:
Dinamo listrik, berat 90 N, dan titik beratnya 0,03 cm dari pusat sumbu bantalan. Berat total motor 267 N,
diletakkan di atas empat buah pegas dengan kekakuan masing-masing 26280 N/m. Carilah kecepatan putaran
kritis motor dan amplitudo getaran vertical motor, bila motor bekerja pada putaran 3 kali kecepatan kritis!
Jawab:
Konstanta kekakuan pegas total = 4 x 26280 = 105120

N/m.

Frekwensi alami motor:

62,16 x 60
2
= n

Maka kecepatan putaran kritis motor :

k
105120
=
= 3858,34
m
267
9,8

= 62,16

= 594 RPM.

= 594 RPM.

Gaya akibat ketidak seimbangan rotasi pada 3 kali putaran kritis:

F = m

e 2

90
. 0,0003 .
9,8

(3 . 62,16)2

xp =

Amplitudo getaran :

F
me
k
k
=
2
2
r 1

1
n

( )

95,81
105120
0,0009
=
=0,0001m .
2
91
3.62,16
1
62,16

= 95,81 N.

rad/sec.

V.

ALAT UKUR GETARAN

Model alat ukur getaran:

Dasar (base) diikatkan ke benda yang mempunyai getaran tak
diketahui

m
X1

( A.

sin t ).

Gaya yang bekerja pada pegas = ( k + k ) ( X 1 - X2 ).

k

Gaya peredam = c (

Hk. Newton:
Base

X2

x 1x 2 )

F=m a .

maka,

2 k ( x1 x2 ) c (
Misal,

x 1x 2=x

x 1x 2 ) =

m x 1

x 1=x+ x 2

Maka,

x 1=x + x 2

dan

x 1=x + x 2

Pers. gerak menjadi:

2 k x c

m( x + x2 )

m x +c x +2 k x=m x 2

Atau,

x 2=A sin t

Dan,

(getaran benda).

m x +c x +2 k x=m A 2 sin t

Maka,

m x +c x +2 k x=F 0 sin t .
Respons keadaan steady:

xp

Fo
(k m 2)2 +(c )2

sin(t )

Dimana,

frekwensi eksitasi.

arc . tg(

c
)
2
km

Fo =m A 2

Bila,

2n=

k
m

C
2 m n

r =

maka,

xp

A r2
sin (t )
(1r2 )2+ (2 r )2
n

= frekwensi alami getaran yang direkam.

frekwensi getaran yang tidak diketahui.

Bila

kecil (dari

2n=

k
m

konstanta pegas kecil atau massa besar), maka perbandingan:

r =

cukup besar

A
xp

12 r +r 4 + 4 2 r 2
4
r
A

2
1 (24 )

+1
r4
r2

sin(t )

sin(t )

Karena r besar, maka penyebut mendekati 1, sehingga:

xp

A sin(t )

Dan

Karena r besar, maka

=arc . tg

2 r
=arc .tg
2
1
1r
1
r2
o

=arc . tg 0=180 .

180 ,

Berarti kedua gerakan dipisahkan

x p maks. =

atau

Tipe instrument seismic, yaitu vibrometer, menggunakan prinsip di atas untuk mengukur amplitudo
getaran. Gerakan relative antara massa dan dasar biasanya direkam oleh pena penekan drum yang berputar.
Frekwensi alami vibrometer dibuat rendah, dan amplitudo getaran kelihatannya sama dengan gerakan
relative yang direkam, dengan perbedaan phase

180o .

Tipe instrument seismic lainnya, accelerometer menggunakan prinsip sama, tapi memakai pegas
sangat keras untuk menghasilkan frekwensi alami (

n ) tinggi, sehingga rasio frekwensi r sangat kecil,

maka

xp

Ar
=

Dengan,

(1r ) + (2 r )
2 2

A r 2= A

A r2
(10)2 +0

2
n

A 2= amplitudo percepatan getaran benda , dengan

x 2 = A sin

Contoh:

Sebuah alat isolasi getaran digunakan untuk mengukur

percepatan vertikal kereta api

yang mempunyai frekwensi 10 rad./s.
k

X2

Berat massa = 17 N.
Modulus kekakuan pegas = 17520 N/m.

