ndice
I Conceptos
1. Fenmeno de batido
4
( 0
pero
6= 0)
II Respuesta Particular
F0 ejt
c y + k y
m y
5. Fuerza transmitida
7
8
9
10
F0 sin (t)
10
11
12
F0 cos (t)
12
13
F (t)
peridica
8. Sistemas de la forma
8.1.
8.2.
8.3.
8.4.
Ing.Mecatronica
13
M x
(t) + K x (t) = f (t)
. . . . . . . .
Masa M .
Rigidez K
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13
13
14
15
16
9. Torsional
16
VIII Cinemtica
17
10.Introduccin
10.1. Velocidad . . . . . . . . . . . . .
10.1.1. Velocidad Promedio . . .
10.1.2. Velocidad Instantanea . .
10.1.3. Rapidez promedio . . . .
10.2. Aceleracin . . . . . . . . . . . .
10.2.1. Aceleracin Promedio . .
10.2.2. Acceleracin Instantanea
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11.Movimiento Curvilineo
12.Cantidad de Movimiento
17
17
17
17
17
17
17
17
17
17
17
18
18
18
18
18
18
20
20
20
20
21
21
21
21
21
22
22
23
23
24
25
Ing.Mecatronica
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26
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29
29
Ing.Mecatronica
Parte I
Conceptos
1.
Fenmeno de batido
( 0
pero
6= 0)
F0 /m
(cos t cos n t)
x (t) = 2
n 2
F0 /m
x (t) = 2
n 2
x (t) =
n
n
t sin
t
2 sin
2
2
F0 /m
sin t sin t
2
b =
2
b
Frecuencia de Batido b :
n + 2
b = 2
Ing.Mecatronica
Parte II
Respuesta Particular
2.
F0 ejt
mx
+ c x + k x = F0 ejt
xp (t) = X ej(tp )
Entonces se tiene
x p (t) = j X e
X ejp =
j(tp )
Si se sabe que: st =
F0 /k
(1 r2 ) + j (2r)
F0
k
x
p (t) = 2 X ej(tp )
X ejp =
(1
r2 )
st
+ j (2r)
Normalizando:
X ejp = q
st
(1
2
r2 )
+ (2r)
1r
q
(1
2
r2 )
2
+ (2r)
j q
j (2r)
2
(1 r2 ) + (2r)
st
2
(1 r2 ) + (2r)
Ademas:
1 r2
(1
2
r2 )
+ (2r)
j q
j (2r)
(1
2
r2 )
+ (2r)
sin (p )
cos (p )
1
p = tan
= tan1
2r
1 r2
imag
real
Ing.Mecatronica
F0 ejt = me 2 ejt
Mx
+ cx + kx = me 2 ejt
X
MX 1
=
st
me r2
X=q
F0 /k
2
(1 r2 ) + (2r)
X=
3.
=q
me 2
k
Deducimos que:
1/M
1/M
(1 r2 ) + (2r)
me
r2
q
M
2
2
(1 r2 ) + (2r)
st =
me
2
c y + k y
X jp
e
=
Y
Donde:
1 + (2r)
2
(1 r2 ) + (2r)
tan (1 ) = 2r
y (t) = Y ejt
tan (2 ) =
2r
1r 2
Comparando:
Entonces se tiene
X
=
Y
j(tp )
1 + (2r)
2
(1 r2 ) + (2r)
Ademas:
x
p (t) = 2 X ej(tp )
p = 2 1
y (t) = j Y ejt
y (t) = 2 Y ejt
tan (p ) = tan (2 1 ) =
Reemplazando:
ep = (k + jc) Y
k m 2 + jc X
ej
ejt
k + jc
1 + j (2r)
X jp
e
=
=
2
Y
k m + jc
(1 r2 ) + j (2r)
tan (p ) =
p = tan
2r
1 r2
tan (2 ) tan (1 )
1 + tan (2 ) tan (1 )
2r
1r 2
1+
(1 2 )
Donde:
xp (t) = X ej(tp )
x p (t) = j X e
tan
2r
(2r)
2r
1r 2
(2r) = tan
2r3
2
(1 r2 ) + (2r)
Ing.Mecatronica
m y
m z + c z + k z = m y
Donde:
zp (t) = Z ej(tp )
Z jp
e
=q
Y
y (t) = Y ejt
Entonces se tiene
r2
tan
Z
=q
Y
r2
(1 r2 ) + (2r)
2r
1 r2
Donde:
Comparando:
zp (t) = j Z ej(tp )
zp (t) = 2 Z ej(tp )
y (t) = j Y ejt
y (t) = 2 Y ejt
Ademas:
Reemplazando:
ep = m 2 Y
k m 2 + jc Z
ej
ejt
5.
