DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL

PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

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ESTUDIO DE UN SERVOMECANISMO DC
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OBJETIVOS

Estudiar las caractersticas en lazo abierto y lazo cerrado del servomecanismo DC

denominado MOTOMATIC.

Identificar las seales que posee este prototipo de servomecanismo DC para su

control e implementar control de velocidad y control de posicin.

FUNDAMENTO TEORICO

2.1 DESCRIPCION DEL SERVOMECANISMO MOTOMATIC

El servomecanismo MOTOMATIC consiste bsicamente de los siguientes elementos:
1. Chasis
2. Riel: Para montaje de los componentes electromecnicos, e.g., motor-generador,
reductor de velocidad, carga inercial y potencimetro de posicin.
3. Sistema motor-generador DC con un eje comn.
4. Unidad reductora de velocidad.
5. Disco para la aplicacin de perturbaciones de carga.
6. Potencimetro para realimentacin de posicin.
7. Chasis de medicin con tacmetro, voltmetro y ampermetro.
8. Acoplamientos mecnicos.
9. Redes RC para compensacin en cascada y paralelo.
El diagrama de bloques del servomecanismo se muestra en la figura 1. En donde el
amplificador lineal permite conectar redes de compensacin en cascada o en paralelo.
El amplificador de potencia presenta una ganancia aproximada de 5 V/V y

usa

transistores de silicio en configuracin complementaria, permitiendo as la inversin de

giro del motor.

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Figura 1. Diagrama de bloques del MOTOMATIC

Existe tambin un sistema de indicacin de sobrecarga y proteccin de los componentes.
La mxima corriente de salida es 2.25 A, el indicador de sobrecarga se activa cuando la
corriente excede 1.5 A (e.g., al arrancar el motor).
Existen tres fuentes: 30 V para la etapa de potencia, 21 para entrada de referencia
paso, y 15 v para la etapa electrnica.
Un taco-generador y un potencimetro lineal permiten realimentar las seales de
velocidad y posicin, respectivamente.
Se dispone de un sistema de reduccin de velocidad (i.e., amplificacin de torque) que
utiliza bandas de transmisin.
!! Precauciones: A fin de evitar daos en el instrumento, debe observarse lo siguiente:
1.

No conectar seales externas directamente al amplificador operacional, sino, a

travs de las resistencias del sumador.

2.

No usar el sistema de bandas de transmisin como amplificador de velocidad, sino,

siempre como reductor de velocidad.

3.

Cuando no se utiliza realimentacin de posicin, es conveniente desacoplar el

potencimetro del eje del motor para no desgastar innecesariamente el
potencimetro. La realimentacin de posicin y velocidad deben ser negativas para
evitar que el sistema sea inestable. En caso de inestabilidad, la velocidad del motor
puede llegar a valores que pueden daar permanentemente los componentes del
servomecanismo.

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2.2

CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICION DEL MOTOMATIC

Considere el diagrama de bloques en la figura 2. Este diagrama presenta el modelo

simplificado de un servomecanismo de posicin. Los parmetros K, T1, T2, dependen de
las caractersticas del motor DC (e.g., resistencia e inductancia de armadura, constante e
torque, inercia del rotor, etc.), de igual forma Kg, Kp dependen de las caractersticas de
los sensores de velocidad y posicin.

Figura 2. Diagrama de bloques de un servomecanismo

Asumiendo que se han determinado los parmetros del servosistema. Donde:
K1 = K2 = 10,

Kg = 0.1 V/rad/s,
1
= 1600 s-1 ,
T1

Kp = 5 V/rad,

N = 1/9

1
= 12 s-1
T2

La posicin de los interruptores SW1 y SW2 determinan el modo de trabajo del sistema,
como se indica en la tabla 1.
SW1
Abierto
Abierto
Cerrado
Cerrado

SW2
Abierto
Cerrado
Abierto
Cerrado

Modo de Operacin
Lazo abierto
Control de posicin
Control de velocidad
Control de posicin con realimentacin
secundaria de velocidad

Tabla I. Modos de funcionamiento del servomecanismo

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BIBLIOGRAFIA

Electro-Craf Corporation, Motomatic Control System Laboratory, 1978.

Ogata K., Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, Tercera edicin,1999.

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Kuo B., Sistemas de Automticos de Control, Prentice Hall, Sptima edicin,

1997.

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Dorf R., Modern Control Systems, 8th edition, Addison Wesley, 1998.