Anda di halaman 1dari 21

PROGRAM KREATIVITAS MAHASISWA

JUDUL PROGRAM
RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT
PELACAK SUMBER KEBOCORAN GAS DENGAN MENGGUNAKAN
FUZZY LOGIC CONTROLLER SEBAGAI OBSTACLE AVOIDANCE

BIDANG KEGIATAN :
PKM TEKNOLOGI (PKMT)

Diusulkan oleh :
M. AGUS SYAHRI ROMADHON / 2207 030 030 / 2007
YAHYA DZULQARNAIN / 2207 100 181/2007
EKO PRASETYO / 2205 100 092 / 2005
LUQMAN KUMARA / 2205 100 129 / 2005
SHOLIKIN / 2204 100 139 / 2004

INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER


SURABAYA
2008

1. Judul Kegiatan

: Rancang Bangun Mobile Robot Pelacak Sumber


Kebocoran Gas Dengan Menggunakan Fuzzy Logic
Controller Sebagai Obstacle Avoidance

2. Bidang Kegiatan
3. Bidang Ilmu

: ( ) PKMP

( ) PKMK

() PKMT

( ) PKMM

: ( ) Kesehatan

( ) Pertanian

( ) MIPA

() Teknologi dan Rekayasa

( ) Sosial Ekonomi

( ) Humaniora

( ) Pendidikan
4. Ketua Pelaksana Kegiatan
a.

Nama Lengkap

: Moh Agus Syahri Romadhon

b. NIM/NRP

: 2207 030 030

c. Jurusan

: D3 Teknik Elektro

d.

Universitas/Institut/Politeknik : Institut Teknologi Sepuluh


Nopember

e. Alamat Rumah/Telp./fax.

: Asrama ITS blok D 101, Surabaya

f. Hp

: 085854323387

g. Alamat email

: agussyahri@elect-eng.its.ac.id

5. Anggota Pelaksana Kegiatan/Penulis : 4 orang


6. Dosen Pendamping
a. Nama Lengkap dan Gelar

: Dr. Muhammad Rivai, ST. MT.

b. NIP

: 132 088 341

7. Biaya Kegiatan Total


DIKTI
8. Jangka Waktu Pelaksanaan

: Rp. 6.295.000,: Rp. 6.295.000,: 4 bulan

Surabaya, 20 September 2008


Menyetujui,
Ketua Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS

Ketua Pelaksana Kegiatan

( Dr. Ir. Mochamad Ashari, M.Eng )

( Moh Agus Syahri R )

NIP 131 918 688

NRP 2207 030 030

Pembantu Rektor III ITS

Dosen Pendamping

( Prof. Dr. Suasmoro )

( Dr. Muhammad Rivai, ST. MT. )


NIP 132 088 341

NIP 130 890 142

A. JUDUL PROGRAM

RANCANG

BANGUN

MOBILE

ROBOT

PELACAK

SUMBER

KEBOCORAN GAS DENGAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC


CONTROLLER SEBAGAI OBSTACLE AVOIDANCE
B. LATAR BELAKANG MASALAH
Penerapan teknologi elektronika dalam kehidupan manusia telah
membawa manusia pada peradaban yang lebih tinggi dan menjadikannya
sebagai tolak ukur terhadap kemajuan suatu bangsa secara umum. Teknologi
tepat guna banyak diciptakan untuk membantu pekerjaan manusia sehari-hari
terutama masalah-masalah yang sulit dikerjakan.
Salah satu masalah tersebut adalah kecelakaan kebocoran gas. Meskipun
jarang terjadi, namun jikalau sampai terjadi maka akan menimbulkan korban
yang tidak sedikit. Bukan hanya sekedar korban jiwa, namun yang lebih
dikhawatirkan adalah pencemaran yang ditimbulkan. Perlu waktu yang lama
untuk memulihkan keadaan alam area yang tercemar zat berbahaya seperti
keadaan semula[1].
Telah banyak metode yang digunakan untuk mendeteksi kebocoran gas,
diantaranya adalah metode receiver, injeksi cairan radioaktif, ultrasonik, dan
radar[2].

