1

DASAR-DASAR TEKNIK MENGATUR

Oleh

Prof. Dr.Ir.Syukri Himran

Teknik Mesin
Fakultas Teknik
Universitas Hasanuddin
Makassar

DASAR-DASAR TEKNIK MENGATUR

1.

PENDAHULUAN
Pada saat sekarang ini pemanfaatan sistim kontrol otomatik, sangat meluas. Hal ini

menunjukkan adanya kecenderungan kearah penggunaan peralatan otomatik pada masa

mendatang. Para insinyur menghindari kerja fisik dan lebih menyukai peralatan yang disertai
oleh sistim pengontrolan. Dengan demikian seorang mahasiswa teknik perlu mengetahui dasardasar sistim kontrol.
Sistim kontrol otomatik adalah sistim fisis yang memiliki watak dinamik. Dengan
demikian pengertian sistim dinamik menjadi penting untuk memungkinkan pemahaman pada
pengontrolan secara efektif. Sistim kontrol umumnya menggunakan komponen-komponen
dalam berbagai tipe meliputi: mekanik, elektrik, elektronik, hidrolikl, penematik dan kombinasi
dari padanya. Karenanya sangat diperlukan prinsip dan karakteristik dari peralatan yang
menggunakan komponen-komponen dalam pengontrolan. Pada saat sekarang ini kontral
otomatik tidak saja dalam bidang keteknikan, namun kegunaannya telah diperluas ke dalam
bidang okonamik, perdagangan dan politik.
Dalam pembahasan ini, kontrol otomatik ditujukan pada kajian-kajian dasar dalam bidang
mekanik (teknik mesin.). Awal pemanfaatan sistim kontrol dilakukan oleh James Watt pada
tahun 1788, yaitu pengontrolan putaran mesin uap. Alat pengontrol tersebut adalah governor,
yang sifatnya mekanik, dihubungkan dengan poras mesin uap. Bila poros governor bertambah,
kedua bola
berputar cepat dan bergerak keluar karena pengaruh gaya sentrifugal. Katup kantrol uap
bergerak menutup saluran uap, sehingga putara mesin menurun. Keadaan sebaliknya berlaku
bila putaran poros mesin menurun.

Selanjutnya tetap dilakukan usaha-usaha perbaikan terhadap ketelitian dan kestabilan dari
alat kontrol otomatik ketidak-stabilan sistim kontrol menyebabkan sistim cenderung berosilasi
pada kandisi operasi yang telah ditetapkan.
Pada tahun 1868. James Clerk Maxwell. melakukan analisis teoretis terhadap kestabilan,
kemudian Hurtwitz (1875), Routh (1884) dan Liaponnov (1892) memberikan kontribusi
penyempurnaan, sehingga pemanfaatan governor dalam mesin-mesin makin berkembang. Pada
tahun 1900 pemanfaatannya telah memasuki bidang-bidang industri.
Pada tahun 1934, Hazen, mempublikasi sistim kontrol otomatik berdasarkan atas teori
yang teliti, sedang Nyquist Black dan Bode melakukan rancangan terhadap kestabilan pada
sistem tolefon yang melahirkan teari umpan balik. Adanya penemuan-penemuan dalam bidang
semi-konduktor dan komputer elektronik, menyebabkan makin meluasnya penggunaan kontrol
otomatik untuk memperoleh kinerja yang optimum pada proses-proses dalam berbagai industri.
1.2. Kontrol Lop Terbuka dan Lop Tertutup
Suatu sistim kontrol dapat dikatakan sebagai sekumpulan kamponen-komponen fisik yag
dirangkai untuk mengarahkan aliran energi ke mesin dan proses sedemikian, sehingga diperoleh
kinerja yang diinginkan. otomatik berarti bergerak (bekerja) sendiri. Jadi sistim kontrol otomatik
adalah sistim kontrol yang bekerja sendiri.
Dalam operasinya, sistim kantral dibagi atas lop terbuka dan lop tertutup. Di bawah ini,
dijelaskan perbedaan kedua operasi sistim tersebut
1.2.1. Lop Terbuka
Seperti terlihat pada Gambar 1 : pengontrolan temperatur oven dengan lop terbuka.
Penetapan switch menyatakan besaran input sedang tomperatur oven adalah besaran output,
(besaran yang dikontrol). Arus listrik ke pemenas adalah besaran yang dapat diatur dan disebut
besaran manipulasi. Untuk suatu penetapan switch. temperatur oven akan mencapai nilai
tertentu, sesuai dengan arus listrik ke heater dan semua kerugian panas melalui dinding oven.

Bila temperatur tidak sesuai dengan keinginan, misalnya karena pengaruh atmosfir, maka tidak
ada jalan untuk mengubah besaran input untuk pengontrolan oven. Dalam hal ini besaran output
tidak mempengaruhi besaran input. Kontrol semacam ini adalah sistim control lop terbuka.

Gambar 1

1.2.2. Lop Tertutup

Pada kontrol temperatur oven dengan lop tertutup, seorang perlu diikutsertakan sebagai
operator dalam sistim untuk menjaga agar temperatur oven berada pada harga yang diinginkan,
lihat Gambar (2).

Gambar 2
Dengan adanya operator, output diumpanbalikkan dan dibandingkan dengan harga yang
diinginkan. Dengan demikian pengontralan elemen pemanas bergantung pada eror atau
perbedaan antara temperatur yang diinginkan dan temperatur aktual. Eror ini perlu dikurangi,
misalnya: bila temperatur oven turun, arus listrik ke heater ditambah untuk meningkatkan panas.
Sistim dimana besaran output mempengaruhi besaran input dinamakan sistim kontrol tertutup
atau sistim kontrol umpan balik. Pada gambar di atas, meskipun telah menyatakan sistim
kontrol lop tertutup namun masih dilaksanakan secara manual. Untuk lebih memperbaiki sistim

di atas, pekerjaan manusia diganti dengan unit mekanik, elektrik ataupun bentuk lain sebagai
pembanding.
Pada Gambar (3), diperlihatkan sistim kontrol oven dengan kontrol lop tertutup yang
didasarkan atas kerja otomatik (tanpa intervensi manusia). Temperatur yang diukur oleh
termokopel, dihasikan tegangan.

Gambar 3
Tegangan tersebut diumpanbalikkan ke tegangan input, di mana input menyatakan temperatur
yang diinginkan. Perbedaan kedua togalngan tersebut diperbesar secara elektronik dan
selanjutnya mengantrol arus ke elemen pemanas. Karena tegangan umpan balik dikurangkan ke
tegangan input. hal ini disebut sinyal umpan balik negative Kontral lop tertutup otomatik dapat
digunakan lebih cepat dan konsisten daripada dilakukan oleh manusia. Selanjutnya rancangan
(konsep) umpan balik negativ pada sistim kontrol lop tertutup merupakan dasar untuk
perencanaan sistim kontrol otomatik.
Meskipun kontrol dengan umpan balik lebih disukai oleh karena dimungkinkan
membandingkan antara output dan input, namun umpan balik dapat menyebabkan kesukaran,
karena lop tertutup menimbulkan arus sinyal yang terus menerus, sehingga bila sinyal
menyebabkan besaran bertambah, malka sistem tidak dapat mencapai output yang stedi dan
sistim seperti ini disebut tidak stabil.

2. DIAGRAM BLOK DAN FUNGSI TRANSFER

Sistem-sistem kontrol terdiri atas sejumlah komponenkomponen yang saling bertalian.
Untuk maksud perencanaan dan analisis, visualisasi sistim disederhanakan dan dinyatakan oleh
blok yang saling dihubungkan. Pernyataan seperti ini dinamakan diagram blok. Blok-blok
tersebut tidak menyatakan perangkat yang lengkap. tapi kadang- kadang berprilaku
mengidentifikasi fungsi yang berlaku dalam sistem tersebut. Setiap garis penghubung antar blok
menyatakan besaran (variabel) dalam sistem dan panah menyatakan arah aliran informasi. Rasio
antara sinyal output dan input disebut fungsi transfer dari blok tersebut.
Output

Fungsi Traanfer = Input

Output

G1 = Input

(1)

Di mana A dan B masing-masing adalah besaran input dan output lihat Gambar (4).
Gr

Masukan A

Keluaran B

B
A

(a)
(b)

(a) individual blok dan (b) melalui blok

Gambar 4
Bila blok-blok dihubungkan secara kaskade dimana output suatu blok menjadi input blok
lainnya, maka fungsi transfer keduanya dapat dikombinasi. Fungsi transfer menyeluruh G dari
blok kaskade adalah :
GT =

C
B
C
=
x
= G1 x G2
A
A
B

(2)

Pada Gambar (5), menyatakan variabel yang dikombinasikan. saling dijumlah atau saling
dikurangkan, dan dinyatakan oleh lingkaran. Sedang titik pengambilan Gambar (6), digunakan
bila output suatu blok digunakan pada 2 atau lebih blok.

Gambar 5
C
C
Gambar 6 Representasi titik pengambilan

Untuk gambaran suatu diagram blok dari suatu sistim kontral temperatur oven seperti
terlihat pada Gambar 7.

Figure 1-9 Bloch diagram of oven-teinperature control

Gambar 7
Pada diagram ini blak-blok tersebut menyatakan elemen dari sistim. Jadi dapat disimpulkan
bahwa diagram blok dapat menyatakan arti fisis suatu sistim yang berguna untuk analisis

2.1. Penyederhanaan Diagram Blok

Oleh karena kerumitan yang disebabkan oleh sejumlah blok dan aliran sinyal, maka
dilakukan penyederhanaan dalam jumlah blok. Hal ini dapat dilakukan karena diagram tersebut
analog dengan persamaan aljabar. Seperti diagram blok pada Gambar C8:), berdasarkan aturan
aljabar distributor : C = (A + B) G = AG + BG, sehingga kedua diagram tersebut adalah sama.

