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Facultad de Ingeniera
Captulo I
Introduccin
Adriana Vilchis - Tema Selecto Robtica - FIUAEM
Introduccin
Qu es la Robtica ?
El diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas
automticas programables con el fin de realizar
tareas repetitivas y otras actividades.
rea multidisciplinaria.

Mecnica
Electrnica
Informtica
Especialistas
Base matemtica:

Geometra analtica
Algebra lineal
Clculo de varias variables
Ecuaciones diferenciales
Teora de control
Adriana Vilchis - Tema Selecto - Robtica FIUAEM
Introduccin
Qu es un Robot ?
articulacin
eslabn
elemento
terminal
2. General:
Dispositivo (mecnico, elctrico, neumtico, hidrulico,
hbrido) que de manera automtica (semi) permite el
desplazamiento y orientacin de una herramienta de
trabajo (bistur, jeringa, tijeras, cmara, etc.)
Introduccin
Automatizacin y Robtica
La robtica es la parte de la automatizacin industrial
que combina las mquinas-herramienta con la
informtica.
La automatizacin
se encarga del diseo, fabricacin y utilizacin de
mquinas automticas programables con el fin de
realizar tareas repetitivas como el ensamble de
automviles.
Introduccin
Antecedentes:
La palabra robot robota (labor y trabajo)
robotnik (trabajador)
Karel Kapek R.U.R Rossum's Universal Robots
Mitologa griega y obras de ficcin:
Talos: Gigante bronce, Creta
Golem: Protector judos, Praga
Frankenstein
I Robot
etc.
Introduccin
Antecedentes:
Primeros robots:

1890, Tesla, vehculos radio controlados

1950, Tortuga electrnica
1954, Primer robot programable
1966, SRI, Shakey, Robot IA
1960, Robots a patas
1963, utilizacin de la visin en robots
1973, Stanford: Cart, robot mvil
1980, CMU, Rover
Introduccin
Serie:
Paralelos :
Una cadena cinemtica

Cadena cinemtica abierta
Espacio de trabajo mas grande
Menor precisin
Varias cadenas cinemticas

Cadena cinemtica cerrada
Espacio de trabajo reducido
Mayor precisin
Rpido
Introduccin
Tipos de Robot
Robot paralelo
(plataforma de Stewart)
Robot Serie
Introduccin
Robots Paralelos
Introduccin
Clasificaciones Robots
Configuracin
Control
Cartesiano (x,y,z)
Esfrico (r,q,f)
Cilndrico (r,q,z)
Energa utilizada
Elctricos (cc, paso)
Neumticos
Hidrulicos
Servo
No servo
Transmisin
Directa
Indirecta: cables, bandas, etc.
10
Introduccin
Clasificaciones Robots
Aplicaciones
Sensores
Posicin
Fuerza
Velocidad
Escaladores
Fijos
Mviles
Quirrgicas
Grados de libertad (R3)

No redundantes (DOF=6)
Redundantes (DOF>6)
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Introduccin
Clasificacin (Social)
Espacio
Industria
Campos de
aplicacin
Militar (Vehculos)
Diversin
Domstico
Micro
Medicina
Etc.
Minera
Automotriz
Textil
etc.
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Introduccin
Manipuladores
13
Introduccin
Manipuladores
14
Introduccin
Caminadores
15
Introduccin
Caminadores
16
Introduccin
Insectos
17
Introduccin
Insectos
18
Introduccin
Acuticos
www.cim.mcgill.ca
19
Introduccin
Entretenimiento
20
10
Introduccin
Entretenimiento
21
Introduccin
Vehculos Mviles
Film
22
11
Introduccin
Vehculos Mviles
23
Introduccin
Medicina - Prtesis
24
12
Introduccin
Medicina - Quirrgicos
25
Introduccin
Medicina - Quirrgicos
26
13
Introduccin
Film
Humanoides
27
Introduccin
Clasificacin (Control)
No servo controlados (lazo abierto)

Punto-a-Punto (TP)
Servo controlados (lazo cerrado)