Kebanyakan

dari

metode

yang

digunakan

adalah

dengan

memanfaatkan ada tidaknya lubang pada saluran atau kebocoran tekanan.


Sedangkan pelacakan dengan memanfaatkan tingkat kontaminasi udara masih
jarang digunakan.
Pada proposal ini penulis mencoba membuat alat dalam bentuk mobile
robot yang dapat melacak sumber kebocoran gas. Dengan memanfaatkan
sensor gas TGS 2620 yang dapat bereaksi dengan bahan kimia organik seperti
etanol, diharapkan robot dapat menemukan sumber kebocoran gas secara
akurat. Dalam melaksanakan tugasnya robot juga dilengkapi dengan sensor
ultrasonik yang digunakan untuk navigasi robot. Data output dari kedua jenis
sensor selanjutnya diolah oleh mikrokontroller dengan menggunakan kontrol
fuzzy. Dari mikrokontroller akan dihasilkan sebuah instruksi untuk
menemukan sumber kebocoran gas.

C. PERUMUSAN MASALAH
Perumusan masalah yang diambil dalam proposal ini adalah:
1. Bagaimanakah membuat sensor gas yang memiliki jangkauan yang
maksimal dalam mendeteksi sumber kebocoran gas?
2. Bagaimanakah membuat robot otomatis yang memiliki kemampuan
menghindari halangan pada area yang belum diketahui?
3. Bagaimanakah menerapkan algoritma fuzzy pada robot otomatis sehingga
dapat melacak sumber kebocoran gas secara cepat dan tepat?
D. TUJUAN PROGRAM
Tujuan pembuatan proposal dengan judul Rancang Bangun Mobile Robot
Pelacak Sumber Kebocoran Gas Dengan Menggunakan Fuzzy Logic Controller
Sebagai Obstacle Avoidance

ini adalah membuat alat yang berupa robot

otomatis yang mampu melacak sumber kebocoran gas.


E. LUARAN YANG DIHARAPKAN
Setelah terlaksananya kegiatan ini, luaran yang diharapkan terpenuhi
sehubungan dengan tujuan awal pelaksanaan kegiatan ini yaitu terciptanya robot
yang dapat melacak sumber kebocoran gas.
F. KEGUNAAN PROGRAM
Dalam pelaksanaan program kreatifitas mahasiswa ini sangat diharapkan
mempunyai manfaat, antara lain :
1. Membantu mengatasi permasalahan kecelakaan kebocoran gas pada pipa
saluran industri.
2. Memberikan alternatif lain cara melacak sumber gas berdasar letak
kebocoran gas dengan bantuan robot otomatis.

G. TINJAUAN PUSTAKA
1. Mobile Robot
Mobile Robot merupakan salah satu jenis robot yang sangat digemari
sekarang ini. Berbagai institusi berlomba dalam riset pengembangan jenis
robot ini. Baik mobile robot yang memiliki sistem kendali manual, semiautomatic bahkan yang full-automatic.
Robot Pemadam Kebakaran (Fire Fighting Mobile Robot) merupakan
salah satu contoh mobile robot yang sedang dikembangkan oleh berbagai
institusi. Prototipe mobile robot tersebut akan menjadi cikal bakal robot
pemadam kebakaran yang sesungguhnya. Mengingat tingginya tingkat
kebakaran yang terjadi di kota-kota padat penduduk. Disamping itu, tingkat
kesulitan dan resiko dalam menangani kondisi kebakaran bisa dikatakan
sangat tinggi. Data statistik menunjukkan bahwa pada saat ini terdapat banyak
bangunan perumahan di berbagai daerah yang rawan bahaya kebakaran.
Indikatornya, banyak bangunan perumahan di daerah perkotaan yang
berdesakan dalam lingkungan padat penduduk dengan lebar jalan/gang kurang
dari 2 meter. Fire Fighting Mobile Robot diharapkan akan menjadi solusi
dalam memecahkan kesulitan penanganan kondisi kebakaran di daerah padat
penduduk.
Penelitian semacam ini sebenarnya telah banyak dilakukan sebelumnya
masih dalam bentuk model. Bahkan telah diperlombakan di berbagai negara.
Namun dari seluruh konstruksi yang ada, penulis melihat robot-robot tersebut
dirancang hanya semata-mata untuk keperluan lomba. Konstruksi dari robotrobot tersebut tidak dirancang untuk kondisi kebakaran sebenarnya. Sehingga
penulis merancang Rancang Bangun Mobile Robot Pelacak Sumber
Kebocoran Gas Dengan Menggunakan Fuzzy Logic Controller Sebagai
Obstacle Avoidance yang diharapkan mampu diterapkan pada keadaan yang
sesungguhnya.
Penulis mengharapkan Rancang Bangun Mobile Robot Pelacak
Sumber

