CUESTIONARIO PRIMER PARCIAL

1. Un sistema de coordenadas cilndricas nos permite representar la posicin de un

objeto en tres dimensiones. Verdadero
2. Un sistema de coordenadas cilndricas nos permite representar la orientacin de un
objeto en tres dimensiones. Falso
3. Las coordenadas polares nos permiten representar nicamente la posicin de un
objeto respecto al espacio bidimensional.
Verdadero
4. Las coordenadas polares nos permiten representar nicamente la posicin de un
objeto respecto al espacio tridimensional
Falso
5. Para expresar las rotaciones y orientaciones se precisan 9 elementos, una alternativa
que usa solo 3 ngulos se conoce como ngulos de Euler?
Verdadero
6. Para expresar las rotaciones y orientaciones se precisan 3 ngulos, una alternativa que
usa solo 9 elementos se conoce como ngulos de Euler?
Falso
7. Relacione los vectores de la matriz [n o a p] con su descripcin respectiva.

Vector en la direccin del extremo del robot a su destino

[a]
Vector de que define las coordenadas cartesianas del extremo del robot
[p]
Vector que forme terna ortogonal con los otros dos de la matriz [n o a]
[n]
Vector perpendicular a la direccin de aproximacin del extremo del robot en el plano
definido por la pinza del robot.
[o]

8. Relaciones las siguientes condiciones generales a tener en cuenta al trabajar con MTH
a) Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son coincidentes, la matriz
homognea de transformacin ser.
Matriz Identidad
b) Si el sistema fijo OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con
respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que representa cada
transformacin se deber.
Pre multiplicar
c) Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con
respecto al sistema mvil, la matriz homognea que representa cada
transformacin se deber.
Post multiplicar

9. Relaciones los siguientes ngulos de Euler con su color respectivo

Rojo

Roll

Morado

Pitch

Amarillo

Yaw

10. Relacione las leyes de la robtica en funcin de su orden de importancia

a) Un robot podr tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe dejar a esta
persona sin empleo
Cuarta Ley Fuller (1999)
b) Un robot debe proteger su propia existencia, a menos que esta entre en conflicto
con las leyes precedentes.
Tercera Ley
c) Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto
si estas entran en conflicto con las leyes precedentes.
Segunda Ley
d) Un robot no debe daar a un ser humano ni, por su inaccin, deja que un ser
humano sufra dao, a menos que esta ley entre en conflicto con las leyes
precedentes.
Primera Ley

11. Selecciones las posibles combinaciones de los ngulos de Euler. Selecciones una o ms
de una:
a) XYZ YPR
b) ZXZ WUW
c) WVW ZYZ
12. En los ngulos de Euler el giro de un ngulo () con respecto al eje OY se denomina.
Pitch
13. En los ngulos de Euler el giro de un ngulo () con respecto al eje OX se denomina.
Yaw
14. En los ngulos de Euler el giro de un ngulo () con respecto al eje OZ se denomina.
Roll
15. Una de las caractersticas importantes de un robot es que es _____ para la realizacin
de diversas tareas, que pueden considerarse tediosa, repetitiva o peligrosa para el ser
humano.
16. Un robot es un sistema electromecnico, dotado con un cierto grado de inteligencia
y autonoma gracias a un computador central que comanda sus acciones.
17. La siguiente transformacin T=Rotx()Rotz()Roty()
a) Puede verse como una rotacin de sobre OY, seguida de una rotacin sobre OZ y
de una rotacin sobre OX del sistema fijo

b) Puede verse como una rotacin sobre el eje OU, seguida de una rotacin sobre el
eje OW y de una rotacin sobre el eje OV del sistema que est siendo formado.

EJERCICIOS
1. Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OZ y, posteriormente,
trasladado por un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx,ry,rz) del vector r con coordenadas ruvw(-3,4,-11)
Respuesta (4,-7,1)
2. Determinar el vector de posicin de la MTH del vector OUVW en base a un sistema de
referencia fijo que sufre las siguientes transformaciones:
Rotacin en el eje OX de 60
Rotacin en el eje OY de 90
Traslacin del vector Pxyz(1,0,1)
Rotacin en el eje OY de -90
Respuesta: (-1, 0, 1)

3. Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OY y, posteriormente,

trasladado un vector p(1,-1,1) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas
(rx,ry,rz) del vector r con coordenadas ruvw(-2,2-2).
Respuesta (-1, 1, 3)
4. Determinar el vector de posicin de la MTH del vector OUVW en base a un sistema de
referencia fijo que sufre las siguientes transformaciones:
Rotacin en el eje OU de -60grados
Traslacin del vector PUVW(2,0,-2)
Rotacin en el eje OV de 60grados
Respuesta: Ninguna
5. Un sistema OUVW ha sido girado -90 alrededor del eje OX y, posteriormente
trasladado a un vector p(8,4,2) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas
(rx,ry,rz) del vecotr r con coordenadas ruvw (3,4,-11)
Respuesta: Ninguna

6. Determinar el vector de posicin de la MTH del vector OUVW en base a un sistema de

referencia fijo que sufre las siguientes transformaciones:
Rotacin en el eje OU de 60grados
Traslacin del vector PUVW(2,2,2)
Rotacin en el eje OV de -60grados
Respuesta: (2,