Punto-a-Punto (sin control trayectoria)
Punto-a-Punto (con control trayectoria)
Trayectorias continuas
(posicin, velocidad y aceleracin)
28
14
Introduccin
Robot Industrial
Definicin (ISO 8373): Es una maquina, un
mecanismo constituido normalmente de una
serie de segmentos que estn unidos mediante
una articulacin asegurando una Rotacin o
Translacin relativa entre los segmentos, con la
finalidad de tomar y desplazar objetos (piezas o
herramientas) con varios grados de libertad.
Pudiendo ser controlado por un operador, un
controlador electrnico o un sistema lgico
programable (PLCs).
29
Introduccin
Robtica Industrial
Historia
1973 KUKA
1961 UNIMATE
1960 AMF
1978 UNIMATE
30
15
Introduccin
Clasificacin (AFRI)
Tipo A: Manipulador con control manual o
telemando.
Tipo B: Manipulador automtico con ciclos
preajustados; regulacin mediante fines de carrera
o topes; control por PLC; accionamiento neumtico,
elctrico o hidrulico.
Tipo C: Robot programable con trayectoria
contnua o punto a punto. Carece de conocimientos
sobre su entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su
entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.
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Introduccin
Clasificacin (IFR)
Robot secuencial.
Robot de trayectoria
controlable.
Robot adaptativo
Robot telemanipulado
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16
Introduccin
Clasificacin (Industrial)
1a Generacin: Repite la tarea programada
secuencialmente. No toma en cuenta los posibles
cambios en su medio ambiente.
2a Generacin: Adquiere informacin limitada
de su medio ambiente y acta en consecuencia.
Puede localizar y clasificar (visin) pudiendo
adaptar sus movimientos.
3a Generacin: Se utiliza el lenguaje Natural
para su programacin. Pueden realizar tareas de
planificacin automtica.
33
Introduccin
Clasificacin (aprendizaje)
Manuales
Controlados por el hombre
Autnomos de secuencia fija

Controlar los movimientos de sus elementos, pero no
se puede alterar su secuencia de operaciones.
Autnomos de secuencia variable

Controlar los movimientos de sus elementos, y se
puede alterar su secuencia de operaciones.
34
17
Introduccin
Clasificacin (aprendizaje)
Programables
Utilizacin de lenguajes teach pendant
Robots Inteligentes
Reconoce el entorno
Controlados por computadora
Se autoprograma
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Introduccin
Clasificacin de Knasel (Industrial)
Generacin
Nombre
Tipo de
Control
Grado de
Movilidad
Usos
1a (1982)
Pick &
Place
Aprendizaje
Ninguno
Manipulacin
2a (1984)
Servo
Servocontrol
Desplazam Soldadura
Tray. continua iento
Pintura
3a (1989)
Ensambl Servos
ado
precisin,
visin, tacto
Guiado
Ensamblado
36
18
Introduccin
Clasificacin de Knasel (Industrial)
Generacin
Nombre
Tipo de
Control
Grado de
Movilidad
Usos
4a (2000)
Mvil
Sensores
Inteligentes
Patas,
Orugas
Construccin
Mantenimiento
5a (2010)
Espaciales
Tcnicas de
Inteligencia
Artificial
Andantes
Militar
Escaladore Espacial
s
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Introduccin
Teleoperados:
Brazos
manipuladores
controlados remotamente por un operador humano
de manera Directa o atravs de una PC,
comnmente utilizados en ambientes peligrosos.
Autonoma: El robot hace su trabajo tomando

