2

2.2

Modeling in the Frequency

Domain
Laplace Transform Review

2.2.1 Partial-Fraction Expansio

-we linearize it for

small-signal input

-about the steady-
state solution

-when the small-
signal input is
equal to zero


1
recognize the nonlinear component
and write the nonlinear differential
equation
linearize the nonlinear differential
equation

2



3
take the Laplace transform of the

linearized differential equation,

assuming zero initial conditions.
4
separate input and output variables

and form the transfer function

* This steady-state solution is called equilibrium

Inestable

si la salida diverge sin lmite a partir

de su estado de equilibrio cuando el

sistema est sujeto a una condicin

inicial.
La respuesta transitoria de un sistema de control
prctico, con frecuencia, muestra oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar un estado
estacionario. Si la salida de un sistema en estado
estacionario no coincide exactamente con la
entrada, se dice que el sistema tiene un error en
estado estacionario. estacionario. Este error
indica la precisin del sistema

Al disear un sistema de control, se debe ser
capaz de predecir su comportamiento dinmico a
partir del conocimiento de los componentes.
-
El primer paso para analizar un

sistema de control era obtener un

modelo matemtico del mismo.
-
En la prctica, la seal de entrada para

un sistema de control no se conoce

con anticipacin.
-
SEALES DE PRUEBA TPICAS. Las

seales de prueba que se usan

regularmente son funciones escaln,

rampa, parbola, impulso, etc.

Si las entradas para un sistema de control son
funciones del tiempo que cambian en forma
gradual, una funcin rampa ser una buena seal
de prueba. Asimismo, si un sistema est sujeto a
perturbaciones repentinas, una funcin escaln
ser una buena seal de prueba; y para un
sistema sujeto a entradas de choque, una
funcin impulso ser la mejor

SISTEMAS DE PRIMER
ORDEN

Cuanto ms pequea es la constante de tiempo
T, menor es el error en estado estacionario
despus de la entrada rampa.
RESPUESTA IMPULSO UNITARIO DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN

RESPUESTA ESCALN UNITARIO DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN

Una caracterstica importante de tal curva de
respuesta exponencial c(t) es que, para t=T, el
valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t)
alcanz 63.2% de su cambio total

RESPUESTA TRANSITORIA Y RESPUESTA EN

ESTADO ESTACIONARIO.
La respuesta transitoria se refiere a la que va del
estado inicial al estado final. Por respuesta en
estado estacionario se entiende la manera como
se comporta la salida del sistema conforme t
tiende a infinito.


ESTABILIDAD ABSOLUTA, ESTABILIDAD RELATIVA
Y ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO.
La caracterstica ms importante del
comportamiento dinmico de un sistema de
control es la estabilidad absoluta, es decir, si el
sistema es estable o inestable.

EQUILIBRIO
S en ausencia de cualquier perturbacin o
entrada, la salida permanece en el mismo
estado.
Un sistema de control lineal e invariante con el
tiempo es estable
Estable si la salida termina por regresar a su

estado de equilibrio cuando el sistema

est sujeto a una condicin inicial.

Crticamente Estable

si las oscilaciones de la salida

continan de forma indefinida

Conforme t tiende a infinito

Conforme ms pequea es la constante de

tiempo T, ms rpida es la respuesta del sistema

Otra caracterstica importante de la curva de
respuesta exponencial es que la pendiente de la
lnea de tangente en t=0 es 1/T, ya que..
En la prctica, una estimacin razonable del
tiempo de respuesta es la longitud de tiempo
que necesita la curva de respuesta para alcanzar
la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes
de tiempo.

RESPUESTA RAMPA UNITARIA DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN.

la respuesta a la derivada de una seal de
entrada se obtiene diferenciando la respuesta
del sistema para la seal original

la respuesta para la integral de la seal original
se obtiene integrando la respuesta del sistema
para la seal original y determinando las
constantes de integracin a partir de la condicin
inicial de salida cero

SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDEN
Tiene la forma

su funcin de transferencia (cannica ) es:

donde
n

frecuencia natural no amortiguada
factor de amortiguamiento relativo
del sistema

simplificndose tiene
donde

luego entonces los polos estn dados por

la simplificacin de la FT y las races estn

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