Tabel 1. memberikan sejumlah transformsi yang berguna untuk penyederhanaan diagram

diagram blok.

Gambar 8
2.2. Variabel - Variabel Sistem
Beberapa standard simbol dan terminologi yang erat hubungannyaa dengan sistem kontrol
umpan balik didasarkan atas Gambar (9).

Figure 1-11 General block diagram of control svstem

Gambar 9
V = harga yang diinginkan. adalah sinyal luar yang di aplikasi ke dalam sistem untuk
menghasilkan output tertentu dari suatu proses. Harga tersebut dinamakan titik set.
R = input acuan R yang dihasilkan oleh harga yang di inginkan: adalah sinyal luar ke lop
kontrol. Bagian ini sebagai acuan.

perbandingan untuk sinyal umpan balik.

C = output, besaran yang dikontrol.
M = variabel manipulasi di mana elemen kontrol berlaku dalam proses.

10

B = sinyal umpan balik adalah sinyal yang merupakan fungsi output yang ditambahkan ke input
E = perbedaan aljabar antara sinyal input dan sinyal umpan balik.
U = sinyal input yang tidak diinginkan ke sistim, yang cenderung menyebabkan output berbeda
dengan input.
GV = elemen input yang mengubah harga yang diinginkan menjadi sinyal input.
Gl = elemen-elemen (pengontrol). komponen-komponen yang bekerja pada sinyal eror dan
menghasilkan sinyal kontrol ke proses.
H = elemen-elemen umpan balik; komponen-komponen yang diperlukan untuk mengukur harga
output dan mengubahnya ke sinyal umpan balik .
G2 = elemen atau proses. bagian yang akan dikontrol
Pada titik jumlah : E = R - B = R - CH

(3)

Sedang E = C / G
maka ; C./G = R CH

(4)

Fungsi transfer lop tertutup :

C/R=

G
1 GH

(5)

2.2.1. Stabilitas dan Ketelitian

Suatu kebutuhan yang utama dari sistim kontral adalah output harus dipertahankan dalam
batas tertentu bila ada kondisi-kondisi yang bervariasi mengganggu sistim. Pada sistim yang
stabil respon ke input akan bertahan pada harga tertentu dan dalam batas waktu yang tertentu.
Dipihak lain sistim yang tidak stabil tidak mampu mempertahankan output pada harga yang
diinginkan. Keterlambatan waktu dari elemen pengontrol dan yang dikontrol manyebabkan
ketidakstabilan. Sistim stabil dapat diper lihatkan seperti pada Gambar (10), di mana respon
transien cenderung mengecil dan eror keadaan stedi sangat kecil.

11

Gambar 10
2.2.2. Servo Mekanis
Servo mekanik (servo) adalah sistim kontrol lop tertutup di mana output berupa posisi atau
jarak. Pada Gambar (11), suatu tipe servo mekanik untuk motor listrik. Variabel kantrol adalah
sudut poros 0 . Elemen umpan balik mengukur 0 dan membandingkan dengan input. Sinyal 0
i diaplikasi ke amplifier yang menyebabkan motor mereduksi eror ke 0 (nol).

Gambar 12

12

13

PENULISAN MODEL MATEMATIKA

Sebagaimana telah diketahui bahwa sistim kontrol terdiri atas kombinasi dari kamponenkomponen operasi yang dirangkai sedemikian sehingga pola aliran informasi tetap.
Karakteristik dari berbagai komponen dalam sistem dapat dinyatakan oleh fungsi transfer yang
menghubungkan variabel input dan output. Bila seluruh fungsi tersebut digabung, maka
diperoleh model sistem menyeluruh.
Suatu sistim kontrol bersifaf- dinamik, di mana output segera menyesuaikan diri dengan
perubahan input. Di samping itu kemungkinan sistim mengalami gangguan-gangguan yang
berubah-ubah dengan waktu, sedang seorang perencana tidak menghendaki keadaan yang tak
stabil ataupun variasi outpu yang berosilasi. Dengan demikian diperlukan analisis terhadap
sistim kontrol dengan kondisi dinamik atau operasi transion. Dalam hal ini variabel sistim tidak
konstan dan berubah dengan waktu. Persamaan yang menggambarkan sistim dinamik terdiri atas
variabel-variabel dan turunan terhadap waktu dari variabel-variabel tersebut. Persamaan tersebut
adalah persamaan diferensial. Pada bab ini akan dijelaskan penulisan persamaan diferensial
untuk sistem mekanik, elektrik, termal dan hidrolik.

3.1. Sistem Mekanis

Dalam bagian ini sistim terdiri atas damper-massa-pegas. Penulisan persamaan diferensial
didasarkan atas hukum Newton.
F = Ma
di mana F = Gaya. M = Massa dan a = Percepatan
3.1.1. Sistem Massa - Pegas (Damping = 0)
Pada Gambar (12). adalah sistem massa-pegas dengan diagram benda bebas.

(6)

14

Gambar 12
F9 = ky = Gaya pegas dengan perpindahan y
M d2y/dt2 = Gaya inersia
Berdasarkan atas hukum Newton
F = 0

atau, M d2y/dt2 + ky = 0

(7)

di mana : M = Massa, k kekakuan pegas, y = perpindahan

Persamaan (7) adalah persamaan diferensial untuksistem mekanis dengan massa-pegas.
3.1.2. Sistem Massa-Pegas-Damping
Pada Gambar (13) adalah sistem dengan massa-pegas- damping.

Gambar 13
Suatu sistem dengan gesekan viskos (damping) seperti terlihat pada Gambar (13). Berdasarkan
atas diagram benda bebas, persamaan diferensial masing-masing untuk:

15

Sistem a :
M

d2y
dt 2

+C

dy
y + ky = 0
dt

(8)

dy
y + ky = kx
dt

(9)

Sistem b :
M

d2y
dt

+C

di mana c = faktor damping , y dan x = perpindahan

3.1.3. Sistem Torsi

Pada Gambar (14) terlihat sistem torsi dengan massa dengan momen mersia I, kekakuan karena
puntiran G, porpindahan sudut .

Gambar 14
Berdasarkan atas diagram benda bebas, persamaan diferensial sistem tersebut adalah :
T = I , di mana T = Torsi, I = momen inersia, =

d 20

dt

+b

d 0

dt 2

d 20

+ G0 = Gi

dt 2

= percepatan sudut

(10)

b = Faktor damping

3.2. Sistem Elektrik

Suatu sistem elektrik terdiri atas; resistor, induktor dan kapasitor. Secara matematis
hubungan besaran-besaran listrik adalah sebagai berikut :

16

a. Hukum Ohm : v = iR

(11)

dimana v = tegangan (V)

i = kuat arus (A)
R = tahanan ()
b. Hukum Faraday: v = L

di
dt

(12)

di mana v = tegangan (V), di/dt = laju perubahan arus (A/s),

L = induktansi (H)
v

1
1
dq idt
c
c

(13)

di mana : C = kapasitas (F), v = tegangan (V), i = kuat arus, q = muatan (coulumb).

Untuk jelasnya hubungan antara tegangan-arus untuk elemen rangkaian : resistor, induktor, dan
kapasitor. seperti terlihat pada Gambar (15).

Gambar 15
Perhatikan rangkaian listrik pada gambar 16a dan 16b.
Penurunan tegangan dalam lop adalah
-e + vR + vL = 0
atau : L di

dt

Ri e

(14)

17

Persamaan (14) adalah persamaan diferensial yang didasarkan atas kuat arus dalam rangkaian.
Persamaan (14) dapat diubah menjadi :

VL (R ) VL dt e
L
atau dv L

dt

(R )VL (de )
L
dt

(15)

Persamaan (15) adalah persamaan diferensial yang didasarkan atas tegangan induktor.
Pada Gambar (16b) diperlihatkan rangkaian yang terdiri atas resistor, induktor dan kapasitor. Persamaan rangkaian
adalah :

L di

dt

Ri ( 1 ) idt e
C

2
atau L d q

dt 2

R dq

dt

q e
t

(16)

(17)

Persamaan (16) dan (17) masing-masing untuk rangkaian yang didasarkan atas kuat arus dan
muatan.

3.3. Sistem Termal

Suatu sistem termal seperti terlihat pada Gambar (17): adallah tanki air yang terisolasi
dipanaskan dengan alat pemanas.
Panas yang disimpan dalam air adalah

qs C

dTw

dt

(18)

18

di mana C = kapasitas termal air.

Kerugian panas melalui isolasi: q 0 (Tw T ) / R
di mana

Tw = TemperaLtur air
Ta = Temperatur udara luar

R = Tahanan termal
Keseimbangan panas: q i q s q 0
di mana

= aliran panas CW3

= input

= disimpan

= out put

(19)

Berdasarkan atas persamaan (20)

qi

CdTw

dt

atau : dTw

(Tw To ) / R
Tw

RC

qh

(20)

RC

Persamaan (21) adalah persamaan diferensial untuk sistem termal.

3.4. Sistem Hidrolik

Dua macam tipe sistem hidrolik yang akan diberikan pada sub-bab ini.

(21)

19

3.4.1. Sistem Permukaan Cairan

Pada Gambar (18) : memperlihatkan suatu tanki dengan inflow qi, tinggi permukaan air h,
dan outflow q0.
Dianggap bahwa q0 0 berbanding langsung dengan h dan konstanta katup G v .A luas
penampang tanki.
Keseimbangan aliran :

q i q 0 A dh

(22)

dt

Sedang q 0 G v h. Berdasarkan atas persamaan (22) dapat dituliskan: A dh

dt

G vh qi

Persamaan (23) adalah persamaan diferensial untuk sistem permukaan cairan.

Gambar 18
3.4.2. Sistem Daya Fluida
Gambar (l9) katup yang dikontrol oloh aktuator hidrolik.