(1 r2 ) + (2r)
p = tan
2r
1 r2
Fuerza transmitida
Ing.Mecatronica
FT (t) = FT ej(t)
q
1
2
1 + (2r) ej tan (2r) ejp
Si sabemos que
FT
=
kX
Xp (t) = X ej(tp )
Reemplazando, tenemos:
1 + (2r)
FT
=
F0
tenemos:
1 + (2r)
2
(1 r2 ) + (2r)
FT
F0 /k
= q
2
2
k
(1 r2 ) + (2r)
1 + (2r)
2r
1 r2
= tan
2r +
Ing.Mecatronica
2r
1r 2
1 (2r)
2r
1r 2
2r 2 r2
= tan
!
2
(1 r2 ) (2r)
+ k x = c y + k y
mx
+ cx
Si hacemos:
1 + (2r)
2
(1 r2 ) + (2r)
z =xy
Tenemos:
2r
1 r2
m z + c z + k z = m y
= tan1
= tan1
2r +
2r
1r 2
1 (2r)
2r
1r 2
2r 2 r2
!
2
(1 r2 ) (2r)
Ing.Mecatronica
Parte III
Respuesta Homogenea
La respuesta homogenea esta dada por:
Donde se dene:
Donde:
ccr = 2 k m = 2mn
C1 = x0 (1 + j) xp (0)
r=
n
p
d = n 1 2
6.
C2 =
A fuerzas de la forma
F0 cos (t)
jt
, por lo tanto:
x 0 (1 + j) + n C1 jxp (0)
d
F0 sin (t)
xh (t) = Xh en t cos (d t h )
Donde:
q
Xh =
(C10 ) + (C20 )
h = tan
C20
C10
10
Ing.Mecatronica
Parte IV
x (t)
)
F (s)
d
= L
m d (s + n )2 + d2
)
(
1
d
=
L1 F (s)
2
m d
(s + n ) + d2
1
=
L1 {F (s) G (s)}
m d
1
m s2 + c s + k
1
m
G (s) =
s2 + 2n s + n2
1
m
(s2 + 2n s+ 2 n2 ) + (n2 2 n2 )
1
m
2
(s + n ) + n2 (1 2 )
1
m
p
2
2
(s + n ) + n 1 2
=
=
=
(s + n ) + d2
F (s)
= L
1
m
m s2 + c s + k X (s) = F (s)
X (s)
F (s)
d
2
(s + n ) + d2
Entonces:
(
g (t)
= L
= L1
(s + n ) + d2
d
s2 + d2 ss(n )
Sabemos que:
g (t) = en t sin d t
p
d = n 1 2
1
x (t) =
m d
f ( ) g (t ) d
0
1
X (s)
m
=
2
F (s)
(s + n ) + d2
x (t) =
1
m d
f ( ) en (t ) sin d (t ) d
0
11
Ing.Mecatronica
Parte V
F (t)
peridica
x
(t) + 2n x (t) + n2 x (t) = F (t)
a0
+
(an cos n t + bn sin n t)
2
n=1
1
X
a0
k
q
xp (t) =
+
(an cos (n t p ) + bn sin (n t p ))
2 k n=1
2
2
(1 rn2 ) + (2 rn )
Donde:
1
p = tan
2 rn
1 rn2
NOTA: La solucin total x (t) se encuentra sumando ambas solucines (la homogenea y la particular) e
igualando a las condiciones iniciales de posicin x0 y velocidad x 0 de tal forma que cumplan con el siguiente
sistema:
x0
x 0
x (t) bt=0
d
x (t) bt=0
dt
12
Ing.Mecatronica
Parte VI
Sistemas de la forma
M x
(t) + K x (t) = f (t)
Donde:
M
K
f
x
:
Matriz de masa (n x n)
:
Matriz de rigidez (n x n)
:
Vector de fuerzas (n x 1)
: Vector de velocidades (n x 1)
: Vector de posiciones (n x 1)
Donde D es una matriz diagonal formada por los eigenvalores de la matriz M . Por lo tanto la matriz
M queda descompuesta de la forma:
M = L D LT
Y por propiedad:
M 1/2 = L D1/2 LT
Donde:
D1/2
1/2
1
0
=
..
.
0
0
1/2
..
.
0
0
..
..
