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ARM-SENSE

PROTOCOLO DE INVESTIGACION
Autores

Jess Antonio Martinez Hernandez


Clara Guadalupe Rodrguez de la Cruz
Rubn Borroel lvarez
Enrique Del Carmen Fonseca Arias

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN
Contenido
Nombre del proyecto: Arm-sense..................................................................3
Resumen...................................................................................................................3
Introduccin.............................................................................................................3
Antecedentes del problema...................................................................................3
Aspectos generales de problema......................................................................3
Planteamiento del problema..................................................................................5
Estado del problema...........................................................................................5
Alcances...............................................................................................................6
Limitaciones.........................................................................................................6
Objetivos generales................................................................................................6
Objetivos especficos:.....................................................................................6
Formulacin de la hiptesis...................................................................................7
Justificacin.............................................................................................................7
Importancia...........................................................................................................7
Impacto social......................................................................................................7
Impacto econmico.............................................................................................8
Impacto ambiental...............................................................................................8
Impacto tecnolgico............................................................................................8
Vialidad de la investigacin................................................................................8
Aporte....................................................................................................................8
Marco terico...........................................................................................................8
Plataforma Android..............................................................................................8
Libertad.................................................................................................................9
Arquitectura..........................................................................................................9
Desarrollo De Aplicaciones En Android..........................................................12
Plataforma Arduino............................................................................................13
Software del Arduino.........................................................................................16
Lenguaje De Programacin..............................................................................18
Funciones Bsicas Y Operadores....................................................................19
Comunicacin por puerto serie...........................................................................21
Actuadores.............................................................................................................24

1:

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN
Qu Es?............................................................................................................24
Funcionamiento del Servomotor En un Arduino............................................26
Alimentacin......................................................................................................26
Par/Torque..........................................................................................................27
Control con Arduino..........................................................................................27
Moto Reductor....................................................................................................28
CONCEPTO DE PAR O TORQUE EN UN MOTORREDUCTOR..........................29
Controlar Moto Reductor con Arduino............................................................32
Puente H- L293D................................................................................................32
Diseo metodolgico............................................................................................35
Establecimiento de especificaciones..............................................................37
Diseo a nivel de sistema.................................................................................37
RESULTADOS.................................................................................................41
Diseo detallado................................................................................................41
Sistema de comunicacin.................................................................................43
Software..............................................................................................................45
CONCLUSIONES....................................................................................................46
DISCUSIN.............................................................................................................47
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS......................................................................47

2:

3:

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN
Nombre del proyecto: Arm-sense

Ttulo del proyecto: Movimiento mecnico asistido por la plataforma digital del
dispositivo mvil

Resumen
El presente protocolo de investigacin se basa en la creacin de una plataforma que
pueda funcionar en distintos dispositivos de control, como los brazos mecnicos.
Describe de manera precisa los antecedentes que existe en este campo de la robtica y
explica la innovacin que se presenta al desarrollar este software. Se detalla de manera
clara los pasos necesarios para programar, disear y crear el software y aplicarlo a un
sistema dinmico capaz de cumplir con los objetivos que planteamos.

Introduccin
Fue cerca de los aos 80 cuando la era de los robots y la automatizacin inicio, con los
avances en las computadoras de nivel superior, sistemas operativos optimizados y
lenguajes de programacin de alto nivel, permitieron al hombre involucrarse en el rea
de imitacin robtica. Desde ese entonces se han logrado avances sorprendentes que
tal vez pronto se queden limitados. Nuestro propsito, sin embargo, es menos
ambicioso pero totalmente funcional

Antecedentes del problema


Aspectos generales de problema
En la actualidad, dentro de la automatizacin de procesos se ha hecho ms comn el
reemplazo de usuarios por programas o software capaz de realizar trabajos que
representen cierto nivel de complejidad, con una ocupacin de tiempo bastante amplia
para lograr llevar a cabo actividad de forma ms rpida, eficiente, sin gastar recursos
econmicos ni arriesgar vidas humanas en labores ms peligrosas.
Hoy en da existen muchos proyectos en el campo de control digital de brazos
robticos,

brazos

programados

para

realizar

tareas

peridicas

de

exactitud

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

4:

determinable, para llevar a cabo la misma accin con el mismo algoritmo 12 mil veces
diarias, que de ninguna manera trabajadores lo lograran en 8 horas de trabajo corrido
debido al cansancio. Estos brazos programados son de gran ayuda y permiten hacer
ms rpido, eficiente y barato el proceso, aparte de que permite incluso terminar ms
producto en menos tiempo. Sin embrago una pregunta importante para la sociedad
actual es Qu sucede con los trabajos que son riesgosos para el personal humano y
que no ocupa instrucciones repetitivas, sino ms bien, que ocupa de la capacidad de
pensar y llevar a cabo el trabajo con el razonamiento humano?
Tenemos, solo por poner un ejemplo real, el uso de gras de carga, retroexcavadoras
ocupadas en zonas donde su uso es riesgoso por el tipo de suelo, o gras para mover
escombros en lugares de desastres naturales. Estas situaciones ms reales diarias
tenemos la problemtica de no ser predecibles y deben de ejecutarse de la mejor
manera posible. Para tales situaciones conviene la manipulacin de brazos robticos
con un usuario humano que este a una distancia considerable a la cual puede observar
mejor la situacin, ya sea mediante va inalmbrica o totalmente almbrica.
Dentro de esta categora, el mando a distancia de brazos robticos, se sita en fase de
pruebas, mediante sensores que pueden resultar con un precio alto y una adaptacin
rustica en aspectos de movimiento, consiguiendo brazos que se mueven a pasos,
debido ya sea al uso de motores a pasos, o la forma como se leen y traducen los datos
y que resultan complicados.
Claro est, que si necesitamos solo mover una gra no ocuparemos demasiados
sensores y actuadores. En diversas universidades, se han realizado proyectos de
control para brazos robticos con joysticks digitales basados en dispositivos mviles
con Android como sistema operativo.
Aun cuando esta propuesta es atrayente, hace complicado el manejo de forma fluida
del brazo por lo que necesita de muchas mejoras en las cuales hay que redisear. Es
aceptable por el avance que representa, pero en aplicaciones ms directas fuera del
laboratorio se movera un poco grotesco, debido al movimiento que representa.
Avances ms fructferos han conseguido controlar los brazos robticos con los sensores
de un Smartphone, consiguiendo ms movilidad y ergonomicidad. Esto representa

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

5:

cierto avance ms atrayente para la aplicacin de manera directa. Estos, llamados


brazos replicadores, los cuales logran imitar el movimiento de un brazo, quizs no de
manera fluida.
Sin embrago, a pesar de los muchos proyectos que se han basado en los sensores de
Android, aun no se ha logrado llegar a una convergencia en cuanto alguna plataforma
de control digital adecuada para todo tipo de brazos o sistemas posibles, en los cuales
se necesite un operario humano pero que este a distancia.