Gambar 19
Aliran minyak untuk pembukaan

katup

20

q K vX

(24)

di mana K adalah konstanta katup sedang persamaan di dalam silinder :

q AV A dy

(25)

dt

di mana :
A = luas penampang silinder
V = kecepatan gerak torak
y = perpindahan torak
maka : q K v X A dy
atau A dy

dt

dt

KX

(26)

Persamaan (26) adalah persamaan diferensiall untuk sistem daya Fluida.

3.5. Karaktrisk Sistem

Sub-bab ini akan membahas karaktristik sistem fisis berdasarkan atas analogi dan
similaritas. Pada Tabel 1 : Diberikan karakteristik dari 4 tipe sistem fisis. Sedang pada Tabel 2 :
perbandingan sistem fisis orde-I

21

22

23

3.6. Soal -Soal

24

4. PERSAMAAN DIFERENSIAL
Signifikansi fisis yang penting dapat diasosiasikan dengan konsep homogenitas persamaan
diferensial. Persamaan diferensial hamogen mendifinisikan watak ketidak bergantungan suatu
sistem terhadap sumber energi luar. Persamaan didasarkan atas, hanya pada parameter-parameter
atau konstanta- konstanta dari elemen-elemen yang membentuk sistem. Dipihak lain persamaan
non homogen mencakup gaya pergerakan atau gaya eksitasi terhadap sistim fisik yang
dinyatakan didalam persamaan tersebut. Inputnya dinamakan fungsi pergerakan karena input
tersebut menggerakkan sistim ke respons tertentu.
Persamaan diferensial dapat diklasifikasi sebagai bagan yang terlihat berikut ini :

25

Misalkan : t, u, v ... adalah variabel tak bergantung dan x, y, z, .... adalah variabel bergantung.
Maka ketergantungan fungsi adalah
x = x (t, u, v,....... )
y = y (t, u, v,....... )
z = z (t, u, v,....... )
Suatu persamaan diferensial memperlihatkan hubungan antara variabel tak bergantung,
turunan dari variabel bergantung terhadap variabel tak bergantung. Relasi tersebut adalah : f (t,
x, dt/dx) = 0
Persamaan diferensial biasa : bila hanya sebuah variabel tak bergant yang terdapat dalam
persamaan tersebut, misalnya
d 2 x(t)
dt 2

dx ( t )
3x ( t ) 5 t
dt

dy( u )
y( u ) cos
du

Persamaan diferensial parsial : bila dalam persamaan diferensial tersebut terdapat beberapa
variabel tak bergantung.

26

Misalnya
2x
t

2x

di mana

2x
v

x = x (t, u, v, )

Pembahasan hanya menyangkut persamaan diferensial biasa. Order dari suatu persamaan
diferensial adalah order yang tertinggi dari penurunannya.
Misalnya :
d2x

x 5 , persamaan order ke-2

dt 2
d5y

d3y

dt 5

dt 3

y sin t , persamaan order ke-5

Derajat persamaan diferensial adalah pangkat tertinggi dari turunannya. Misalnya :

2

dx
dt

x 0 , adalah persamaan diferensial derajat ke - 2

Persamaan diferensial dapat di balgi menurut koefisien yang terdapat dalam persamaan tersebut. Koefisien tersebut
dapat berupa variabel ataupun konstanta. Sebagai contoh persamaan dengan koefisien variabel :

d2x

t3

dt

dx
t 2 x 15 sin 3t
dt

persamaan dengan koefisien constants d 2 y dy

8

d2y
dt

dy
2y 0
dt

Persamaan diferensial selanjutnya dapat diklasifikasi: linear dan non-linear. Persamaan diferensial non linear
bila koefisien-koefisien variabel adalah fungsi dari variabel bergantung atau bila setiap turunan dipangkatkan
dengan bilangan selain satu. Misalnya:

x3

dx
x 10 , dan
dt
2

d2y

2
dt

2y 0

27

Persamaan diferensial linear bila koefisien-koefisien variabel adalah variabel -Lak bergantung
atau konstanta.
Misalnya :
d2x

t3

dt

d2y
dt

dx
t 2 x 15 sin 3t
dt

dy
2y 0
dt

Persamaan diferensial linear memiliki sifat di mana prinsip superposisi berlaku, misalkan
persamaan deferential linear orde ke 2 :
d2y
dt

dy
y f (t)
dt

di mana f(t) adalah fungsi eksitasi.

Bila jawaban persamaan dengan fungsi eksitasi f1 (t) adalah y1 (t) dan dengan f2 (t) adalah y2 (t) maka jawaban dengan fungsi eksitasi f1 (t)
+ f2 (t) adalah y1 + y2 Bila kasus di atas ditrapkan pada sistem fisis linear, berarti bahwa respons sistem -Lerhadap kedua input adalah
sama dengan jumlah kedua respons terhadap masing-masing input pada waktu yang bersamaan. Prinsip superposisi tidak berlaku pada
persamaan diferensial non-linear. Bila f(t) = 0, maka persamaan diferental tersebut di namakan persamaan diferensial homogen sedang f(t)
# 0, persamaan tersebut dinamakan persamaan diferensial non homogen.

Selanjutnya untuk memudahkan dalam penjabaran jawaban persamaan deferential biasa,

dilakukan dengan mendefinisikan operator p (biasa ditulis D atau s)
py

dy 2
d2y
dn y
, p y 2 , pn y n
dt
dt
dt

t
dan p y 0 ydt

(27)

(28)

Jadi p : menyatakan turunan terhadap waktu, dan 1/p: menyatakan integrasi terhadap waktu. Di
samping itu Operator p memudahkan dalam pemecahan persamaan diferensial. linear, karena
bersifat sebagai besaran aljabar.

28

5. JAWABAN PERSAMAAN DIFERENSIAL BIASA

5.1. Persamaan Diferensial Homogen
Persamaan diferensial homogen bila fungsi eksitasi f(t) = 0
5.1.1. Persamaan Order-1.
Contoh I :
k

dy
ky 0
dt

= konstanta

Dengan menggunakan operator p :

py + ky = 0 = y (p+k)
y # 0, karena y adalah jawaban, jadi :
p + k = 0, persamaan ini adalah persamaan karaktristik
maka : p = - k
Jawaban persamaan diferensial adalah
y C1e pt

(29)

di mana C1 = konstanta. Konstanta tersebut dapat ditentukan bila diketahui kandisi awal. Dengan
demikian jawaban persamaan adalah : y C1e kt
Kebenaran jawaban ini dapat dicek : dy/dt = -kC 1 e Bila y dan dy/dt disubtitusi ke persamaan
menghasilkan :
kC1e kt kC1e kt 0 , jadi jawaban benar.

Contoh 2 :

dy
2y 0
dt

maka : py + 2y = 0 = y (p + 2), p = 2.
Jawaban : y C1e 2 t

5.1.2. Persamaan Order-Kedua

29

Persamaan umum order kedua adalah :

d2y
dt

dy
ky 0
dt

g dan k = konstanta
dengan menggunakan persamaan (27)
p2y + gpy + ky = 0 = y(p2 + g p + k), dan persamaan karakteristik adalah : p2 + g p + k = 0
p

g g 2 4k

2
g 2 4k

Terdapat 3 kemungkinan harga p, di mana harga D : positif, nol atau negatif.

Kasus 1, D > 0
Harga akar-akar persamaan karakteristik : real dan tidak sama
Jawaban

y C1e p1t C 2 e p 2 t ,

C1 dan C2 konstan yang diperoleh dari kandisi awal.

Contoh :

d2y
dt

dy
2y 0
dt

Maka : p2y + 3py + 2y = 0, p2 + 3p + 2 = 0; P1 = -1, P2 = -2.

Jawaban : y = C1 e- t + c2 e -2t
Kasus 2, D = 0
Dalam hal ini akar-akar persamaan karakteristik real dan sama besar, p1 = p2 = p.
Jawaban : y = C1 e pt + C2 e pt = (C1 + C2) e pt
Contoh :
d2y
dt

dy
y0
dt

Persamaan karakteristik : p2 + 2p + I = 0, p1 = p2 = -1

(30)

30

Jawaban : y = C e-t +
3. Kasus 3, D < 0
Persamaan karakteristik: p = p2 + gp + k = 0
akar-akar persamaan : p

di mana

g j 4k g 2
2

g
Bi1a a

dan b

1
4k g 2
2

akar - akar adalah p1 = a + jb, p2 = a - jb

Jawaban adalah y = eat (C1 sin bt + C2 cos bt)

(31)

di mana C1 dan C2 bilangan real.

Contoh :

d2y
dt

dy
13y 0
dt

Persamaan karakteristik : p2 + 4p + 13 = 0

4 (36)
p
2

4 6 j
2 3 j
2

Dari persamaan (30) y = e2t (C1 sin 3t + C2 cos 3t)

5.1.3. Persamaan Diferensial Homogen Dengan Kondisi Awal

Jawaban persamaan diferensial pada sub-Bab (5.1.1) dan (5.1.2) mengandung konstantakonstanta C1 dan C2. Untuk memperoleh nilai konstanta tersebut diperlukan kondisi awal yaitu
nilai variabel bergantung ataupun turunannya pada waktu t = 0.
Contoh 1 :
dy
2y 0
dt

dengan y = 3, bila t = 0

Jawab :

31

y = C1 e-2t
Kondisi awal t = 0, y = 3, maka 3 = C1 e0 = C1
Jawaban akhir y = 3 e-2t
Contoh 2.
d2y
dt

dy
6y 0
dt

dengan y = 3, dy/dt = -7, bila t = 0.