Kebocoran Gas Dengan Menggunakan Fuzzy Logic Controller

Sebagai Obstacle Avoidance ini dapat dikembangkan lebih lanjut dan dapat
diaplikasikan di medan sebenarnya dalam melakukan pekerjaan 3D (Dull,

Dirty & Dangerous) atau dapat diartikan sebagai pekerjaan yang berat, kotor
dan berbahaya.
2. Sensor TGS 2620
Sensor TGS 2620 adalah jenis sensor gas yang sensitif terhadap larutan
organik dalam gas. Selain itu juga sensitif terhadap karbon monoksida.
Biasanya digunakan sebagai test pada larutan alkohol, pendeteksi gas organik,
pendeteksi larutan pada pabrik semikonduktor[3]. Prinsip kerja dari sensor ini
adalah berdasarkan pada perubahan resistansi sensor yang bergantung pada
tingkat konsentrasi polutan di udara. Gambar 1. merupakan bentuk fisik dari
sensor TGS 2620.

Gambar 1. sensor TGS 2620

Gambar 2. Karakter sensitivitas TGS2620

2. Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik adalah sensor yang menggunakan prinsip gelombang
suara yang bekerja pada frekuensi tinggi. Biasanya sensor ultrasonik ini
bekerja pada frekuensi 40 kHz[4]. Sensor ini digunakan untuk mengukur
jarak robot dengan benda lain, sehigga dapat digunakan untuk navigasi robot.
Metode yang digunakan untuk mengukur jarak adalah dengan menghitung
interval waktu yang diperlukan oleh gelombang ultrasonik dari transmitter ke
receiver. Waktu yang didapatkan kemudian dikalibrasi dalam satuan jarak.
Gambar 2. merupakan bentuk fisik dari sensor ultrasonik

Gambar 3. Sensor Ultrasonik

Gambar 4. Radius Pancar SRF04


3. Mikrokontroler.
Mikrokontroler merupakan salah satu jenis PEROM (Programmable and
Erasable Read Only Memory), yaitu memori dengan teknologi nolvolatile

memory, isi memori tersebut dapat diisi ulang ataupun dihapus berkali-kali
[5].

Gambar 5. Mikrokontroler AVR


Mikrokontroler sebagai suatu terobosan teknologi mikroprosesor dan
mikrokomputer, merupakan teknologi semikonduktor dengan kandungan
transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang kecil
serta dapat diproduksi secara masal (dalam jumlah banyak) membuat harganya
menjadi lebih murah (dibandingkan mikroprosesor).
Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC (Reduced Instruction Set
Computing) 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bit
word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock,
berbeda dengan instruksi MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock [6].
Bagan dari mikrokontroller AVR dapat dilihat pada gambar 3.
3. Operasional Amplifier
Operasional amplifier adalah salah satu komponen elektronika yang
memiliki fungsi yang serbaguna. Salah satu fungsi yang umum digunakan
adalah sebagai penguat atau signal conditioning. Rangkaian penguat ini

digunakan untuk menguatkan sinyal yang berasal dari sensor gas dan sensor
ultrasonik. Penguatan yang dibutuhkan sesuai dengan nilai tegangan yang
dibutuhkan oleh proses selanjutnya. Banyak sekali jenis op-amp yang ada,
salah satu contoh yang sering digunakan adalah LM324. Op-amp jenis ini
memiliki 4 buah op-amp dalam satu package IC[7]. Konfigurasi pinnya
ditunjukkan sebagai berikut, seperti terlihat pada gambar 4.