Amplitudo gerakan relatif massa yang direkam alat ukur = 1,3 x 10 -3

X1
m.

Cari percepatan vertikal maksimum kereta api dan berapa amplitudo

getaran
kereta api!
Jawab:
Amplitudo gerakan relatif massa:
2

xp

Ar
(1r2 )2+ (2 r )2
=0

Dalam sistem tidak ada peredam

2

maka,

xp

Ar
(1r 2 )2

Ar
A
= 2
2
2
1r n

Sehingga percepatan vertikal maksimum kereta api:

2

A =x p (n )
k 1750 N /m
2n= =
=10 099,8 rad 2 / s2
m
17 N
9,8 m/ s2
A 2= 1,3 x 10-3 m . (10 099,8

rad 2 . /s 2

100

rad 2 . /s 2

= 13 m/ s

Amplitudo getaran:
2

A =

x p.

2
n

10 099,8

= 1,3 x 10-3 m .

rad
100 rad 2 . /s 2
2
s

= 0,13

m.

2. Sebuah massa, beratnya 17 N, digantungkan dalam kotak dengan pegas vertikal yang mempunyai
konstanta, k = 8760 N/m. Kotak diletakkan di atas meja yang bergoyang dan menghasilkan getaran X 2 =
0,09 sin 3 t

Jawab:

m. Carilah amplitudo absolut massa!

Amplitudo gerakan relatif massa:

2

xp

Ar
(1r2 )2+ (2 r )2

m
X1

maka,
2

xp

Ar
(1r 2 )2

X2 = 0,09 sin 3 t

=3

Maka,

A 2
0,09 m. 9 rad 2 / s 2
=
2n2 (50509 ) rad 2 / s 2

Amplitudo massa absolut:

Ar
A
= 2
2
2
1r n

k
N 9,8 m/s 2
2n= =8760 X
=5050
m
m
17 N

X2

xp

=0

Karena dalam sistem tidak ada peredam,

rad 2 /s 2

rad
.
s

1,6 x 10-4 m. = 0,016 cm.

=9 rad /s

x1

xp

+ A = 0,016 + 9

= 9,016

cm.

VI. ANALOGI LISTRIK

Sistem mekanis dapat dinyatakan dan dipelajari dengan sirkuit elektrik equivalennya.
Analogi listrik untuk sistem mekanis:
1. Analogi voltage gaya, atau massa induktance.
2. Analogi arus gaya, atau massa kapasitance.

Sistem mekanis

Sistem elektrik
Voltage gaya

F : Gaya (lb. ; N)
lb . s 2
m : Massa ( inc ; kg

V : Voltage (volt)
L : Induktance (henry).

X : Perpindahan (inc. ; m.)

Q : Muatan (coulomb)

: Kecepatan (inc./s. ; m./s.)

I : Arus (ampere).

Arus - gaya

I : Arus (ampere)
C : Kapasitance (fahrad).

v dt

V : Voltage (volt)

lb . s
C : Peredam ( inc
lb .

k : Pegas ( inc

N .s
m

;
;

N.
m

R : Tahanan (ohm).
1
C

1.
kapasitans

1
R

: Conductor (mho)

1
L

1.
induktans

Untuk voltage gaya: Kalau gaya bekerja secara seri dalam sistem mekanis, maka dalam sistem elektrik
dinyatakan secara parallel. Kalau gaya bekerja secara parallel dalam sistem mekanis, maka dalam sistem elektrik
dinyatakan secara seri.
Voltage gaya diubah ke arus gaya : Bila sistem terhubung seri dalam voltage gaya, maka dalam arus
gaya sistem dinyatakan parallel. Bila sistem terhubung parallel dalam voltage gaya, maka dalam arus gaya
sistem dinyatakan seri.
Contoh:

V (t)

I (t)

L
i
m
f (t)
a. Mekanis.

C
b. Voltage gaya.

c. Arus gaya.

Dari gambar:

a.

d2 x
dx
+c
+k x=f ( t ) .
2
dt
dt

Atau,

d x
+c x + k x dt=f (t )
dt

x =

Dengan,

b.

