Module MSX02
Prcaution :
Ce document contient les notes de cours du module Vibrations et ondes (Master MIS 1e anne)
commun la formation ENS Cachan/Univ. Paris 6. Il ne saurait lui seul constituer un document
suffisant pour lassimilation de toutes les notions du programme, et ne peut remplacer la prsence
aux cours, TD, TP et le travail sur la bibliographie.
Je vous invite me signaler les erreurs restantes et les oublis et jaccueillerai avec enthousiasme les
remarques constructives concernant le droulement du cours et plus gnralement du module. Vous
pouvez me contacter par e-mail : olivier.dorival@lmt.ens-cachan.fr.
Merci tous pour votre participation !
Olivier
Systmes discrets
3) Systme dissipatif
3.1) Vibrations libres
3.2) Vibrations forces : excitation harmonique
3.3) Vibrations forces : excitation priodique
3.4) Vibrations forces : excitation quelconque
Nd.d.l.
0) Introduction
0) Introduction
z0
z0
=0
Ga
B
kB
kA
x0
modlisation 2 ddl :
problme plan uniquement
y0
Ga
B
kB
kA
x0
modlisation 4 ddl :
problme 3D + effets gyroscopiques
y0
0) Introduction
Systmes discrets
3) Systme dissipatif
3.1) Vibrations libres
3.2) Vibrations forces : excitation harmonique
3.3) Vibrations forces : excitation priodique
3.4) Vibrations forces : excitation quelconque
Nd.d.l.
1) Equations de mouvement
Equations de Lagrange :
1
1
2
T = m1 x 1 + m2 x 22
2
2
1
1
1
2
2
V = k1 x1 + k2 (x1 x2 ) + k3 x22
2
2
2
1
1
1
2
2
D = c1 x 1 + c2 (x 1 x 2 ) + c3 x 22
2
2
2
d
dt
L
qi
k1
x1(t)
k2
m1
c1
x1(t)
m2
f2(t)
c2
L
D
+
= Qi
qi
qi
m1 x
1 + (c1 + c2 ) x 1 c2 x 2 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1 (t)
m2 x
2 + (c2 + c3 ) x 2 c2 x 1 + (k2 + k3 ) x2 k2 x1 = f2 (t)
Remarques :
EDL dordre 2 : 2 CI pour chaque variable :
couplage entre x1 et x2
k3
f2(t)
c3
1) Equations de mouvement
k1
x1(t)
k2
m1
c1
m1 x
1 + (c1 + c2 ) x 1 c2 x 2 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1 (t)
x1(t)
k3
m2
f2(t)
c2
f2(t)
c3
m2 x
2 + (c2 + c3 ) x 2 c2 x 1 + (k2 + k3 ) x2 k2 x1 = f2 (t)
x
x 1
m1 0
c2
k1 + k2
1 + c1 + c2
+
0 m2 x
2
c2
c2 + c3 x 2
k2
soit :
M
q + Cq + Kq = f (t)
matrice de masse
symtrique dfinie positive
matrice damortissement
x1
f1 (t)
k2
=
f2 (t)
k2 + k3 x2
x1 (0)
+ 2 CI : q0 = x (0)
2
x 1 (0)
q 0 =
x 2 (0)
vecteur dexcitation
matrice de raideur
symtrique semi-dfinie positive
x1
q(t) =
x2
1) Equations de mouvement
q + Cq + Kq = f (t)
1 quation matricielle : M
+ 2 CI :
nouvelle inconnue :
x1 (t)
x2 (t)
q(t) =
...
xN (t)
q0 = q(0)
q 0 = q(0)
vecteur dexcitation
taille N 1
f1 (t)
f2 (t)
f (t) =
...
fN (t)
taille N 1
taille N N
Systmes discrets
3) Systme dissipatif
3.1) Vibrations libres
3.2) Vibrations forces : excitation harmonique
3.3) Vibrations forces : excitation priodique
3.4) Vibrations forces : excitation quelconque
Nd.d.l.
2) Systme conservatif
M
q + Kq = 0
On cherche une rponse synchrone : tous les d.d.l. ont la mme dpendance
par rapport au temps :
q1 (t)
q1 g(t)
q1
...
q(t) = . . . =
= g(t) . . . = g(t) q
qN (t)
qN g(t)
qN
constant
On peut montrer que g(t) vrifie lquation :
g(t) + g(t) = 0
2
On pose : =
do
avec > 0
g(t) + 2 g(t) = 0
2) Systme conservatif
2
K M q
=0
pulsations propres
[rd/s]
positives ou nulles
2
K
vrifiant :
i M Xi = 0
N
modes propres
Remarque :
Les modes propres sont dfinis une constante multiplicative prs.
Proprit :
Les modes propres du systme conservatif sont rels : tous les d.d.l. vibrent en
phase ou en opposition de phase.