Planteamiento del problema


Posibilidad de movimiento fluido basado en sensores de proximidad y sensores de
presin para imitar la dinmica de un brazo biolgico.

Estado del problema


La replicacin de movimientos biolgicos naturales de un brazo humano es un asunto
complicado desde el punto de vista mecnico. Involucra variables de tres tipos:
mecnicas, sensorial,
Como hemos notado en la seccin anterior, en el control digital de brazos robticos, no
existe una plataforma estndar en la cual pueda llevarse a la accin y la aplicacin
directa en una empresa. Se nota, por lo tanto, la necesidad de un software que sirva
como base para el control de un brazo robtico o algo parecido; un programa
estructurado de tal manera que permita manejar de manera funcional y operativa, tanto
a un brazo, una gra, maquinaria pesada, automviles, etc. de manera efectiva y fluida.
Para esto, es necesario contar con sensores que permitan la lectura de datos, un
computador que os pueda leer y traducir de forma rpida, precisa y fluida, y un
procesador que los pueda ejecutar mediante los actuadores hidrulicos, neumticos o
elctricos para dar como resultado un movimiento uniforme y armnico de forma ms
parecida al movimiento bilgico humano.
De esta forma se puede llegar a un estndar, o una plataforma bsica, basada en
instrumentos de precio accesible y con lenguaje de programacin que sea fiable y
conciso.

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6:

As, nuestro problema se basa en la necesidad de una multiplataforma estndar que


pueda ser aplicada a diversos instrumentos mecnicos para controlarlos de forma
inalmbrica mediante sensores, con un lenguaje de programacin que permita ser
compatible, independiente del tipo de maquinaria que se necesite manejar.

Alcances

Llegar a un modelo estndar para el uso generalizado del software


Lograr que sea un dispositivo fcil de usar en las aplicaciones
Plataforma compatible en sistemas operativos mviles distintos
Se llegue a un control de imitacin robtico de un brazo humano, no solo a un
control remoto

Limitaciones

Solo ser un software para el control de ciertos mecanismos


Solo se limitara a un brazo robtico con movimientos en 180

Objetivos generales
Creacin y aplicacin de una plataforma interactiva con el usuario en un entorno
espacial-mecnico basado en sensores ubicados en un brazo humano que permiten la
extraccin de informacin para ser leda y aplicada directamente en movimiento por
servomotores y moto reductores que den como resultado un movimiento fluido en forma
simtrica, idntica y fluida tal como el brazo biolgico lo hace con aplicaciones variadas.

Objetivos especficos:
1. Aplicacin de la plataforma interactiva Android, como son: programacin, entrada
y salida de datos.
2. Modelamiento de brazo robtico basado en App`s existentes en el mercado
3. Utilizacin, configuracin y programacin de sensores ultrasnicos para
ejecucin de rdenes en actuadores.
4. Utilizacin, configuracin y programacin de giroscopios para ejecucin de
rdenes en actuadores.
5. Utilizacin de sensores, servomotores y moto reductores, configurndolos para
un movimiento armnico.
6. Aplicacin de clculo para el diseo de un brazo robtico, para el modelamiento
del mismo, y el algoritmo correcto de programacin.

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7:

Formulacin de la hiptesis
Los dispositivos de control pueden gestionarse mediante un una plataforma interactiva
general

Justificacin
Existe la necesidad de avanzar y estandarizar ciertos procesos, para que se forme una
convergencia en los sistemas de control, llegando a obtener una plataforma que nos
permita continuar con ms investigaciones sin recurrir de nuevo a buscar una aplicacin
optima de control. Se debe de establecer un sistema generalizado tal como el arduino
ha sido un sistema que permite desarrollar distintas funciones, as mismo buscamos
desarrollar una plataforma que haga ms fcil el desarrollo en nuevos campos de
control de brazos robticos.

Importancia
Hace unos aos atrs, la automatizacin de brazos robticos con movimientos
peridicos era un sistema innovador en empresas ahorrando tiempo, dinero y esfuerzo,
pero la problemtica solo resuelve lo que las empresas necesitan, no lo que la gente
requiere.
A nivel individual, el contar con este dispositivo, facilitara los trabajos de una sola
persona, logrando eficientarlo, acercando cada vez ms el control total del ser humano
sobre las mquinas y computadoras. Los antecedentes muestran que se ha podido
controlar con dispositivos mviles, brazos robticos, ms aun no se han adaptado el
control de otros dispositivos por la falta de una plataforma estndar que permite brincar
de un dispositivo a otro.

Impacto social
Con este prototipo se podr desarrollar pruebas para manipular dispositivos de manera
ms fluida, como si de un brazo normal se tratase, para hacer posible la realizacin de
trabajos pesados y peligrosos a distancia sin perder la movilidad y la eficiencia.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

8:

Impacto econmico
Al ser una plataforma interactiva de mltiples usos, no se necesitara de otros
componentes, solo bastara con conectar de manera correcta y as tener un acceso
directo al control remoto del brazo.

Impacto ambiental
No genera un impacto ambiental adverso al ser operado por la fuente que alimente al
dispositivo que controlemos.

Impacto tecnolgico
Al ser una plataforma relativamente nueva, se llevara a cabo ms investigacin y el
mejoramiento de los brazos robticos, para hacerlos lo ms parecidos a los brazos
humanos.