II

dx
dt

di
1
+ R i+ i dt=V (t)
dt
C

III

Pers. II dan III, bentuknya identik, dimana massa m analog dengan induktance L dan gaya f (t) analog
dengan voltage V (t), dan disebut analogi: VOLTAGE GAYA atau MASSA INDUKTANCE.

c.

d 2 v 1 dV 1
+
+ V =
2
d t R dt L

Atau,

d i(t)
dt

dV V 1
+ +
V dt=i(t)
dt R L

Dengan,

i=C

IV

V.

dV V 1
= =
V dt +i(0)
dt R L

Pers. I identik dengan IV dan pers. II identik dengan pers. V, dimana massa m analog dengan kapasitance C
dan arus i analog dengan gaya f. Disebut analogi MASSA- KAPASITANCE atau ARUS GAYA.

VII. GETARAN BEBAS DUA DERAJAT KEBEBASAN

Sistem dua derajat kebebasan: sistem yang membutuhkan dua buah koordinat bebas untuk menentukan
kedudukannya.

(t)

K1
L1

y1
X (t)

m1

m1

y2

X1

mmmm

m
X1

K2

k1

m2

k2
X2

m2
X2
a.

b.

Dari Gambar a.:

Dari Hk. Newton II:

m1 x1=k 1 x1k 2 ( x1 x2 )
m2 x2=k 2 ( x 2x 1)

C.

Atau,

m1 x1+ ( k 2 +k 1) x 1

k 2 x 2=0

m2 x2 +k 2 x2 k 2 x1=0
Misal, gerakan adalah periodik dengan persamaan:

x 1=A sin ( t + )
x 2=B sin ( t + )

Dimana,

A ,B

dan

= konstanta sembarang.

= salah satu frekwensi alami sistem.

Maka,

x 1=A

cos ( t + )

x 1=A 2 sin ( t+ )
x 2=B

cos ( t + )

2
x 2=B sin ( t + )

Substitusi ke persamaan, menjadi:

sin ( t+ )

m1 A 2 sin ( t + ) + ( k 1 +k 2 ) A sin ( t+ )

k 2 B sin ( t+ )=0

( t+ )+ k 2 B sin ( t + ) k 2 A sin ( t+ )
m2 B 2 sin

dikeluarkan, sehingga persamaan menjadi:

( k 1+ k 2m1 2 ) Ak 2 B=0
k 2 A+ ( k 2 m2 2) B=0

Jika

A=B=0 ,

(pers. linear homogen dalam A dan B).

: menyatakan kondisi kesetimbangan sistem.

Jawaban lain diperoleh dengan menyamakan koefisien determinan A dan B sama dengan nol, yaitu:

k 1 +k 2m1 2
k 2
=0
k 2
k 2 m2 2

Penyelesaian determinan:

k1 . k2

Atau,

k 1 . m2 +k 2 k 2 . m2

k 2 . m1

+m1 . m 2

k 2=0

k 1 +k 2 k 2 2 k 1 . k 2
+
+
=0 .
m1
m2
m 1 .m
2

Penyelesaian:

k 1+ k 2 k 2
k .k
1 k 1+ k 2 k 2
+

+
1 2
2 m1 2 m2
4 m1
m2
m1 .m
2

Sehingga sistem mempunyai 2 frekwensi alami, yaitu

Dan

k 1+ k 2 k 2
k .k
1 k 1 +k 2 k 2
+
+
+
1 2
2 m1 2 m2
4 m1
m2
m1. m

2
1

k 1+ k 2 k 2
k1 . k2
1 k 1+ k 2 k 2
+

2 m1 2 m2
4 m1
m2
m1 .m

( 1 t + 1) + A 2 sin ( 2 t + 2 )
x 1= A 1 sin

dan

( 1 t+ 1) + B2 sin ( 2 t+ 2)
x 2=B1 sin
A , B dan

Dimana,

konstanta.