2) Systme conservatif
2
K i M Xi = 0
det K
Pour
2
i
M) = 0
(i )i=1...N
2
(Xi )i=1...N
K i M Xi = 0
2) Systme conservatif
Interprtation graphique :
mode 1
mode 2
2) Systme conservatif
2) Systme conservatif
Xi M Xj = 0
et
Xi K Xj = 0
2) Systme conservatif
Expression des matrices de masse et de raideur dans la base modale :
On forme la matrice des modes propres :
X=
On a alors :
t
XMX =
X1
X2
m1
m2
...
XN
...
0
mN 1
mN
masses modales
t
XKX =
k1
k2
...
kN 1
raideurs modales
kN
= Mr
= Kr
matrice de
masse rduite
matrice de
raideur rduite
2) Systme conservatif
Normalisation des modes
Les modes sont dfinis une constante prs.
On peut donc choisir leur amplitude en choisissant Xi i Xi
Par exemple :
normalisation en masse : on choisit i tel que :
t
Xi M Xi = 1
on a alors : t X K X = 2
i
i
i
normalisation en raideur : on choisit i tel que :
t
Xi K Xi = 1
on a alors : t
1
Xi M Xi = 2
i
2) Systme conservatif
Bilan :
Les modes propres, une fois orthogonaliss et normaliss,
forment une Base OrthoNorme.
On forme la matrice des modes propres :
X=
X1
X2
...
XN
1
0
t
= Mr
.
.
.
XMX =
1
0
1
2
1
2
0
2
t
= Kr
...
XKX =
N 1
0
2
N
matrice de
masse rduite
matrice de
raideur rduite
La BON des modes propres est une base privilgie pour le pb conservatif.
2) Systme conservatif
i=1
q1
m1
1
1
q
m2
2
2
mi qi =
2
2 ...
0
qN
1 T
T = q M q
2
0
...
mN
q1
q2
...
qN
1
Energie de dformation : V =
qT K q
2
V
Forces gnralises lastiques : Q =
= Kq
q
Remarque sur les modes associs une frquence propre nulle
2) Systme conservatif
q(t) =
ai (t) Xi = X a(t)
i=1
Mr
a(t) + Kr a(t) = 0
soit :
ou encore :
mi a
i (t) + ki ai (t) = 0
a
i (t) + i2 ai (t) = 0
i 1...N
i 1...N
Bilan :
la projection dans la B.O.N. des modes propres permet de dcoupler les
quations (pour le systme non amorti)
Cest comme si chaque d.d.l. ai (t) rpondait un
problme 1 d.d.l. dont la 1
1 T
masse et la raideur sont la masse modale mi = Xi M Xi et la raideur ki = XTi K Xi
2
2
2) Systme conservatif
(ki = 0)
a
i (t) = 0
ai (t) = a1 i t + a2 i
(ki = 0)
a
i (t) + i2 ai (t) = 0
ai (t) = b1 i cos(i t) + b2 i sin(i t)
ki
mi
2) Systme conservatif
XTi M q 0
et a i (0) = T
Xi M Xi
soit :
a1 i
XTi M q 0
= T
Xi M Xi
b1 i
XTi M q0
= T
Xi M Xi
et
XTi M q0
= T
Xi M Xi
(mode rigide)
XTi M q 0
=
i XTi M Xi
(mode propre)
a2 i
et b2 i
ensuite :
q(t) =
ai (t) Xi = X a(t)
i=1
2) Systme conservatif
Mq
+ Kq
= F exp(j t)
1
2
Q= K M
F = H() F
Expression de ai (t)
Expression de H()
Kr 2 Mr a = XT F
i=1
ai (t) Xi = X a
2) Systme conservatif
T
X
i K Xi
2
i = T
Xi M Xi
R
u
=0
u = Xi
R(Xi ) = i2
Systmes discrets
3) Systme dissipatif : C = 0
Nd.d.l.
3) Systme dissipatif
q + Cq + Kq = 0
3.1) Problme homogne : M
Remarque : projection dans la base des modes propres (NON AMORTIS)
N
q(t) =
ai (t) Xi = X a(t)
i=1
XT M X
a + XT C X a + XT K X a = 0
Mr
diagonale
Kr
diagonale
DIAGONALE ?
En labsence dhypothse supplmentaire lamortissement couple les d.d.l.
3) Systme dissipatif
Hypothse damortissement de Rayleigh (ou de Basile) :
C = K + M
XT C X = Cr = Kr + Mr
La matrice damortissement
rduite est diagonale !
c2
0
t
= Cr
.
.
.
XCX =
cN 1
0
cN
amortissements modaux
3) Systme dissipatif
i = 1 . . . N
i = 1 . . . N
pb harmonique
3) Systme dissipatif
Conclusion :
On utilise (quasi-systmatiquement) la BON des modes propres en posant :
N
q(t) =
ai (t) Xi = X a(t)
i=1
q(t) =
ai (t) Xi = X a(t)
i=1