Vialidad de la investigacin
El proyecto, y la investigacin, son muy interesantes para continuar con la investigacin
y un estndar para el control de brazos constituira un negocio quizs ms adelante que
pueda desarrollarse a nivel comercial.

Aporte
Se piensa que este proyecto aporta a la sociedad tecnolgica, para poder hacer un
modelo estndar que pueda servir para controlar cualquier tipo de dispositivo de
manera ms cmoda para el usuario, aportando de manera directa en el campo
cientfico y la investigacin para modificarlo, o adaptarlo a lo que se necesite.

Marco terico
Plataforma Android
Qu es Android?
Android es un sistema operativo inicialmente pensado para
telfonos mviles, al igual que iOS, Symbian y BlackBerry OS.

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9:

Lo que lo hace diferente es que est basado en Linux, un ncleo de sistema


operativo libre, gratuito y multiplataforma.
El sistema permite programar aplicaciones en una variacin de Java llamada Dalvik
(Ahora ART). El sistema operativo proporciona todas las interfaces necesarias para
desarrollar aplicaciones que accedan a las funciones del telfono (como el GPS,
Giroscopio, Sensores, etc.) de una forma muy sencilla en un lenguaje de programacin
muy conocido como es Java.
Esta sencillez, junto a la existencia de herramientas de programacin gratuitas, hace
que una de las cosas ms importantes de este sistema operativo sea la cantidad de
aplicaciones disponibles, que extienden casi sin lmites la experiencia del usuario.

Libertad
Una de las mejores caractersticas de este sistema operativo es que es completamente
libre. Es decir, ni para programar en este sistema ni para incluirlo en un telfono hay
que pagar nada. Y esto lo hace muy popular entre fabricantes y desarrolladores, ya
que los costes para lanzar un telfono o una aplicacin son muy bajos.
Cualquiera puede bajarse el cdigo fuente, inspeccionarlo, compilarlo e incluso
cambiarlo. Esto da una seguridad a los usuarios, ya que algo que es abierto permite
detectar fallos ms rpidamente. Y tambin a los fabricantes, pues pueden adaptar
mejor el sistema operativo a los terminales.

Arquitectura
Los componentes principales del sistema operativo de son:

Aplicaciones: las aplicaciones base incluyen un cliente de correo electrnico,


programa de SMS, calendario, mapas, navegador, contactos y otros. Todas las
aplicaciones estn escritas en lenguaje de programacin Java.

Marco de trabajo de aplicaciones: los desarrolladores tienen acceso completo


a los mismos APIs del framework usados por las aplicaciones base. La

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10:
arquitectura est diseada para simplificar la reutilizacin de componentes;
cualquier aplicacin puede publicar sus capacidades y cualquier otra aplicacin
puede luego hacer uso de esas capacidades (sujeto a reglas de seguridad del
framework). Este mismo mecanismo permite que los componentes sean
reemplazados por el usuario.

Bibliotecas: Android incluye un conjunto de bibliotecas de C/C++ usadas por


varios componentes del sistema. Estas caractersticas se exponen a los
desarrolladores a travs del marco de trabajo de aplicaciones de Android;
algunas son: System C library (implementacin biblioteca C estndar),
bibliotecas de medios, bibliotecas de grficos, 3D y SQLite, entre otras.

Runtime de Android: Android incluye un set de bibliotecas base que


proporcionan la mayor parte de las funciones disponibles en las bibliotecas base
del lenguaje Java. Cada aplicacin Android corre su propio proceso, con su
propia instancia de la mquina virtual Dalvik. Dalvik ha sido escrito de forma que
un dispositivo puede correr mltiples mquinas virtuales de forma eficiente.
Dalvik ejecuta archivos en el formato Dalvik Executable (.dex), el cual est
optimizado para memoria mnima. La Mquina Virtual est basada en registros y
corre clases compiladas por el compilador de Java que han sido transformadas
al formato.dex por la herramienta incluida "dx".

Ncleo Linux: Android depende de Linux para los servicios base del sistema
como seguridad, gestin de memoria, gestin de procesos, pila de red y modelo
de controladores. El ncleo tambin acta como una capa de abstraccin entre
el hardware y el resto de la pila de software.

En siguiente grafico nos ayuda a poder visualizar como es la estructura interna de


Android, y donde se localizan cada uno de sus componentes internos. Algo importante
que debemos recalcar es que para nuestro proyecto es que desarrollaremos una

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

11:
aplicacin capaz de poder obtener la informacin generada por los sensores de
movimiento de dicho dispositivo mvil.
En pocas palabras nuestra Aplicacin se ayudara de Application Framework
Libreries Android Runtime (Dalvik) para poder obtener los datos generados por
Linux Kernel y el Hardware del Dispositivo y as poder tener una posicin exacta de
donde est ubicado el dispositivo en el espacio.

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12:
Desarrollo De Aplicaciones En Android
El Desarrollo de Programas para Android se hace habitualmente con el lenguaje de
programacin similar a Java y el conjunto de herramientas de desarrollo SDK
(SDK, Software Development Kit), pero hay otras opciones disponibles.
El SDK (Software Development Kit) de Android, incluye un conjunto de herramientas
de desarrollo. Comprende un depurador de cdigo, biblioteca, un simulador de telfono
basado en QEMU, documentacin, ejemplos de cdigo y tutoriales. Las plataformas de
desarrollo soportadas incluyen Linux (Lista de Distribuciones GNU/Linux cualquier
distribucin moderna), Mac OS X o posterior, y Windows 7 o posterior. Tambin puede
utilizarse el propio sistema Android.
Hoy en da contamos con una versin nueva del SDK de Google para el desarrollo de
aplicaciones para Android. Android Studio es el entorno de desarrollo integrado oficial
y multiplataforma desarrollado especficamente para desarrollar aplicaciones para
Android, Basado en IntelliJ IDEA de JetBrains, cuyo primer lanzamiento se ha realizado
en el mes de mayo de 2013.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

13:
Plataforma Arduino
Arduino es una plataforma de hardware de cdigo abierto,
basada en una sencilla placa con entradas y salidas,
analgicas y digitales, en un entorno de desarrollo que est
basado en el lenguaje de programacin Processing. Es un
dispositivo que conecta el mundo fsico con el mundo virtual, o
el mundo analgico con el digital.