1/2
Es claro que si la matriz M es diagonal, se procedera a sacar la raiz cuadrada de forma directa a cada
termino de la diagonal.
NOTA: La matriz D puede ser calculada mediante:
D = LT M L
1/2
M x
(t) + M
1/2
K x (t)
= M 1/2 f (t)
=
M 1/2 f (t)
13
Ing.Mecatronica
P = eigenvectores(K)
Tenemos:
q (t)
PT I q
(t) + K
= PT
f (t)
q (t)
PT I q
(t) + P T K
= PT
f (t)
Deniendo K y f como:
P
K = PT K
f (t) = P T
f (t)
14
Ing.Mecatronica
I
r (t) + K r (t) = f (t)
K= .
..
0
0
22
..
.
..
0
0
..
.
n2
1
0
..
.
0
0
1
..
.
..
2
0
r1 (t)
1
r2 (t)
0
0
.. .. + ..
.
.
.
1
rn (t)
0
0
22
..
.
..
f 1 (t)
0
r1 (t)
r2 (t)
f 2 (t)
0
.. .. = ..
.
.
.
n2
r3 (t)
f n (t)
Ahora el sistema de ecuaciones diferenciales se ha convertido en ecuaciones diferenciales simples tal como se
muestra acontinuacin:
r1 (t) + 12 r1 (t)
= f 1 (t)
22
= f 2 (t)
r2 (t) +
r2 (t)
..
.
rn (t) + n2 rn (t)
..
.
..
.
= f n (t)
Si las condiciones iniciales del sistema son x0 y x 0 , para expresarlo en funcion de las coordenadas r0 y
r 0 . De las deniciones anteriores, tenemos:
x (t)
= M 1/2 q (t)
x (t)
= M 1/2 P r (t)
r 0 = S 1 x 0
Al vector solucin r (t) obtenido se lo multiplicara por la matriz S y esta ser la solucin buscada.
x (t) = S r (t)
15
Ing.Mecatronica
Parte VII
Calculo de algunos k y k
9.
Torsional
k =
G J0
L
Donde:
G
J0
L
:
: Momento Polar de Inercia J0 = Jx + Jy
: Longitud
Nota:
Gacero = 80 109
J0circulo =
4
32
16
Ing.Mecatronica
Parte VIII
Cinemtica
10.
Introduccin
10.1. Velocidad
10.2. Aceleracin
vprom =
r
t
aprom =
v = lm
t0
r
t
a = lm
dr
=
dt
11.
v
t
=
dv
dt
Otras equivalencias
v
t
a ds = v dv
Stotal
t
a=
d2 s
dt2
Movimiento Curvilineo
11.1.1. Posicin:
r = xi + yj + zk
17
Ing.Mecatronica
11.1.2. Velocidad:
dr
d
=
(xi + yj + zk)
dt
dt
dx
dy
dz
di
dj
dk
v=
i+x
+
j+y
+
k+z
dt
dt
dt
dt
dt
dt
v=
El segundo trmino del lado derecho es cero, puesto que el marco de referencia x,y,z est jo.
v=
dr
dx
dy
dz
=
i+
j+ k
dt
dt
dt
dt
11.1.3. Aceleracin
a=
d2 x
d2 y
d2 z
dv
= 2i+ 2j+ 2k
dt
dt
dt
dt
11.2.1. Posicin
s = s (t)
El plano que contiene a los ejes n y t es denominado plano osculador, y en este caso est jo en plano de
movimeinto.
11.2.2. Velocidad
v = v ut =
ds
ut
dt
11.2.3. Aceleracin
a=
dv
d
dv
dut
=
(v ut ) =
ut + v
dt
dt
dt
dt
Para encontrar la expresin matemtica de la aceleracin, debemos determinar la derivada con respecto del
tiempo del vector ut
Deiner L.Zapata Silva
18
Ing.Mecatronica
ut
2
sin 2
|ut |
=
Se observa que:
lm
sin
=1
un = lm
un =
dut
d
dut = d un
d
dut
=
un
dt
dt
dut
d s
s
=
un = un
dt
dt
dut
v
= un
dt
dv
ut + v
dt
v
un
19
Ing.Mecatronica
a = at ut + an un =
dv
v2
ut + un
dt
va
|v a|
(a)
(b)
11.3.2. Velocidad
Una operacin similar a la que se us anteriormente para determinar la derivada del vector unitario et producen
las relaciones:
der
= e
d
de
= er
d
d
dr
der
(r er ) =
er + r
dt
dt
dt
20
Ing.Mecatronica
v=
dr
der d
er + r
dt
d dt
v = re
r + re
11.3.3. Acceleracin
Al derivar otra vez con respecto al tiempo:
a=
d
dv
= rer + r e r + r e
+ re
+ re
re
r + re
=
dt
dt
a = r r2 er + r + 2r e
Para hacer una extensin al espacio, mediante coordenatas cilindricas, nicamente se le agrega otra coordenada.
