Anda di halaman 1dari 3

Consulta de Materias

1 de 3

https://serviciosva.itesm.mx/PlanesEstudio/Consultas/Materias/Consulta...

Planes de Estudio
Versin 1.1.5912.26662
Vicerrectora de Normatividad Acadmica

Consulta de Materias - Analtico en espaol

TE2041 :

Robtica aplicada

CIP: 141001 Ingeniera Elctrica/Electrnica y Comunicaciones


Departamento acadmico que la ofrece: Tecnologas Electrnicas
C - L - U: 3 - 0 - 8
Programas acadmicos en los que se imparte: 7 ISD11
Ver todos los programas
Requisitos: ( Haber cursado MR2018 )
Equivalencias: No tiene.
Intencin del curso en el contexto general del plan de estudios:
Curso de nivel intermedio en el rea de electrnica , enfocado a la robtica, que proporciona a los estudiantes los
fundamentos de la robtica, para disear, construir y programar Robots para todo tipo de aplicaciones. Requiere
conocimientos previos de sensores y actuadores. Como resultado del aprendizaje se espera que el alumno disee,
construya y programe un Robot para una aplicacin especfica.
Objetivo general de la materia:
Al finalizar el curso el alumno ser capaz de seleccionar y/o construir los componentes ms apropiados para el diseo y
construccin de un Robot para una aplicacin especfica. Asimismo aplicar los mtodos de anlisis cinemtico y dinmico
y de planificacin las trayectorias para programar los movimientos controlados del Robot para realizar la tarea para la cual
fue diseado.
Temas y subtemas del curso:
1.
Antecedentes, Conceptos y Componentes de Robtica (Texto: Captulo 1)
1.1
Antecedentes y Conceptos
1.1.1 Introduccin
1.1.2 Definicin de Robot
1.1.3 Clasificacin de Robots
1.1.4 Definicin de Robtica
1.1.5 Historia de la Robtica
1.1.6 Ventajas y Desventajas de los Robots
1.1.7 Componentes de los Robots
1.1.8 Grados de Libertad
1.1.9 Configuraciones de los Robots
1.1.10
Sistemas Coordenados de Referencia
1.1.11
Modos de Programacin
1.1.12
Caractersticas de los Robots
1.1.13
Espacio de Trabajo del Robot
1.1.14
Lenguajes de Programacin de los Robots
1.1.15
Aplicaciones de los Robots
1.2
Componentes
1.2.1 Actuadores (Texto: Captulo 6)
1.2.1.1
Caractersticas de los Sistemas de Actuacin
1.2.1.2
Dispositivos Hidrulicos, Neumticos y Elctricos
1.2.1.2.1 Actuadores hidrulicos
1.2.1.2.2 Actuadores neumticos
1.2.1.2.3 Motores de CD
1.2.1.2.4 Motores de CA
1.2.1.2.5 Motores CD Brushless
1.2.1.2.6 Accionamiento Directo
1.2.1.2.7 Servomotores
1.2.1.2.8 Motores de Pasos
1.2.1.3
Control de Motores CD
1.2.1.3.1 PWM
1.2.1.3.2 Control de Direccin mediante un Puente H

15/07/2016 05:41 p. m.

Consulta de Materias

2 de 3

https://serviciosva.itesm.mx/PlanesEstudio/Consultas/Materias/Consulta...

1.2.1.4
Msculos Artificiales
1.2.1.5
Reduccin de Velocidad
1.2.1.5.1 Tren de Engranes Planetario
1.2.1.5.2 Mecanismo Armnico
1.2.1.6
Prctica 1
1.2.2 Sensores (Texto: Captulo 7)
1.2.2.1
Caractersticas de los Sensores
1.2.2.2
Sensores de Posicin
1.2.2.3
Sensores de Velocidad
1.2.2.4
Sensores de Aceleracin
1.2.2.5
Sensores de Fuerza y Presin
1.2.2.6
Sensores de Par
1.2.2.7
Microinterruptores
1.2.2.8
Sensores de luz e infrarrojos
1.2.2.9
Sensores de Tcto
1.2.2.10
Sensores de Proximidad
1.2.2.11
Sensores de Distancia
1.2.2.12
Sensores Olfativos
1.2.2.13
Sistemas de Visin
1.2.2.14
Sistemas de Reconocimiento de Voz
1.2.2.15
Prctica 2
2.
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.6.1
2.7
2.8

3.
3.1
3.2
3.3
3.4
4.
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5

Anlisis Cinemtico (Texto: Captulo 2)


Representacin de la Posicin y Orientacin de un Objeto en el Espacio
Matrices de Rotacin
Coordenadas Homogneas
Matrices de Transformacin Homogneas
Matriz de Transformacin Compuesta
Anlisis Cinemtico Directo
Representacin Denavit-Hartenberg
Anlisis Cinemtico Inverso
Prctica 3

Anlisis Dinmico (Texto: Captulo 4)