Las placas Arduino son pequeos ordenadores con los que puedes leer informacin de
diferentes sensores, as como controlar luces, motores y muchas otras cosas. La gran
mayora de los sistemas que nos rodean son ordenadores de diferentes tamaos. Los
ordenadores no necesitan tener teclado ni pantalla.

El hardware consiste en una placa con un micro controlador Atmel AVR y puertos
de entrada/salida. Los microcontroladores ms usados son:

Atmega168

Atmega328

Atmega1280

Atmega8

Por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de mltiples diseos. Por otro
lado el software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de
programacin Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la
placa.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

14:
Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autnomos o puede ser
conectado a software tal como Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data. Las
placas se pueden montar a mano o adquirirse. El integrado libre se puede descargar
gratuitamente
Equipo inicial de Arduino:

David Mellis

Tom Igoe

Gianluca Martino

David Cuartielles

Massimo Banzi

Hardware del Arduino


Bosquejo Digital y Partes De Un Arduino Y Sus Componentes

Partes Reales de un Arduino

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

15:

Tabla Comparativa De Caractersticas De Las 3 Microchips Ms Usados

Voltaje
operativo
Voltaje

ATmega168

ATmega328

ATmega1280

5V

5V

5V

7-12 V

7-12 V

7-12 V

6-20 V

6-20 V

6-20 V

de

entrada
recomendado
Voltaje

de

entrada lmite
Contactos de
entrada

salida digital

14

(6 14

(6 54

proporcionan PWM)

proporcionan PWM)

proporcionan PWM)

16

Contactos de
entrada
analgica

(14

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

16:
Intensidad de
corriente
Memoria
Flash

40 mA
16KB

40 mA
(2KB 32KB

40 mA
(2KB 128KB

reservados para el reservados para el reservados para el


bootloader)

bootloader)

bootloader)

SRAM

1 KB

2 KB

8 KB

EEPROM

512 bytes

1 KB

4 KB

16 MHz

16 MHz

16 MHz

Frecuencia de
reloj

(4KB

Software del Arduino


Puesto que Arduino, a diferencia del ordenador que usas normalmente, no tiene
pantalla ni teclado, se necesita un programa externo ejecutado en otro ordenador para
poder escribir programas para la placa Arduino.
ste software es lo que llamamos Arduino IDE. IDE significa Integrated
Development Environment (Entorno de Desarrollo Integrado), y es un trmino
comn para llamar a este tipo de desarrollo de software. Escribes tu programa en el
IDE, lo cargas en el Arduino, y el programa se ejecutar en la placa.

Interfaz Grfica del IDE

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

17:

El IDE de

Arduino es

muy sencillo y parecido a Processing. Hay una sencilla barra de herramientas que
puedes utilizar para:

Verificar si tu programa va a funcionar.

Cargar el programa a la placa de Arduino.

Crear un programa nuevo.

Abrir un programa.

Guardar el programa en el disco duro del ordenador.

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18:

(En la parte derecha de la barra de herramientas se encuentra el Monitor


Serial) abre una ventana de comunicacin con la placa Arduino.

Las placas Arduino se conectan a tu ordenador


utilizando un cable USB, al igual que cualquier otro
perifrico, como la impresora, el teclado o incluso,
un mando de videojuegos. Arduino necesita estar
conectado al ordenador a travs del cable USB
para cargar un programa.
El cable USB sirve tambin para suministrar
energa

la

placa,

pero

tambin

puedes

alimentarla usando una fuente de energa externa,


como una batera o un transformador apropiado.

Lenguaje De Programacin
El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de
programacin Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado
en Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad
de conectar a un ordenador, si bien tienen la posibilidad de hacerlo y comunicar con
diferentes tipos de software.
La plataforma Arduino se programa mediante el uso de un lenguaje propio basado en el
popular lenguaje de programacin de alto nivel Processing. Sin embargo, es posible
utilizar otros lenguajes de programacin y aplicaciones populares en Arduino. Algunos
ejemplos son:

Java

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

19:

Flash (mediante ActionScript)

Processing

Python

C/C++

Etc.

Esto es posible debido a que Arduino se comunica mediante la transmisin de datos en


formato serie que es algo que la mayora de los lenguajes anteriormente citados
soportan. Para los que no soportan el formato serie de forma nativa, es posible utilizar
software intermediario que traduzca los mensajes enviados por ambas partes para
permitir una comunicacin fluida.
Es bastante interesante tener la posibilidad de interactuar Arduino mediante esta gran
variedad de sistemas y lenguajes puesto que dependiendo de cuales sean las
necesidades del problema que vamos a resolver podremos aprovecharnos de la gran
compatibilidad de comunicacin que ofrece.

Funciones Bsicas Y Operadores


Arduino est basado en C y soporta todas las funciones del estndar C y algunas de C+
+. A continuacin se muestra un resumen con la estructura y sintaxis del lenguaje
Arduino:
Sintaxis Bsica

Delimitadores:;, {}

Comentarios: //, /* */

Cabeceras: #define, #include

Operadores aritmticos: +, -, *, /, %

Asignacin: =

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20:

Operadores de comparacin: == !=, <, >, <=, >=

Operadores Booleanos: &&, ||, !

Operadores de acceso a punteros: *, &

Operadores de bits: &, |, ^, ~, <<, >>

Operadores compuestos:

Incremento y decremento de variables: ++, --

Asignacin y operacin: +=, -=, *=, /=, &=, |=

Estructuras De Control

Condicionales: if, if...else, switch case

Bucles: for, while, do... while

Bifurcaciones y saltos: break, continue, return, goto

Variables
En cuanto al tratamiento de las variables tambin comparte un gran parecido con el
lenguaje C.

Constantes

HIGH/LOW: representan los niveles alto y bajo de las seales de entrada y


salida. Los niveles altos son aquellos de 3 voltios o ms.

INPUT/OUTPUT: entrada o salida.

false (falso): Seal que representa al cero lgico. A diferencia de las seales
HIGH/LOW, su nombre se escribe en letra minscula.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

21:

true (verdadero): Seal cuya definicin es ms amplia que la de false. Cualquier


nmero entero diferente de cero es "verdadero", segn el lgebra de Boole,
como en el caso de -200, -1 o 1. Si es cero, es "falso".