Jawab :
y = C1 e-3t + C2 e-3t
dy/dt = -3 C1 e-3t + 2 e 2t
dengan kondisi awal : 3 = C1 + C2 dan -7 = -3 C1 - 2 C2
diperoleh : C1 = 1 dan C2 = 2.
Jawaban akhir

y = e-3t + 2 e 2t

Contoh 3.
d2y
dt 2

4y 0

dengan kondisi awal : y = 0, dy/dt = 8, bila t = 0

Jawab:
y = C1 sin 2t + C2 Cos 2t
dy/dt = 2C1 Cos 2t - 2 C2 sin 2t
0 = C1 (0) + C2 (1),

C2 = 0

8 = 2 C2 0

C1 = 0

Jawaban akhir : y = 4 sin 2t

Cek : y = 4 si n 2t, dy/dt = 8 cos 2t, d2t/dt2 = 16t
Subtitusi ke persamaan diferensial : -16 sin 2t + 4 (4sin 2t) = 0 Jadi jawaban benar.
5.2. Persamaan Diferensial Non-Homogen

32

Persamaan diferensial non-homogen banyak dijumpai dalam persoalan kontrol, karena

dalam kantral diperlukan respon sistem terhadap suatu input tertentu. Pada persamaan nonhomogen, fungsi eksitasi tidak sama dengan 0.
Persamaan umum untuk persamaan non-homogen orde ke 2:
d2y
dt

dy
ky f ( t )
dt

Jawaban persamaan non homogen terdiri atas 2 bagian. Bagian pertama adalah jawaban
yang berhubungan dengan persamaan homogen (yh), bagian ke dua adalah jawaban yang
memenuhi keseluruhan persamaan yp (jawaban khusus:), sehingga jawaban lengkap adalah :
y = y h + yp

(32)

Cara untuk memperoleh Jawaban yh, telah dijelaskan pada sub-Bab sebelumnya.

Untuk

memperoleh jawaban yp ialah dengan mensubsitusi jawaban pemisalan ke dalam persamaan

untuk mendapatkan harga konstanta-konstanta yang belum diketahui di dalam jawaban
pemisalan tersebut. Tabel 3, memperlihatkan jawaban-jawaban pemisalan dari beberapa bentuk
fungsi eksitasi.
Tabel 3
Jawaban-Jawaban Pemisalan untuk Memperoleh Jawaban Khusus yp

(K,A,B,C. dan adalah konstanta-konstanta)

Fungsi Eksitasi
K

Jawaban Pemisalan yp
A

Kt

At + B

Kt2

At2 + Bt + C

K sin t
Contoh 4.

A sin t + B cos t

Carilah jawaban khusus untuk persamaan:

33

d2y
dt

dy
5 y 15
dt

Jawab :
Fungsi eksitasi adalah konstan = 15. Dari Tabel 3 dimisalkan yp = A.
Pemisalan ini harus disubtitusi ke persamaan untuk mendapatkan harga A.
dy p
dt

0,

d2yp
dt 2

Hasil subtitusi : 0 + 0 + 5A = 15, A = 3

Jawaban khusus yp = A = 3

Contoh 5.
Carilah jawaban khusus untuk persamaan
d 2y
dt

dy
2y 4t
dt

Dari Tabel 3, pemisalan adalah yp = At + B

d yp/dt = A, d2 yp/dt2 =0
Subtitusi ke persamalan diferensial : 0 + A + 2At + 2B = 4t
Dengan menyamakan suku yang sejenis 2A = 4, A = 2;
A + 2B = 0, B = -1
Jadi yp = 2t - 1

Contoh 6 :
Carilah jawaban khusus untuk persamaan
dy/dt + 5y = 10 sin 5t
Dari Tabel 3, pemisalan adalah yp = A sin 5t + B cos 5t
d yp/dt = 5A cos 5t - 5B sin 5t

34

Subtitusi ke persamaan diferensial:

5A cos 5t - 5B sin 5t + 5A sin 5t + 5B cos 5t = 10 sin 5t
Dengan menyamakan suku yang sejenis : 5A + 5B = 0, dan 5A 5B = 10.
Diperoleh A = 1, B = -1.
Jadi yp sin 5t - cos 5t

Contoh 7:
d 2y
dt

dy
4
dt

Kondi si awal t = 0, y = 0, dy/dt = 6

Jawab :
Jawaban homogen yh, dengan persamaan (27) :
p2y + 2py = 0 = y(p2 + 2P) = 0
Karena jawaban y # 0,
p2 + 2p = p (p + 2) = 0. Akar-akar : p1 = 0, P2 = -2
Persamaan (30), yh = C1 + C2 e -2t
Jawaban khusus, yp
Dengan Tabel 3 : dimisalkan yp = A. maka : d2yp/dt2 = d2yp/dt2 = 0
Subtitusi ke persamaan diferensial : 0 + 0 = 4. Persamaan ini tak memenuhi persyaratan,
sehingga pemisalan yp salah. Karena itu pemisalan didasarkan atas turunan pertama sama
dengan konstan (pada kondisi awal:), maka pemisalan yp = At
dyp/dt = A, d2y /dt2 = 0. Dengan mensibtitusi kepersamaan diferensial diperoleh : 0 + 2A = 4, A =
2.
Maka yp = 2t
Berdasarkan atas persamaan (32)
y = yh + yh = C1 + C2 e -2t + 2t

35

Sekarang harga C1 dan C2 akan ditentukan. Berdasarkan atas kondisi awal :

y = 0 = C 1 + C2
dy/dt = -2C2 e -2t + 2 ; t = 0, 0 = -2C2 + 2
Dari kedua persamaan di atas C1 = 2, C2 = -2
Jawaban persamaan :
y = 2 - 2e -2t + 2t

5.3. Kombinasi Persamaan Diferensial

Kadang kadang pada suatu persoalan perlu diadakan kombinasi beberapa persamaan
diferensial. Dalam hal ini operator p sangat berguna. karena persamaan - persamaan diferensial
dapat diganti dengan persamaan-persamaan aljabar.

Contoh 8:
Kombinasikan 2 persamaan diferensial menjadi satu, di mana penyelesaian didasarkan atas
variabel bergantung z. Fungsi eksitasi x.
dy
2 y 5x
dt
3

dz
z 2y
dt

Jawab:
Dengan operator p diperoleh :
y 3p 2 5x , maka y

z (3p 1) 2 y

5x
p2

10 x
p2
x (p + 2)

z(3p + 1) (p + 2) = 10
z(3p2 + 7p +2) = 10 x

36

Persamaan diferensial yang diinginkan ialah :

3

d2z
dt

dz
2z 10 x
dt

5.4. Soal-Soal.

37

B. RESPONS SISTIM
Respons sistim dinamis terhadap berbalgai input sangat penting dalam persoallan kontral.
Suatu sistim kontrol secara konstan menerima input dengan berbagai bentuk, dan respon sistim
terhadap input-input tersebut harus diketahui untuk mendapatkan sistim yang memenuhi syarat
stalbilitas.
Untuk analisis, 2 macam input yang umum digunakan adalah input konstan K dan
sinusoidal K sin wt. Kedua input tersebut
sebagai fungsi waktu seperti terlihat pada gambar (21).

38

Gambar 21
Pada kedua kasus, di anggap input tersebut mulai pada t = 0. Pada Gambar 21.a. input = 0
sampai t = 0, dan bernilai K (tetap) bila t > 0. Dalam teknik kontrol input tersebut di namalkan
input-step. Input step dan input simusoidal banyak dijumpai dalam analisis secara analitik
maupun eksperimental. Untuk pengenalan terhadap respon sistim, di bawah ini dijelaskan
analisis yang menyangkut input Step. Diharapkan anallisis dengan input simusoidal Csebagai
contoh pada persoalan-persoalan getarand, dapat diselesaikan berdasarkan pengenalan terhadap
input step . Prediksi kinerja sistim dinamik membutuhkan kemampuan untuk menjabarkan dan
menyelesaikan persamaan-persamaan diferensial.

5.1. Respons Sistim Permukaan Cairan

Suatu sistem permukaan cairan seperti terlihat pada Gambar (22)

Gambar 22
Laju aliran q1 dianggap sebagai input dan head h adalah response. Persamaan diferensial sistem
adalah

39

dh
G vh qi
dt

(33)

Misalkan : pada awal tanki air kosong, kemudian diberlakukan input step input. Input
tersebut diperlihatka secara grafik pada Gambar (22.b); di mana qi = Q (tetap) pada t 0. Jadi
persamaan yang akan diselesaikan untuk respons h adalah:
A

dh
G v h q i Qi
dt

(34)

dengan kondisi awal h = 0, t = 0

Jawaban homogen : h h diperoleh dengan menyelesaikan persamaan diferensial homogen,
A

dh
G v h 0 h ( Ap G v )
dt

Persamaan karakteristik : Ap + Gv = 0, p = - Gv/A

Maka hh C1e pt C1e G v t / A
Fungsi eksitasi konstan, maka jawaban khusus dapat dimisalkan h p = K. Turunan dh/dt = 0.
disubtitusi ke persamaan (34),
A (0) + Gv K = Qi , K = Qi/ Gv
Maka jawaban khusus hp = K = Qi/ Gv
Berdasarkan persamaan (32), jawaban umum adalah :
h h h h p C1e G v t / A Q i / G v

Dari kondisi awal h = 0 bila t = 0,

0 C 1 Q i / G v , C 1 Q i / G v

Jadi :
h

Qi
1 e G v t / A
Gv

(35)

Respons seperti terlihat pada Gambar 22.c; h mulai dari 0 pada t = 0, dan mendekati harga
Qi/Gv dengan pertambahan waktu.

40

Respons tersebut masuk akal dilihat dari segi intuisi. Untuk h yang rendah, q0 kecil, karena
head rendah. Pada suatu harga h tertentu diperaleh inflow qi = outflow q0.

6.2. Respons Transien dan Keadaan Steadi

Jawaban transien memperlihatkan bahwa jawaban total berkurang secara eksponensial.
Sedang jawaban khusus adalah bagian dari jawaban total dikurangi bagian transien. Jawaban
khusus dinamakan jawaban keadaan ajeg.