RASIO AMPLITUDO:

A1
k2
k 2m2 21 1
=
=
=
B1 k 1+ k 2m1 21
k2
1
A2
k2
k 2m2 22 1
=
=
=
B2 k 1+ k 2m1 22
k2
2
Sehingga persamaan simpangan/gerakan:

( 1 t+ 1) + A 2 sin ( 2 t + 2 )
x 1= A 1 sin

( 1 t + 1) + 2 A 2 sin ( 2 t + 2 )
x 2= 1 A 1 sin

Dimana,

A 1 , A 2, 1, 2

dicari dari syarat batas.

Contoh:

k1

= 4380

N/m.
K1

k2

= 2400 N/m.

m1

= 10 kg.

M1

m2

= 8 kg.

Saat t = 0,

x 1 (0) = 0.

K2

x 1=

2 m/s.

M2

x 2=

x 2 (0) = 0.

1 m/s.
Tentukan frekwensi alami & persamaan gerak sistem

tersebut!

Jawab:

4380

= 489 +

1
. 956 484131 400
4

107721

489 - 328,21 = 160,79

= 817,21=28,6 rad /sec

2
1

6780 N /m 2400 N / m
1 6780 2400
10 512000
+
+
+

20 kg
16 kg .
4 10
8
80

Frekwensi alami sistem:

1 =

339+150+

N
+2400 N /m
2
m
2400 N /m
1 4380+2400 2400
4380 . 2400
+
+
+

2 .10 kg
2 . 8 kg .
4
10
8
10 . 8

2 =

k 1+ k 2 k 2
k .k
1 k 1 +k 2 k 2
+
+
+
1 2
2 m1 2 m2
4 m1
m2
m1. m

2
1

489 + 328,21 = 817, 21

rad .

sec

rad .2 /

sec 2

 = 160,79=12,6 rad /sec

2
2

2 =
Rasio Amplitudo:

1 =

k2
2

k 2m2 1
2400
2400
2400
=
=
=0,58
24008 . 817 24006577 4137

2 =

k2
k 2m 2 22

2400
2400
2400
=
=
=2,14
24008 . 160 24001280 1120

( 1 t + 1) + A 2 sin ( 2 t + 2 )
x 1= A 1 sin

( 1 t+ 1) + 2 A 2 sin ( 2 t + 2 )
x 2= 1 A 1 sin

( 1 t + 1) + A 2 2 cos ( 2 t + 2 )
x1= A 1 1 cos

x 2=1 A 1 1 cos ( 1 t+ 1 ) + 2 A 2 2 cos ( 2 t+ 2 )

Syarat batas: t = 0 ;

x 1 (0) = 0 ;

x 2 (0) = 0.

1+ A 2 sin 2=0
A 1 sin

Maka,

1+ 2,14 A 2 sin 2=0

0,58 A 1 sin

Bila, I x 0,58 :

II :

II

1+ 0,58 A 2 sin 2=0

0,58 A 1 sin
1+ 2,14 A 2 sin 2=0
0,58 A 1 sin

2,72 A 2 sin 2=0

A 2 0, maka 2=0

I x 2,14 :

1+ 2,14 A 2 sin 2=0

2,14 A1 sin

 1+ 2,14 A 2 sin 2=0

0,58 A 1 sin

II :

2,14 A1 sin 1=0

A 1 0, maka 1 =0

Syarat batas:

x 1=

t=0 :

2 m/s.

x 2=

28,6 A 1 cos ( 0+0 )+12,6 A 2 cos ( 0+ 0 )=2

Maka,

0,58.28,6 A1 cos ( 0+ 0 ) +2,14 .12,6 A 2 cos ( 0+0 )=1 IV.

Atau, III :

IV :

Bila,

28,6

A 1 +12,6 A 2 2

16,6 A 1 +27 A 2 1
16,6
28,6

III x

IV

16,6

A 1 +7,3 A2 1,2

16,6 A 1 +27 A 2 1

1 m/s.

III.