Tipos De Datos

void, boolean, char, unsigned char, byte, int, unsigned int, word, long, unsigned
long, float, double, string, array.

E/S digital

pinMode(pin, modo)

digitalWrite(pin, valor)

int digitalRead(pin)

E/S analgica

analogReference(tipo)

int analogRead(pin)

analogWrite(pin, valor)

Matemticas

min(x, y), max(x, y), abs(x), constrain(x, a, b), map(valor, fromLow, fromHigh,
toLow, toHigh), pow(base, exponente), sqrt(x)

Trigonometra

sin(rad), cos(rad), tan(rad)

Nmeros aleatorios

randomSeed(semilla), long random(mx), long random(mn, mx)

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

22:
Comunicacin por puerto serie
Las funciones de manejo del puerto serie deben ir precedidas de la palabra "Serial"
aunque no necesitan ninguna declaracin en la cabecera del programa. Por esto se
consideran funciones base del lenguaje. Estas son las funciones para transmisin
serial:

begin(), available(), read(), flush(), print(), println(), write()

Ejemplo sencillo de programacin en Arduino


El primer paso antes de comprobar que la instalacin es correcta y empezar a trabajar
con Arduino, es usar ejemplos prcticos que vienen disponibles con el dispositivo. Se
recomienda abrir el ejemplo led_blink el cual crea una intermitencia por segundo en un
led conectado en el pin 13. El cdigo necesario es el siguiente:

# define LED_PIN 13
void setup () {
// Activado del contacto 13 para salida digital
pinMode (LED_PIN, OUTPUT);
}
// Bucle infinito
void loop () {
// Encendido del diodo LED enviando una seal alta
digitalWrite (LED_PIN, HIGH);
// Tiempo de espera de 1 segundo (1000 ms)

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

23:
delay (1000);
// Apagado del diodo LED enviando una seal baja.
digitalWrite (LED_PIN, LOW);
// Tiempo de espera de 1 segundo
delay (1000);
}

Bibliotecas o Libreras en Arduino

Serial
Lectura y escritura por el puerto serie.
EEPROM
Lectura y escritura en el almacenamiento permanente.

read(), write()

Firmata
Es una biblioteca de comunicacin con aplicaciones informticas utilizando el protocolo
estndar del puerto serie.
LiquidCrystal
Control de LCDs con chipset Hitachi HD44780 o compatibles. La biblioteca soporta los
modos de 4 y 8 bits.
Servo

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

24:
Biblioteca para el control de servo motores. A partir de la versin 0017 de Arduino la
biblioteca soporta hasta 12 motores en la mayora de las placas Arduino y 48 en la
Arduino Mega. Estos son los comandos usados:

attach(), write(), writeMicroseconds(), read(), attached(), detach()

SoftwareSerial
Comunicacin serie en contactos digitales. Por defecto Arduino incluye comunicacin
slo en los contactos 0 y 1 pero gracias a esta biblioteca puede realizarse esta
comunicacin con los restantes.
Stepper
Control de motores pas a pasos unipolares o bipolares.

Stepper(steps, pin1, pin2), Stepper(steps, pin1, pin2, pin3, pin4), setSpeed(rpm),


step(steps).

Wire
Envo y recepcin de datos sobre una red de dispositivos o sensores mediante Two
Wire Interface (TWI/I2C).
Las bibliotecas Matrix y Sprite de Wiring son totalmente compatibles con Arduino y
sirven para manejo de matrices de diodos LED. Tambin se ofrece informacin sobre
diversas bibliotecas desarrolladas por diversos colaboradores que permiten realizar
muchas tareas.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

25:
Actuadores
Qu Es?
Un Servomotor (tambin llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de
su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Un servomotor es un
motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en posicin. Es
posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si
bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja
inercia que caracteriza a estos dispositivos.
Caractersticas
Un Servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control
(tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes.
Con anterioridad los servomotores no permitan que el motor girara 360 grados, solo
aproximadamente 180; sin embargo, hoy en da existen servomotores en los que puede
ser controlada su posicin y velocidad en los 360 grados. Los servomotores son
comnmente usados en modelismo como aviones, barcos, helicpteros y trenes para
controlar de manera eficaz los sistemas motores y los de direccin.

Vista Interior Vista Exterior


En la siguiente imagen podemos observar las diferentes partes que conforman un
servomotor. En ellas podemos encontrar las piezas ms importantes de dicho
servo las cuales son:

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

26:

1. Motor de Corriente Directa.


2. Juego/Sistema de Engranajes.
3. Flecha o Eje.
4. Resistencia Variable (En algunos casos Encoder).
5. Tarjeta Controladora (Indica el giro del Eje).

Funcionamiento del Servomotor En un Arduino


El

servomotor

tiene

cables,

Alimentacin,

Masa/Tierra

Los colores son los siguientes:

Rojo - Alimentacin (Normalmente 5 V aunque pueden ser mas).

Negro o Marrn Tierra.

la

seal.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

27:

Blanco o Naranja - Seal de Control (pulso enviado al servomotor)

Para controlar el servomotor se le enva pulsos cada 20 ms es decir 50Hz. La anchura


del pulso es lo que codifica el ngulo de giro, es decir lo que se conoce como PWM
(Codificacin por Ancho de Pulso). Esta anchura vara segn el Servomotor pero
normalmente va entre 0.5 y 2.5 ms aunque pueden variar.

Alimentacin
Dependiendo del tamao del servo y su consumo es posible que no puedas alimentarlo
desde tu placa Arduino, en ese caso es necesario una fuente de 5V independiente para
poder moverlo.

Par/Torque
Sobre el peso que pueden levantar se puede deducir con el Par/Torque del servo.
Normalmente los servos indican el Par/Torque que pueden realizar para un
servo estndar suele ser 5kg/cm es decir puede mover 5kg a 1 cm de distancia. En
caso de querer mover lo a 5 cm el servo solo podr mover 1kg.