las decisiones oportunas a partir del programa que
almacena, y de las seales recibidas de los
sensores en cada instante, sin necesidad de
intervencin del operador durante la ejecucin de
la tarea.
38
19
Introduccin
Telepresencia: Es una tele-operacin de un
robot, en la que se aaden sensores que informan al
operador del estado de la tarea, como si el
operador se encontrara fsicamente en el lugar de
ejecucin de la misma. Los dispositivos mviles para
desactivacin de explosivos dotados de cmaras de
TV y sensores de contacto o fuerza son ejemplos
de esto.
39
Introduccin
Aplicaciones
Palatizacin
Soldadura arco
Posicionar
Pulido
40
20
Introduccin
Aplicaciones
Pintura
Soldadura por puntos
Alimentacin de mquinas herramientas
Manejo de materiales
Limpieza de piezas fundidas y pulido
Inspeccin
Manipulacin de sustancias txicas
Etc.
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Introduccin
Distribucin Mundial
Necesidades en la Industria
42
21
Introduccin
Normas
ISO 9238 Robots Industriales
ISO 8373 Vocabulario
ISO 9787 Sistemas de coordenadas y movimientos
ISO 9946 Presentacin de caractersticas
ISO 10218 Seguridad
43
Introduccin
Aspectos de Seguridad
Objetivo: Proteger al operador del dao potencial
de un robot en movimiento.
Los accidentes se producen por:
una mala instalacin
errores en la puesta en marcha, en pruebas y
preparacin
un
mal
funcionamiento
(programacin,
electrnica)
errores en el mantenimiento
herramientasAdriana
peligrosas
Vilchis - Tema Selecto Robtica - FIUAEM
44
22
Introduccin
Aspectos de Seguridad
Tipos de accidentes:
Colisin entre robots y hombre
Proyeccin de una pieza o material
transportada por el robot
Perdida de control del robot con movimientos
inesperados que pueden golpear al operador.
45
Introduccin
Normas de Seguridad
Determinacin de limites del sistema
Identificacin y descripcin de peligros
Definicin del riesgo de que se produzca un
accidente
Comprobar que las medidas de seguridad son
adecuadas
46
23
Introduccin
Medidas de Seguridad durante el diseo
de un robot
Supervisin
del
sistema
de control
realimentacin, accionamiento, watch-dog).
(bucles
de
Paradas de emergencia.
Velocidad mxima limitada (< 0.3m/s).
Detectores de sobreesfuerzo (colisin).
Pulsador de seguridad (pulsador de hombre muerto).
Frenos mecnicos adicionales.
Comprobacin de seales de autodiagnstico.
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Introduccin
Medidas de Seguridad durante el diseo
de una clula robotizada
Barreras de acceso a la clula.
Dispositivos de intercambio de piezas.
Zonas de reparacin.
48
24
Introduccin
Medidas de Seguridad durante la
instalacin y explotacin
Abstenerse de entrar en la zona de trabajo
Sealizacin
acsticas).
adecuada
(seales
luminosas
Prueba progresiva del programa del robot.

Formacin adecuada del personal que manejar la
planta.
49
Introduccin
Tpicos de Robtica
Un
nanorobot
es
una
mquina,
o
robot,
de
dimensiones nanomtricas,
la nanorobtica forma parte
de la nanotecnolgica.
La gentica, la bioqumica, la fsica y la ingeniera
son los pilares para la creacin y el desarrollo de la
nanotecnologa.
50
25
Introduccin
Tpicos de Robtica
El campo de la biomimtica, que es la
aplicacin de los mtodos y sistemas
naturales a la ingeniera y la tecnologa,
La Biomimtica es la
Ciencia que se encarga de
imitar a la naturaleza para
beneficio de hombre.
Robots Zoomorfos.
51
Introduccin
Tpicos de Robtica
Biorobtica se apoya en las
reas de la ciberntica, de la
binica y de la ingeniera
gentica.
cockroach Blaberus discoidalis
El objetivo de la biorobtica es emular o simular el

comportamiento de los seres vivos.
52
26
Introduccin
Tpicos de Robtica
Microrobots son mecanismos
automticos
de pequeo
tamao,
diseados
para
realizar una tarea repetitiva
y que en el mismo entorno de
trabajo son capaces de
colaborar
con
otros
microrobots para llevar a
cabo una tarea global.
53
Introduccin
Tpicos de Robtica
Robots
modulares
reconfigurables son
robots que estn
formados por una
serie de mdulos,
que
le permiten
configurarse
de
acuerdo a la tarea
encomendada.
54
27

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1890, Tesla, vehculos radio controlados

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Una cadena cinemtica

Varias cadenas cinemticas

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Grados de libertad (R3)

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No servo controlados (lazo abierto)

Servo controlados (lazo cerrado)

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Controlados por el hombre

Autnomos de secuencia fija

Autnomos de secuencia variable

puede alterar su secuencia de operaciones.

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Autonoma: El robot hace su trabajo tomando

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