ROBOT CASERO

Montar un robot casero puede parecer una tarea muy compleja,

pero la robtica a veces no esta tan complicada como puede parecer.
En el centro de ciencia At-Bristol han publicado una serie de videos en
los que muestran como hacer pequeos experimentos en casa. Los
videos estn enfocados para el pblico ms joven pero son interesantes
para cualquier edad.
Alguno de estos vdeos tiene que ver con la robtica. Montan un
pequeo robot casero, as que os recomiendo que les echis un vistazo ya
que os pueden dar ideas para alguna tarde en la que estis aburridos.
Aqu tienes uno de ellos, un robot que hace garabatos. Quin dijo que la
robtica era muy compleja?

Engranaje

Animacin de un engranaje de dos ruedas dentadas (pin y corona).

Engranajes artesanales de mquina textil. Museo de Tarrasa Barcelona.

Se denomina engranaje al mecanismo utilizado para transmitir potencia de un

componente a otro dentro de una mquina. Los engranajes estn formados por dos ruedas
dentadas, de las cuales la mayor se denomina corona y la menor pin. Un engranaje
sirve para transmitir movimiento circular mediante el contacto de ruedas dentadas. Una de
las aplicaciones ms importantes de los engranajes es la transmisin del movimiento
desde el eje de una fuente de energa, como puede ser un motor de combustin interna o
un motor elctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que ha de realizar un trabajo.
De manera que una de las ruedas est conectada por la fuente de energa y es conocida
como engranaje motor y la otra est conectada al eje que debe recibir el movimiento del
eje motor y que se denomina engranaje conducido.1 Si el sistema est compuesto de ms
de un par de ruedas dentadas, se denomina tren.
La principal ventaja que tienen las transmisiones por engranaje respecto de la transmisin
por poleas es que no patinan como las poleas, con lo que se obtiene exactitud en la
relacin de transmisin.

Historia[editar]

Molde chino para fabricar engranajes debronce (siglos II a. C. a III d. C.).

Desde pocas muy remotas se han utilizado cuerdas y elementos fabricados en madera
para solucionar los problemas de transporte, impulsin, elevacin y movimiento. Nadie
sabe a ciencia cierta dnde ni cundo se inventaron los engranajes. La literatura de la
antigua China, Grecia, Turqua y Damasco mencionan engranajes pero no aportan muchos
detalles de los mismos.

Mecanismo de Anticitera.

El mecanismo de engranajes ms antiguo de cuyos restos disponemos es el mecanismo

de Anticitera.2 Se trata de una calculadora astronmica datada entre el 150 y el 100 a. C. y
compuesta por al menos 30 engranajes de bronce con dientes triangulares. Presenta
caractersticas tecnolgicas avanzadas como por ejemplo trenes de engranajes
epicicloidales que, hasta el descubrimiento de este mecanismo, se crean inventados en el
siglo XIX. Por citas deCicern se sabe que el de Anticitera no fue un ejemplo aislado sino
que existieron al menos otros dos mecanismos similares en esa poca, construidos
porArqumedes y por Posidonio. Por otro lado, a Arqumedes se le suele considerar uno de
los inventores de los engranajes porque dise un tornillo sin fin.
En China tambin se han conservado ejemplos muy antiguos de mquinas con
engranajes. Un ejemplo es el llamado "carro que apunta hacia el Sur" (120-250 d. C.), un
ingenioso mecanismo que mantena el brazo de una figura humana apuntando siempre
hacia el Sur gracias al uso de engranajes diferenciales epicicloidales. Algo anteriores, de
en torno a 50 d. C., son los engranajes helicoidales tallados en madera y hallados en una
tumba real en la ciudad china deShensi.2
No est claro cmo se transmiti la tecnologa de los engranajes en los siglos siguientes.
Es posible que el conocimiento de la poca del mecanismo de Anticitera sobreviviese y
contribuyese al florecimiento de la ciencia y la tecnologa en el mundo islmico de los
siglos IX al XIII. Por ejemplo, un manuscrito andalus del siglo XI menciona por vez primera
el uso en relojes mecnicos tanto de engranajes epicclicos como deengranajes
segmentados.3 Los trabajos islmicos sobre astronoma y mecnica pueden haber sido la
base que permiti que volvieran a fabricarse calculadoras astronmicas en la Edad
Moderna. En los inicios delRenacimiento esta tecnologa se utiliz en Europa para el
desarrollo de sofisticados relojes, en la mayora de los casos destinados a edificios
pblicos como catedrales.4

Engranaje helicoidal de Leonardo.

Leonardo da Vinci, muerto en Francia en 1519, dej numerosos dibujos y esquemas de

algunos de los mecanismos utilizados hoy diariamente, incluido varios tipos de engranajes
de tipo helicoidal.
Los primeros datos que existen sobre la transmisin de rotacin con velocidad
angular uniforme por medio de engranajes, corresponden al ao 1674, cuando el famoso
astrnomo dans Olaf Roemer (1644-1710) propuso la forma o perfil del diente
en epicicloide.
Robert Willis (1800-1875), considerado uno de los primeros ingenieros mecnicos, fue el
que obtuvo la primera aplicacin prctica de la epicicloide al emplearla en la construccin
de una serie de engranajes intercambiables. De la misma manera, de los primeros
matemticos fue la idea del empleo de la evolvente de crculo en el perfil del diente, pero
tambin se deben a Willis las realizaciones prcticas. A Willis se le debe la creacin
del odontgrafo, aparato que sirve para el trazado simplificado del perfil del diente de
evolvente.
Es muy posible que fuera el francs Phillipe de Lahire el primero en concebir el diente de
perfil en evolvente en 1695, muy poco tiempo despus de que Roemer concibiera el
epicicloidal.
La primera aplicacin prctica del diente en evolvente fue debida al suizo Leonhard
Euler (1707). En 1856, Christian Schiele descubri el sistema de fresado de engranajes
rectos por medio de la fresa madre, pero el procedimiento no se llevara a la prctica hasta
1887, a base de la patente Grant.5

Transmisin antigua.

En 1874, el norteamericano William Gleason invent la primera fresadora de engranajes

cnicos y gracias a la accin de sus hijos, especialmente su hija Kate Gleason (18651933), convirti a su empresa Gleason Works, radicada en Rochester (Nueva York, EEUU)
en una de los fabricantes de mquinas herramientas ms importantes del mundo.
En 1897, el inventor alemn Robert Hermann Pfauter (1854-1914), invent y patent una
mquina universal de dentar engranajes rectos y helicoidales por fresa madre. A raz de
este invento y otras muchos inventos y aplicaciones que realiz sobre el mecanizado de
engranajes, fund la empresa Pfauter Company que, con el paso del tiempo, se ha
convertido en una multinacional fabricante de todo tipo de mquinas-herramientas.
En 1906, el ingeniero y empresario alemn Friedrich Wilhelm Lorenz (1842-1924) se
especializ en crear maquinaria y equipos de mecanizado de engranajes y en 1906 fabric
una talladora de engranajes capaz de mecanizar los dientes de una rueda de 6 m de
dimetro, mdulo 100 y una longitud del dentado de 1,5 m.

Antigua gra accionada con engranajes ubicada en el puerto de Sevilla

A finales del siglo XIX, coincidiendo con la poca dorada del desarrollo de los engranajes,
el inventor y fundador de la empresa Fellows Gear Shaper Company, Edwin R.
Fellows (1846-1945), invent un mtodo revolucionario para mecanizar tornillos sin fin
glbicos tales como los que se montaban en las cajas de direccin de los vehculos antes
de que fuesen hidrulicas.
En 1905, M. Chambon, de Lyon (Francia), fue el creador de la mquina para el dentado de
engranajes cnicos por procedimiento de fresa madre. Aproximadamente por esas
fechasAndr Citron invent los engranajes helicoidales dobles.6

Tipos de engranajes[editar]
La principal clasificacin de los engranajes se efecta segn la disposicin de sus ejes de
rotacin y segn los tipos de dentado. Segn estos criterios existen los siguientes tipos de
engranajes:

Pn recto de 18 dientes.

Ejes paralelos[editar]

Engranajes especiales.Parque de las Ciencias de Granada.

Cilndricos de dientes rectos

Cilndricos de dientes helicoidales

Doble helicoidales

Ejes perpendiculares[editar]

Helicoidales cruzados

Cnicos de dientes rectos

Cnicos de dientes helicoidales

Cnicos hipoides

De rueda y tornillo sin fin

Por aplicaciones especiales se pueden citar[editar]

Planetarios

Interiores de cremallera

Por la forma de transmitir el movimiento se pueden citar[editar]

Transmisin simple

Transmisin con engranaje loco

Transmisin compuesta.

Transmisin mediante cadena o polea dentada[editar]

Mecanismo pin cadena

Polea dentada

Eficiencia de los reductores de velocidad[editar]

En el caso de Winsmith oscila entre el 80% y el 90%, en los helicoidales de Brook Hansen
y Stber entre un 95% y un 98%, y en los planetarios alrededor del 98% o (98^(# de
etapas).

Caractersticas que definen un engranaje de dientes

rectos[editar]
Artculo principal: Clculo de engranajes

Elementos de un engranaje.

Representacin del desplazamiento del punto de engrane en un engranaje recto.

Los engranajes cilndricos rectos son el tipo de engranaje ms simple y corriente que
existe. Se utilizan generalmente para velocidades pequeas y medias; a grandes
velocidades, si no son rectificados, o ha sido corregido su tallado, producen ruido cuyo
nivel depende de la velocidad de giro que tengan.

Diente de un engranaje: son los que realizan el esfuerzo de empuje y transmiten la

potencia desde los ejes motrices a los ejes conducidos. El perfil del diente, o sea la
forma de sus flancos, est constituido por dos curvas evolventes de crculo, simtricas
respecto al eje que pasa por el centro del mismo.

Mdulo: el mdulo de un engranaje es una caracterstica de magnitud que se

define como la relacin entre la medida del dimetro primitivo expresado en milmetros
y el nmero de dientes. En los pases anglosajones se emplea otra caracterstica
llamada Diametral Pitch, que es inversamente proporcional al mdulo. El valor del
mdulo se fija mediante clculo de resistencia de materiales en virtud de la potencia a
transmitir y en funcin de la relacin de transmisin que se establezca. El tamao de

los dientes est normalizado. El mdulo est indicado por nmeros. Dos engranajes
que engranen tienen que tener el mismo mdulo.

Circunferencia primitiva: es la circunferencia a lo largo de la cual engranan los

dientes. Con relacin a la circunferencia primitiva se determinan todas las
caractersticas que definen los diferentes elementos de los dientes de los engranajes.

Paso circular: es la longitud de la circunferencia primitiva correspondiente a un

diente y un vano consecutivos.

Espesor del diente: es el grosor del diente en la zona de contacto, o sea, del
dimetro primitivo.

Nmero de dientes: es el nmero de dientes que tiene el engranaje. Se simboliza

como . Es fundamental para calcular la relacin de transmisin. El nmero de dientes
de un engranaje no debe estar por debajo de 18 dientes cuando el ngulo de presin
es 20 ni por debajo de 12 dientes cuando el ngulo de presin es de 25.

Dimetro exterior: es el dimetro de la circunferencia que limita la parte exterior del

engranaje.

Dimetro interior: es el dimetro de la circunferencia que limita el pie del diente.

Pie del diente: tambin se conoce con el nombre de dedendum. Es la parte del
diente comprendida entre la circunferencia interior y la circunferencia primitiva.

Cabeza del diente: tambin se conoce con el nombre de adendum. Es la parte del
diente comprendida entre el dimetro exterior y el dimetro primitivo.

Flanco: es la cara interior del diente, es su zona de rozamiento.

Altura del diente: es la suma de la altura de la cabeza (adendum) ms la altura del

pie (dedendum).

ngulo de presin: el que forma la lnea de accin con la tangente a la

circunferencia de paso, (20 o 25 son los ngulos normalizados).

Largo del diente: es la longitud que tiene el diente del engranaje

Distancia entre centro de dos engranajes: es la distancia que hay entre los centros
de las circunferencias de los engranajes.

Relacin de transmisin: es la relacin de giro que existe entre el pin conductor

y la rueda conducida. La Rt puede ser reductora de velocidad o multiplicadora de

velocidad. La relacin de transmisin recomendada7 tanto en caso de reduccin como

de multiplicacin depende de la velocidad que tenga la transmisin con los datos
orientativos que se indican:
Velocidad lenta:
Velocidad normal :
Velocidad elevada:
Hay dos tipos de engranajes, los llamados de diente normal y los de diente corto cuya
altura es ms pequea que el considerado como diente normal. En los engranajes de
diente corto, la cabeza del diente vale (), y la altura del pie del diente vale () siendo el valor
de la altura total del diente ()

Frmulas constructivas de los engranajes rectos[editar]

Dimetro primitivo:
Mdulo:
Paso circular:
Nmero de dientes:
Dimetro exterior:
Grueso del diente:
Hueco del diente:
Dimetro interior:
Pie del diente:
Cabeza del diente:
Altura del diente:
Distancia entre centros:
Ecuacin general de transmisin':

Involuta del crculo base[editar]

Para el movimiento que se transmite entre un par de engranes, se suponen dos rodillos en
contacto, en donde no hay deslizamiento, al dimetro de estos rodillos se les conoce como
dimetro primitivo dp y al crculo que se construye con dp se le conoce como crculo
primitivo. Con un diente de engrane se pretende prolongar la accin de los rodillos, y es
por esa razn que el perfil que los describe es una evolvente oinvoluta. Para el dibujado de
la involuta es necesario definir primero el crculo base (ver sig. fig.).
i.- A partir del crculo primitivo Cp, en el cuadrante superior se traza una recta horizontal
tangente al crculo obtenindose el punto A.

ii.- Luego, pasando por el punto A se traza la recta de lnea de contacto de ngulo (de
presin).
iii.- Seguidamente se construye el crculo base concntrico al crculo primitivo tangente a la
lnea de contacto, la cual fue dibujada empleando el ngulo de presin , obtenindose
as el punto B y el radio base rb (segmento OB).

Para dibujar la involuta (ver sig. fig.) debe trazarse un radio del crculo base a un ngulo
respecto al eje x, obtenindose as el punto B, luego dibujamos una recta tangente a
crculo base a partir del punto B y de longitud igual al arco AB, en donde A es el punto de
interseccin del crculo base con el eje x. obtendremos entonces un punto (x, y) que
pertenece al lugar geomtrico de la involuta del crculo base. Si repetimos el procedimiento
anterior tres veces para distintos y unimos los puntos (x, y) obtenidos empleando
plantillas curvas, apreciaremos un bosquejo similar al mostrado en la siguiente figura.

Dibujado de la involuta del crculo base

Las ecuaciones paramtricas que modelan el lugar geomtrico de la involuta del crculo
base pueden expresarse como:
Las anteriores frmulas corresponden al clculo de dientes para bicicleta, sin embargo
Darle W. Dubley en su libro Manual de Engranajes, coloca el punto P (vea pgina 270)
sobre la curva, y se encuentra en el eje x, la normal en el punto P es el eje y, las frmulas
fueron desarrolladas por Allan Candee.

Formacin de dientes de engranes[editar]

Existe una gran variedad de procedimientos para formar los dientes de engranes, como
fundicin en arena, moldeo en cscara, fundicin por revestimiento, fundicin en molde
permanente, fundicin en matriz y fundicin centrfuga. Los dientes se forman tambin
mediante el proceso de metalurgia de polvos o, por extrusin, se puede formar una sola
barra de aluminio y luego rebanarse en engranes. Los engranes que soportan grandes
cargas, en comparacin con su tamao, suelen fabricarse de acero y se cortan con
cortadoras formadoras o con cortadoras generadoras. En el corte de formado, el espacio
del diente toma la forma exacta de la cortadora. En el corte de generacin, una
herramienta que tiene una forma diferente del perfil del diente se mueve en relacin con el
disco del engrane, para obtener la forma adecuada del diente. Uno de los mtodos ms
recientes y prometedores de formado de dientes se llama formado en fro o laminado en
fro, en el que unos dados ruedan contra discos de acero para formar los dientes. Las
propiedades mecnicas del metal se mejoran mucho mediante el proceso de laminado, y
al mismo tiempo se obtiene un perfil generado de alta calidad. Los dientes de engranes se
maquinan por fresado, cepillado o con fresa madre. Se terminan mediante cepillado,
bruido, esmerilado o pulido. Los engranes hechos a partir de termoplsticos tales como
nailon, policarbonatos o acetal son bastante populares y se fabrican fcilmente mediante
moldeado por inyeccin. Estos engranes son de baja a mediana precisin, de bajo costo
para cantidades de alta produccin y una capacidad de carga ligera, que pueden usarse
sin lubricacin.

Fresado[editar]
Los dientes de los engranes se pueden cortar con una fresadora de forma, para adaptarse
al espacio del diente. En teora cuando se emplea este mtodo se necesita utilizar una
fresa diferente para cada engrane, porque uno con 25 dientes, por ejemplo, tendr un
espacio del diente con forma diferente a uno que cuente, digamos, con 24. En realidad, el
cambio en espacio no es tan grande y se ha determinado que se pueden utilizar solamente
ocho fresas para cortar con precisin razonable cualquier engrane, en el rango de 12
dientes hasta la cremallera. Por supuesto, se requiere un juego separado de fresas para
cada paso.

Engranajes cilndricos de dientes helicoidales [editar]

Engranaje helicoidal.

Los engranajes cilndricos de dentado helicoidal estn caracterizados por su dentado

oblicuo con relacin al eje de rotacin. En estos engranajes el movimiento se transmite de
modo igual que en los cilndricos de dentado recto, pero con mayores ventajas. Los ejes
de los engranajes helicoidales pueden ser paralelos o cruzarse, generalmente a 90. Para
eliminar elempuje axial el dentado puede hacerse doble helicoidal.
Los engranajes helicoidales tienen la ventaja que transmiten ms potencia que los rectos,
y tambin pueden transmitir ms velocidad, son ms silenciosos y ms duraderos;
adems, pueden transmitir el movimiento de ejes que se corten. De sus inconvenientes se
puede decir que se desgastan ms que los rectos, son ms caros de fabricar y necesitan
generalmente ms engrase que los rectos.*8
Lo ms caracterstico de un engranaje cilndrico helicoidal es la hlice que forma, siendo
considerada la hlice como el avance de una vuelta completa del dimetro primitivo del
engranaje. De esta hlice deriva el ngulo que forma el dentado con el eje axial. Este
ngulo tiene que ser igual para las dos ruedas que engranan pero de orientacin contraria,
o sea: uno a derechas y el otro a izquierda. Su valor se establece a priori de acuerdo con
la velocidad que tenga la transmisin, los datos orientativos de este ngulo son los
siguientes:
Velocidad lenta: = (5 - 10)
Velocidad normal: = (15 - 25)
Velocidad elevada: = 30
Las relaciones de transmisin que se aconsejan son ms o menos parecidas a las de los
engranajes rectos.

Ver Animacin 3D de ejemplo

Frmulas constructivas de los engranajes helicoidales

cilndricos[editar]
Como consecuencia de la hlice que tienen los engranajes helicoidales su proceso de
tallado es diferente al de un engranaje recto, porque se necesita de una transmisin
cinemtica que haga posible conseguir la hlice requerida. Algunos datos dimensionales
de estos engranajes son diferentes de los rectos.

Juego de engranajes helicoidales.

Dimetro exterior:

Dimetro primitivo:
Mdulo normal o real:
Paso normal o real:
ngulo de la hlice:
Paso de la hlice:
Mdulo circular o aparente:
Paso circular aparente:
Paso axial:
Nmero de dientes:
Los dems datos tales como adendum, dedendum y distancia entre centros, son los
mismos valores que los engranajes rectos.

Engranajes helicoidales dobles[editar]

Engranajes helicoidales dobles.

Vehculo Citron con el logotipo de rodadura de engranajes helicoidales dobles.

Este tipo de engranajes fueron inventados por el fabricante de automviles francs Andr
Citron, y el objetivo que consiguen es eliminar el empuje axial que tienen los engranajes
helicoidales simples. Los dientes de los dos engranajes forman una especie de V.
Los engranajes dobles son una combinacin de hlice derecha e izquierda. El empuje axial
que absorben los apoyos o cojinetes de los engranajes helicoidales es una desventaja de
ellos y sta se elimina por la reaccin del empuje igual y opuesto de una rama simtrica de
un engrane helicoidal doble.
Un engrane de doble hlice sufre nicamente la mitad del error de deslizamiento que el de
una sola hlice o del engranaje recto. Toda discusin relacionada con los engranes

helicoidales sencillos (de ejes paralelos) es aplicable a los engranajes helicoidales dobles,
exceptuando que el ngulo de la hlice es generalmente mayor para los helicoidales
dobles, puesto que no hay empuje axial.
Con el mtodo inicial de fabricacin, los engranajes dobles, conocidos como engranajes de
espina, tenan un canal central para separar los dientes opuestos, lo que facilitaba su
mecanizado. El desarrollo de las mquinas talladoras mortajadoras por generacin, tipo
Sykes, hace posible tener dientes continuos, sin el hueco central. Como curiosidad, la
empresaCitron ha adaptado en su logotipo la huella que produce la rodadura de los
engranajes helicoidales dobles.

Engranajes cnicos[editar]

Engranaje cnico utilizado para compuertas de agua.

Los engranajes cnicos tienen forma de tronco de cono y permiten transmitir movimiento
entre ejes que se cortan.9 Sus datos de clculo se encuentran en prontuarios especficos
de mecanizado.

Engranajes cnicos de dientes rectos[editar]

Efectan la transmisin de movimiento de ejes que se cortan en un mismo plano,
generalmente en ngulo recto aunque no es el nico ngulo pues puede variar dicho
ngulo como por ejemplo 45, 60, 70, etc., por medio de superficies cnicas dentadas. Los
dientes convergen en el punto de interseccin de los ejes. Son utilizados para efectuar
reduccin de velocidad con ejes en 90. Estos engranajes generan ms ruido que los
engranajes cnicos helicoidales. En la actualidad se usan muy poco.10

Esquema en 3D de un par de engranajes cnicos

Engranaje cnico helicoidal[editar]

Se utilizan para reducir la velocidad en un eje de 90. La diferencia con el cnico recto es
que posee una mayor superficie de contacto. Es de un funcionamiento relativamente
silencioso. Adems pueden transmitir el movimiento de ejes que se corten. Los datos
constructivos de estos engranajes se encuentran en prontuarios tcnicos de mecanizado.
Se mecanizan en fresadoras especiales, en la actualidad Se utilizan en las transmisiones
posteriores de camiones y automviles.11

Engranaje cnico hipoide[editar]

Engranaje cnico hipoide.

Un engranaje hipoide es un grupo de engranajes cnicos helicoidales formados por un

pin reductor de pocos dientes y una rueda de muchos dientes, que se instala
principalmente en los vehculos industriales que tienen la traccin en los ejes traseros.
Tiene la ventaja de ser muy adecuado para las carroceras de tipo bajo, ganando as
mucha estabilidad el vehculo. Por otra parte la disposicin helicoidal del dentado permite
un mayor contacto de los dientes del pin con los de la corona, obtenindose mayor
robustez en la transmisin. Su mecanizado es muy complicado y se utilizan para ello
mquinas talladoras especiales (Gleason)12

Tornillo sin fin y corona[editar]

Tornillo sin fin.

Tornillo sin fin.

Artculo principal: Tornillo sin fin

Es un mecanismo diseado para transmitir grandes esfuerzos, que tambin se utiliza como
reductor de velocidad aumentando el torque en la transmisin. Generalmente trabaja en
ejes que se cruzan a 90.
Tiene la desventaja de que su sentido de giro no es reversible, sobre todo en grandes
relaciones de transmisin, y de consumir en rozamiento una parte importante de la
potencia. En las construcciones de mayor calidad la corona est fabricada de bronce y el

tornillo sin fin, de acero templado con el fin de reducir el rozamiento. Si este mecanismo
transmite grandes esfuerzos es necesario que est muy bien lubricado para matizar los
desgastes por friccin.
El nmero de entradas de un tornillo sin fin suele ser de una a ocho. Los datos de clculo
de estos engranajes estn en prontuarios de mecanizado.
El tornillo sin fin puede mecanizarse mediante tornos, fresas bicnicas o fresas centrales.
La corona, por su parte, requiere fresas normales o fresas madre. 13
Tornillo sin fin y corona glbicos

Tornillo sin fin y corona glbica.

Normalmente el contacto entre los dientes del tornillo sin fin y los de la corona ocurre en un
solo punto, es decir, en una superficie muy reducida de metal. Por tanto, cuando la fuerza
a transmitir es elevada se genera una fuerte presin en el punto de contacto. Para reducir
la presin se puede aumentar la superficie de contacto entre el tornillo sin fin y la corona,
aplicando una de las tres formas siguientes de acoplamiento:13
1. corona glbica y tornillo sin fin convencional
2. tornillo sin fin glbico y corona convencional
3. tornillo sin fin glbico y corona tambin glbica
Para el mecanizado de tornillos sin fin glbicos se utiliza el procedimiento de generacin
que tienen las mquinas Fellows.

Esquema en 3D de un par de engranajes de tornillo sinfn

Frmulas matemticas para su clculo[editar]

Mdulo (M) M =p/
Paso Axial (P) P= .M (cuando es de una entrada P = Ph)
ngulo de hlice ( 1 hlice) tan=P/(Dp . ) ; tan=M/Dp
ngulo de la hlice ( ms de 1 hlice) tan=(P . N)/( . Dp) ; tan= Ph/( .Dp)
Paso de la hlice (ms de una hlice) Ph=P .N
Dimetro primitivo Dp=De-2M

Dimetro exterior De=Dp+2M

Dimetro interior Di=Dp-2,334 x M
Altura total del filete H=2.167 x M (ngulo de presin de 14.5 y 20)
Altura de la cabeza filete H1=M (para cualquiera de los ngulos de presin)
Altura de pie del filete H2=1.167 x M (ngulo de presin de 14.5 y 20)
Ancho en el fondo del filete (punta de buril) F=0.95 x M (ngulo de presin de 14.5)
F=0.66 x M (ngulo de presin de 20)
Dichas frmulas se tomaron del libro de "CASILLAS libro de Casillas. Clculos de Taller.
Mquinas de A.L"

Engranajes planetarios[editar]

Mecanismo de engranajes interiores.

Los engranajes planetarios, interiores o anulares son variaciones del engranaje recto en
los que los dientes estn tallados en la parte interior de un anillo o de una rueda con
reborde, en vez de en el exterior. Los engranajes interiores suelen ser impulsados por un
pin, (tambin llamado pin Sol, que es un engranaje pequeo con pocos dientes). Este
tipo de engranaje mantiene el sentido de la velocidad angular.14 El tallado de estos
engranajes se realiza mediante talladoras mortajadoras de generacin.
La eficiencia de este sistema de reductores planetarios es igual a 0.98^(#etapas); es decir
si tiene 5 etapas de reduccin la eficiencia de este reductor seria 0,904 o 90,4%
aproximadamente.
Debido a que tienen ms dientes en contacto que los otros tipos de reductores, son
capaces de transferir / soportar ms par (en ingls "torque"); por lo que su uso en la
industria cada vez est ms extendido. Ya que generalmente un reductor convencional de
flechas paralelas en aplicaciones de alto momento debe de recurrir a arreglos de corona /
cadenas lo cual no slo requiere de ms tamao sino que tambin implicar el uso de
lubricantes para el arreglo corona / cadena.
La seleccin de reductores planetarios se hace como la de cualquier reductor, en funcin
del momento (Newton-metro).

Como cualquier engranaje, los engranajes del reductor planetario son afectos a la friccin
y agotamiento de los dientes, (en ingls "pitting" y "bending").
Debido a que los fabricantes utilizan diferentes formas de presentacin del tiempo de
operacin para sus engranajes y del momento mximo que soportan, la ISO tiene
estndares para regular esto:
ISO 6636 para los engranajes,
ISO 281 para los rodamientos e
UNI 7670 para los ejes.
De esta forma se pueden comparar realmente las especificaciones tcnicas de los
engranajes / reductores y se puede proyectar un tiempo de operacin antes de fallo de
cualquiera de los mismos, (ya sean engranajes para reductores planetarios o flechas
paralelas).