Robtica Articular: DINMICA

El modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer

la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas
implicadas en el mismo.

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Robtica Articular: DINMICA

Estudia la relacin entre las fuerzas que actan sobre un

cuerpo y el movimiento que ellas generan. El modelo
dinmico relaciona matemticamente:

1.La localizacin del robot definida por sus variables

articulares es decir las coordenadas de localizacin y las
derivadas de estas.
2.Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones.
3.Los parmetros dimensionales del robot, como longitud,
masas e inercias de sus elementos.

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El problema de la obtencin del modelo dinmico de un
robot es, por lo tanto, uno de los aspectos ms complejos
de la robtica, lo que ha llevado a ser obviado en
numerosas ocasiones. Sin embargo, el modelo dinmico es
imprescindible para conseguir los siguientes fines:
Simulacin del movimiento del robot.
Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del
robot.
Dimensionamiento de los actuadores.
Diseo y evaluacin del control dinmico del robot.
El modelo dinmico completo de un robot debe incluir no
solo la dinmica de sus elementos (barras o eslabones)
sino tambin la propia de sus sistemas de transmisin, de
los actuadores y sus equipos electrnicos de mando.
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Para obtener el modelo dinmico se pueden usar algunos
algoritmos como :
Algoritmo computacional para el modelado dinmico de
Lagrange- Euler : Uicker 1965 mediante la ecuacin de
Lagrange y basado en las matrices de D-H formulo el
modelo dinmico
L = Ke V (Lagraniano)
(Ecuacin dinmica del sistema)

Algoritmo computacional para el modelado dinmico de

Newton Euler: se basa fundamentalmente en el
planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la
segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos
de rotacin (pares), la denominada ley de Euler:
F= m dv
T= I dw + w (Iw)
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La ecuacin para el equilibrio de fuerzas-pares para el
robot de la figura es.

Modelado dinmico por variables de estado:

La ecuacin
establece el modelo
dinmico inverso de un robot, dado los pares y fuerzas que
deben proporcionar los actuadores para que las variables
articulares sigan una determinada trayectoria q(t)hay que
tener presente que el vector de pares
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Modelado dinmico por variables de estado:

La matriz de inercias D y la matriz columna de gravedad C

dependen de los valores de q, y la matriz columna de
fuerzas de Coriolis y centrpetas H depende de y .
Asimismo, hay que tener presente que el vector de pares
generalizados t, presupone pares efectivos, por lo que de
existir pares perturbadores o de rozamiento (viscoso o
seco) estos debern ser tenidos en cuenta, siendo:
t = t(motor) - t(perturbador) - t (rozamiento viscoso) t (rozamiento seco).

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Robtica Articular: DINMICA

Modelado dinmico en el espacio de la tarea: El modelo
dinmico obtenido relaciona coordenadas articulares con pares o
fuerzas desarrolladas en las articulaciones. En ocasiones es
conveniente tener el modelo dinmico expresado como una
relacin entre la trayectoria del extremo del robot y las fuerzas y
pares que en el se aplican, referidos todos a un sistema de
coordenadas cartesianas fijo del entorno de trabajo. Cuando los
datos (trayectorias, fuerzas, pares, etc.) se dan estas
coordenadas, se dice que se trabaja en el espacio de la tarea.

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Robtica Articular: DINMICA

Modelado dinmico en el espacio de la tarea: se partir de la

ecuacin:

dj = J q

Donde j representa el vector de velocidades cartesianas del

extremo del robot referidas al sistema de coordenadas asociado a
su base

Derivando esta expresin se obtiene:

dj = dJ dq + J dj --->

dq = 1/J(dj) - 1/J (dJ)(dq)

Partiendo del hecho de que la potencia consumida por el robot

debe ser la misma tanto si se evala en el espacio cartesiano
como en el articular, se tiene:

Potencia = Par . velocidad

--->

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Robtica Articular: DINMICA

Modelado dinmico en el espacio de la tarea:
Donde
es el vector de fuerzas y pares ejercidos en el extremo
del robot expresado en el sistema de coordenadas de la base y
el vector de fuerzas y pares ejercidas en las articulaciones.
Sustituyendo expresiones anteriores en la siguiente ecuacin:
Se tiene:

con:

Las ultimas cuatro expresiones definen el modelo dinmico en el

espacio de la tarea de un robot a partir de su la configuracin y de su
matriz Jacobiana
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Robtica Articular: CINEMTICA INVERSA

Por qu esta magnifica tecnologa

cientfica que ahorra trabajo y nos hace la vida
ms fcil nos aporta tan poca felicidad? La
respuesta es esta, simplemente: porque an
no hemos aprendido a usarla con tino
Albert

Einsten

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BIBLIOGRAFIA

* FUNDAMENTOS DE ROBTICA; A. BARRIENTOS

*INTRODUCTION
J.J.CRAIG

TO

ROBOTICS;

2nd

Edicin,

* ROBTICA: MANIPULADORES Y ROBOTS MVILES;

F. TORRES, J. POMARES
*NELSON SOTOMAYOR; ROBTICA INDUSTRIAL

http://es.scribd.com/doc/118722945/Robotic-A#scribd
Industrial
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