34,3 A 2 2,2

A 2=

27
:
12,6

III x

IV

61,3

2,2
=0,06
34,3

A 1 +27 A 2 4,3

16,6 A 1 +27 A 2 1

77,9

A 1=

A 1=

3,3

3,3
=0,04
77,9

Persamaan simpangan:

x 1=0,04 sin ( 28,6 t )+ 0,06 sin (12,6 t )

( 28,6 t ) + 2,14 . 0,06 sin ( 12,6 t )

x 2=0,58 .0,04 sin
0,023sin ( 28,6 t ) +0,128 sin ( 12,6t )

VIII. MODUS GETARAN

K1

Hk. Newton II:

m1 x1=k 1 x1k 2 ( x1 x2 )
M
1
X1
K2

m2 x2=k 3 x 2k 2 ( x 2x 1)
Atau,

m1 x1+ k 1 x 1 +k 2 ( x 1x 2 )=0
M
2

X2

m2 x2 +k 3 x2 + k 2 ( x 2x 1 )=0
Misal, gerakan adalah periodik dengan persamaan:

K3

x 1=A sin ( t + )
x 2=B sin ( t+ )

x 1=A cos ( t + )

Maka,

x 1=A 2 sin ( t+ )
x 2=B

cos ( t + )

x 2=B 2 sin ( t + )
Substitusi ke persamaan, menjadi:

m1 A 2 sin ( t + ) + k 1 A sin ( t + )

k 2 A sin ( t+ )

( t+ )+ k 2 B sin ( t + )+ k 3 B sin ( t + ) k 2 A sin ( t+ )=0

m 2 B 2 sin
sin ( t + )

dikeluarkan, sehingga persamaan menjadi:

m1 A 2 +k 1 A

k 2 ( AB )

m2 B 2 + k 3 B +k 2 ( BA ) =0

Atau,

( k 1+ k 2m1 2 ) Ak 2 B=0

k 2 B sin ( t+ )=0

k 2 A+ ( k 2 +k 3m 2 2 ) B=0
Bila A = B = 0,

: pers. linear homogen.

maka sistem dalam kondisi kesetimbangan.

Penyelesaian lain, bila determinan A dan B = 0, :

( k 1+ k 2m1 2 )

k 2

k 2

k 2 +k 3m2

=0

Penyelesaian:

k 1 . k 2 +k 1 . k 3
+m1 . m 2

Atau,

k 1 . m2 +k 2k 2 . k 3k 2 . m2

k 2 . m1

k 3 . m1

k 2=0

k 1 +k 2 k 2+ k 3 2 k 1 . k 2+ k 1 . k 3+ k 2 . k 3
+
+
=0 .
m1
m2
m1 .m
2

Penyelesaian:

k 1+ k 2 k 2+ k 3
k 1 . k 2 +k 1 . k 3 +k 2 . k 3
1 k 1 +k 2 k 2+ k 3
+

2 m1
2 m2
4 m1
m2
m1 .m

Sehingga sistem mempunyai 2 frekwensi alami, yaitu

dan

2
2

Dan

k 1+ k 2 k 2+ k 3
k . k + k .k + k .k
1 k 1+ k 2 k 2 + k 3
+
+
+
1 2 1 3 2 3
2 m1
2 m2
4 m1
m2
m1 .m

21 =

k 1+ k 2 k 2+ k 3
k . k +k . k +k . k
1 k 1 +k 2 k 2+ k 3
+

+
1 2 1 3 2 3
2 m1
2 m2
4 m1
m2
m1 . m

( 1 t+ 1) + A 2 sin ( 2 t + 2 )
x 1= A 1 sin

( 1 t + 1) + B2 sin ( 2 t+ 2)
x 2=B1 sin
RASIO AMPLITUDO:

A1
k2
k 2+ k 3 m2 21 1
=
=
=
B1 k 1+ k 2m1 21
k2
1
A2
k2
k 2+ k 3 m2 22 1
=
=
=
B2 k 1+ k 2m1 22
k2
2
Sehingga persamaan simpangan/gerakan:

( 1 t+ 1) + A 2 sin ( 2 t + 2 )
x 1= A 1 sin

( 1 t + 1) + 2 A 2 sin ( 2 t + 2 )
x 2= 1 A 1 sin

A 2=0 , maka:

Modus prinsipal pertama getaran, bila

x 1=A 1 sin ( 1 t+ 1 )
x 2=1 A 1 sin ( 1 t+ 1 )

Modus prinsipal kedua getaran, bila

A 1=0 , maka:

x 1=A 2 sin ( 2 t+ 2 )
x 2=2 A 2 sin ( 2 t+ 2 )
A 1 , A 2, 1 , 2

dicari dari syarat batas:

x 1 ( 0 ) , x1 ( 0 ) , x2 ( 0 ) , x2 ( 0 ) .