Gambar 6. LM 324
4. Algoritma Fuzzy
Metode yang digunakan dalam melakukan pencarian sumber kebocoran
gas adalah dengan menggunakan algoritma fuzzy. Teori himpunan Fuzzy
pertama kali diperkenalkan oleh Prof. Lotfi A Zadeh pada tahun 1965[2].
Logika fuzzy lahir berdasarkan fenomena-fenomena alam yang serba tidak
tepat dan samar ditinjau dari cara berfikir manusia, dimana pada kenyataannya
tidak ada suatu kondisi atau pemyataan yang tepat. Tidak seperti logika
Boolean, logika Fuzzy memiliki banyak nilai (multi value). Ada dua jenis
fungsi keanggotaan yang dikenal pada teori himpunan fuzzy, yaitu fungsi
keanggotaan yang berbentuk segitiga dan trapesium. DaIam Fuzzy logic
controller, himpunan fuzzy yang merupakan pendekatan numerik diubah
menjadi label yang merupakan pendekatan kualitatif, yang kemudian akan
digunakan untuk membuat rule-rule.
Dengan logika fuzzy, transfer function yang kompleks dapat dihindari.
Logika fuzzy mcmbuat hubungan antara input dan output dalam sebuah
kelompok pemyataan if-then berdasarkan pengalaman operator. Dalam sistem
Fuzzy logic controller terdapat beberapa proses, yaitu:

1 . Fuzzyfication
Fuzzyfication merupakan proses pemetaan nilai-nilai input (crisp
input) yang berasal yang berasal dari sistem yang dikontrol (besaran non
fuzzy) ke dalam himpunan fuzzy menurut fungsi keanggotaannya.
Himpunan fuzzy tersebut merupakan fuzzy input yang akan diolah secara
fuzzy pada proses berikutnya.
2. Rules evaluation
Pada tahap rule evaluation ini diproses hubungan antara nilai-nilai
input (crisp input) dan nilai-nilai output (crisp output) yang dikehendaki
dengan aturan-aturan (rules). Aturan ini nantinya yang akan menentukan
respon sistem terhadap berbagai kondisi setting point dan gangguan yang
terjadi pada sistem. Rules yang dipakai adalah jenis if-then.
4. De fuzzy fication
Pada tahap ini dilakukan pemetaan bagi nilai-nilai fuzzy output yang
dihasilkan pada tahap rules evaluation ke nilai-nilai output kuantitatif yang
sesuai dengan sistem yang diharapkan. Ada berbagai metode untuk
melakukan proses defuzzyfication, diantaranya metode Center Of Grafity
(COG), dimana metode ini akan menghitung pusat titik berat pada semua
membership function output yang dipenuhi untuk menentukan besarnya
output yang harus diberikan [8].
H. METODE PELAKSANAAN PROGRAM
Metodologi yang digunakan pada proposal dengan judul Rancang
Bangun

Mobile

Robot Pelacak Sumber

Kebocoran Gas

Dengan

Menggunakan Fuzzy Logic Controller Sebagai Obstacle Avoidance ini adalah


sebagai berikut:
a.

Studi literatur
Pada study literatur ini akan dipelajari lebih lanjut hal-hal berikut :
o

Pemahaman lebih jauh data sensor gas (output TGS 2620)

Pemahaman lebih jauh data dari sensor ultrasonik

Pengolahan data sensor gas dan sensor ultrasonik

Pemahaman algoritma fuzzy yang akan digunakan

Desain mekanik robot

Pencarian data yang dibutuhkan dalam uji coba alat dan proses
kalibrasi.

b.