12.
Cantidad de Movimiento
dL
dt
d
(m v) = m a
dt
dv
dvr
dvk
+m
+m
dt
dt
dt
F = ma + mar + mak
Recordando que:
a = r + 2r
ar = r r2
ak = k
21
Ing.Mecatronica
o = d (r mv) = r mv + r mv
H
dt
(( + r ma
o =(
(mv
H
v
o = rF = Mo
H
Mo =
dHo
dt
La ecuacin anterior resulta directamente de la segunda ley de Newton, establece que la suma de los momentos
de O de las fuerzas que actan sobre la partcula es igual a la razn de cambio del momento de la cantidad de
movimiento, o cantidad de movimiento angular, de la partcula alrededor de O.
j
ry
mvy
k
rz
mvz
Figura 12.1
La magnitud de dicho vector ser
Ho = r m v sin
22
Ing.Mecatronica
Entonces:
Ho = r m v
Recordar que v = r.
Ho = mr2
Se concluye en consecuencia que la cantidad de movimiento angular de una partcula que se mueve bajo una
fuerza central es constante, tanto en magnitud como en direccin.
r mv = Ho = constante
ro mvo sin o = rn mvn sin n
Esta relacin se aplica al movimiento de cualquier partcula sometida a una fuerza central. Puesto que la fuerza
gravitacional que ejerce el Sol sobre un planeta es una fuerza central dirigida hacia el centro del Sol.
Recordando la ecuacin deducida en coordenadas polares:
Ho = mr2 = constante
Denotando:
h=
Ho
m
Entonces:
h = r2 = constante
23
Ing.Mecatronica
Figura 12.2
En la gura se observa:
dA =
1
1
(r) (rd) = r2 d
2
2
1 d
1
dA
= r2
= h = constante
dt
2 dt
2
Se concluye que cuando una partcula se mueve bajo una fuerza central, su velocidad de rea es constante.
Figura 12.3
F =G
Mm
r2
GM
R2
GM = gR2
6
Donde g y el radio
R de la Tierra sern dados en sus valores promedios g = 9,81 [m/s] y R = 6,37 10 [m] en
2
SI o g = 32,2 f t/s y R = 3960 [mi] 5280 [f t/mi].
24
Ing.Mecatronica
Mm
v2
=
m
r2
r
r
v=
GM
r
F = ma
m r + 2r = 0
du
d
r =
h2 d2 u
r2 d2
Reemplazando , r:
2 2
h d u
h2
m 2 2 r
= F
r d
r4
d2 u
m h2 u2 2 + h2 u3 = F
d
d2 u
F
+u=
d2
mh2 u2
Para obtener dicha ecuacin, se supuso que la fuerza F estaba dirigida hacia O. Por lo tanto, la magnitud de
F ser positiva si F realmente apunta hacia O (fuerza atractiva) y negativa si F apunta alejndose de O (fuerza
repulsiva).
Deiner L.Zapata Silva
25
Ing.Mecatronica
Mm
= GM mu2
r2
a=r+v
a = r + ( r)
dr
dt
v =r
v = r
Y, la aceleracion:
dv
d
d
dr
=
( r) =
r+
dt
dt
dt
dt
a = at + an = k r 2 r
26
Ing.Mecatronica
La velocidad vA corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad relativa vB/A se asocia
con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a ejes centrados en A de orientacin ja. Al notar
rB/A el vector de posicin de B relativo a A, y por k la velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de
orientacin ja, se tiene:
Deiner L.Zapata Silva
27
Ing.Mecatronica
vB/A = k rB/A
28
Ing.Mecatronica
Ejercicio:
Al dibujar la perpendicular a vA a travs A y la perpendicular a vB en B , se obtiene el centro instantneo de C .
En el instante considerado, las velocidades de todas las partculas de la varilla son las mismas, como si est ltima
girar en torno a C . Ahora bien, si se conoce la magnitud vA , la magnitud de la velocidad angular de la varilla
puede obterse all escribir:
=
vA
vA
=
AC
l cos
vA
= vA tan
l cos
29
Ing.Mecatronica
t
+ aB/A
n
=k
r B/A 2
r B/A
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Ing.Mecatronica
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