Contoh:
K 1 = k 2 = k 3 = 1000 N / m.
M 1 = m 2 = 50 kg
K1

Saat t = 0:

M1

x 1 ( 0 ) =4

X1

x 1 ( 0 ) =0.

m
.
dt
x 2 ( 0 ) = 0.

x 2 ( 0 ) =3

K2

m
.
dt

Pertanyaan: Hitung modus getaran prinsipal

M2
pertama dan kedua!
X2

Jawab:
Frekwensi alami sistem:

2
1

K3

k 1+ k 2 k 2+ k 3
k . k + k .k + k .k
1 k 1+ k 2 k 2 + k 3
+
+
+
1 2 1 3 2 3
2 m1
2 m2
4 m1
m2
m1 .m
2

3(1000 . 1000)
1000+1000 1000+1000
1 1000+1000 1000+ 1000

+
+
+

2 .50
2. 50
4
50
50
50 . 50

1 =

60

rad 2
)
sec

2000 2000
1
2
{ 80 } 1200
+
+
100 100
4
40+ 16001200

40 + 20

22 =4020=20

60=7, 75

rad
.
sec

rad 2
)
sec

20=4,485

rad
.
sec

Rasio Amplitudo:

k 1+ k 2m 1 21 1000+100050.60 20003000
1 =
=
=
=1
k2
1000
1000
k 1+ k 2m 1 22 1000+100050.20 20001000
2 =
=
=
=1
k2
1000
1000
Persamaan gerakan:

( 1 t+ 1) + A 2 sin ( 2 t + 2 )
x 1= A 1 sin

( 1 t + 1) + 2 A 2 sin ( 2 t + 2 )
x 2= 1 A 1 sin

( 1 t+ 1) + A 2 2 cos ( 2 t+ 2 )
x1= A 1 1 cos
x 2=1 A 1 1 cos ( 1 t+ 1 ) + 2 A 2 2 cos ( 2 t+ 2 )

Syarat batas: t = 0 ;

x 1 (0) = 0 ;

x 1 ( 0 ) =4

Maka,

( 0+ 1 ) + A2 sin ( 0+ 2 ) =0
A 1 sin

( 0+ 1 ) + 2 A2 sin ( 0+ 2 ) =0
1 A 1 sin
Atau,

1+ A 2 sin 2=0
A 1 sin
1+ A 2 sin 2=0
A 1 sin

m
.
dt

x 2 (0) = 0.

x 2 ( 0 ) =3

m
.
dt

2 A 2 sin 2=0
A 2 0 , maka : 2=0
1+ A 2 sin 2=0
A 1 sin
1+ A 2 sin 2=0
A1 sin
2 A 1 sin 1=0
A 1 0 , maka : 1=0

x 1 ( 0 ) =4

m
.
dt

x 2 ( 0 ) =3

7,75

A 1 cos ( 0+0 )+ 4,48 A 2 cos ( 0+0 ) =4

m
. ;7,75 A 1 cos ( 0+ 0 ) +4,48 A 2 cos ( 0+ 0 )=3
s

cos 0=1 , maka:

7,75

- 7,75

A 1 +4,48 A2 =4

A 1 +4,48 A2 =3

A1

15,5

Maka,

A 1=

1
=0,065
15,5

7,75

A 1 +4,48 A2 =4

- 7,75

A 1 +4,48 A2 =3

A2

= 7

8,96

Maka,

A 2=

7
=0,78
8,96
7,75 t+ 0,78 sin 4,48 t
x 1=0,065 sin

Sehingga persamaan gerakan:

7,75 t+ 0,78 sin 4,48 t

x 2=0,065 sin

Modus getaran prinsipal pertama :

x 1=0,065 sin 7,75t

A 2=0

x 2=0,065sin 7,75 t

Modus getaran prinsipal kedua :

A 1=0

x 1=0,78 sin 4,48 t

x 2=0,78 sin 4,48 t
Pada modus pertama, kedua massa bergerak dalam arah berlawanan dengan amplitudo sama.
Pada modus kedua, kedua massa bergerak pada arah yang sama, dengan amplitudo sama.