Perancangan alat
Setelah dilakukan studi terhadap beberapa hal yang dianggap penting,
maka langkah selanjutnya adalah desain hardware
1.

Sensor Gas.
Membuat rangkaian elektronik pendukung bagi sensor gas untuk
dipasang pada robot dan mempelajari karakter daripada sensor gas
tersebut. Selanjutnya akan diperlihatkan desain rangkaian elektronik
pendukung sensor gas.

Gambar 7. Rangkaian sensor gas


2.

Sensor Ultrasonik
Membuat rangkaian elektronik pendukung bagi sensor ultrasonik
untuk dipasang pada robot dan mempelajari karakter daripada sensor
ultrasonik tersebut. Selanjutnya akan diperlihatkan desain rangkaian
tranduser ultrasonik. Pada gambar 8. terdapat dua buah gambar yaitu
desain rangkaian transmitter dan receivernya.

Gambar 8. Rangkaian receiver dan transmitter ultrasonik


3. Driver Motor.
Membuat rangkaian driver motor DC berbasis transistor BJT untuk
dipasang pada robot. Selanjutnya akan diperlihatkan desain rangkaian
driver motor.

Gambar 9. Rangkaian driver motor


4. Minimum Sistem Mikrokontroler.
Blok diagram dari sistem robot ini diperlihatkan pada gambar dibawah
ini. Pada AVR mikrokontroler sudah terdapat ADC yang terkoneksi
pada sensor TGS 2620 dan timer yang digunakan untuk menghitung
jarak robot dengan sensor ultrasonik. Sedangkan timer lainnya dapat
digunakan untuk mengeluarkan PWM untuk kontrol motor.

5 buah sensor
ultrasonik

Ultrasonic
conditioner

Timer
A
D
C

2 buah sensor
TGS 2620

AVR
mikrokontroler

Motor kanan

Driver motor

Motor kiri

P
W
M

Gambar 10. Blok diagram sistem robot


a.

Implemantasi alat
Desain hardware yang telah dibuat direalisasikan dalam bentuk
hardware, jadi dengan memperhatikan berbagai aspek pembuatan
hardware termasuk didalamnya rangkaian proteksi.
Adapun tata letak sensor yang akan dipasang pada robot adalah
sebagai berikut :

89 10

Gambar 11. Tata Letak Sensor


Berdasarkan gambar di atas, nomor 1 sampai dengan 8 adalah posisi
sensor ultrasonik SRF-04. Sedangkan nomor 9 dan 10 merupakan posisi
daripada sensor gas TGS2620
b.

Pembuatan Software
Pada tahap ini dibuat software pengolah sinyal output sensor TGS
2620 dan sensor ultrasonik serta pengambilan keputusannya menggunakan
metode logika fuzzy untuk menentukan arah laju robot. Proses fuzzyfikasi

dan algoritma pencarian sumber kebocoran gas yang akan digunakan


adalah sebagai berikut.
Bobot fuzzy terbesar terletak pada sensor TGS 2620 bobot fuzzy kedua
terletak pada sensor ulrasonik. Untuk fuzzyfikasi kecepatan berdasarkan
jumlah nilai bobot, sedangkan fuzzyfikasi haluan berdasar pada selisih
antara jumlah bobot fuzzy kanan dan bobot fuzzy kiri. Pada gambar 5.
dibawah ini diperlihatkan proses fuzzyfikasi dari sensor TGS 2620 dan
sensor ultrasonik.

Gambar 12. Fuzzyfikasi kecepatan berdasar jumlah nilai bobot


Fuzzyfikasi kecepatan digunakan untuk menentukan kecepatan motor
kanan dan motor kiri setelah digabung dengan fuzzyfikasi haluan. Pada
gambar 6. diperlihatkan proses fuzzyfikasi nilai haluan robot.