Mecnica Lagrangiana
Ecuaciones Dinmicas para Robots de Mltiples Grados de Libertad
Anlisis de Fuerzas Estticas y Dinmicas de los Robots
Prctica 4
Planificacin de Trayectorias (Texto: Captulo 5)
Descripciones en el Espacio Cartesiano versus Espacio de las Articulaciones
Bases de Planificacin de Trayectorias
Planificacin de Trayectorias en el Espacio de las Articulaciones
Trayectorias en el Espacio Cartesiano
Prctica 5

Objetivos especficos de aprendizaje por tema:


Conocer la definicin y los antecedentes de la robtica. Identificar los diferentes componentes de un sistema
robtico.
Conocer los diferentes tipos y caractersticas de los actuadores.
Conocer los diferentes tipos y caractersticas de los sensores.
Saber representar la posicin y orientacin de un objeto en el espacio tridimensional.
Conocer el uso de las matrices de rotacin para representar la orientacin de un objeto en el espacio.
Utilizar las coordenadas homogneas y matrices de transformacin homogneas compuestas para la representacin
de la orientacin y posicin de un objeto en el espacio.
Realizar el anlisis cinemtico directo e inverso de un robot.
Conocer la estructura y el significado de cada uno de los elementos del modelo dinmico de un robot.
Obtener la ecuacin dinmica de un robot.
Diferenciar las caractersticas del espacio cartesiano y del espacio de las articulaciones.
Conocer diferentes estrategias de planificacin de trayectorias.

15/07/2016 05:41 p. m.

Consulta de Materias

3 de 3

https://serviciosva.itesm.mx/PlanesEstudio/Consultas/Materias/Consulta...

Planear una trayectoria siguiendo una estrategia con condiciones de posicin y velocidad en el espacio de las
articulaciones.
Planear una trayectoria siguiendo una estrategia con condiciones de posicin y velocidad en el espacio cartesiano.
Aplicar los conceptos del curso en el desarrollo de un sistema robtico.

Metodologa de enseanza y actividades de aprendizaje:


Se cubre la teora correspondiente a cada uno de los temas en clase, y el alumno la aplica mediante prcticas y un
proyecto semestral en equipo.
En cada tema se desarrollan prcticas que permiten aplicar la teora y generar un componente del proyecto semestral.
Tcnica didctica sugerida:
No especificado
Tiempo estimado de cada tema:
Tema 1
9 horas
Tema 2
15 horas
Tema 3
15 horas
Tema 4
6 horas
Tema 5
3 horas
Total 48 horas.
Polticas de evaluacin sugerida:
3 Exmenes Parciales
45%
Tareas
10%
Prcticas de Laboratorio
10%
Proyecto final
35%
Total: 100%
Bibliografa sugerida:
LIBROS DE TEXTO:
* Niku, Saeed B., Introduction to robotics analysis, systems, applications, , Upper Saddle River, N.J. : Prentice Hall, ,
c2001, , [0130613096]
LIBROS DE CONSULTA:
* Fu, K.S., Robtica : control, deteccin, visin e inteligencia , , Mxico : McGraw-Hill, , 1990, spa, [9684223579]
* Craig, John J., Introduction to robotics : mechanics and control , 3rd ed., Upper Saddle River, N.J. : Pearson/Prentice
Hall, , 2005, , [0201543613]
* Spong, Mark W., Robot modeling and control , , Hoboken, NJ : John Wiley & Sons, , c2006, , [0471649902
(encuadernado)],[9780471649908 (encuadernado)]
Material de apoyo:
Perfil del profesor:
reas en las que se requiere el grado acadmico (no refiere a nombres de programas):
Maestra en Ingeniera Elctrica/Electrnica y Comunicaciones; Maestra en Administracin de las
Telecomunicaciones; Maestra en Ciencias Computacionales; Maestra en Ciencias Computacionales/de
Informacin; Maestra en Ingeniera Computacional; Maestra en Inteligencia Artificial /Robtica; Maestra en
Redes de Sistemas Computacionales y Telecomunicaciones; Doctorado en Ingeniera Elctrica/Electrnica y
Comunicaciones; Doctorado en Administracin de las Telecomunicaciones; Doctorado en Ciencias
Computacionales; Doctorado en Ciencias Computacionales/de Informacin; Doctorado en Ingeniera
Computacional; Doctorado en Inteligencia Artificial /Robtica; Doctorado en Redes de Sistemas
Computacionales y Telecomunicaciones
CIP: 141001, 111002, 110701, 110101, 140901, 110102, 110901
Experiencia recomendada:
Frases temticas:
Pares y simulacin de robots. Manipuladores robticos. Robot industrial. Mtodo de Lagrange. Anlisis dinmico. Anlisis
cinemtico. Planificacin de trayectorias.

<< Regresar
Sugerencias | Vicerrectora de Normatividad Acadmica | Dudas o Problemas
D.R. ITESM, Eugenio Garza Sada 2501, Col. Tecnolgico, Monterrey, N.L. Mxico. 2016

15/07/2016 05:41 p. m.

Anda mungkin juga menyukai