Jadi pada respons sistem, respons transien

didefinisikan sebagai jawaban total dari persamaan sistem di mana transien masih dilibatkan.
Sedang respon keaadan ajeg, di mana transien telah hilang.

6.2.1. Respons Sistem Order ke I

Respon sistim dengan Order-I dengan step input dalam analisis ini, untuk memperkenalkan
konstanta waktu Ctime constants. Kegunaan

konstanta waktu pada

Si stem orde ke

diilustrasikan pada sistim pegas-daspot sabagai berikut.

Suatu sistem pegas-daspot, seperti terlihat pada Gambar (23).

Sistem dalam keadaan diam dikenakan input step yaitu :

t = 0, x = 0 dan x = X pada t > 0 Persamaan diferensial sistem
c

dy
ky kx kX
dt

dy
c dy
yX
y
k dt
dt

(36)

di mana = c/k dinamakan konstan waktu sistem. Oleh karena:

Unit adalah :
c/k

lb s / in
s
lb / in

Konstan waktu pada persamaan (35), membuat koefisien y = 1. Pada umumnya, pada
persamaan-persamaan order pertama, bila koefisien pada suku dengan turunan ke-nol bernilai

41

satu, maka koefisien dari suku dengan turunan ke-satu adalah konstan waktu. Sebagai contoh
pada sistem permukaan air (6.1), konstan waktu adalah = A/G
Pada penyelesaian persamaan (36) akan memperlihatkan kegunaan konstan waktu untuk
memprediksi respons sistem. Untuk memperoleh jawaban transien yt,
p + 1 = 0, dan p = -1/
maka : yt = C1 e-t/. Jawaban keadaan ajeg yss = X
y = yt + yss = C1 e-t/ + X
Sistem dalam keadaan diam pada t = 0. maka respon sistem:
y = X (1 - e-t/)

(37)

Persamaan (37) dapat ditulis dalam bentuk non-dimensi:

y
1 e t /
x

(38)

Garafik persamaan (38) seperti terlihat pada Gambar (24). Karena grafik tersebut dalam bentuk
non-dimensi, maka dapat dikatakan bahwa respons secara matemaltis untuk semua sistem order
ke - I yang dikenai input step ; rasio y/X dapat diganti dengan rasio dari setiap fungsi respons
terhadap harga keadaan ajeg.
Kegunaan konstan waktu untuk memprediksi waktu respons dapat dijelaskan sebagai
berikut

42

6.2.2. Respons Sistem Order ke - 2.

Gambar 23

Gambar 24

Bila t = , t/ , dan y/X = 1 e-1 = 1 - 0.368 = 0.632,

atau y = 0.632 X

(39)

Kesimpulan yang penting berdasarkan atas persamaan (39) adalah respons dengan input step,
maka output sistem order ke-1, memerlukan 63.2 % dari harga keadaan ajeg dalam periode
waktu sama dengan konstan waktu.
Bila, t = 4, t/ = 4, maka y = X(I e-4) = 0.982 X
Umumnya untuk memperkirakan waktu Yang diperlukan untuk menyelesaikan respons
adalah : t = 4 (98,2% dari harga keadaan ajeg).

6.2.3. Respons Sistem Order ke-2

Pada respons sistem order ke-1. konstan waktu merupakan faktor yang menyatukan
respons sistem. sedang pada sistem order ke-2 rasio damping dan frekuensi natural merupan
faktor yang menyatukan respons sistem.
Suatu sistem daspot-massa pegas seperti pada Gambar (25) digunakan untuk menjelaskan
respons sistem order-2.

43

Gambar 25
Untuk input step X, persamaan diferensial adalah
M

d2y
dt

dy
ky kx KX
dt

(40)

Persamaan (40) dapat dinyatakan:

d2y
dt

c dy
k
k

y
X
M dt M
M

(41)

Jawaban keadaan ajeg : yss = X

2
Persamaan karakteristik : p

c
k
p 0
M
m

(42)

Persamaan (41) dapat ditulis:

d2y
dt

2 n

dy
2n y 2n X
dt

(43)

di mana:
= C / CC : rasio antara damping aktual dengan damping kritis.
Secara matematis damping kritis c c 2 Mk

(44)

sedang frokuensi natural 2n k / M

(45)

Sedang persamaan karakteristik (42) dapat ditulis :

p 2 2 n p 2n 0

44

Bila : c = 0, maka = 0
Persamaan karakteristik : p 2 2n 0 , maka p = j n
Respons sistem : y C1 sin n t C 2 cos n t X

(47)

Persamaan karakteristik sistem pegas-damping :

p 2 2 n p 2n 0

(48)

Akar-akar persamaan : p ( 2 1)
n
n

Terlihat bahwa akar-akar persamaan bergantung pada harga rasio damping .

Untuk < 1 : akar-akar kompleks
Untuk = I : akar-akar real dan sama
Untuk > I : akar-akar real dan tidak sama
Respons sistem mekanik untuk input step seperti terlihat pada Gambar (26) di mana
sebagai parameter.

Gambar 26
Dengan < 1 : respons berosilasi.
Dengan = (sistem diredam kritis), respons sistem tanpa loncatan, sedang > 1, respons sistem
rendah.

6.2.4. Konsep Stabilitas Sistem

45

Pada sistem kontrol umpan balik dapat terjadi keadaan tidak stabil. Pada bagian ini akan
dijelaskan konsep stabilitas sistem. Dari segi praktis , suatu sistem dikatakan stabil, bila respons
terhadap input dapat mencapai dan mempertahankan suatu harga dalam jangka waktu tertentu.
Dalam hal ini, transien harus telah menghilang. Sedang dari segi matematis , semua akar
persamaan karakteristik harus bernilai negatif atau merupakan bilangan kompleks dengan bagian
real negatif.
Misalkan suatu persamaan karakteristik untuk sistem order ke-1 adalah : p + c = 0, di mana C
positif real. Maka p = -c, dan sistem harus stabil, oleh karena akar adalah bilangan real negatif.
Persamaan respons adalah :
y C1e ct y ss

Sketsa dari respons tersebut terlihat pada Ganibar (27)

Gambar 27
Pada Gambar (27.a) respons dongan input stop. Transien menghilang dan sistem stabil.
Misalkan persamaan karakteristik untuk sistem order ke 1 adalah : p - c = 0
Maka p = c, dan respons sistem adalah : y C1e Ct y ss
Pada Gambar (27.b), transien bertambah dengan waktu.
Persamaan karakteristik sistem order ke-2:
p 2 2 n p 2n 0

Dengan anggapan bahwa < 1, maka akar-akar persamaan :

p n j n (1 2 )1 / 2 n j d

46

di manal d adallah frekuensi natural terredam. Persamaan respons adalah :

y e n (C1 sin d t C 2 cos d t ) y ss

Respons dengan input step seperti terlihat padal Gambar (28.a).

Jelas terlihat bahwa sistem stabil.
p 2 2 n p 2n 0

Akar-akar persamaan adalah : p n j d

wd

Persamaan respons adalah :

y e n (C1 sin d t C 2 cos d t ) y ss

Dalam hal ini bagian akar real positif, dan memberikan kenaikan secara eksponensial yang
memperbesar amplitude osilasi terhadap waktu. Respons input step yang ditimbulkan tidak
stabil, lihat Gambar (28.b).

Gambar 28
Untuk akar persamaan karakteristik yang mengandung bagian real yang negatif,
misalkan persamaan karakteristik :
p 2 2n 0

Akar-akar persamaan : p j n
Pada Gambar (29) diperlihatkan respons sistem dengan input step, dengan persamaan respons :
y C1 sin n t C 2 cos n t y ss

47

Diperoleh hasil yang berosilasi, dengan amplitude yang tidak bertambah maupun tidak
berkurang. Sistem seperti ini dinamakan stabilitas terbatas atau stabilitas netral.

Gambar 29
Suatu sistem dengan stabilitas terbatas (netral) bila persamaan karakteristik memiliki akar sama dengan nol atau
akar kompleks dengan bagian real sama dengan nol.

Gambar (27.b) (28.b) dan (29) memperlihatkan tidak ada respons keadaan ajeg (steady
state:). Hal ini disebabkan transien tidak pernah menghilang. Jadi untuk sistem yang tidak
stabil jawaban khusus bukan jawaban keadaan ajeg (steady states), oleh karena respons keadaan
ajeg tidak terjadi. Jadi hanya sistem stabil yang memiliki respons keadaan ajeg.
Dari segi praktis, stabilitas terbatas adalah tidak stabil, oloh karena respons yang
diinginkan tidak pernah tercapai. Untuk sistem stabil. semua akar persamaan karakteristik
harus memiliki bagian real yang negatif, negatif atau bilangan kompleks dengan bagian real
yang negatif.
Oleh karena penyelesaian persamaan karakteristik dengan derajat tinggi membutuhkan
waktu yang lama, makal digunakan kriteria Routh atau dengan diagram Root-locus. Hal ini
akan dijelaskan pada akhir Bab.

48

6.3.

Soal-Soal.
PROBLEMS

49

50

51

7. AKSI KONTROL
Aksi kontrol menyangkut cara bagaimana eror sistem digunakan untuk mengoreksi
ataupun bagaimana hubungan antara koreksi dan eror sistem. Pengertian aksi kontrol berguna
untuk mengetahui respons sistem bila aksi kontrol diketahui.

Dibawah ini pengontrolan

permukaan cairan akan digunakan untuk contoh-contch pada aksi kontrol.