IX.

GETARAN PAKSA DUA DERAJAT KEBEBASAN

Getaran paksa: berarti ada gaya luar yang bekerja pada sistem.

Persamaan gaya:

m1 x 1+ ( k 1 +k 2) x 1k 2 x 2=F o sin t
m2 x 2 +k 2 x2 k 2 x1=
Dilakukan substitusi:

Fo sin t

dengan

x1

dengan

x1

Maka,

x 1=

i x 1

x 1=

i2

Fo e

it

e it
e it
2

x1

e it
x2

Maka,

dengan

x 2=

i x 2

x 2=

i2

e it
Maka persamaan menjadi:

m1

i2

x1

e it + ( k 1 +k 2 ) x 1

m2

i2

x2

e it + k 2 x 2

e it k 2 x2
e it k 2 x1

e it =
e it =0

x2

Fo e it

e it
e it
2

x2

Dimana,

i= 1

i =1.

dan

e it

Bila persamaan dibagi dengan

Atau,

maka, menjadi:

m1

x1

+( k 1 + k2 ) x 1

m2

x2

+k 2 x 2

k 2 x 1

( k 1+ k 2m1 2 ) x 1

k 2 x 2

k 2 x 1 +

m2

x2

Penyelesaian dengan aturan Cramer:

Fo

k 2
0
k ( 2m2 2)

k
( k 1+ k 2m1 2 )( 2m2 2)k 22

x 1=

k 2 x 2

Fo

Fo

k
( k 1+ k 2m1 )( 2m2 2)k 22
2

( k 1 +k 2m1 2 )

x 2=

k 2

Fo
0

Atau,

Fo

k
( 2m2 2 )
m1 m2 4 ( m1 k 2+ m2 k 2 +m2 k 1 ) 2 +k 1 k 2
x 1=

x 2=

Fo k2
4

m1 m2 ( m1 k 2 +m2 k 2 +m2 k 1) 2+ k 1 k 2

Sehingga persamaan simpangan (respons steady state sistem):

Fo

k
2
( 2m2 )
m1 m2 4 ( m1 k 2+ m2 k 2 +m2 k 1 ) 2 +k 1 k 2
x 1 (t)=

x 2 ( t )=

F o k2
4

m1 m2 ( m1 k 2+ m2 k 2 +m2 k 1 ) +k 1 k 2

sin t

sin t

Frekwensi alami sistem:

1 =

2 =

k1
m1

k2
m2

: frekwensi alami untuk massa 1.

: frekwensi alami untuk massa 2.

Rasio frekwensi:

r 1=

: rasio frekwensi untuk massa 1.

r 2=

: rasio frekwensi untuk massa 2.

Contoh:

k 1=4000 N /m
k 2=3500 N /m
m1=5 kg

m2=10 kg
Pertanyaan: Tentukan respons steady state system!

Jawab:

=20

rad
.
s

Fo =1500 N .

Fo

k
( 2m2 2 )
m1 m2 4 ( m1 k 2+ m2 k 2 +m2 k 1 ) 2 +k 1 k 2
x 1 (t)=

sin t

1500(350010 . 202)
5 . 10 .20 4( 5 . 3500+10 .3500+10 . 4000 ) 202 + 4000. 3500

1500 (35004000)
8 . 10 ( 17500+ 35000+40000 ) 400+14 .106
6

750000
8 . 10 37 .106 +14 .106
6

sin 20 t

sin 20 t

sin 20 t

750000
6
15 .10

0,05 sin 20 t

x 2 ( t )=

sin 20 t

F o k2
4

m1 m 2 ( m 1 k 2+ m2 k 2 +m 2 k 1 ) +k 1 k 2

1500 . 3500
15. 106

5250000
6
15 .10

sin 20 t

sin 20 t

0,35sin 20 t

sin t