Gambar 13. Fuzzyfikasi haluan berdasar selisih nilai bobot


Dari nilai fuzzyfikasi kecepatan dan haluan, dilakukan proses
selanjutnya yaitu penentuan gerak motor kanan dan motor kiri.

Hubungan antara fuzzyfikasi kecepatan dan haluan serta gerak motor


adalah seperti tabel 1. berikut ini.

Tabel 1. hubungan fuzzyfikasi dengan gerak motor


Algoritma untuk penentuan lokasi kebocoran gas adalah dengan
menentukan batas nilai outputan sensor TGS 2620 yang bergantung pada
nilai konsentrasi gas yang menunjukkan jarak robot dengan lokasi
tersebut. Algoritma robot secara keseluruhan untuk menentukan lokasi
kebocoran gas adalah sebagai berikut.

start
Data sonar
Data TGS 2620
Proses navigasi
Gerak robot

Lokasi
=jauh

stop
Gambar 14. Flowchart algoritma robot

c.

Pengujian alat
Setelah hardware dan software bekerja dengan baik, selanjutnya
keduanya diintegrasikan. Untuk memperoleh data yang sesuai hardware
terlebih dahulu dikalibrasi. Pada akhirnya hardware ini dapat digunakan
untuk pengujian.

f. Pembuatan Laporan.
Tahap akhir dari kegiatan ini adalah penulisan laporan yang berisikan
hasil perencanaan, pemilihan komponen, perakitan dan pengujian hasil
kerja robot pelacak kebocoran gas.
I. JADWAL KEGIATAN PROGRAM
Bulan
No Keterangan
1

Studi Literatur

Pembelian bahan dan

alat
Perancangan Sistem

4
5
6
7

Pembuatan hardware
Pembuatan software
Pengujian sistem
Pembuatan laporan

I
II
1 2 3 4 1 2 3

III
4

IV
3

J. NAMA DAN BIODATA KETUA SERTA ANGGOTA


1. Ketua Pelaksana Kegiatan
a. Nama Lengkap

: Moh. Agus Syahri Romadhon

b. NRP

: 2207 030 030

c. Fakultas/Program Studi

: Teknologi Industri / Teknik Elektro

d. Perguruan Tinggi

: Institut Teknologi 10 Nopember

e. Waktu untuk kegiatan PKM

: 6 jam/minggu

2. Anggota Pelaksana Kegiatan


a. Nama Lengkap

: Yahya Dzulqarnain

b. NRP

: 2207 100 181

c. Fakultas/Program Studi

: Teknologi Industri / Teknik Elektro

d. Perguruan Tinggi

: Institut Teknologi 10 Nopember

e. Waktu untuk kegiatan PKM

: 6 jam/minggu

3. Anggota Pelaksana Kegiatan


a. Nama Lengkap

: Eko Prasetyo

b. NRP

: 2205 100 092

c. Fakultas/Program Studi

: Teknologi Industri / Teknik Elektro

d. Perguruan Tinggi

: Institut Teknologi 10 Nopember

e. Waktu untuk kegiatan PKM

: 6 jam/minggu

4. Anggota Pelaksana Kegiatan


a. Nama Lengkap

: Luqman Kumara

b. NRP

: 2205 100 129

c. Fakultas/Program Studi

: Teknologi Industri / Teknik Elektro

d. Perguruan Tinggi

: Institut Teknologi 10 Nopember

e. Waktu untuk kegiatan PKM

: 6 jam/minggu

5. Anggota Pelaksana Kegiatan


a. Nama Lengkap

: Sholikin

b. NRP

: 2205 100 139

c. Fakultas/Program Studi

: Teknologi Industri / Teknik Elektro

d. Perguruan Tinggi

: Institut Teknologi 10 Nopember

e. Waktu untuk kegiatan PKM

: 6 jam/minggu

K. NAMA DAN BIODATA DOSEN PENDAMPING


1. Nama Lengkap dan Gelar

: Dr. Muhammad Rivai, ST. MT.