7.1. Kontrol Proporsional

Sifat dan karakteristk aksi kontrol proporsional akan dibahas dengan mengambil contoh
pada sistim permukalan cairan seperti terlihat pada Gambar (30).Pelampung merasa kenaikan
permukaan cairan dengan ketinggian h, selanjutnya melalui sambungan-sambungan batang, akan
mengontrol laju aliran masuk qi. Kenaikan pormukaan mongakibatkan borkurangnya q i dan
sebaliknya
penurunan permukaan mengakibatkan meningkatnya Dengan menetapkan posisi katup keluar,
sistem batang dapat diatur untuk mendapatkan harga keseimbangan permukaan h. Sedang aliran
gangguan qd akan mempengaruhi sistem. Analisis ini menyangkut respons sistem terhadap
gangguan.

Gambar 30
Persamaan untuk tanki didasarkan atas persamaan (22) dan dapat ditulis sebagai berikut :
A dh/dt =qnet = qi + qd q0

52

Di mana q0 aliran keluar, A = luas penampang tanki.

Gangguan qd : dianggap mulai pada t = 0. dan sistem dalam keadaan seimbang.
Beberapa variabel didefinisikan sebagai berikut :

h H h
q i Q i q i
q 0 Q 0 q 0

(50)

qd = 0 untuk t < 0, qd = qd untuk t 0.

H, Qi, Qo adalah harga-harga keseimbangan awal yang tetap ; sedang h, q i . dan q0 adalah
deviasi yang disebabkan oleh gangguan. Dengan monsubtitusi persamaaln (50) ke (49) diperoloh
:
A

dH
dh
A
Q i q i q d Q 0 q 0
dt
dt

(51)

Kondisi seimbang sebelum terjadi gangguan :

A

dH
Qi Q0 0
dt

Persamaan (51) menjadi

A

dh
q i q d q 0
dt

(52)

Deviasi aliran keluar

q 0 G v h

Persamaan (52) menjadi

A

dh
q i q d G v h atau
dt

dh
G v h q i q d
dt

di mana Gv adalah konstanta katup ke luar.

Deviasi perpindahan katup masuk x,, untuk pergerakan kecil :

(53)

53

a
h
b

(54)

Deviasi perpindahan katup menyebabkan deviasi aliran masuk :

q 1 K v x

di mana Kv adalah konstanta katup masuk.

(55)
Hubungan antara persamaan (54) dan (55)

menyatakan : deviasi positif permukaan h menghasilkan deviasi perpindahan katup masuk x,

dan kondisi ini menyebabkan pengurangan aliran masuk. Dengan menggabungkan kedua
persamaan tersebut diperoloh :
qi

aK v
h
b

(56)

Persamaan (56) dan (53) menghasilkan :

A

aK v
dh
G v h
h q d , atau
dt
b

dh bG v aK v

h q d
dt
b

(57)

Persamaan (57) dapat selesaikan untuk menentukan deviasi permukaan cairan untuk setiap input gangguan.

Sebagai contoh, dianggap bahwa gangguan terjadi sesuai dongan input step, yaitu q d = Qd
(tetap). Harga deviasi keadaan ajeg pada persamaan diferensial (57) adalah :

b
Qd
bG v aK v

h ss

(58)

Terlihat, dari persamaan (58), deviasi keadaan ajeg proporsional dengan besarnya gangguan
step. Respons ini adalah deviasi dari harga permukalan cairan yang diinginkan, jadi besaran ini
merupakan eror sistem. Diagram yang menggambarkan respons sistem (berdasarkan persamaan
diferensial 57) seperti terlihat pada Gambar 31.

54

Gambar 31
Analisis yang didasarkan penjabaran di atas menyatakan bahwa aliran ke tanki dalam bentuk gangguan
menyebabkan aliran masuk ke katup masuk menurun. Kondisi ini disebabkan oleh sistem batang bergerak ke posisi
penutupan katup, sehingga permukaan cairan bertambah.

Untuk menganalisis sistem linear, lebih baik monggunakan deviasi variabel sistem
dibanding dengan harga absolute Hal ini dapat dilakukan dengan mengambil harga
keseimbangan awal sebagai sebagai rujukan dan dapat disamakan dengan harga nol. Dengan
domikian head pada sistem pormukaan :
h = H + h.
Bila harga keseimbangan awal H = 0.
maka h = h
Pendekatan ini dapat dapat berlaku oleh karena harga keseimbangan awal selalu bernilai tetap.
Berdasarkan pendekatan tersebut dilakukan analisis terhadap persoalan di atas. Sistem pada
Gambar (30), dengan harga-harga keseimbangan awal : head, aliran masuk, aliran keluar dan
posisi sistem batang sama dengan 0; H = 0. Qi = 0. dan seterusnya.
Dalam hal h = h, qi= qi. dan seterusnya. Persamaan sistem adalah
A

dh
qi qd q0 qi qd G vh
dt

(59)

Persamaan (59) sama dengan persamaan (57) terkecuali h adalah deviasi head dari harga
keseimbangan awal dan bukan harga absolute.

55

Sistem kontrol permukaan cairan menggambarkan penggunaan proporsional aksi kontrol.

Dengan kontrol proporsional, koreksi sebanding dengan eror. Pada sistem yang dikaji di atas,
perubahan permukaan cairan (eror) disebabkan oleh perubahan proporsional aliran masuk
(sebagai koreksi). Suatu karakteristik kontrol proporsional adalah bila diinginkan koreksi
berlangsung terus menerus (disebabkan oleh gangguan yang terus menerus) maka akan
dihasilkan eror keadaan ajeg seperti terlihat pada Gambar (32).

Gambar 32
Pada gambar tersebut memperlihatkan harga keadaan ajeg sebagai fungsi prosentase laju aliran
gangguan. Harga H yang diinginkan dapat dipertahankan bila tak ada gagguan.

7.2. Kontrol Integral

Kontrol integral aldalah salah satu kontrol yang banyak digunakan. Secara skematis
kontrol tersebut diperlihatkan seperti pada Gambar 33. Sistem ini seperti sistem pada Gambar
32, terkecuali pada pengontrol pelampung. dilakukan oleh katup hidrolik, yang menyebabkan
perpindahan y. Selanjutnya katup ini mengontrol perpindahan piston x, yang dihubungkan
langsung dengan tangkai katup masuk. Setiap posisi pelampung akan membuka katup hidrolik,
menyebabkan tangkai katup masuk bergerak dengan kecepatan tertentu. Sifat ini yang
membedakan antara sistem integral dan proporsional. Pada sistem proporsional setiap posisi
pelampung akan menghasilkan perpindahan yang tetap dari tangkai katup masuk. Pada kontrol
integral, koreksi berlangsung terus menerus sampai pelampung memperoleh posisi tertentu
untuk menutup katup. Jadi kontrol integral cenderung mengeliminasi eror keadaan ajeg.

56

Untuk mendapatkan persamaan sistem, sistem dianggap dalam keadaan seimbang pada
setiap terjadi gangguan. Persamaan persamaan ditulis berdasarkan atas deviasi terhadap posisi
seimbang. Jadi variabel - variabel posisi seimbang yang dipilih sebagai rujukan (reference) sama
dengan nol.
Persamaan tanki :
A

dh
qi qd q0 qi qd G vh
dt

dh
G vh qi qd
dt

(60)

Persamaan perpindahan katup hidrolik :

y

a
h
b

(61)

Laju aliran q melalui katup hidrolik :

y Cv y

(62)

Cv = konstanta katup.

Persamaan silinder :
q A1

dx
dt

(63)

di mana A1 = luas piston

Dengan menggabungkan persamaan (62) dan (63), diperoleh :
q C v y A1

dx
dt

(64)

Persamaan (64) dapat, ditulis dalam bentuk operator :

Cvy = A1 px, atau
x

Cv
A1

y
p

Laju aliran masuk yang dihubungkan dengan perpindahan tangkai katup :

(65)

57

qi = - Kvx

(66)

Dengan menggabungkan persamaan : (61), (65) dan (66), diperoleh :

qi

K vCva
A1 b

h
h
p K0 p

(67)

dimana Kv = kanstanta sistem menyeluruh, sedang

h
t0 hdt ,
p

sehingga persamaan (67) dapat dituliskan :

q i K 0 0t hdt

(68)

Persamaan (68) menunjukkan pengontralan secara integral. Koreksi dilakukan sebanding dengan integral waktu
dari deviasi head (sama dengan nilai eror sistem)

Dengan mensubtitusi persamaan (68) ke persamaan (60), diperoleh :

A

dh
G v h K 0 0t hdt q d
dt

(69)

Dengan mendiferensiasi , persamaan (69) menjadi :

A

dq
d2h
dh
Gv
K0h d
2
dt
dt
dt

(70)

Dengan input step, jawaban keadaan aieg persamaan (70) adalah :

Hss = 0
Jadi, aksi kontrol integral dapat mengeliminasi deviasi yang disebabkan oleh gangguan step. Persamaan diferensial
pada sistem kontrol proporsional adalah order-1. sedang pada sistem kontrol integral adalah order-2 (dengan
respons yang berosilasi). Sistem respons kontrol integral seperti terlihat pada Gambar (33).

58

Gambar 33
Dengan kontrol integral. koreksi dilakukan sebanding dengan integral waktu eror. Kontrol
integral disukai karena cenderung mengeliminasi eror keadaan ajeg. Sedang hal yang tak
diinginkan ialah kantral tersebut cenderung untuk menghasilkan respon yang berosilasi, di mana
dalam keadaan tertentu dapat menyebabkan sistem tidak stabil.
7.3. Aksi Kontrol Lainnya
Aksi kontrol lainnya tidak akan dibahas, namun perlu pengenalan terhadap aksi-aksi
kontrol tersebut.
Aksi kontrol ke - 3 adalah : kontrol turunan (derivative control:). Kontrol turunan tak dapat
digunakan secara mandiri, oleh karena kontrol tersebut tidak merespon terhadap eror, di manal
oror selalu tetap terhadap waktu. Kontrol turunan senantiasa dikopmbinasi dengan kontrol aksi
lainnya, agar supaya diperoleh stabilisasi sistem. Kombinasi aksi-aksi kontrol yang satu dengan
lainnya, menghasilkan koreksi yang merupakan jumlah koreksi yang dihasilkan oleh setiap aksi
kontrol.
Kemungkinan-kemungkinan kombinasi :
1. Kontrol Proporsional + Integral
Pada beberapa sistem, kombinasi ini memperlihatkan ciri ciri terbaik, yaitu memiliki sifat
cenderung untuk mengeliminasi eror karena kontrol integral dan stabili-Las yang disebabkan
oleh kontrol proportional.