Control con Arduino


A continuacin vamos a ver cmo controlar en Arduino un servomotor. Para ello
iniciamos la aplicacin de Arduino y pulsamos en Sketch->Import Library ->Servo
Con esto incorporamos la librera, aunque tambin podemos escribir el texto
directamente. Una vez hecho esto ya podemos usar la librera Servo.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

28:
Ahora vamos a definir nuestro objeto Servo,
esto es como definir una variable de tipo int o
float, pero un poco ms completa con
funciones y campos que le pertenecen.
Inicializarlo,

para

ello

usaremos

la funcin attach(pin,min,max)
los parmetros de esta funcin son el pin.

Casi cualquier pin del Arduino puede


controlar un Servomotor y no es
necesario que sea uno de los PWM.

Los dos siguientes parmetros son opcionales e indican cual es el ancho de


pulso en microsegundos para 0 y para 180 por defecto 544 y 2400.

Nota: En las placas que no son la Mega la utilizacin de la librera Servo inhabilita el
PWM en los pines 9 y 10, se usen estos pines o no como servo.
Ejemplo: Usaremos el pin 9. El siguiente paso consiste en enviarle el ancho de pulso al
servo con el ngulo que queremos. En esta primera parte le enviaremos un ngulo
constante por ejemplo 90. Y lo visualizaremos el ancho de pulso en el osciloscopio.
Donde en la parte inferior se puede ver el ancho de pulso y como el periodo es de 20
ms aproximadamente.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

29:

Moto Reductor
Los Motor Reductores mecnicos de velocidad se pueden contar entre los inventos
ms antiguos de la humanidad y an en estos tiempos del siglo XXI se siguen utilizando
prcticamente en cada mquina que tengamos a la vista, desde el ms pequeo Moto
Reductor capaz de cambiar y combinar velocidades de giro en un reloj de pulsera,
cambiar velocidades en un automvil, hasta enormes Motor Reductores capaces de
dar traccin en buques de carga, molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de
tneles o bien en molinos de caa para la fabricacin de azcar.
A continuacin se dan los principios bsicos de un Moto Reductor de velocidad:

Supongamos que la rueda A de la fig.1 tiene un dimetro de 5 cm. Su permetro


ser entonces de 5 x 3.1416 = 15.71 cm.

El permetro es la longitud total del envolvente de la rueda.

Una rueda B de 15 cm de dimetro y 47.13 cm de permetro (15 x 3.1416) est


haciendo contacto con el permetro de la rueda A fig. 2.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

30:
En
la
fig
3,
cuando gira la rueda A har que a su vez gire la rueda B pero suceder que por
cada tres vueltas que d A, la rueda B solamente dar una vuelta, esto es, el
dimetro de B dividido por el dimetro de A (15/5 = 3). Este nmero 3 ser la
relacin de reduccin de este Moto Reductor elemental y se indica como 3:1.
Con esta simple combinacin se ha logrado disminuir la velocidad de rotacin de la
rueda B a la tercera parte de la velocidad de la rueda A. Si a la combinacin de
ruedas antes descrito encadenamos otras ruedas adicionales entonces cada vez
lograremos una velocidad cada vez menor hasta donde sea necesario para la
aplicacin y puede ser 6:1, 30:1, 100:1 o an mayor para lograr velocidades muy
pequeas que se pudieran necesitar y que, por ejemplo, la rueda A tuviera que girar
cientos de veces para que la ltima rueda girara una sola vez.

CONCEPTO DE PAR O TORQUE EN UN MOTORREDUCTOR


El torque o par es una fuerza de giro; Por ejemplo la fuerza de giro de la flecha de
salida del Moto Reductor; es tambin la fuerza de giro en la flecha de un motor.
No es simplemente una fuerza expresada en kilogramos; tampoco es una potencia en
HP. Es una fuerza de giro cuyas unidades son Kilogramos Metro.
Este torque o par mezclado con un tiempo de realizacin, aplicacin o ejecucin es:

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

31:

Un motor elctrico tiene una determinada potencia en HP y tiene una cierta velocidad
de operacin a la cual gira la flecha de salida, por ejemplo 1800 Revoluciones por
Minuto (RPM).
Estas dos caractersticas: Velocidad y Potencia llevan aparejado un cierto torque o
par que puede liberar el motor. Es precisamente el par lo que permitir que podamos
o no girar una determinada carga, cuanto ms alto el par ms grande ser la carga
que podamos girar.
El que tan rpido podamos hacerlo depender de la potencia del Moto Reductor. Las
dos caractersticas estn interrelacionadas y dependen una de la otra.
Esta combinacin de potencia, par y velocidad en un motor o motor reductor est regida
por la siguiente frmula:

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

32:

Como podr verse en la frmula, para una potencia dada, cuanto ms baja sea la
velocidad final de giro de la flecha del motor reductor, ms alto ser el par aunque la
potencia siga siendo la misma. Inversamente: Cuanta ms alta sea la velocidad final del
reductor o motor reductor, tanto ms bajo ser el par aun cuando la potencia sea la
misma.

Calculemos el par de salida que puede proporcionar un Motor Reductor de 5 HP,


con relacin de reduccin de 59:1. El motor es de 4 polos con una velocidad
nominal de 1750 RPM.

Si el motor es de 1750 RPM de salida y el Reductor es relacin de reduccin 59:1


quiere decir que la velocidad de salida ser de:
Velocidad a la salida del reductor = 1750 / 59 = 29.66 RPM - Entonces el par disponible
ser de:

Controlar Moto Reductor con Arduino

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

33:
El Moto Reductor tiene en su interior un motor de corriente continua (DC), este es un
dispositivo sencillo con dos cables conectados a los cepillos (contactos) que controlan
el campo magntico de las bobinas que impulsa un ncleo metlico (inducido).
La direccin de rotacin puede ser invertida por la inversin de la polaridad de la
tensin en los contactos. En este ejemplo veremos el control de un motor usando un
transistor o un circuito de control externo llamado Puente H.
Usando Arduino y un puente H-L293D podemos implementar la conexin. El
integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en
especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente
hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede
realizar el manejo de dos motores.

