UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NCLEO DE ANZOTEGUI
ESCUELA DE INGENIERA Y CIENCIAS APLICADAS
DEPARTAMENTO DE MECNICA

INGENIERA DE CONTROL
ASIGNACIN N 4

Revisado por:

Realizado por:

Prof. Jos E. Rengel

Br. Gaetano Cristian C.I:

20.874.920
Seccin: 01

Puerto La Cruz, Julio de 2016

1.- Ajustar a una funcin de primer orden ms tiempo muerto.

Y (s)
2
=
R (s) ( S +3 )3
r ( t ) =1
R ( s )=

1
S

Aplicando escaln unitario tenemos:

2
S . ( S+3 )3

Y ( s)=

Separando en fracciones parciales:

Y ( s )=

A
B
C
D
+
+
+
3
2
S ( S+3 ) ( S+3 ) ( S+3)

Se determinan las contantes:

A=

2
27

B=

2
3

C=

2
9

D=

2
27

Aplico Laplace inversa queda:

Y ( t )=

2 1 2 3 t 2 3 t 2 3 t
t e te e
27 3
9
27
Yss=KA=

2
27

K=

;A= 1

2
27

Y ( t1 ) =

0,282
=0,0207
27

Y ( t2 ) =

0,632
=0,0467
27

1
t 1 =L+ =0,6125
3
t 2 =L+ =1,0834

Y (s) K eLS
=
R (s) S+1

Y (s) 2/27 e0,377 S

=
R (s) 0,706 S +1

2) Aproximar a una funcin de segundo orden:

L=0,377

=0,706

Y ( s)
4
= 2
R ( s ) ( S +2 S+ 2 )2

r ( t ) =1
R ( s )=

1
S

Aplicando el escaln unitario:

Y ( s )=

4
2

S . ( S +2 S +2 )

Luego, separando en fracciones parciales:

Y ( s )=

A
B
C
D
E
+
+
+
+
S ( S+1+i )2 ( S +1i )2 S +1+i S +1i

Determinando las constantes, tenemos:

A=1
0,79 i

B=0,50,5 i=0,7071 e
C=0,5+0,5 i=0,7071 e

0,79 i

D=0,5i=1,118 e2,03 i
E=0,5+i=1,118 e 2,03i

Finalmente, se sustituyen las constantes previamente determinadas, para

posteriormente obtener la respuesta del sistema aproximado a segundo orden:

0,79 i

Y ( t )=1+ 0,7071e

(1+i)t

te

+0,7071 e

0,79 i

(1i )t

te

2,03 i ( 1+i ) t

+1,118 e

+1,118 e

2,03 i ( 1i ) t

Y ( t )=1+ 0,7071te t ( e i (t +0,79 )+ ei (t +0,79 )) +1,118 et ( ei (t +2,03 )+ ei (t +2,03) )

Y ( t )=1+1,4142 t e cos ( t +0,79 ) +2,236 e cos ( t+ 2,03)

Yss=KA=1

;A= 1

K=1

Se grafica la respuesta del sistema, y a travs de esta (Grfica 2), obtendremos

los valores de los parmetros, para funcin de segundo orden, que a continuacin
se muestran:
:
Mp=exp

=1,0631
1 2

=0,661
tp=

=4,4 9
Wn 1 2

Wn=0,93

Y ( s)
K .Wn 2
= 2
R ( s ) S +2 WnS+W n 2

Y ( s)
0,86
= 2
R ( s ) S +1,23 S+ 0,86

Tabla de datos.
t(s)
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
1,7
1,8

Y(t) 1er
orden
0
0,000266
63
0,001712
24
0,004656
07
0,008926
88
0,014159
49
0,019953
99
0,025953
23
0,031873
43
0,037509
3
0,042726
66
0,047449
89
0,051648
38
0,055324
07
0,058500
89
0,061216
44
0,063515
61
0,065446
05
0,067054
97

Y(t) 2do
orden
0,008927
85
0,007201
62
0,005790
07
0,005138
03
0,005826
11
0,008481
04
0,013708
19
0,022043
02
0,033918
59
0,049646
27
0,069407
28
0,093252
6
0,121109
51
0,152792
76
0,188019
02
0,226423
3
0,267576
32
0,311001
87
0,356193
69

1,9
2
2,1
2,2
2,3
2,4
2,5
2,6
2,7
2,8
2,9
3
3,1
3,2
3,3
3,4
3,5
3,6
3,7
3,8
3,9
4
4,1

0,068387
17
0,069483
79
0,070381
74
0,071113
51
0,071707
27
0,072187
15
0,072573
58
0,072883
72
0,073131
87
0,073329
85
0,073487
38
0,073612
43
0,073711
46
0,073789
71
0,073851
43
0,073900
01
0,073938
18
0,073968
12
0,073991
57
0,074009
9
0,074024
22
0,074035
39
0,074044
08

0,402631
21
0,449793
79
0,497173
35
0,544285
1
0,590676
38
0,635933
67
0,679687
79
0,721617
34
0,761450
75
0,798966
76
0,833993
89
0,866408
76
0,896133
58
0,923133
08
0,947410
78
0,969005
02
0,987984
76
1,004445
22
1,018503
61
1,030294
92
1,039967
88
1,047681
18
1,053599
98

6,3

0,074050
85
0,074056
11
0,074060
18
0,074063
35
0,074065
8
0,074067
69
0,074069
16
0,074070
29
0,074071
16
0,074071
84
0,074072
35
0,074072
75
0,074073
06
0,074073
3
0,074073
48
0,074073
62
0,074073
73
0,074073
81
0,074073
87
0,074073
92
0,074073
95
0,074073
98

6,4

0,074074

4,2
4,3
4,4
4,5
4,6
4,7
4,8
4,9
5
5,1
5,2
5,3
5,4
5,5
5,6
5,7
5,8
5,9
6
6,1
6,2

1,057892
67
1,060728
02
1,062272
67
1,062688
98
1,062133
14
1,060753
73
1,058690
52
1,056073
55
1,053022
57
1,049646
6
1,046043
83
1,042301
62
1,038496
72
1,034695
61
1,030954
93
1,027322
06
1,023835
73
1,020526
65
1,017418
24
1,014527
34
1,011864
89
1,009436
68
1,007243
97

6,5
6,6
6,7
6,8
6,9
7
7,1
7,2
7,3
7,4
7,5
7,6
7,7
7,8
7,9
8
8,1
8,2
8,3
8,4
8,5
8,6
8,7
8,8

0,074074
02
0,074074
03
0,074074
04
0,074074
05
0,074074
06
0,074074
06
0,074074
06
0,074074
07
0,074074
07
0,074074
07
0,074074
07
0,074074
07
0,074074
07
0,074074
07
0,074074
07
0,074074
07

1,005284
21
1,003551
6
1,002037
7
1,000731
97
0,999622
2
0,998695
04
0,997936
31
0,997331
39
0,996865
51
0,996524
03
0,996292
61
0,996157
42
0,996105
28
0,996123
77
0,996201
29
0,996327
16
0,996491
59
0,996685
76
0,996901
75
0,997132
57
0,997372
1
0,997615
07
0,997857
0,998094

13
0,998323
4
0,998542
36

8,9
9
0.08
0.07
0.06
0.05

Y(t)

0.04
0.03
0.02
0.01
0
0

tiempo (s)

Grfica 1. Ajuste del sistema a una funcin de primer orden ms tiempo muerto.

1.2
1
0.8

Y(t)

0.6
0.4
0.2
0
0

10

tiempo (s)

Grfica 2. Ajuste del sistema a una funcin de segundo orden.