2. Golongan Pangkat dan NIP

: 132 088 341

3. Jabatan Fungsional

: Staf Pengajar Jur. Teknik Elektro

4. Jabatan Struktural

: Ka. Lab. Elektronika Industri

5. Fakultas/Program Studi

: Teknologi Industri / Teknik Elektro

6. Perguruan Tinggi

: Institut Teknologi 10 Nopember

7. Bidang Keahlian

: Elektronika

8. Waktu untuk kegiatan PKM

: 6 jam/minggu

L. BIAYA
1. Bahan Habis Pakai
No

Keterangan

Jumlah

Biaya Satuan

Total Biaya

Sensor TGS 2620

2 buah

(Rp)
225.000

(Rp)
450.000

Sensor Ultrasonik

6 buah

330.000

1.980.000

LCD karakter

1 buah

150.000

150.000

Komponen Mekanik

1.000.000

1.000.000

Baterai 12V 7,5Ah

2 buah

150.000

300.000

IC ADC0820

2 buah

30.000

60.000

Minimum System ATMega 16

3 set

200.000

600.000

Komponen Elektrik

500.000

500.000

MotorDC

2 buah

100.000

200.000

Total

5.240.000

2. Peralatan Penunjang
No

Keterangan

Jumlah

Biaya Satuan

Total Biaya

Solder

3 buah

(Rp)
20.000

(Rp)
60.000

Bor PCB

2 buah

35.000

70.000

Penyedot Timah
Total

3 buah

15.000

45.000
175.000

3. Transportasi
No
1

Keterangan
Belanja Bahan dan Alat
Total

Jumlah
-

Biaya Satuan
(Rp)
200.000

Total Biaya
(Rp)
200.000
200.000

4. Lain-lain
No

Uraian

Jumlah

Biaya Satuan

Total Biaya

(Rp)

(Rp)

Browsing internet

150.000

100.000

Fotokopi literatur

100.000

100.000

Kertas A4

2 rim

30.000

60.000

Tinta Printer

4 buah

30.000

120.000

Pembuatan Laporan Visitasi

1 buah

50.000

50.000

Pembuatan Laporan Akhir

1 buah

50.000

50.000

Penggandaan Laporan Akhir

5 buah

40.000

200.000

Total

680.000

5. Rekapitulasi Biaya
No
1

Keterangan
Biaya Habis Pakai

Total Biaya(Rp)
5.240.000

Peralatan Penunjang

175.000

Transportasi

200.000

Lain-lain
Total Biaya Keseluruhan

680.000
6.295.000

M. DAFTAR PUSTAKA
[1] http://www.hamline.edu/apakabar/basisdata/1997/02/20/0033.html, diakses
bulan Agustus 2008.
[2] www.migas-indonesia.com/files/article/Pig_Leak_Detection.doc, diakses bulan
Agustus 2008.
[3] TGS 2620, URL:http://www.alldatashet.com, diakses bulan Agustus 2008.
[4] Ultrasonik Tranduser, URL:http://www.alldatashet.com, diakses bulan Agustus
2008.
[5] Op-Amp LM324, URL:http://www.alldatashet.com, diakses bulan Agustus
2008.
[6] Nalwan PA. Teknik Antarmuka dan Pemrograman Mikrokontroler AT89C51.
Jakarta; PT Elex Media Komputindo; 2003.
[7] http://www.alldatasheet.com/atmel/atmega162.pdf , diakses bulan Agustus
2008.

[8] http://digilib.petra.ac.id/ads-cgi/viewer.pl/jiunkpe/s1/elkt/2002, diakses bulan


Agustus 2008.
[9] Ardilla

Fernando,Pramadihanto

dadet,Prabowo

gigih,

Purnomo

didik

setyo,2005Model Pembobotan Ultrasonic Rangefinder sebagai input kontrol


fuzzy untuk obstacle avoidance pada Robot Cerdas Pemadam Api ,IESPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya