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FORMULARIO DE VIBRACIONES Y CINEMTICA

Deiner L. Zapata Silva


deinerzapata@gmail.com

ndice

I Conceptos
1. Fenmeno de batido

4
( 0

pero

6= 0)

II Respuesta Particular

2. Movimiento forzado de la forma

F0 ejt

2.1. Desbalance rotacional: F0 = me  2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Movimiento forzado de la forma

c y + k y

4. Movimiento forzado de la forma

m y

5. Fuerza transmitida

5.1. Fuerza transmitida para movimiento forzado de la forma F0 e


. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Fuerza transmitida para movimiento forzado de la forma c y + k y . . . . . . . . . . . . . . . . .
jt

III Respuesta Homogenea


6. A fuerzas de la forma

7
8
9

10
F0 sin (t)

10

IV Respuesta total mediante convolucin

11

V Solucion mediante series de Fourier

12

F0 cos (t)

7. Respuesta a una fuerza externa

12

VI Sistemas de Varios Grados de Libertad

13

F (t)

peridica

7.1. Solucin Homogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12


7.2. Solucin Particular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Universidad Nacional de Ingenieria

8. Sistemas de la forma
8.1.
8.2.
8.3.
8.4.

Ing.Mecatronica

13

M x
(t) + K x (t) = f (t)

Calculo de Matriz M 1/2  . .


Diagonalizacin de la Matriz de
Diagonalizacin de la Matriz de
Solucin del Sistema . . . . . .

. . . . . . . .
Masa  M  .

Rigidez  K
. . . . . . . .

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13
13
14
15

VII Calculo de algunos k y k

16

9. Torsional

16

VIII Cinemtica

17

10.Introduccin

10.1. Velocidad . . . . . . . . . . . . .
10.1.1. Velocidad Promedio . . .
10.1.2. Velocidad Instantanea . .
10.1.3. Rapidez promedio . . . .
10.2. Aceleracin . . . . . . . . . . . .
10.2.1. Aceleracin Promedio . .
10.2.2. Acceleracin Instantanea

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11.1. Componentes rectangulares . . . .


11.1.1. Posicin: . . . . . . . . . . .
11.1.2. Velocidad: . . . . . . . . . .
11.1.3. Aceleracin . . . . . . . . .
11.2. Componentes Normal y Tangencial
11.2.1. Posicin . . . . . . . . . . .
11.2.2. Velocidad . . . . . . . . . .
11.2.3. Aceleracin . . . . . . . . .
11.2.4. Radio de Curvatura . . . .
11.3. Componentes Radial y Transversal
11.3.1. Posicin . . . . . . . . . . .
11.3.2. Velocidad . . . . . . . . . .
11.3.3. Acceleracin . . . . . . . .

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12.1. Cantidad de Movimiento Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


12.1.1. Coordenadas Rectangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.1.2. Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2. Cantidad de Movimiento Angular o Momento de la Cantidad de Movimiento
12.2.1. Coordenadas Rectangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.2. Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3. Movimiento Bajo una Fuerza Central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4. Ley de la Gravitacin de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5. Trayectoria de una Partcula Bajo la Accin de una Fuerza Central . . . . . .

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11.Movimiento Curvilineo

12.Cantidad de Movimiento

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21
21
21
22
22
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Universidad Nacional de Ingenieria

Ing.Mecatronica

13.Cinemtica de cuerpos rigidos

13.1. Rotacin alrededor de un eje jo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


13.2. Movimiento plano general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.1. Velocidad absoluta y velocidad relativa en el Movimiento Plano
13.3. Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano . . . . . . . .
13.4. Aceleraciones Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano . . . . . . .

Deiner L.Zapata Silva

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Universidad Nacional de Ingenieria

Ing.Mecatronica

Parte I

Conceptos
1.

Fenmeno de batido

( 0

pero

6= 0)

Figura 1.1: Fenomeno de batidos


En esta clase de vibracin la amplitud disminuye de
una forma regular. Este fenmeno se explica considerando la solucin para las condiciones iniciales x0 = x 0 = 0,
donde tenemos:

Multiplicando ambos obtenemos:


n2 + 2 4

Reemplazando en la ecuacin anterior, tenemos:

F0 /m
(cos t cos n t)
x (t) = 2
n 2
F0 /m
x (t) = 2
n 2


x (t) =

n
n
t sin
t
2 sin
2
2

Periodo de Batido b : Tiempo entre los puntos de


amplitud cero o los puntos de amplitud m
axima

Si la frecuencia forzada es un poco menor que la


frecuencia natural:
n = 2


F0 /m
sin t sin t
2

b =

2
b

Frecuencia de Batido b :

n + 2

b = 2

Deiner L.Zapata Silva

Universidad Nacional de Ingenieria

Ing.Mecatronica

Parte II

Respuesta Particular
2.

F0 ejt

Movimiento forzado de la forma

Sea la ecuacion diferencial:




 ejp = F 

jt
ejt
k m 2 + jc X 
0 e

mx
+ c x + k x = F0 ejt

Si la solucion particular es de la forma:

Dividiendo entre k y dando forma, obtenemos:




1 r2 + j (2r) X ejp = F0 /k

xp (t) = X ej(tp )

Entonces se tiene
x p (t) = j X e

X ejp =

j(tp )

Si se sabe que: st =

F0 /k
(1 r2 ) + j (2r)
F0
k

x
p (t) = 2 X ej(tp )
X ejp =

Reemplazando y despejando tenemos:

(1

r2 )

st
+ j (2r)

Normalizando:
X ejp = q

st
(1

2
r2 )

+ (2r)

1r
q

(1

2
r2 )


2

+ (2r)

j q

j (2r)
2

(1 r2 ) + (2r)

De donde comparando obtenemos:


X=q

st
2

(1 r2 ) + (2r)

Ademas:

ejp = cos (p ) j sin (p ) = q

1 r2
(1

2
r2 )

+ (2r)

j q

j (2r)
(1

2
r2 )

+ (2r)

Por la tanto ser:


p = tan1

sin (p )
cos (p )
1

p = tan

= tan1
2r
1 r2

imag
real

2.1. Desbalance rotacional: F0 = me 2

Deiner L.Zapata Silva

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Ing.Mecatronica

Para desbalance, unicamente se cambia


MX
r2
=q
me 
2
2
(1 r2 ) + (2r)

F0 ejt = me  2 ejt

La ecuacion diferencial queda como :

Comparando con la ecuacion principal, notamos que

Mx
+ cx + kx = me  2 ejt

X
MX 1
=

st
me  r2

Reemplazando en las ecuaciones anteriores obtemos:

X=q

F0 /k
2

(1 r2 ) + (2r)
X=

3.

=q

me  2
k

Deducimos que:

1/M
1/M

(1 r2 ) + (2r)

me 
r2
q
M
2
2
(1 r2 ) + (2r)

st = 

me

2

El angulo p queda igual, puesto que no hay cambios


en la frecuencia de excitacin externa.

Movimiento forzado de la forma

c y + k y

Sea la ecuacion diferencial:


mx
+ c x + k x = c y + k y

X jp
e
=
Y

Donde:

1 + (2r)
2

(1 r2 ) + (2r)

tan (1 ) = 2r
y (t) = Y ejt

tan (2 ) =

2r
1r 2

Comparando:

Entonces se tiene

X
=
Y

j(tp )

1 + (2r)
2

(1 r2 ) + (2r)

Ademas:

x
p (t) = 2 X ej(tp )

p = 2 1

y (t) = j Y ejt
y (t) = 2 Y ejt

tan (p ) = tan (2 1 ) =

Reemplazando:


 ep = (k + jc) Y 
k m 2 + jc X 
ej
ejt

k + jc
1 + j (2r)
X jp
e
=
=
2
Y
k m + jc
(1 r2 ) + j (2r)

tan (p ) =

p = tan

Deiner L.Zapata Silva

2r
1 r2

tan (2 ) tan (1 )
1 + tan (2 ) tan (1 )

2r
1r 2

1+

Por propiedad de numeros imaginarios:

(1 2 )

Donde:

xp (t) = X ej(tp )

x p (t) = j X e

tan

2r

(2r)

2r
1r 2

(2r) = tan

2r3
2

(1 r2 ) + (2r)

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Ing.Mecatronica

Figura 3.1: (a)Transmisibilidad Vs r y (b)Angulo de fase Vs r


4.

Movimiento forzado de la forma

m y

Sea la ecuacion diferencial:


Z jp
m 2 /k
2 /n2
e
=
=
Y
(k m 2 + jc) /k
(1 r2 ) + j (2r)

m z + c z + k z = m y

Donde:

Por propiedad de numeros imaginarios:

zp (t) = Z ej(tp )

Z jp
e
=q
Y

y (t) = Y ejt

Entonces se tiene

r2


tan

Z
=q
Y

r2

(1 r2 ) + (2r)

2r
1 r2



Donde:
Comparando:

zp (t) = j Z ej(tp )
zp (t) = 2 Z ej(tp )
y (t) = j Y ejt
y (t) = 2 Y ejt

Ademas:

Reemplazando:



 ep = m 2 Y 
k m 2 + jc Z 
ej
ejt
5.

(1 r2 ) + (2r)

p = tan

2r
1 r2

Fuerza transmitida

Deiner L.Zapata Silva

Universidad Nacional de Ingenieria

Ing.Mecatronica

La fuerza transmitida esta dada por


FT jt
 ejp

e  ej = {1 + j (2r)} X 
ejt
k

FT (t) = k x (t) + c x (t)

Sea la fuerza transmitida de la forma:


FT j
e
=X
k

FT (t) = FT ej(t)

q
1
2
1 + (2r) ej tan (2r) ejp

Igualando el modulo obtenemos:

Si sabemos que

FT
=
kX

Xp (t) = X ej(tp )

Reemplazando, tenemos:

1 + (2r)

Y para los angulos tenemos:


= tan1 (2r) + p

FT ej(t) = (k + jc) X ej(tp )

Figura 5.1: Transmisibilidad de la fuerza

5.1. Fuerza transmitida para movimiento forzado de la forma F0 ejt


Reemplazamos el valor de cada componente de

xp (t) = X ej(tp ) en las ecuaciones anteriores, ob-

FT
=
F0

tenemos:

1 + (2r)
2

(1 r2 ) + (2r)

Y para el angulo, tenemos:

FT
F0 /k

= q
2
2
k
(1 r2 ) + (2r)

1 + (2r)

Deiner L.Zapata Silva

= tan1 (2r) + tan1

2r
1 r2

Universidad Nacional de Ingenieria

= tan

2r +

Ing.Mecatronica

2r
1r 2

1 (2r)

2r
1r 2

2r 2 r2

= tan

 !
2

(1 r2 ) (2r)

5.2. Fuerza transmitida para movimiento forzado de la forma c y + k y


La ecuacion diferencial es:
FT
= r2
kY

+ k x = c y + k y
mx
+ cx

Si hacemos:

1 + (2r)
2

(1 r2 ) + (2r)

Y para el angulo tenemos:

z =xy

Tenemos:

= tan1 (2r) + tan1

2r
1 r2

m z + c z + k z = m y

Reemplazando el valor de cada componente de


zp (t) = Z ej(tp ) y y (t) = Y ejt en las ecuaciones anteriores, obtenemos:
q
q
Z
r2
FT
2
2
= 1 + (2r) = q
1 + (2r)
kY
Y
2
2
(1 r2 ) + (2r)

Deiner L.Zapata Silva

= tan1

= tan1

2r +

2r
1r 2

1 (2r)

2r
1r 2

2r 2 r2

 !
2

(1 r2 ) (2r)

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Parte III

Respuesta Homogenea
La respuesta homogenea esta dada por:

Sea la ecuacion diferencial de la forma:


m
x + cx + kx = F0 ejt

xh (t) = en t (C1 cos d t + C2 sin d t)

Donde se dene:

Donde:

ccr = 2 k m = 2mn

C1 = x0 (1 + j) xp (0)

r=
n
p
d = n 1 2
6.

C2 =

A fuerzas de la forma

F0 cos (t)

F0 cos (t) Para este caso, notamos que solo se

considera la parte real de F0 e

jt

, por lo tanto:

C10 = real (C1 )

x 0 (1 + j) + n C1 jxp (0)
d

F0 sin (t)

De las ecuaciones anteriores, podemos reducir la ecuacion:


xh (t) = en t (C10 cos d t + C20 sin d t)

C20 = real (C2 )

xh (t) = Xh en t cos (d t h )

F0 sin (t) Para este caso, notamos que solo se

considera la parte imaginaria de F0 ejt , por lo


tanto:

Donde:
q
Xh =

(C10 ) + (C20 )

C10 = imag (C1 )


1

h = tan

C20 = imag (C2 )

Deiner L.Zapata Silva

C20
C10

10

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Parte IV

Respuesta total mediante convolucin


Sea la ecuacin diferencial del sistema:
(
mx
(t) + c x (t) + k x (t) = f (t)

x (t)

Aplicando la transformada de Laplace y asumiendo condiciones iniciales cero, tenemos:

)
F (s)
d
= L

m d (s + n )2 + d2
)
(
1

d
=
L1 F (s)
2
m d
(s + n ) + d2
1
=
L1 {F (s) G (s)}
m d

1
m s2 + c s + k

Donde G (s) esta denida como:

1
m

G (s) =

s2 + 2n s + n2
1
m
(s2 + 2n s+ 2 n2 ) + (n2 2 n2 )
1
m
2
(s + n ) + n2 (1 2 )
1
m
 p
2
2
(s + n ) + n 1 2

=
=
=

(s + n ) + d2

La funcin de transferencia del sistema ser:

F (s)

= L

1
m


m s2 + c s + k X (s) = F (s)

X (s)
F (s)

d
2

(s + n ) + d2

Entonces:
(
g (t)

= L

= L1

(s + n ) + d2

d
s2 + d2 ss(n )

Aplicando el 1 teorema de traslacin :

Sabemos que:

g (t) = en t sin d t
p
d = n 1 2

Aplicando la propiedad de convolucin, tenemos:

Entonces, la funcin de transferencia quedara denida


como:

1
x (t) =
m d

f ( ) g (t ) d
0

Reemplazando, la respuesta buscada es:

1
X (s)
m
=
2
F (s)
(s + n ) + d2

Aplicando la transformada inversa de Laplace :

x (t) =

1
m d

Deiner L.Zapata Silva

f ( ) en (t ) sin d (t ) d
0

11

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Parte V

Solucion mediante series de Fourier


7.

Sea la ecuacin diferencial del sistema de la forma:

Respuesta a una fuerza externa

F (t)

peridica

Cualquier funcin peridica F (t) puede ser expresada


en series de fourier de tal forma que:
F (t) =

x
(t) + 2n x (t) + n2 x (t) = F (t)

7.1. Solucin Homogenea

a0
+
(an cos n t + bn sin n t)
2
n=1

xh (t) = C1 cos n t + C2 sin n t

7.2. Solucin Particular

1
X
a0
k
q
xp (t) =
+
(an cos (n t p ) + bn sin (n t p ))
2 k n=1
2
2
(1 rn2 ) + (2 rn )

Donde:
1

p = tan

2 rn
1 rn2

NOTA: La solucin total x (t) se encuentra sumando ambas solucines (la homogenea y la particular) e
igualando a las condiciones iniciales de posicin  x0  y velocidad x 0  de tal forma que cumplan con el siguiente
sistema:
x0

x 0

x (t) bt=0
d
x (t) bt=0
dt

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Parte VI

Sistemas de Varios Grados de Libertad


8.

Sistemas de la forma

M x
(t) + K x (t) = f (t)

Donde:
M
K
f
x

:
Matriz de masa (n x n)
:
Matriz de rigidez (n x n)
:
Vector de fuerzas (n x 1)
: Vector de velocidades (n x 1)
: Vector de posiciones (n x 1)

8.1. Calculo de Matriz  M 1/2 


Se calculara los vectores propios de la matriz  M 
L = eigenvalores (M )

Donde D es una matriz diagonal formada por los eigenvalores de la matriz M . Por lo tanto la matriz
M  queda descompuesta de la forma:
M = L D LT

Y por propiedad:
M 1/2 = L D1/2 LT

Donde:

D1/2

1/2
1

0
=
..
.
0

0
1/2

..
.
0

0
..

..

1/2

Es claro que si la matriz M  es diagonal, se procedera a sacar la raiz cuadrada de forma directa a cada
termino de la diagonal.
NOTA: La matriz D puede ser calculada mediante:
D = LT M L

8.2. Diagonalizacin de la Matriz de Masa  M 


Multiplicando a todo el sistema por M 1/2 , tenemos:
M 1/2 (M x
(t) + K x (t))
M

1/2

M x
(t) + M

1/2

K x (t)

= M 1/2 f (t)
=

M 1/2 f (t)

Haciendo un cambio de variable al sistema, de tal forma que:


x (t) = M 1/2 q (t)

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Reemplazando, el nuevo sistema queda:


M 1/2 M M 1/2 q
(t) + M 1/2 K M 1/2 q (t) = M 1/2 f (t)

Se sabe por denicin que:


M 1/2 M M 1/2 = I

Donde I es la matriz identidad.


 y 
Deniendo K
f  como:
= M 1/2 K M 1/2
K

f (t) = M 1/2 f (t)

El nuevo sistema queda como:


q (t) =
Iq
(t) + K
f (t)
 2 2

 y los modos
Las frecuencias naturales de vibracin 1 , 2 , , n2 esta dado por los eigenvalores de K

de vibracin esta dado por los eigenvectores de K .

8.3. Diagonalizacin de la Matriz de Rigidez  K 


Como ya se diagonalizo la matriz de masa  M , ahora procederemos a diagonalizar la matriz de rigidez, para
ello se multiplicara el sistema por la transpuesta de  P , donde:

P = eigenvectores(K)

Tenemos:


q (t)
PT I q
(t) + K

= PT
f (t)

q (t)
PT I q
(t) + P T K

= PT
f (t)

Haciendo un nuevo cambio de variable al sistema de tal forma que:


q (t) = P r (t)

Reemplazando, el nuevo sistema queda:


P r (t) = P T
PT I P
r (t) + P T K
f (t)

Se sabe por denicin que:


PT I P = I

Deniendo K  y f  como:
P
K = PT K
f (t) = P T
f (t)

El nuevo sistema queda como:


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I
r (t) + K r (t) = f (t)

Donde K  es una matriz diagonal de la forma:


2
1
0

K= .
..
0

0
22

..
.

..

0
0

..
.
n2

8.4. Solucin del Sistema

1
0

..
.
0

0
1

..
.

..

2

0
r1 (t)
1

r2 (t)
0
0

.. .. + ..
.
.
.

1
rn (t)
0

0
22

..
.

..


f 1 (t)
0
r1 (t)

r2 (t)

f 2 (t)
0

.. .. = ..
.
.
.

n2
r3 (t)
f n (t)

Ahora el sistema de ecuaciones diferenciales se ha convertido en ecuaciones diferenciales simples tal como se
muestra acontinuacin:
r1 (t) + 12 r1 (t)

= f 1 (t)

22

= f 2 (t)

r2 (t) +

r2 (t)

..
.

rn (t) + n2 rn (t)

..
.

..
.

= f n (t)

Si las condiciones iniciales del sistema son  x0  y x 0 , para expresarlo en funcion de las coordenadas  r0  y
r 0 . De las deniciones anteriores, tenemos:
x (t)

= M 1/2 q (t)

x (t)

= M 1/2 P r (t)

Deniendo la matriz S  como:


S = M 1/2 P

Entonces las nuevas condiciones iniciales estan dadas por:


r0 = S 1 x0

r 0 = S 1 x 0

Al vector solucin r (t) obtenido se lo multiplicara por la matriz  S  y esta ser la solucin buscada.
x (t) = S r (t)

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Parte VII

Calculo de algunos k y k
9.

Torsional

k =

G J0
L

Donde:
G
J0
L

:
: Momento Polar de Inercia J0 = Jx + Jy
: Longitud

Nota:
Gacero = 80 109

J0circulo =

4
32

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Parte VIII

Cinemtica
10.

Introduccin

10.1. Velocidad

10.2. Aceleracin

10.1.1. Velocidad Promedio

10.2.1. Aceleracin Promedio

vprom =

r
t

aprom =

10.2.2. Acceleracin Instantanea

10.1.2. Velocidad Instantanea



v = lm

t0

r
t

a = lm

dr
=
dt

11.

v
t


=

dv
dt

Otras equivalencias

10.1.3. Rapidez promedio


vrap prom =

v
t

a ds = v dv
Stotal
t

a=

d2 s
dt2

Movimiento Curvilineo

11.1. Componentes rectangulares

Figura 11.1: Posicin,Velocidad y Aceleracin

11.1.1. Posicin:
r = xi + yj + zk

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11.1.2. Velocidad:
dr
d
=
(xi + yj + zk)
dt
dt

 
 

dx
dy
dz
di
dj
dk




v=
i+x
+
j+y
+
k+z
dt
dt
dt
dt
dt
dt
v=

El segundo trmino del lado derecho es cero, puesto que el marco de referencia x,y,z est jo.
v=

dr
dx
dy
dz
=
i+
j+ k
dt
dt
dt
dt

11.1.3. Aceleracin
a=

d2 x
d2 y
d2 z
dv
= 2i+ 2j+ 2k
dt
dt
dt
dt

11.2. Componentes Normal y Tangencial

Figura 11.2: Posicin y Radio de curvatura

11.2.1. Posicin
s = s (t)

El plano que contiene a los ejes n y t es denominado plano osculador, y en este caso est jo en plano de
movimeinto.

11.2.2. Velocidad
v = v ut =

ds
ut
dt

11.2.3. Aceleracin
a=

dv
d
dv
dut
=
(v ut ) =
ut + v
dt
dt
dt
dt

Para encontrar la expresin matemtica de la aceleracin, debemos determinar la derivada con respecto del
tiempo del vector ut
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(a) Descomposicin vectorial de

(b) Desplazamiendo innitesimal de ut

ut

Figura 11.3: Deduccin de ut


Se observa que:

|ut | = 2 sin

2


sin 2
|ut |
=

Se observa que:
lm

sin


=1

En consecuencia, el vextor obtenido en el lmite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria


de la partcula, en la direccin hacia la cual cambia ut . Al denotar este vector por:
ut
0

un = lm
un =

dut
d

dut = d un
d
dut
=
un
dt
dt
 
dut
d s
s
=
un = un
dt
dt

dut
v
= un
dt

Entonces, la acceleracin queda determinada como:


a=

dv
ut + v
dt

v
un

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a = at ut + an un =

dv
v2
ut + un
dt

11.2.4. Radio de Curvatura


=

En el movimiento tridimenciona de una particula, se recurre a un tercer vector unitario, eb = et en el cual


dene la direccin de la binormal este vector es perpendicular tanto a la velocidad como a la aceleracin, el cual
puede obtenerse as:
eb =

va
|v a|

11.3. Componentes Radial y Transversal


11.3.1. Posicin
En ciertos problemas de movimiento plano, la posicin de la partcula P se dene mediante sus coordenadas
polares r y . En este caso es conveniente descomponer la velocidad y la aceleracin de la partcula en componenetes
paralela y perpendicular, respectivamente, a la lnea OP.

(a)

(b)

Figura 11.4: Componentes Radial y Transversal.

11.3.2. Velocidad
Una operacin similar a la que se us anteriormente para determinar la derivada del vector unitario et producen
las relaciones:
der
= e
d

de
= er
d

La velocidad esta dada por:


v=

d
dr
der
(r er ) =
er + r
dt
dt
dt

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v=

dr
der d
er + r
dt
d dt


v = re
r + re

11.3.3. Acceleracin
Al derivar otra vez con respecto al tiempo:
a=


d 
dv
= rer + r e r + r e
+ re
+ re
re
r + re
=
dt
dt




a = r r2 er + r + 2r e

Para hacer una extensin al espacio, mediante coordenatas cilindricas, nicamente se le agrega otra coordenada.
12.

Cantidad de Movimiento

12.1. Cantidad de Movimiento Lineal


Segunda Ley de Newton: La resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula es igual a la razn de cambio
de la cantidad de movimiento lineal de la partcula.
F =
F =

dL
dt

d
(m v) = m a
dt

12.1.1. Coordenadas Rectangulares


F = max + may + maz

12.1.2. Coordenadas Polares


F = m

dv
dvr
dvk
+m
+m
dt
dt
dt

F = ma + mar + mak

Recordando que:
a = r + 2r

ar = r r2

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ak = k

21

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12.2. Cantidad de Movimiento Angular o Momento de la Cantidad de Movimiento


Ho = r mv

A continuacin se calcula la derivada con respecto a t de la cantidad de movimiento angular Ho de la partcula

P que se mueve en el espacio.

o = d (r mv) = r mv + r mv
H
dt
(( + r ma
o =(
(mv
H
v
o = rF = Mo
H

Mo =

dHo
dt

La ecuacin anterior resulta directamente de la segunda ley de Newton, establece que la suma de los momentos
de O de las fuerzas que actan sobre la partcula es igual a la razn de cambio del momento de la cantidad de
movimiento, o cantidad de movimiento angular, de la partcula alrededor de O.

12.2.1. Coordenadas Rectangulares


Al descomponer los vectores r y mv en componentes y aplicar la frmula para la multiplicacin vectorial:

i

Ho = rx
mvx

j
ry
mvy


k
rz
mvz

Ho = m (ry vz rz vy ) i + m (rz vx rx vz ) j + m (rx vy ry vx ) k

Figura 12.1
La magnitud de dicho vector ser
Ho = r m v sin

Donde es el angulo entre los vectores r (posicin) y v (velocidad).


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12.2.2. Coordenadas Polares


El momento L se descompondr en sus dos componentes radial y angular.
L = mv = mv + mvr

Entonces:
Ho = r m v

Recordar que v = r.
Ho = mr2

12.3. Movimiento Bajo una Fuerza Central.


Cuando la nica fuerza que acta sobre una partcula P es una fuerza F dirigida hacia O alejndose de un punto
jo O, se dice que la partcula se est moviendo bajo una fuerza central, y el punto O se conoce como el centro de
la fuerza. Puesto que la lna de accin de F pasa por O, se debe tener Mo = 0 en cualquier instante. Por lo tanto:
dHo
= Mo = 0
dt
Ho = constante.

Se concluye en consecuencia que la cantidad de movimiento angular de una partcula que se mueve bajo una
fuerza central es constante, tanto en magnitud como en direccin.
r mv = Ho = constante
ro mvo sin o = rn mvn sin n

Esta relacin se aplica al movimiento de cualquier partcula sometida a una fuerza central. Puesto que la fuerza
gravitacional que ejerce el Sol sobre un planeta es una fuerza central dirigida hacia el centro del Sol.
Recordando la ecuacin deducida en coordenadas polares:
Ho = mr2 = constante

Denotando:
h=

Ho
m

Entonces:
h = r2 = constante

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Figura 12.2
En la gura se observa:
dA =

1
1
(r) (rd) = r2 d
2
2

1 d
1
dA
= r2
= h = constante
dt
2 dt
2

Se concluye que cuando una partcula se mueve bajo una fuerza central, su velocidad de rea es constante.

12.4. Ley de la Gravitacin de Newton

Figura 12.3

F =G

Mm
r2

La magnitud del campo gravitacional se obtiene por:


g=

GM
R2

GM = gR2
6
Donde g y el radio
 R de la Tierra sern dados en sus valores promedios g = 9,81 [m/s] y R = 6,37 10 [m] en
2
SI o g = 32,2 f t/s y R = 3960 [mi] 5280 [f t/mi].

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Caso de un stelite en rbita circular


F = ma

Mm
v2
=
m
r2
r
r

v=

GM
r

12.5. Trayectoria de una Partcula Bajo la Accin de una Fuerza Central


Considerando una partcula P que se mueve bajo el efecto de una fuerza central F. Se desea obtener la ecuacin
diferencial que dene su trayectoria.
Aplicando las leyes de Newton, pero en coordenadas polares:
Fr = mar


m r r2 = F

F = ma


m r + 2r = 0

Se busca eliminar la variable independiente t.Para resolver el problema, se recurrira a:


r2 = h
h
d
= 2
=
dt
r

Con lo cual se deduce:


 
dr
dr d
h dr
d 1
=
= 2
= h
dt
d dt
r d
d r

 
 
dr
dr d
h dr
h d
d 1
h2 d2 1
r =
=
= 2
= 2
h
= 2 2
dt
d dt
r d
r d
d r
r d
r
r =

Deniendo u = 1/r , tenemos:


r = h

du
d

r =

h2 d2 u
r2 d2

Reemplazando , r:
 2 2

h d u
h2
m 2 2 r
= F
r d
r4


d2 u
m h2 u2 2 + h2 u3 = F
d
d2 u
F
+u=
d2
mh2 u2

Para obtener dicha ecuacin, se supuso que la fuerza F estaba dirigida hacia O. Por lo tanto, la magnitud de
F ser positiva si F realmente apunta hacia O (fuerza atractiva) y negativa si F apunta alejndose de O (fuerza
repulsiva).
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25

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Aplicacin en mecnica celeste


F =G

Mm
= GM mu2
r2

Se obtiene la ecuacin diferencial:


d2 u
GM
+u= 2
d2
h
13.