2. Kontrol Proporsional + Turunan

Pada sistim ini, menyebabkan menyebabkan sistim stabilisasi dengan eror keadaaan ajeg
yang minimum.
3. Kontrol Proporsional + Integral + Turunan
Kombinasi ini sangat baik , namun biaya peralat mahal.

59

4. Kontrol Dua-Posisi
Kontrol ini hanya memiliki 2 macam posisi, bergantung pada besar/kecilnya koreksi pada
sistem. Output sistem bergerak terus-menerus diantara dua posisi yang tetap. Konstruksi alat
kontrol dua-posisi, sederhana sehingga harga alat murah. Kontrol tipe ini banyak digunakan
dalam praktek di mana output yang berosilasi tidak menjadi persyaratan utama. Kontrol ini
banyak digunakan pada alat pemanasan ruangan dan tungku.

60

7.4. Soal-Soal

61

8. ANALISIS STABILITAS SISTEM

Pada persamaan-persamaan karakteristik suatu sistem dengan order banyak akan membuat
kesulitan dalam menentukan akar-akarnya.

Pada Bab ini akan diberikan dua cara untuk

62

menentukan kemungkinan akar-akar real persamaan karakteristik bernilai posistif/negatif

ataupun tanda bilangan real pada akar dengan bilangan kampleks. Kedua cara tersebut adalah :
Routh dan Root-Locus.
8.1. Metode Routh
Cara ini sesuai dengan nama penemu yaitu : E.J.Routh pada tahun 1877. Dengan cara ini,
tanda positif/negatif dari akar-akar real yang terdapat pada persamaan karakteristik tanpa
menyelesaikan persamaan tersebut. Metode ini sangat sederhana untuk mendeteksi ketidakstabilan suatu sistem.Persamaan karakteristik suatu sistem umumnya berbentuk :
a 0 p n a 1 p n 1 a 2 p n 2

a n 1 p a n 0

(72)

Sistem yang tidak stabil segera dapat diidentifikasi jika koefisien bila koefisien bernilai nol atau
bertanda negatif Untuk menyederhanakan ilustrasi, digunakan persamaan karakteristik dengan n
= 5.
a 0 p 5 a 1p 4 a 2 p 3 a 3 p 2 a 4 p a 5 0

(73)

Dibuat urutan sebagai berikut :

a0

a2

a4

a1

a3

a5

b1

b3

c1

c3

(74)

d1
e1
Kedua baris susunan adalah koefisien-koefisien persamaan. Sedang koefisien lainnya diperoleh
dengan cara sebagai berikut :

b1

a0
a1

a2
a3
a1

a 1a 2 a 0 a 3
a1

(75)

63

b1

a0
a1

a2
a3
a1

a 1a 4 a 0 a 5
a1

Dengan cara yang sama :

c1

b 1 a 3 a 1 ( 0)
b1a 3 a 1 b 3
, c3
b1
b1

(76)

Untuk d1 dan e1 ditentukan berdasarkan cara yang sama.

Kriteria Routh : jumlah perubahan tanda pada kolom pertama dari susunan, sama dengan jumlah
akar real dengan tanda positif.

Contoh 1.
Persamaan karakteristik :
p 5 3p 4 7 p 3 20p 2 6p 15 0

Susunan Routh :
1

20

15

1/13 1
11

15

6/1
15
Sistem tersebut di atas stabil. Tidak ada perubahan tanda pada kolom pertama susunan.

Contoh 2.
Persamaan karakteristik
p 4 2p 3 3p 2 8p 2 0

Susunan Routh

64

-1

12
2
Terdapat 2 kali perubahan tanda : dari + ke - dan dari - ke + pada kolom pertama susunan Routh.
Berarti bahwa terdapat 2 akar yang mengandung bilangan real positif. Jadi sistem tidak stabil.
Bila pada kolom pertama susunan Routh mengandung bilangan nol maka sistem adalah
stabil terbatas , jadi tidak stabil.

8.2.

Metode Root-Locus
Usaha untuk mennyelesaikan persamaan karakteristik menjadi sukar bila persoalan makin

kompleks. Parameter yang umum diubah adalah faktor gain , terutama bila dalam sistem
terdapat amplifier yang dapat diubah besarannya. Kemungkinan bila gain ditambah, maka sistem
berosilasi, dan sistem menjadi tak stabil. Oleh karena itu tujuan untuk mengubah gain agar
mendapatkan respons yang terbaik. Suatu metode grafis yang memungkinkan untuk menetukan
penetuan akar-akar persamaan karakteristik karena adanya faktor gain ialah metode root-locus.
Metode ini ditemukan oleh W. R. Evans pada tahun 1949.
Root-Locus adalah tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik pada bidang
kompleks bila faktor gain K diubah-ubah dari 0 s/d . Secara umum sistem kontrol dengan
umpan balik seperti terlihat pada Gambar 34.

65

Fungsi transfer untuk sistem lop tertutup :

c( p )
G ( p)

R (s) 1 G ( p) H ( p)

atau :

1
c( p)
G (s) R ( p)
1

G
(
p
)
H
(
p
)

(77)

Catatan : G(P) = fungsi transfer lop-terbuka

G ( p)
1 G (p)H ( p) = fungsi transfer lop-tertutup

Persamaan (77) menyatakan bahwa :

Fungsi respon = Fungsi sistem x funsi eksitasi
Oleh karena fungsi eksitasi tidak mempengaruhi respon transien, sehingga fungsi tersebut sama
dengan nol. Jadi
G(p) R(p) = c(p) [1 + G(p) H(p)] = 0

(78)

Karena c(p) 0. maka :

atau : 1 + G(p)H (p) = 0

(79)

G(p) adalah hasil perkalian dari berbagai fungsi transfer yang dihubungkan secara kaskade,
sehingga dapat dituliskan dalam bentuk polinomial sbagai berikut :
G ( p)

KN ( p) K ( p z 1 )(p z 2 )...................( p z 1 )

D( p)
( p p 1 )(p p 2 ).....................(p p n )

(80)

Di mana N(p) dan D(p) masing-masing adalah polinomial pembilang dan penyebut. Untuk
penyederhanaan umpan balik H(p) = 1. Dengan persamaan (80), persamaan (79) menjadi :

66

1 k

KN ( p)
0,
D( p )

(81)

Dalam praktek faktor Gain K dapat diubah-ubah dari 0 s/d .

untuk K = 0, D(p) = (p-pl) (p-p2) (p-pn) = 0
untuk K = , N(p) = (p-zl) (p-z2) (p-zn) = 0
pl, p2, pn = titik-titik pole, sedang
zl, z2, zn = titik-titk zero
Titik-titik pole dan zero tersebut untuk lop-terbuka, lihat Gambar (35)

Dengan persamaan (82) digunakan untuk melukis diagram root-locus.

Prosedur melukis diagram-Root-Locus
1. Titik awal RL
Root locus mulai pada titik dimana K = 0, jadi root locus berawal pada titik-titik pole : (p-pl) (pp2) (p-pn); yakni pada titi-titk : pl, p2, pn
2. Titik akhir RL
Root locus berakhir pada titik di mana K = , jadi root locus berakhir pada titik-titik zero : (p-zl)
(p-z2) (p-zn) yakni pada titik-titik : zl, z2, zn
3. Jumlah Root lokus sama dengan jumlah titik pole (Np)
4. Asimtot
a. Jumlah asimtot = jumlah pole (Np) - jumlah zero (Nz)
b. arah asimtot, sudut :

67

180 k (360)
Np Nz

(i)

Sudut-sudut asimtot. lihat Gambar (36)

c. Titik potong asimtot dengan sumbu real pada :

( p 1 p 2 ............) ( z 1 z 2 ............)
N ( p) N ( z )

(ii)

5. Keberadaan RL pada sumbu real

a. Letak RL pada sumbu real selalu berada pada daerah sebelah "kiri" titik-titik pole dan zero
dengan jumlah : 1,3,5.7... dst, lihat Gambar (37)
b. Sudut berangkat dan sudut tiba RL pada sumbu real selalu 90
c. Titik berangkat dan titik tiba RL pada sumbu real.
Bila titik 1, 2, dst adalah titik berangkat/tiba maka harga-harga titik t3 memenuhi relasi sebagai
berikut :
1
1
1
1

....................

...........
( p 1 ) ( p 2 )
( z 1 ) ( z 2 )

(iii)

Dapat juga dilakukan dengan kriteria Routh-Hurwitz

1 G (p) 1 _ K

Np
0
Dp

dK/dp = 0,
Harga-harga

dari persamaan ini adalah titik-titik berangkat/tiba RL pada sumbu real.

6. Sudut berangkat pada titik pole yang terletak pada bidang kampleks (bukan pada sumbu real),
lihat Gambar (38).
sudut pole - sudut zero = 180 k (360)

(iv)

Pada Gambar (38) sudut-sudut : 1, 2, 3, adalah sudut pole, sedang , 4 adalah sudut zero.
Berdasarkan atas persamaan (iv);

68

(1 + 2 + 3 + ) 4 = 180 k (360), di mana sudut adalah sudut berangkat pada salah

satu titik pole. Karena titik pole berkonyugasi dengan pole pasangannya, maka sudut untuk
titik pole konyugasi sama dan berlawanan arah. Sudut positif berlawanan jarum jam.
Dengan ke 6 aturan di atas diagram RL dapat dilukis. Untuk stabilitas, setiap harga gain K
yang membuat semua akar-akar yang berada sebelah kiri sumbu imajiner memberi kestabilan
pada sistem.