Puente H- L293D
Conectemos a Arduino y el Moto Reductor a
travs del integrado L293D de esta forma:

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

34:
Un punto a tomar en cuenta es el PWM (pulse-width modulation) es una tcnica en la
que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o
una cuadrada), para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga, la
mayora de los controladores slo atacan el ajuste de velocidad y no consideran el
torque el cual puede permitir el acelerar/desacelerar a mayor precisin.

Normalmente entre ms grande y/o pesado sea un motor posee mayor torque. Una vez
implementado y entendido la parte fsica podemos abordar la parte lgica o software.

Cdigo Fuente y Descripcin de Cada Bloque del Programa.


/*

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

35:
* Brushed_H_Bridge sketch
*comandos desde puero serie para control de direccion y velocidad
*0 a 9 para la velocidad tomando a 0 apagado, 9 maxima velocidad
* + y para asignar la direccion
*/
const int enPin = 5; // PWM se conecta al pin 1 del puente-H
const int in1Pin = 7; // Entrada 2 del puente-H
const int in2Pin = 4; // Entrada 7 del puente-H
void setup() // Inicializa y prepara los valores
{
Serial.begin(9600); //Abre el puerto serie a 9600 bps
pinMode(in1Pin, OUTPUT); //Configura in1Pin como salida
pinMode(in2Pin, OUTPUT); //Configura in2Pin como salida
Serial.println(Speed (0-9) or + to set direction); //Imprime en la consola puerto
serie
}
void loop() //La funcion loop se ejecuta consecutivamente
{ //permitiendole al programa variar y responder
if ( Serial.available()) { //Si el puerto serie esta disponible?
char ch = Serial.read(); //variable tipo char desde puerto serial
if(ch >= 0 && ch <= 9) //Si ch es un numero?
{
int speed = map(ch, 0, 9, 0, 255); //Re-mapea un numero desde un rango a otro
analogWrite(enPin, speed); //0 a 0 9 a 255
Serial.println(speed); //Escribe el valor analogico PWM enPin
}
else if (ch == +) //Si el caracter es +
{ //el motor avanza Clockwise
Serial.println(CW);
digitalWrite(in1Pin,LOW);
digitalWrite(in2Pin,HIGH);

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

36:
}
else if (ch == -) //Si el caracter es
{ //el motor avanza CounterClockwise
Serial.println(CCW);
digitalWrite(in1Pin,HIGH);
digitalWrite(in2Pin,LOW);
}
else //Cualquier otro caracter es omitido
{
Serial.print(Unexpected character );
Serial.println(ch);
}
}
}

El Ejemplo Anterior puede ser utilizado como Base para poder Controlar Motores CC o
Moto Reductores con un Arduino

Diseo metodolgico

La metodologa de diseo se apega a la descrita por el enfoque mecatronico (national


Instrumens corporation, 2013), que se resume en el siguiente grafico

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

37:

Diseo concurrente de los diversos sistemas de un dispositivo mecatrnico

La idea bsica es un proceso de diseo concurrente y sinrgico de los sistemas


electrnico, mecnico, de cmputo y de control soportado generalmente por
herramientas CAD y prototipos virtuales. Los pasos a seguir dentro de este diseo
concurrente son los indicados en la figura 2 (Bolton 2006). La etapa 1 ha quedado
descrita con la justificacin y los objetivos, las etapas 2 y 3 se detallan en los apartados
4.1 y 4.2, respectivamente, las etapas 4 y 5 se describen en la seccin de resultados,
ya que los diseos en s, son los productos de este trabajo.

1. Deteccin
de
necesidades

2.
Establecimien
to de
especificacion
es

Etapas del proceso de diseo

3. Diseo a
nivel de
sistema

4. Diseo
detallado

5. Prototipo
para
evaluacin
del sistema

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

38:
Establecimiento de especificaciones
La orientacin didctica pretendida para el diseo robot, dicta la preferencia de incluir
sensores, actuadores, sistemas de comunicacin y de control de diversa naturaleza,
ms que perseguir un diseo adecuado para algn otro fin especfico. Con esta
premisa, el robot es un mvil con configuracin diferencial, que soporta un brazo
manipulador Scara y que se controla desde un dispositivo mvil usando un sistema de
procesamiento como el arduino; este ltimo puede funcionar como un puente para
delegar el control solo a unos cuantos sensores y poder llevar la creacin de este brazo
ms all de lo que ya existe.

Diseo a nivel de sistema

La figura 3 muestra un bosquejo del sistema: un brazo

manipulador montado sobre un robot mvil, que se comunica mediante RF

(radiofrecuencia) o Bluetooth a un computador anfitrin, el cul puede comunicarse a su


vez con otros elementos de cmputo. El presente reporte no abarca la programacin y
comunicacin de estos ltimos elementos.
La parte mvil del robot adopta una configuracin diferencial, la cual contempla slo dos
ruedas para controlar su desplazamiento y rotacin; esta configuracin presenta como
ventaja la facilidad de asimilacin de su modelo cinemtico, como se observa en la
figura 4

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

39:

Sobre la parte mvil se ubica un brazo


manipulador, para el cual se ha seleccionado
la configuracin Scara (figura 5), que se
compone

por

tres

articulaciones.

Las

primeras dos articulaciones (hombro y codo) son rotativas, y proporcionan libertad


sobre el plano (x, y), la tercera articulacin (mueca) es de desplazamiento para
manipular la coordenada z. En el extremo del tercer eslabn se localizan a manera de
efector unas pinzas para las tareas de manipulacin.