-0.73,

2.73)

CUESTIONARIO SEGUNDO PARCIAL

CUESTIONARIO TERCER PARCIAL

1. Una de las principales desventajas que presentan los lenguajes de programacin de
los manipuladores comerciales es la inexistencia de un estndar que permita
programas todos los manipuladores bajo unos mismos criterios.
VERDADERO
2. El mtodo de programacin en el cual al robot se lo mueve directamente forzando
cada una de sus articulaciones para ir grabando los puntos especficos previo a la
realizacin de las tareas se cmo.
Programacin por guiado pasiva directa
3. El mtodo de programacin en el cual al robot se lo mueve por tele operacin como
que fuera un esclavo, siendo el maestro otro robot generalmente de menores
dimensiones pero con el mismo nmero de GDL se conoce como.
Programacin por guiado pasiva por maniqu.
4. El concepto de Lay-out se trata un problema de asignacin de posiciones dentro de un
espacio determinado, buscando que aquella distribucin sea los ms ptima posible.
VERDADERO
5.
a)
b)
c)

Porque motivos es imprescindible obtener un modelo dinmico del robot

Poder simular el movimiento del robot, para generar trayectorias complejas
Poder dimensionar los motores que se utilizaran en el robot
Poder dimensionar y evaluar el diseo de la estructura mecnica del robot.

6. El modelo dinmico de un robot tiene por objetivo conocer la relacin entre el

movimiento del robot y las fuerzas implicada en el mismo.
VERDADERO
7. Como conclusin de la programacin de robots podemos decir que pequeos cambios
en la geometra los objetos a manipular pueden suponer grandes cambios en la
estrategia.
VERDADERO
8. El modelo dinmico compacto de Lagrangiano est compuesto por el arreglo de 3
matrices, relacione dichas matrices con sus nombres correspondientes.

9. Que consideraciones deber tener en cuenta durante la fase de instalacin y uso del
robot.
a) Formacin adecuada del personal
b) Prueba progresiva del programa del robot
c) Abstenerse de entrar en la zona de trabajo

d) Sealizacin adecuada.

10. Relacione el comportamiento de los sistemas de transporte en el caso de robots en

lnea.
a) El sistema deber limitar su velocidad de modo que la pieza quede dentro del
alcance del robot durante al menos el tiempo de ciclo.
CASO CONTINUO
b) El sistema espera a que todos los robots de la lnea terminen su tarea.
CASO INTERMITENTE
11. Relacione los tipos generales de Lay-out para una planta industrial.
a) Agrupa las partes en familia y las maquinas en celdas a partir de las similitudes
tecnolgicas de manufactura entre estas, generando al interior de la planta
pequeas mini fbricas.
POR CELDAS DE MANUFACTURA
b) Agrupan las actividades y maquinas similares de acuerdo al proceso funcional
tecnolgico que realizan.
POR PRODUCTO
c) Disponen los equipos o procesos de forma lineal
POR PROCESO
d) Se emplean en la fabricacin de productos que por su tamao no es posible
movilizarlos fcilmente.
FIJO

12. El algoritmo off-line en planificacin es aquel que se adapta a modificaciones del

entorno.
FALSO
13. En trminos generales un layout o distribucin de planta pueden tener una vida til
de.
MXIMO 5 AOS

14. Relacione el tipo de configuracin que puede tener el robot dentro de una clula con
su smil correspondiente.
a) Tpica para robots de estructura articular, polar, cilndrica o SCARA
ROBOT EN EL CENTRO DE LA CELULA.
b) Se trata de un robot articular invertido tipo prtico en la que se queda situado
sobre el rea de trabajo.
ROBOT SUSPENDIDO
c) Cuando se debe cubrir un elevado campo de accin. Por ejemplo, en la pintura de
carroceras de coches, y el principal objetivo es obtener el mximo rendimiento
del robot.
ROBOT MOVIL
d) Cuando uno o varios robots deben trabajar sobre elementos que llegan en un
sistema de transporte
ROBOT EN LINEA
15.
a)
b)
c)

Que parmetros necesita para la aplicacin del mtodo recursivo de Newton-Euler.

Tabla de parmetros de DH
Dimensiones de los eslabones
Masa de los eslabones

16. En la programacin por guiado bsico admite la seleccin de velocidades, control de

flujo del programa y manejo de entradas y salidas.
FALSO

17. Relacione los mtodos a aplicar segn el modelo a obtener.

a) Denavit-Hatenbrg
Modelo Cinemtico
b) Newton Euler
Modelo dinmico
c) Ecuacin de lagrange
Modelo dinmico
d) Mtodos geomtricos
Modelo cinemtico

18. Es posible abordar todas las posibilidades que se susciten en un entorno con un solo
programa.
FALSO
19. La programacin del manipulador KUKA existente en la EIE-CRI que mtodo utiliza
para su programacin.
PROGRAMACIN POR GUIADO ACTIVA
20. Seleccione los objetivos de la programacin de robots.
a) Interaccin/sincronizacin con el entorno.
b) Movimiento a puntos predefinidos
c) Manipulacin de objetos.