Tari Keurseus merupakan tari yang erat kaitanya dengan tari tayub, yaitu
tari pergaulan di kalangan menak (bangsawan) sunda. Di dalam tari Tayub,
gerak tarinya tidak mempunya pola khusus, baik menurut kehendak
maupun perbendaharaan gerak masing-masing penari. Oleh karena itu, tari
Tayub yang bebas kadang kala tidak terkendalikan, sehingga tayuban
dijadikan sebagai pertemuan silaturahmi antar penaridan menjadi arena
perebutan ronggeng sambil mabuk pengaruh minuman keras.
Sekelompok penggemar nayub tidak menyukai hal yang demikian, sehingga
mereka berusaha menertibkan nayuban serta tariannya. Demikian pula
minuman keras dilarang sampai memabukan serta ronggeng pun yang
tugas utamanya sebagai sinden harus tetap duduk dan tidak perlu menari.
Tarian mulai diberi struktur tertentu dalam gerakannya, sehingga terwujud
sebuah tarian yang disebut ibing Patokan. Salah seorang pelopornya adalah
kerabat Bupati Sumedang, yaitu R. Gandakoesoemah, yang di kalangan
seni tari Sunda dikenal dengan nama Aom Doyot, pada waktu itu ia Camat
Leuwiliang Bogor.
Salah seorang penganut gaya Aom Doyot adalah R. Sambas
Wirakoesoemah yang juga masih kerabat bupati Sumedang. Oleh R.
Sambas Wirakoesoemah, ibing patokan ditingkatkan lagi, baik gerakan
maupun struktur tariannya, sehingga lebih mudah untuk disebarluaskan
dan dari sinilah lahir istilah tari Keurseus.
Tari Keurseus disusun oleh R. Sambas Wirakoesoemah, lurah Rancaekek
(Bandung) tahun 1915-1920 dan 1926-1935. Beliau adalah putra Nyi Raden
Ratnamirah dan Raden Mintapradjakoesoemah, wedana Tanjungsari,
Sumedang. Pada tahun 1905-1913, Wirakoesoemah belajar tari kepada
Uwanya, Rd. Hj. Koesoemaningroem, penari di Kabupaten Sumedang dan ia
juga belajar pada Sentana (Wentar), pengamen Topeng dari Palimanan,
Cirebon tahun 1914. Dari bekal belajar tari itu, kemudian ia menyusun dan
merapikan tari Tayub. Perguruan tarinya diberi nama Wirahmasari yang
didirikan tahun 1920 di Rancaekek dengan murid-muridnya yang
kebanyakan berasal dari kalangan menak yang kemudian menyebarkannya
ke seluruh Tatar Sunda. Pelajaran yang diajarkan secara sistematis pada
muridmuridnya dalam bahasa Belanda dikenal dengan istilah Cursus. Dalam
lafal sunda menjadi Keurseus, sehingga tari yang diajarkan di Wirahmasari
ini kemudian dikenal dengan nama Tari Keurseus.