Sedang gain K yang membuat akar-akar berada pada sumbu imajiner.

menyebabkan sistem stabil terbatas (netral) sama dengan tidak stabil.

Gambar 36

Gambar 37

69

Gambar 38
Contoh 1.
Gambarkan diagram root-locus untuk sistem yang terlihat pada gambar berikut

R(p)

K
( p 1)(p 5)

R(p)

a. Gambar diagram RL
b. Tentukan harga gain K dan akar-akar persamaan karakteristik sisitem untuk = 0.5
Jawab :
Melukis diagram-Root-Locus
1. Titik awal RL
(p + 1) (P+5) = 0, p2 = -1, p2 = -5
2. Titik akhir RL
Titik pole tidak ada
3. Jumlah Root lokus : Np = 2
4. Asimtot

70

a. Jumlah asimtot = jumlah pole (Np) - jumlah zero (Nz) = 2 0 = 2

b. arah asimtot, sudut :

180 k (360)
Np Nz

untuk k = 0,

180 0(360)
90 o
20

c. Titik potong asimtot dengan sumbu real pada :

( p 1 p 2 ...........) ( z 1 z 2 .............)
N ( p ) N (c)

(1 5) (0)
3
20

(ii)

5. Keberadaan RL pada sumbu real

a. Letak RL pada sumbu real selalu berada pada daerah sebelah "kiri" titik-titik pole dan zero
dengan jumlah : 1.3.5,7... dst:
I

Letal RL

(imajiner)
R (real)

-5

-1

RL berada diantara titik -1 dan -5

b. Sudut berangkat dan sudut tiba RL pada sumbu real selalu 90o.
c. Titik berangkat dan titik tiba RL pada sumbu real.
1
1

0
( 1) ( 5)

( + 1) + ( + 5) = 0, 2 = -6, titik = -3

71

6. Sudut berangkat pada titik pole yang terletak pada bidang kompleks (bukan pada sumbu real).
lihat Gambar (38).
sudut pole - sudut zero = 180 k (360)
Tidak ada titik pole pada bidang kompleks
Diagram root-locus seperti terlihat pada Gambar (40)

Gambar 40
Persamaan karakteristik lop tertutup adalah :
(p + 1) (p + 5) + K = 0
p2 + 6p + 5 + K = 0
Sesuai persamaan (48) :
p2 + 6p + 5 + K p2 + 2 n p + 2n = 0
Dengan analogi :
6 = 2 n, dengan = 0.5, maka n = 6

72

5 + K = 2n , K = 36 5 = 31
Persamaan karakteristik : 2p2 + 6p + 36 = 0
p 1, 2

6 j 36 (4)(36)
2

3 3 j 3

Contoh 2:
Lukislah diagram RL pada sistem kantrol sebagai berikut :

R(p)

K ( p 4)
p(p 2)

R(p)

Jawab:
1. Titik awal RL
Root locus mulai pada titik dimana K = 0. jadi root locus berawal pada titik-titik pole :
p (p + 2) = 0; yakni pada titik-titik : p1 = 0, P2 = -2
2. Titik akhir RL
Root locus berakhir pada titik di mana K = , jadi root locus berachir pada titik-titik zero :
(p + 4) = 0;
yakni pada titik-titik z1 = 4
3. Jumlah Root locus sama dengan jumlah titik pole : Np = 2
4. Asimtot
a. Jumlah asimtot = jumlah pole (Np) - jumlah zero (Nz) = 2 I = 1
b. arah asimtot, sudut :

180 k (360)
Np Nz

untuk k = 0,

180
180 o
2 1

73

c. Titik potong asimtot dengan sumbu real pada :

( p1 p 2 ...........) ( z1 z 2 ............)
N( p) N ( z)

Karena sudut asimtot sama dengan 180o maka tidak ada perpotongan asimtot dengan sumbu real.
5. Keberadaan RL pada sumbu real
a. Letak RL pada sumbu real selalu berada pada daerah sebelah "kiri" titik-titik pole dan zero
dengan jumlah : 1, 3, 5, 7........... dst,

(imajiner)

Letal RL

-4

R (real)

-2

0
X titik pole
0 titik zero

b. Sudut berangkat dan sudut tiba RL pada sumbu real selalu 90o.
c. Titik berangkat dan titik tiba RL pada sumbu real.
Bila titik 1, 1, dst adalah titik berangkat/tiba. maka harga-harga titik memenuhi relasi
sebagai berikut :
1
1
1

( 0) ( 2) ( 4)

(+4) (+2) + (+4) = (+2)

2 + 8 + 8 = 0

Ttitk-titik potong RL dengan sumbu real pada: 1 = -6.85, 2 = 1.15

6.

Sudut berangkat pada titik pole yang terletak pada bidang kompleks (bukan pada sumbu
real)

Tidak perlu ditentukan . karena tidak ada titik pole pada bidang kompleks

74

7.

Diagram RL seperti terlihat pada Gambar 41

Gambar 41
Contoh 3
Fungsi transfer lop-terbuka untuk suatu sistem adalah :

G(p)

K(p 3)
, lihat persamaan (80)
p(p 5)(p 6)(p 2 2p 2)

Gambarkan diagram RL.

75

Jawab
Berdasarkan atas prosedur melukis diagram Root-Locus :
1.

Titik awal RL

Root locus mulai pada titik dimana k = , jadi root locus berawal pada titik-titik pole : p(p+5)
(p+6) (p2+2p+2) = 0, yakni pada titi-titk : pl = 0, p2 = -5. p3 = -6, p4 = -1, p5 = -1 j
2.

Titik akhir RL

Root locus berakhir pada titik di mana k = , jadi root locus borakhir pada titik-titik zero (p + 3)
= 0 yakni pada titik-titik z1 = -3
3.

Jumlah Root lokus sarna dengan jumlah titik pole Np = 5

4.

Asimtot

a.

Jumlah asimtot = jumlah pole (Np) - jumlah zero (Nz)

Np = 5, Nz = 1, Jumlah asimtot = 5 - I = 4
b.

arah asimtot. sudut :

180 k (360) 180 k(360)

Np - Nz
4

sudut-sudut asimtot :
k = 0, 1 = 180 / 4 = 450
k = 1, 2 = 540 / 4 = 1350
k = 2, 3 = 900 / 4 = 2250
k = 3, 4 = 1080 / 4 = 2700
Titik potong asimtot dengan sumbu real pada :

(0 5 6 1 j - 1 - j) - (-3) 10

2,5
4
4

5. Keberadaan RL pada sumbu real

a.

Letak RL pada sumbu real selalu berada pada daerah sebelah "kiri" titik-titik pole dan
zero dengan jumlah : 1,3,5.7... dst,

76

= titik pole

= titik zero

b.

Sudut berangkat dan sudut tiba RL pada sumbu real selalu 90

c.

Titik berangkat dan titik tiba RL pada sumbu real.

Bila titik 1, 2, dst adalah titik berangkat/tiba, maka harga-harga titik memenuhi relasi
sebagai berikut :

1
1
1
1
1
1

( 0) ( 5) ( 6) ( 1 j) ( 1 j) ( 3)

(+5) (+6) (+1-j) (+1+j) (+3) + (+0) (+6) (+1-j) (+1+j) (+3) + (+0) (+5) (+1-j)
(+1+j) (+3) + (+0) (+5) (+6) (+1+j) (+3) + (+0) (+5) (+6) (+1-j) (+3) = (+0)
(+5) (+6) (+1-j) (+1+j)
Karena persamaan sangat pelik, dilakukan kriteria Routh-Hurwitz :
1

K(p 3)
0
p(p 5)(p 6)(p 2p 2)

atau

: p (p+5) (p+6) (p+2p+2) + K(p+3) = 0, maka :

dK./dp = p5 + 13.5 P4 + 66 p3 + 142 p2 + 123 p + 45 = 0

Dengan iterasi diperoleh harga yang mungkin adalah P = -5,53

6. Sudut berangkat pada titik pole yang terletak pada bidang kompleks (bukan pada sumbu real).
hanya pada titik-titik pole :

77

P = -1 + J dan p = -1 j

sudut pole - sudut zero = 180 k (360)

Pada Gambar (42) sudut-sudut : 1, 2, 3, 4, adalah sudut pole, sedang 5 adalah sudut zero.
Harga sudut-sudut pole dan zero adalah : 1 = 1350, 2 = 140, 3 = 11,40, 4 = 900 ; sedang sudut
zero : 5 = 26.60, maka :
(1 + 2 + 3 + 4 + ) - 5 = 180 k (360), di mana sudut adalah sudut berangkat pada titik
pole p4 = 1 + J. Dengan demikian (135 0 + 140 + 11,40 + 900 + ) = 5400 (k = 1) ; diperoleh =
316.20 = - 43.80. Sudut pada pole p5 adalah konyugasi pole p4, maka sudut untuk p5 adalah :
+43.80
Diagram root-locus seperti terlihat pada Gambar 43

Gambar 41

78

Gambar 43

79

8.3. Soal-Soal

80

81

DAFTAR PUSTAKA
1.

Weyrick, R. C, Fundamentals of Automatic Control, Mc Graw-Hill Kogakusha, Ltd,

Tokyo, 1975

2.

Martin, H. R, Introduction to Feedback Systems, Mc Graw-Hill, London, 1978.

3.

Raven, F. H., Automatic Control Engineering,. Third Edition, Mc Graw-Hill, Tokyo,

1981.

4.

Kou, B. C., Automatic Control Systems, Fourth Edition, Printice-Hall of India, New
Delhi-110001, 1983.