Cinemtica de cuerpos rigidos

13.1. Rotacin alrededor de un eje jo:

Figura 13.1: Velocidad y aceleracin


La velocidad v del punto P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA0 y r y de magnitud
denida por:
v=

a=r+v
a = r + ( r)

dr
dt

Puesto que r y v son mutuamente perpendiculares:

v =r
v = r

La acceleracion esta dada por:


a=

Y, la aceleracion:

dv
d
d
dr
=
( r) =
r+
dt
dt
dt
dt

a = at + an = k r 2 r

13.2. Movimiento plano general


Es un movimiento que no es ni una traslacin ni una rotacin. Sin embargo, como se ver, un movimiento plano
general siempre puede considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin.

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Figura 13.2: Movimiento plano general

13.2.1. Velocidad absoluta y velocidad relativa en el Movimiento Plano


La velocidad absoluta vB de un particula B de la cadena se obtine de la forma de la frmula de la velocidad
relativa:
vB = vA + vB/A

La velocidad vA corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad relativa vB/A se asocia
con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a ejes centrados en A de orientacin ja. Al notar
rB/A el vector de posicin de B relativo a A, y por k la velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de
orientacin ja, se tiene:
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vB/A = k rB/A

Figura 13.3: Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano


Se debe tener presente que la velocidad angular de un cuerpo rgido en movimiento plano es independiente del
punto de referencia.
La mayora de los mecanismo no consisten en una sino en varias partes mviles. Cuando las distintas partes
de un mecanismo se unen mediante pasadores, el anlisis del mecanismo puede efectuarse considerando cada parte
como un cuerpo rgido, teniendo en cuenta los puntos donde se unen dos partes deben tener la misma velocidad
absoluta. Es posible utilizar en engranajes, ya que los dientes en contacto tambin deben tener la misma velocidad
absoluta. Sin embargo si contiene partes que se deslizan entre s, la velocidad relativa de las partes en contacto
deben tomarse en cuenta.
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28

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13.3. Centro Instantneo de Rotacin en el Movimiento Plano

Figura 13.4: Centro instantaneo de rotacin C


Considere el movimiento plano general de una placa. Se intenta demostrar que, en cualquier instante dado,
la velocidad de las diversas partculas de la placa es la misma como si la placa girara alrededor de cierto eje
perpendicular a su plano, el cual se conoce como eje de rotacin instantneo de rotacin la placa.
Tenga presente que el centro instantneo de rotacin solo se puede utilizar para determinar velocidades .
No es posible emplearlo para determinar aceleraciones.

Ejercicio:
Al dibujar la perpendicular a vA a travs A y la perpendicular a vB en B , se obtiene el centro instantneo de C .
En el instante considerado, las velocidades de todas las partculas de la varilla son las mismas, como si est ltima
girar en torno a C . Ahora bien, si se conoce la magnitud vA , la magnitud de la velocidad angular de la varilla
puede obterse all escribir:
=

vA
vA
=
AC
l cos

La magnitud de la velocidad B se obtiene entonces al escribir:


vB = (BC) = l sin

vA
= vA tan
l cos

13.4. Aceleraciones Absoluta y Relativa en el Movimiento Plano


Hay que recordar que la aceleracin absoluta aB de una partcula de la placa puede obtenerse de la frmula de
la aceleracin relativa:
aB = aA + aB/A

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Figura 13.5: CIR ejercicio


La aceleracion aA corresponde a una traslacion de la placa con A, en tanto que la aceleracipon relativa aB/A se
asocia con la rotacipon de la pla en torno a A y se mide con respecto a los ejes centrados en A y de orientacin ja.
Hay que recordar tambin:
aB/A = aB/A


t

+ aB/A


n

=k
r B/A 2
r B/A

Figura 13.7: Acceleracion en el movimiento plano


.

Deiner L.Zapata Silva

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Figura 13.6: Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano.

Deiner L.Zapata Silva

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