Con esta base cinemtica, la figura 6 muestra el diagrama a bloques para el sistema
electrnico, que tiene como elementos de control un par de tarjetas Arduino Uno (figura
9). El diseo contempla la utilizacin de motores a pasos bipolares, motores a pasos
unipolares y servomotores, entradas para 11 sensores digitales y para 4 sensores
analgicos, as como mdulos para la comunicacin con el computador anfitrin.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

40:
El

software de control del sistema electrnico, adoptar la arquitectura mostrada en la


figura 7. Se observa que lo componen dos partes principales, el cdigo que corre en el
computador anfitrin y el cdigo que corre en las tarjetas Arduino del robot (firmware).
La comunicacin entre el robot y el computador anfitrin ser por radiofrecuencia o por
Bluetooth, ambas con base serial. Se ha diseado un protocolo conformado por bloques
de 4 bytes desde el computador anfitrin hacia el robot, y respuestas por parte del robot
de 2 bytes. La tabla 2, muestra la organizacin de estos bloques. Para cerrar esta
seccin, la figura 8 muestra los diferentes protocolos de comunicacin pretendidos a
travs del sistema.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

41:

RESULTADOS
Diseo detallado
Sistema electrnico

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

42:
La asignacin de terminales para las tarjetas Arduino Uno (figura 9), en modo esclavo y
amo se muestran en las tablas 3 y 4. Si bien, pudo emplearse en el diseo slo una
tarjeta con mayor nmero de terminales, se opt por un par de tarjetas Uno para
mostrar el protocolo de comunicacin I2C.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

43:

La tabla 5 muestra los tipos de sensores seleccionados para el prototipo, y la figura 10


muestra el aspecto de algunos de ellos. Algunos como el sensor de distancia y el
magntico no requieren tarjetas electrnicas, los dems muestran su conexin tpica en
la hoja de datos.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

44:
Los motores seleccionados se muestran en la figura 11. Las tarjetas para el control de
los motores a pasos estn basadas en los integrados L297 y L298, este ltimo para el
caso de motores bipolares. El integrado L297 comprende la circuitera para implementar
la lgica de control de motores a pasos unipolares o bipolares. El integrado L298
contiene dos puentes H, con l es posible controlar motores a pasos bipolares de hasta
2 Amperios. Para la etapa de potencia de las tarjetas para unipolares, se emplean
arreglos de transistores IRFZ44N. Los detalles del diseo de estas tarjetas se pueden
obtener de la hoja de datos del integrado L297.

Sistema de comunicacin.
Las tarjetas Arduino, se comunican entre s empleando el protocolo I2C, el cual viene
incluido en la biblioteca Wire. Este protocolo se emplea comnmente para comunicar
microcontroladores y sus perifricos en sistemas embebidos, y emplea 2 lneas de
comunicacin, SDA (data line implementada en el pin A4) y SCL (clock line,
implementada en el pin A5). Una de las tarjetas trabaja en modo amo y la otra en modo
esclavo.
Por otra parte, con respecto a la comunicacin entre el robot y el computador, se han
seleccionado tarjetas de RF y de Bluetooth. Los mdulos de comunicacin RF (figura
12), tienen como elemento medular los circuitos integrados TRM-433-LT y SDM-USBQS1-S ambos de LINX; el primero de ellos implementa propiamente la comunicacin

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45:
RF y el segundo es un mdulo USB. En el caso de la comunicacin Bluetooth, se
emplea el mdulo HC-06 de la firma Wavesen, el cual slo puede asumir el rol de
esclavo (figura 13).

Actuador

Servomotor

Class

Class

Campos

Actuador
Campos

Estado
Grupo
ID

Propiedades

Software
Las figuras 14
detalle
del

el

software.

describe

las

Estado
Grupo
ID

Mtodos

Actuador
Byte alto
Byte bajo
Get byte 0

Angulo
Velocidad

Propiedades

Angulo
velocidad

Mtodos

y 15 muestran con

aplicacin

diagrama de clases
En la figura 15 se

confi
servomotor

clases Sensor y sus

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

46:
clases derivadas SensorDigital y Sensor Analgico, as como la clase base Actuador y
sus clases derivadas MotorPAP y ServoMotor. En la figura 15 se muestra la clase
Comunicacin y la clase Robot. Esta ltima est compuesta por todas las anteriores.
Tambin se muestran las enumeraciones que fungen como propiedades de sensores y
actuadores
Motor PaP
Class
Actuador
Campos

Duracin
Frec pulsos
Pulsos
Sentidos
Tamao
Paso

Figura 14. Detalle de las clases Sensor, Actuador y clases


derivadas.

Propiedades

Duracin
Frec pulsos
Sentido
Tamao paso

Mtodos

Aplicacin
Configuracin
Gel byte D

Figura 15. Detalle de las clases Comunicacin, Robot y enumeraciones empleadas

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47:
CONCLUSIONES

Se ha presentado el diseo y desarrollo de un robot con una arquitectura orientada


hacia actividades didcticas para estudiantes de ingeniera. Se ha propuesto un diseo
que involucra diversos sensores, actuadores y sistemas de comunicacin. Se han
implementado diseos de tarjetas controladoras para motores a pasos. Se ha
organizado el software de control en bibliotecas para el robot y para el computador
anfitrin, y se ha probado el diseo con la implementacin de un prototipo.
Queda como trabajo futuro la implementacin del control del robot desde dispositivos
mviles, empleando al computador anfitrin como un puente. Este trabajo contribuye al
desarrollo de la robtica didctica aplicada en la ingeniera

DISCUSIN
El lector que se ha visto involucrado en el proceso de diseo y construccin de
cualquier mecanismo automatizado reconoce la complejidad involucrada, ya que deben
confluir diversos conocimientos y habilidades para lograr tal fin. Estos conocimientos y
habilidades son demandados fuertemente al ingeniero por su entorno laboral, y son
tambin desarrollados de gran manera al realizar el proyecto planteado. En (Lyle D.
Feisel, Feisel, & Peterson, 2002) se plantean 13 objetivos fundamentales de los
laboratorios instruccionales de ingeniera, los cules a juicio personal el proyecto
planteado involucra el desarrollo de todos ellos.
Por otra parte, el trabajo presentado puede servir como punto de partida para trabajos
similares. Finalmente, existe una diferencia fundamental entre que el estudiante compre
su robot o lo construya, en el primer caso, consume tecnologa, en el segundo la
genera.

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

48:
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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proyectos en una asignatura de robtica. IEEE-RITA, 71-76.
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Lessons Learnt From The Terecop Project and New Pathways Into Educational Robotics
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Alimisis, D., Moro, M., Arlegui, J., Pina, A., Frangou, S., & Papanikolau, K. (2007).
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Lyle D. Feisel, P. P., Feisel, L. D., & Peterson, G. D. (2002). A Colloquy on Learning
Objectives For Engineering Education Laboratories. American Society for Engineering
Education Annual Conference. San Diego California: American Society for Engineering
Education.